CN109744944A - 一种智能吸尘器机器人 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种智能吸尘器机器人，所述智能吸尘器机器人的控制模块内嵌有一种清扫行进程序，机器人从第一点时进入该程序，行进一段距离到达第二点后转向，再行进至第三点，在第三点再次转向行进至第四点，在第四点转向后再行进至第五点并转向，之后重复上述程序使所述智能吸尘器机器人形成弓字形行进清扫路线。在机器人多次重复上述程序到达第N点后再转向180度，再次多次重复上述清扫行进程序，最终智能吸尘器机器人形成交叉弓字形的网格状清扫行进路线。内嵌该程序的智能吸尘器机器人避免了漏扫，所有区域至少可以经过两次清扫，清洁效果彻底并大大提高了清洁效率，节省了能源。
Description
技术领域
本发明涉及智能家电领域，尤其涉及一种智能吸尘器机器人。
背景技术
智能吸尘器机器人是一种可以自行对地面进行清扫和吸尘的家用电器。结构主要包括驱动智能吸尘器机器人行进的驱动模块，用于去除灰尘的清洁模块，用于保护机器人机体避免由于与障碍物的碰撞而被损坏的缓冲模块，感测机体和障碍物碰撞或接近的传感模块，以及控制智能吸尘器机器人整体工作状态的控制模块。目前的智能吸尘器机器人可以通过内嵌程序，设定不同的清扫路径，例如沿障碍物边缘移动清扫，或通过障碍物检测器检测到障碍物后转向规避等各种清扫路径，但以上清扫路径多是不规则的，随机的，尤其对于灰尘垃圾量较大的环境无法彻底的进行清洁，造成重复清扫或漏扫等情况的发生，大大降低了智能吸尘器机器人的清洁效率，浪费了能源。
发明内容
为了解决智能吸尘器机器人由于不规则的清扫路径造成无法对地面进行彻底清洁的问题，本发明提供了一种内嵌有清扫路线程序的智能吸尘器机器人，通过对清扫路径的合理设置极大提高了清洁效率。
本发明解决上述技术问题所采用的技术方案是：提供了一种内嵌清扫路线程序的智能吸尘器机器人，该程序启动后所述智能吸尘器机器人的行进路线为：
a.所述智能吸尘器机器人以其所在位置作为起点向前行进一段距离到达第二点，在第二点转向后再行进到达第三点；
b.所述智能吸尘器机器人在第三点再次转向，以与第一次行进方向相反的方向行进至第四点，在第四点转向并以与第二次行进方向相同的方向行进至第五点；
c.所述智能吸尘器机器人在第五点转向，并以第五点作为起点多次重复步骤a，步骤b到达第N点，形成弓字形行进路线；
d.所述智能吸尘器机器人在第N点转向，并以第N点作为起点重复步骤a，步骤b，步骤c。
进一步的，所述智能吸尘器机器人内嵌程序中的步骤a，步骤b，步骤c中智能吸尘器机器人的转向角度设置为90度。
进一步的，所述智能吸尘器机器人内嵌程序中的步骤d中智能吸尘器机器人的转向角度设置为180度。
更进一步的，所述内嵌程序的步骤a中智能吸尘器机器人从第二点行进到第三点的距离与所述步骤b中智能吸尘器机器人从第四点行进到第五点的距离相同，距离设置为智能吸尘器机器人的直径。
进一步的，所述智能吸尘器机器人的各个传感器在行进过程中检测到障碍物时，所述智能吸尘器机器人优先识别和执行传感器的避障程序，避障程序执行完毕机器人所在的位置设置为第二点，第四点和第N点。
进一步的，所述智能吸尘器机器人转向时停在原地转向。
进一步的，所述智能吸尘器机器人转向时在行进中转向。
进一步的，所述智能吸尘器机器人在第二点和第三点转向为顺时针，在第四点和第五点转向为逆时针。
进一步的，所述智能吸尘器机器人在第二点和第三点转向为逆时针，在第四点和第五点转向为顺时针。
进一步的，所述智能吸尘器机器人在步骤d中的行进路线与在步骤a，步骤b，步骤c中的行进路线交叉重合。
本发明的有益效果是：通过内置程序控制智能吸尘器机器人交叉进行弓字形的路径清扫，避免了漏扫，所有区域至少可以经过两次清扫，清洁效果彻底并大大提高了清洁效率，节省了能源。
附图说明
下面结合附图和实施例对本发明做进一步说明。
图1是智能吸尘器机器人的立体示意图。
图2是智能吸尘器机器人底盘构造示意图。
图3是智能吸尘器机器人第一阶段弓字形行进路线示意图。
图4是吸尘器机器人第二阶段弓字形行进路线示意图。
图5是吸尘器机器人第一阶段和第二阶段弓字形行进路线交叉重复示意图。
图中 1.智能吸尘器机器人，2.墙检传感器，3. 边刷，4.驱动轮，5. 驱动电机，6.滚刷，7.灰尘吸入口，8.万向轮，9.地面监测器。
具体实施方式
如图1及图2所示，智能吸尘器机器人的清洁单元主要包括设置在机器人底盘前部的两个电动边刷、滚刷及灰尘吸入口，在智能吸尘器机器人机身内部还安装有风机、风道及灰尘盒。动力单元主要包括两个驱动轮、驱动轮的驱动电机及设置在机器人底盘前端的万向轮。传感单元包括设置在机器人机身侧面的墙检传感器、设置在机器人底盘上的地面监测传感器以及设置在机身前端的碰撞传感器。控制单元主要是安装在智能吸尘器机器人机身内部的控制主板。当智能吸尘器机器人启动时，驱动电机带动驱动轮，使智能吸尘器机器人向前运行，同时边刷和滚刷旋转的开始清扫地面灰尘，风机也同时启动并通过风道将灰尘吸入设置在机器人机身内部的灰尘盒中，机身后侧设置有与风道联通的出风口。在行进过程中如果接近或碰撞到障碍物会触发机身侧面的墙检传感器及机身前端的碰撞传感器，随后机器人做出规避运行动作。在行进至台阶之类的悬崖环境附近时，会触发机身底盘的地面监测器，随后机器人做出规避运行动作防止跌落。
在本实施例中，当智能吸尘器机器人的内嵌清扫路线程序启动时，智能吸尘器机器人的行进路线为：
a.所述智能吸尘器机器人以其所在位置作为起点向前行进一段距离到达第二点，在第二点转向后再行进到达第三点；
b.所述智能吸尘器机器人在第三点再次转向，以与第一次行进方向相反的方向行进至第四点，在第四点转向并以与第二次行进方向相同的方向行进至第五点；
c.所述智能吸尘器机器人在第五点转向，并以第五点作为起点多次重复步骤a，步骤b到达第N点，形成弓字形行进路径；
d.所述智能吸尘器机器人在第N点转向，并以第N点作为起点重复步骤a，步骤b，步骤c。
下面结合图示进行说明：如图3所示，假设智能吸尘器机器人处于A点位置，并在A点位置进入本发明所述的内嵌清扫路线程序，机器人向前行进到B点位置，在B点位置顺时针转向，转向的角度可以设置为90度。随后机器人继续向前行进至C点，行进的距离可以设置为机器人的直径，在C点再次顺时针转向，转向角度可以设置为90度，之后机器人继续行进至D点，在D点逆时针转向，转向角度可以设置为90度，然后由D点行进至E 点，行进的距离也设置为机器人的直径。之后机器人在E点再次逆时针转向，转向角度可以设置为90度。此时机器人完成了一个完整单元的清扫路线，之后以E点作为起点多次重复以上的步骤，机器人的清扫路线可以形成弓字形的路线。由于机器人底盘前端设置的两个电动边刷在机器人行进过程中一直在旋转的清扫地面，所以在由B点行进至C点，以及由D点行进至E点时，行进距离优选的可以设置成机器人直径的距离，这样可以保证在随后的行进过程中边刷不漏扫地面。在图3中机器人开始行进的方向是向右侧开始，当然的也可以向左侧开始行进，只需要将B点和C点的转向方向设置为逆时针，将D点和E点的转向方向设置为顺时针同样可以完成弓字形的清扫路线，再结合机器人启动时在所在环境的摆放位置的调整，可以达到对需要清扫环境的覆盖。
如图4所示，在多次重复上述清扫路线后机器人到达N点位置，在N点位置机器人转向，转向角度优选的设置为180度。此后机器人以N点作为起点，重复A点位置到N点位置的行进路线，最终机器人的行进路线如图5所示，形成交叉弓字形的网格化清扫路线，这样的路线程序设置可以使机器人对所需清洁的区域至少进行一次交叉式的重复清扫，使机器人的对地面的清扫避免漏扫情况的发生。
在一种实施例中，机器人每次转向都是先停止，通过自身转向达到预设的转向角度，然后继续行进。在另一种实施例中，机器人可以在行进中通过调整左右两个驱动轮的转速从而转向预设的角度，两种转向方式在本领域内属于公知技术，技术人员可以达到该技术效果。
在机器人依照以上程序行进过程中，如果接近或碰撞到障碍物，从而触发机身侧面的墙检传感器或碰撞传感器，预设程序将首先识别并执行墙检传感器及碰撞传感器的规避程序，待机器人退出障碍区域后，重新调整姿态继续按照之前的程序行进。当机器人的地面监测器被触发，机器人优先识别及执行地面检测器传感器的规避程序，当机器人完全退出悬崖环境后，重新调整姿态继续按照之前的程序行进。退出障碍区域或悬崖环境后机器人所在的位置可作为程序的第二点，第四点和第N点，机器人依照预设程序继续清扫行进。
Claims (10)
1.一种智能吸尘器机器人，控制模块内嵌有多种清扫路线程序，其特征在于：所述智能吸尘器机器人还内嵌有一种清扫路线程序，该程序启动后所述智能吸尘器机器人的行进路线为：
a.所述智能吸尘器机器人以其所在位置作为起点向前行进一段距离到达第二点，在第二点转向后再行进到达第三点；
b.所述智能吸尘器机器人在第三点再次转向，以与第一次行进方向相反的方向行进至第四点，在第四点转向并以与第二次行进方向相同的方向行进至第五点；
c.所述智能吸尘器机器人在第五点转向，并以第五点作为起点多次重复步骤a，步骤b到达第N点，形成弓字形行进路线；
d.所述智能吸尘器机器人在第N点转向，并以第N点作为起点重复步骤a，步骤b，步骤c。
2.根据权利要1所述的智能吸尘器机器人，其特征在于：所述内嵌程序中的步骤a，步骤b，步骤c中智能吸尘器机器人的转向角度设置为90度。
3.根据权利要1所述的智能吸尘器机器人，其特征在于：所述内嵌程序的步骤d中智能吸尘器机器人的转向角度设置为180度。
4.根据权利要1所述的智能吸尘器机器人，其特征在于：所述内嵌程序的步骤a中智能吸尘器机器人从第二点行进到第三点的距离与所述步骤b中智能吸尘器机器人从第四点行进到第五点的距离相同，距离设置为智能吸尘器机器人的直径。
5.根据权利要1所述的智能吸尘器机器人，其特征在于：所述智能吸尘器机器人的各个传感器在行进过程中检测到障碍物时，所述智能吸尘器机器人优先识别和执行传感器的避障程序，避障程序执行完毕机器人所在的位置设置为第二点，第四点和第N点。
6.根据权利要求1至6中任一项所述的智能吸尘器机器人，其特征在于：所述智能吸尘器机器人转向时停在原地转向。
7.根据权利要求1至6中任一项所述的智能吸尘器机器人，其特征在于：所述智能吸尘器机器人转向时在行进中转向。
8.根据权利要1所述的智能吸尘器机器人，其特征在于：所述智能吸尘器机器人在第二点和第三点转向为顺时针，在第四点和第五点转向为逆时针。
9.根据权利要1所述的智能吸尘器机器人，其特征在于：所述智能吸尘器机器人在第二点和第三点转向为逆时针，在第四点和第五点转向为顺时针。
10.根据权利要1所述的智能吸尘器机器人，其特征在于：所述智能吸尘器机器人在步骤d中的行进路线与在步骤a，步骤b，步骤c中的行进路线交叉重合。
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN110432834A (zh) * | 2019-07-02 | 2019-11-12 | 上海岚豹智能科技有限公司 | 一种扫地机的清扫方法和扫地机 |
| CN113693503A (zh) * | 2021-06-11 | 2021-11-26 | 北京石头世纪科技股份有限公司 | 一种清扫方法、装置、扫地机及计算机可读介质 |
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