JP3115174B2 - 自走式掃除機 - Google Patents
自走式掃除機Info
- Publication number
- JP3115174B2 JP3115174B2 JP05339282A JP33928293A JP3115174B2 JP 3115174 B2 JP3115174 B2 JP 3115174B2 JP 05339282 A JP05339282 A JP 05339282A JP 33928293 A JP33928293 A JP 33928293A JP 3115174 B2 JP3115174 B2 JP 3115174B2
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- Japan
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- vehicle body
- suction port
- self
- width
- suction
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- Nozzles For Electric Vacuum Cleaners (AREA)
Description
【0001】
【産業上の利用分野】本発明は自動的に移動しつつ真空
吸引装置にて床面を掃除しうる自走式掃除機に関する。
吸引装置にて床面を掃除しうる自走式掃除機に関する。
【0002】
【従来の技術】従来より、掃除機に走行機能をもたせて
無人で床面を掃除しうる自走式掃除機が種々提案されて
いる。中でも特開昭62−292124号公報に示すご
とく、方向転換性能を低下させることなく広い清掃幅で
清掃しうる自走式掃除機が提案されている。
無人で床面を掃除しうる自走式掃除機が種々提案されて
いる。中でも特開昭62−292124号公報に示すご
とく、方向転換性能を低下させることなく広い清掃幅で
清掃しうる自走式掃除機が提案されている。
【0003】かかる自走式掃除機は、図5に示すごと
く、駆動モータ26、26にて回転駆動される左右一対
の駆動輪27、27を有する本体部32と、この本体部
32の前方下部の両側に設けられた回転ブラシ28、2
8と、該回転ブラシ28、28間に設けられた吸引ノズ
ル30と、前記回転ブラシ28、28を保持しうるとと
もに、本体部32に対して進退自在なアーム29、29
とから構成される。
く、駆動モータ26、26にて回転駆動される左右一対
の駆動輪27、27を有する本体部32と、この本体部
32の前方下部の両側に設けられた回転ブラシ28、2
8と、該回転ブラシ28、28間に設けられた吸引ノズ
ル30と、前記回転ブラシ28、28を保持しうるとと
もに、本体部32に対して進退自在なアーム29、29
とから構成される。
【0004】然して、自走式掃除機は、通常の清掃時に
は前記アーム29、29を伸ばした状態で回転ブラシ2
8、28を図示の矢印方向に回転させ、床面のゴミを吸
引ノズル30へと導きうる。
は前記アーム29、29を伸ばした状態で回転ブラシ2
8、28を図示の矢印方向に回転させ、床面のゴミを吸
引ノズル30へと導きうる。
【0005】他面、自走式掃除機の方向転換時には、ア
ーム29、29を縮めて回転ブラシ28、28を本体部
32内へ収容し、車体巾寸法を小とすることにより、旋
回時や巾狭な通路内走行時の移動性能を高めている。
ーム29、29を縮めて回転ブラシ28、28を本体部
32内へ収容し、車体巾寸法を小とすることにより、旋
回時や巾狭な通路内走行時の移動性能を高めている。
【0006】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記し
た従来の自走式掃除機では、床面にカーペット等が敷か
れている場合、回転ブラシ28、28でこれを傷つけて
しまうため、使用場所の制約を受け汎用性に欠ける他回
転ブラシ28、28は吸引ノズル30以外へもゴミをは
ね飛ばすために、既に清掃を終えた箇所まで汚してしま
うおそれがある。
た従来の自走式掃除機では、床面にカーペット等が敷か
れている場合、回転ブラシ28、28でこれを傷つけて
しまうため、使用場所の制約を受け汎用性に欠ける他回
転ブラシ28、28は吸引ノズル30以外へもゴミをは
ね飛ばすために、既に清掃を終えた箇所まで汚してしま
うおそれがある。
【0007】又回転ブラシ28、28を、本体部32内
に完全に収容するためには、相当の大きなスペースを必
要とし、吸引ノズル30の幅寸法W2を小さくせざるを
得ない。その結果、方向転換時など、前記回転ブラシ2
8、28を本体部32に収納したときの清掃幅は、吸引
ノズル30の幅寸法W2となり、車体幅W1に比して小
さくなるため、清掃効率が悪い。
に完全に収容するためには、相当の大きなスペースを必
要とし、吸引ノズル30の幅寸法W2を小さくせざるを
得ない。その結果、方向転換時など、前記回転ブラシ2
8、28を本体部32に収納したときの清掃幅は、吸引
ノズル30の幅寸法W2となり、車体幅W1に比して小
さくなるため、清掃効率が悪い。
【0008】さらに又、前記回転ブラシ28を伸ばしか
つ回転させた状態において、この回転ブラシ28が壁面
などに接触すると、比較的剛毛なブラシの場合には、ブ
ラシ回転が抑止されると同時にその反力で前記本体部3
2が大きく振られて壁面などに接触するといった事故が
生ずる。
つ回転させた状態において、この回転ブラシ28が壁面
などに接触すると、比較的剛毛なブラシの場合には、ブ
ラシ回転が抑止されると同時にその反力で前記本体部3
2が大きく振られて壁面などに接触するといった事故が
生ずる。
【0009】本発明は、以上の欠点を解決しつつ、掃除
機の清掃幅を広げて清掃効率を向上させるとともに移動
性能をも低下させることがない自走式掃除機を提供する
ことを目的としている。
機の清掃幅を広げて清掃効率を向上させるとともに移動
性能をも低下させることがない自走式掃除機を提供する
ことを目的としている。
【0010】
【課題を解決するための手段】本発明は、車体部と、こ
の車体部を移動させ得る駆動輪と、前記車体部の移動方
向を変化させ得る操舵機構と、前記車体部の幅方向に沿
う向きに移動できかつ前後に並置された一対の吸込口
と、この吸込口に可撓性のホースを介して接続されかつ
前記車体部に配設されたブロアモータとを具える一方、
前記一対の吸込口は、前記車体部に収納できかつ収納時
に前記車体部の巾寸法とほぼ同寸の清掃幅を確保しうる
とともに、車体の左右側方に夫々突出できかつ突出時
に、一方の吸込口の車体部内方側の端部が、他方の吸込
口と前後に重なり合う重なり代をもって配設されたこと
を特徴とする自走式掃除機である。
の車体部を移動させ得る駆動輪と、前記車体部の移動方
向を変化させ得る操舵機構と、前記車体部の幅方向に沿
う向きに移動できかつ前後に並置された一対の吸込口
と、この吸込口に可撓性のホースを介して接続されかつ
前記車体部に配設されたブロアモータとを具える一方、
前記一対の吸込口は、前記車体部に収納できかつ収納時
に前記車体部の巾寸法とほぼ同寸の清掃幅を確保しうる
とともに、車体の左右側方に夫々突出できかつ突出時
に、一方の吸込口の車体部内方側の端部が、他方の吸込
口と前後に重なり合う重なり代をもって配設されたこと
を特徴とする自走式掃除機である。
【0011】
【作用】本発明によれば、一対の吸込口は、車体幅方向
に移動しうるため吸込口を車体部から左右に突出させて
広い清掃幅を確保しうる。このとき、一対の吸込口は夫
々前後に重なり合う重なり代をもって配設されているた
め、吸込口の車体内側に向く端部の内側領域に未清掃域
が生じることなく広い清掃幅を確保しうる。
に移動しうるため吸込口を車体部から左右に突出させて
広い清掃幅を確保しうる。このとき、一対の吸込口は夫
々前後に重なり合う重なり代をもって配設されているた
め、吸込口の車体内側に向く端部の内側領域に未清掃域
が生じることなく広い清掃幅を確保しうる。
【0012】又、方向転換時や障害物発見時等には吸込
口を車体部に収納して車体寸法を小とし、方向転換等を
良好とし移動性を向上させうる。このとき、吸込口は車
体幅とほぼ同寸法を確保しうるため清掃幅が極端に低下
することなく、その結果清掃効率をも高めうる。
口を車体部に収納して車体寸法を小とし、方向転換等を
良好とし移動性を向上させうる。このとき、吸込口は車
体幅とほぼ同寸法を確保しうるため清掃幅が極端に低下
することなく、その結果清掃効率をも高めうる。
【0013】
【実施例】本発明の一実施例について、以下図1乃至図
3に基づき説明する。図に示すごとく、自走式掃除機1
は、車体部12と、駆動モータ3、4で夫々回転駆動さ
れる左右一対の駆動輪2、2と、一対の吸込口5、6
と、この吸込口5、6夫々にホース15、15、集塵部
14を介して接続されるブロアモータ13とから構成さ
れる。
3に基づき説明する。図に示すごとく、自走式掃除機1
は、車体部12と、駆動モータ3、4で夫々回転駆動さ
れる左右一対の駆動輪2、2と、一対の吸込口5、6
と、この吸込口5、6夫々にホース15、15、集塵部
14を介して接続されるブロアモータ13とから構成さ
れる。
【0014】上述のごとく、本実施例では車体部12を
移動させかつ移動方向を変化させうる走行装置として左
右一対の駆動輪2、2及び安定性を確保しうるキャスタ
輪9を用いたものを例示する。
移動させかつ移動方向を変化させうる走行装置として左
右一対の駆動輪2、2及び安定性を確保しうるキャスタ
輪9を用いたものを例示する。
【0015】又前記駆動輪2、2は、制御装置18によ
り、所定の走行コースに沿うよう夫々に連結された駆動
モータ3、4が制御され、左右の駆動輪の回転数差に基
づいて車体の移動方向を変化させうる。
り、所定の走行コースに沿うよう夫々に連結された駆動
モータ3、4が制御され、左右の駆動輪の回転数差に基
づいて車体の移動方向を変化させうる。
【0016】吸込口5、6は、本実施例では平面視がほ
ぼ「L」字状をなしたものを互いに向きを違えて組み合
わせ配置したものを例示しており、左右の吸込口5、6
は、ほぼ同様の構成を有しているため、左側の吸込口6
について以下説明する。
ぼ「L」字状をなしたものを互いに向きを違えて組み合
わせ配置したものを例示しており、左右の吸込口5、6
は、ほぼ同様の構成を有しているため、左側の吸込口6
について以下説明する。
【0017】吸込口6は、図3に示すごとく、車体部1
2の中央よりに形成された幅狭部34と、車体部12の
側面よりに形成された幅広部35と、該幅広部35の端
面に固着された弾性部36と、ホース15に接続される
接続部17とから構成される。
2の中央よりに形成された幅狭部34と、車体部12の
側面よりに形成された幅広部35と、該幅広部35の端
面に固着された弾性部36と、ホース15に接続される
接続部17とから構成される。
【0018】前記幅狭部34、幅広部35、弾性部36
は、夫々、長手方向と直交する断面を「コ」字状とする
とともに、その最下端面は、床面よりも僅かに上に位置
し、前記吸込口6の下面に位置しうるゴミをブロアモー
タ13の発生する空気吸引力にて吸い込みでき、かつ、
接続部17、ホース15を介して集塵部14へと導きう
る。
は、夫々、長手方向と直交する断面を「コ」字状とする
とともに、その最下端面は、床面よりも僅かに上に位置
し、前記吸込口6の下面に位置しうるゴミをブロアモー
タ13の発生する空気吸引力にて吸い込みでき、かつ、
接続部17、ホース15を介して集塵部14へと導きう
る。
【0019】又、本実施例では吸込口6を車体幅方向に
移動させる手段として電動シリンダ4と、案内部7とを
用いたものを例示する。電動シリンダ4はその略中央部
をブラケット38で車体部に支承されるとともに、その
ロッドは吸込口6に固着された突片37に枢着される。
移動させる手段として電動シリンダ4と、案内部7とを
用いたものを例示する。電動シリンダ4はその略中央部
をブラケット38で車体部に支承されるとともに、その
ロッドは吸込口6に固着された突片37に枢着される。
【0020】このように、個々の吸込口5、6に電動シ
リンダを設けることにより一方のみの吸込口を移動させ
ることができ、その結果、車体部12の側方いずれか一
方に障害物が存在する場合でも、その側方に突出した吸
込口のみを収容して、車体部12の進行方向を変えるこ
となく障害物を回避しかつ清掃幅が著しく減少するのを
防止しうる。
リンダを設けることにより一方のみの吸込口を移動させ
ることができ、その結果、車体部12の側方いずれか一
方に障害物が存在する場合でも、その側方に突出した吸
込口のみを収容して、車体部12の進行方向を変えるこ
となく障害物を回避しかつ清掃幅が著しく減少するのを
防止しうる。
【0021】案内部7は車体部12に固定されるととも
に、吸込口6の上面に固着されて断面略「T」字状をな
す被案内部8を摺動自在に支承している。従って、前記
電動シリンダ4のロッドを伸縮させると吸込口6を車体
の幅方向に円滑に移動させ得る。
に、吸込口6の上面に固着されて断面略「T」字状をな
す被案内部8を摺動自在に支承している。従って、前記
電動シリンダ4のロッドを伸縮させると吸込口6を車体
の幅方向に円滑に移動させ得る。
【0022】又本実施例においては、前記吸込口5、6
の夫々の幅広部35に車体部12の前方及び側方の障害
物などを検知波を発することにより非接触で検知しうる
障害物検知具10、11を具えたものを例示する。この
障害物検知具10、11は、超音波センサや赤外線セン
サ等を用いることができ、これらの検知信号は、制御装
置18へと送られ、かかる信号に基づき、走行の停止、
減速などが行われる。尚、障害物検知具10、11の検
知波は、車体部12に設けられた孔部12Aを通って発
せられる。
の夫々の幅広部35に車体部12の前方及び側方の障害
物などを検知波を発することにより非接触で検知しうる
障害物検知具10、11を具えたものを例示する。この
障害物検知具10、11は、超音波センサや赤外線セン
サ等を用いることができ、これらの検知信号は、制御装
置18へと送られ、かかる信号に基づき、走行の停止、
減速などが行われる。尚、障害物検知具10、11の検
知波は、車体部12に設けられた孔部12Aを通って発
せられる。
【0023】さらに吸込口6、7は、図4(A)に示す
ごとく、夫々を車体部12に完全に収容したときに、ほ
ぼ車体幅と同寸法の清掃幅W3を確保しうるとともに、
その最大突出時には、前記清掃幅W3よりも広い清掃幅
W4を確保しうる。このとき、左右夫々の吸込口5、6
は、前後に位置を違えて重なり合う重なり代Xを有する
結果、車体内部に未清掃域が生じるのを防止しうる。
ごとく、夫々を車体部12に完全に収容したときに、ほ
ぼ車体幅と同寸法の清掃幅W3を確保しうるとともに、
その最大突出時には、前記清掃幅W3よりも広い清掃幅
W4を確保しうる。このとき、左右夫々の吸込口5、6
は、前後に位置を違えて重なり合う重なり代Xを有する
結果、車体内部に未清掃域が生じるのを防止しうる。
【0024】尚本実施例では、吸込口5、6の両端部
に、ゴム等の軟質材料からなる弾性部36を設けている
ため、万が一壁面等に接触しても傷をつけることが無
く、壁面ぎりぎりまで吸込口を接近させ得る。
に、ゴム等の軟質材料からなる弾性部36を設けている
ため、万が一壁面等に接触しても傷をつけることが無
く、壁面ぎりぎりまで吸込口を接近させ得る。
【0025】又尚ブロアモータ13及び駆動モータ3、
4等は、車体部12に搭載されたパッテリBAにより電
力の供給を受ける。
4等は、車体部12に搭載されたパッテリBAにより電
力の供給を受ける。
【0026】以上のように構成された自走式掃除機1の
操作について説明する。自走式掃除機1は、前記駆動輪
3などに装着された図示しないエンコーダ等の位置検知
装置の検知信号に基づき制御装置18を介して左右の駆
動モータ3、4が制御され、清掃すべき領域を移動して
吸込口6、7よりゴミを吸引し、集塵部14へと導きう
る。
操作について説明する。自走式掃除機1は、前記駆動輪
3などに装着された図示しないエンコーダ等の位置検知
装置の検知信号に基づき制御装置18を介して左右の駆
動モータ3、4が制御され、清掃すべき領域を移動して
吸込口6、7よりゴミを吸引し、集塵部14へと導きう
る。
【0027】このとき、直進時等においては、左右の吸
込口6、7を夫々左右に突出せしめて、広い清掃幅を確
保しうる。又吸込口6、7に設けた障害物検知具10、
11の検知信号に基づき制御装置18が吸込口6、7を
障害物と接触しないよう電動シリンダ4を制御して伸縮
させ得る。
込口6、7を夫々左右に突出せしめて、広い清掃幅を確
保しうる。又吸込口6、7に設けた障害物検知具10、
11の検知信号に基づき制御装置18が吸込口6、7を
障害物と接触しないよう電動シリンダ4を制御して伸縮
させ得る。
【0028】又、自走式掃除機1の方向転換時において
は吸込口6、7を車体部31内に収容して車体幅寸法を
小として移動性を向上しうるとともに、ほぼ車体幅と同
寸法の清掃幅を確保でき、清掃効率を向上させ得る。
は吸込口6、7を車体部31内に収容して車体幅寸法を
小として移動性を向上しうるとともに、ほぼ車体幅と同
寸法の清掃幅を確保でき、清掃効率を向上させ得る。
【0029】尚、上記実施例においては、車体部に対し
て左右に進退しうる吸込口5、6に障害物検知具10、
11を設けているため、前記吸込口の移動に応じて個々
の障害物検知具の検出領域を拡大でき、安全性を向上し
うる。
て左右に進退しうる吸込口5、6に障害物検知具10、
11を設けているため、前記吸込口の移動に応じて個々
の障害物検知具の検出領域を拡大でき、安全性を向上し
うる。
【0030】さらに走行装置は一対の駆動輪の回転数差
により操舵しうるものの他、直接操舵輪の向きを変える
ものも採用でき、又吸込口を移動させる手段としては、
電動シリンダの他にラックピニオンによるギヤ機構、チ
ェーンやベルト等による連紐機構、リンク機構などに変
形しうる他、吸込口の形状は前記した「L」字状以外に
も平面視が、矩形状のもの、前後に重なり合う面が車体
幅方向に対して傾斜した刃先状とするなど本発明は種々
の態様に変形しうる。
により操舵しうるものの他、直接操舵輪の向きを変える
ものも採用でき、又吸込口を移動させる手段としては、
電動シリンダの他にラックピニオンによるギヤ機構、チ
ェーンやベルト等による連紐機構、リンク機構などに変
形しうる他、吸込口の形状は前記した「L」字状以外に
も平面視が、矩形状のもの、前後に重なり合う面が車体
幅方向に対して傾斜した刃先状とするなど本発明は種々
の態様に変形しうる。
【0031】
【発明の効果】本発明によれば、カーペット等を敷いた
床面を傷つけることなく清掃でき、しかも清掃幅を広く
確保して清掃効率を向上しうる。又、方向転換時や障害
物発見時には吸込口を車体部内に収容して移動性を高め
つつ、車体幅と同寸法の清掃幅を確保して清掃幅を大幅
に低下させることなく清掃効率をも高めうる。
床面を傷つけることなく清掃でき、しかも清掃幅を広く
確保して清掃効率を向上しうる。又、方向転換時や障害
物発見時には吸込口を車体部内に収容して移動性を高め
つつ、車体幅と同寸法の清掃幅を確保して清掃幅を大幅
に低下させることなく清掃効率をも高めうる。
【図1】本発明の一実施例を示す平面図である。
【図2】本発明の一実施例を示す側面図である。
【図3】吸込口の要部を示す斜視図である。
【図4】(A)、(B)共に吸込口の動作を説明するた
めの概略図である。
めの概略図である。
【図5】従来の自走式掃除機を示す平面図である。
1 自走式掃除機 2 駆動輪 3 駆動モータ 4 電動シリンダ 5 吸込口 6 吸込口 10 障害物検知具 11 障害物検知具
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 陳 曙銘 京都府長岡京市東神足2丁目1番1号 日本輸送機株式会社内 (56)参考文献 実開 昭60−126155(JP,U) 実開 平2−102154(JP,U) 実開 平4−121851(JP,U) (58)調査した分野(Int.Cl.7,DB名) A47L 9/02 A47L 9/28
Claims (1)
- 【請求項1】車体部と、この車体部を移動させ得る駆動
輪と、前記車体部の移動方向を変化させ得る操舵機構
と、前記車体部の幅方向に沿う向きに移動できかつ前後
に並置された一対の吸込口と、この吸込口に可撓性のホ
ースを介して接続されかつ前記車体部に配設されたブロ
アモータとを具える一方、前記一対の吸込口は、前記車
体部に収納できかつ収納時に前記車体部の巾寸法とほぼ
同寸の清掃幅を確保しうるとともに、車体の左右側方に
夫々突出できかつ突出時に、一方の吸込口の車体部内方
側の端部が、他方の吸込口と前後に重なり合う重なり代
をもって並置されたことを特徴とする自走式掃除機。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP05339282A JP3115174B2 (ja) | 1993-12-02 | 1993-12-02 | 自走式掃除機 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP05339282A JP3115174B2 (ja) | 1993-12-02 | 1993-12-02 | 自走式掃除機 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH07155273A JPH07155273A (ja) | 1995-06-20 |
JP3115174B2 true JP3115174B2 (ja) | 2000-12-04 |
Family
ID=18325980
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP05339282A Expired - Fee Related JP3115174B2 (ja) | 1993-12-02 | 1993-12-02 | 自走式掃除機 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP3115174B2 (ja) |
Families Citing this family (14)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US7663333B2 (en) | 2001-06-12 | 2010-02-16 | Irobot Corporation | Method and system for multi-mode coverage for an autonomous robot |
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US20070113373A1 (en) * | 2005-11-21 | 2007-05-24 | Sharp Kabushiki Kaisha | Vacuum cleaner |
AU2012310377B2 (en) * | 2011-09-23 | 2015-08-20 | Lg Electronics Inc. | Automatic vacuum cleaner |
KR101970582B1 (ko) * | 2011-10-18 | 2019-04-22 | 삼성전자주식회사 | 로봇 청소기 및 그 제어 방법 |
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US20130092190A1 (en) | 2011-10-18 | 2013-04-18 | Samsung Electronics Co., Ltd. | Robot cleaner and control method for the same |
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KR101857295B1 (ko) * | 2011-12-16 | 2018-05-14 | 엘지전자 주식회사 | 이동형 로봇 청소기 |
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KR102015311B1 (ko) * | 2012-11-30 | 2019-08-28 | 삼성전자주식회사 | 청소 로봇 및 그 제어 방법 |
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