JP2017084069A - 自走式集塵ロボット及び反射材、自走式集塵ロボットの走行制御方法 - Google Patents
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Abstract
Description
請求項2に記載の発明は、請求項1の構成において、非接触センサが、赤外線の発信部と受信部とを有する赤外線センサであることを特徴とする。
請求項3に記載の発明は、請求項1又は2の構成において、反射材を検出した際には、反射材から離間するよう走行制御されることを特徴とする。
請求項4に記載の発明は、請求項1乃至3の何れかの構成において、非接触センサから得られる反射率に基づいて走行制御する制御部を有し、制御部は、走行中に、反射率が白色の2倍以上で予め設定された閾値以上であるか否かを判別し、閾値以上と判別した場合には、反射率の検出位置を仮想壁として反射材から離間するよう走行制御することを特徴とする。
請求項5に記載の発明は、床面に設けられる反射材であって、請求項1乃至4の何れかに記載の自走式集塵ロボットによる清掃範囲を規定するために、反射率が白色の2倍以上であることを特徴とする。
請求項6に記載の発明は、自走式集塵ロボットの走行制御方法であって、白色の2倍以上の反射率を有する反射材を用いて床面上に清掃範囲を規定し、清掃範囲内で請求項1乃至4の何れかに記載の自走式集塵ロボットを走行させることを特徴とする。
なお、「床面」とは、室内外を問わず、自走式集塵ロボットが走行しながら清掃できる平坦面を有する場所を言う。
図1は、自走式集塵ロボットの一例を示す上方からの斜視図、図2は平面図、図3は底面図、図4は図2のA−A線拡大断面図である。自走式集塵ロボット(以下単に「集塵ロボット」という。)1は、平面視が円形の箱状の本体部2内に、左右のバッテリ3と、バッテリ3を電源としてそれぞれ回転駆動する左右の車輪モータ4,4と、各車輪モータ4によって単独で正逆回転可能な左右一対の車輪5,5と、バッテリ3,3間に配置されるファンユニット6と、集塵ボックス7とを備えている。車輪5,5は、本体部2内で上下動可能に保持されて、床面に設置した状態では、本体部2の底面から車輪5の下部を下方に突出させた状態で本体部2を床面から浮かせた状態で支持する。本体部2の底面後部には、回転可能な左右一対のキャスタ8,8がそれぞれ設けられ、底面前部で左右方向の中央には、前向きで固定されて転動可能なローラ9が設けられている。
本体部2の前側下部で下側ハウジング10には、左右への横長矩形状の吸込口16を備えた底面カバー15がネジ止めされ、吸込口16の上方に、左右に延びるブラシ収容室17が形成されて、ブラシ収容室17にメインブラシ18が収容されている。
このメインブラシ18は、左右方向の回転軸19と、その外周に放射状且つ螺旋状に植設された複数のブラシ20,20・・とからなり、ブラシ20を吸込口16から下方へ突出させている。ブラシ収容室17の上方には、メインブラシモータ21が設けられて、回転軸19の左端とメインブラシモータ21の出力軸との間に張設された図示しないタイミングベルトにより、メインブラシ18は図4の矢印A方向へ回転可能となっている。
ファンユニット6は、収容部37の後壁53の後方で本体部2内に収容されて、ケーシング54の上側前方に設けた吸気口55を、後壁53に設けた開口位置で排気筒49と連通させている。ケーシング54の下部には、回転軸の上側に吸引ファン57を取り付けた吸引モータ56が設けられて、吸引ファン57の回転により、吸気口55から吸い込んだ空気を、ケーシング54の下部に設けた内排気口58,58・・から排出可能としている。内排気口58の外側で上側ハウジング11の後面には、外排気口59,59・・が形成されている。
さらに、バッテリ3は本体部2の前後方向の中心線に対して左右にバランスよく配置されるので、バッテリ3が2つあっても重心の偏りは生じない。特にキャスタ8,8が装着したバッテリ3,3の真下に位置することになるため、走行時の安定性もよく、一方のバッテリ3が未装着であっても直進性が悪化することはない。
また、蓋体41の後方で上側ハウジング11には、図7に示すように、電源ボタン66及びバッテリ3の残量表示部67に加えて、走行パターンの選択ボタン68、仮想壁制御の選択ボタン69、吸引ファン57の選択ボタン70等の各操作ボタンを備えた操作部65が設けられている。この操作部65の下側には、各操作ボタンの操作によってON/OFF動作するスイッチを備えたスイッチ基板71が設けられている。
さらに、蓋体41の前方で上側ハウジング11には、表示用のレンズ72が設けられて、その下方には、レンズ72の下方で発光する位置報知LED73aを含む複数のLEDや位置報知ブザーを備えたLED基板73が設けられている。スイッチ基板71及びLED基板73は、図示しないリード線によってコントローラ61の制御回路基板64と電気的に接続されている。
さらに、マイコン74には、操作部65での操作ボタンの操作に伴うスイッチ基板71からの各スイッチのON/OFF信号が入力されると共に、図示しないリモコンからの無線信号を受信するリモコン受信モジュール76からの受信信号が入力される。そして、スイッチ基板71やLED基板73には、位置報知LED73aを含む各LEDや位置報知ブザー73bのON/OFF信号が出力される。
このうち落下防止センサ27は、前述のようにサイドブラシ23の回転領域E1,E2にレンズ板30が位置しているので、床面上を走行する際には回転するブラシ26が床面によって上方に押されて図5よりも上方に位置することで、ブラシ26がレンズ板30に接触する。よって、レンズ板30に塵埃等が付着してもブラシ26で払い落とすことができ、近接センサ28による検出精度を維持することができる。
清掃が終了した後、集塵ロボット1の位置がわからなくなった場合、リモコンに設けた位置報知ボタンを押し操作すると、集塵ロボット1において報知用のLED73aが点灯してレンズ72が光ると共に位置報知ブザー73bが鳴動する。よって、ユーザーは集塵ロボット1の位置を容易に把握することができる。
こうして集塵ロボット1は、テープ体80で区画される清掃範囲内でのみ清掃を実施することになる。
特にここでは、マイコン74は、反射率が閾値以上と判別した場合、閾値以上となった時間が、予め設定された所定時間以上であるか否かをさらに判別し、閾値以上となった時間が所定時間以上であると判別した場合に、車輪5,5による回避行動を実施することで、仮想壁を設定するテープ体80のみを確実に検出して誤検出を防ぐことができる。
また、テープ体も、ミラー印刷で反射面を形成したものに限らず、薄板帯状の金属素材等であってもよく、材質等は特定しない。さらに、反射率やテープ体の幅も上記形態に限らず、反射率が白色の2倍以上で幅が20mm以上であれば、任意に変更して差し支えないし、床面への固定方法も接着に限定されない。
そして、反射材としてはテープ体に限らず、白色の2倍以上の反射率が得られれば、例えば床面にメタリック塗料を20mm以上の幅で塗布する等して清掃範囲を床面に直接設定することも考えられる。
さらに、バッテリの数は2つに限らず、左右にバランスよく配置できれば3つ以上用いることもできる。そして、進行方向が逆になるタイプ、すなわちバッテリ及びキャスタが本体部の前部にあり、吸込口が本体部の後部にあるような自走式集塵ロボットであっても本発明は適用可能である。この場合赤外線センサは後部に配置することになる。
Claims (6)
- 非接触センサを備え、清掃範囲を規定するために床面に設けられた、反射率が白色の2倍以上の反射材を、前記非接触センサで検出可能な自走式集塵式ロボット。
- 前記非接触センサが、赤外線の発信部と受信部とを有する赤外線センサである請求項1に記載の自走式集塵ロボット。
- 前記反射材を検出した際には、前記反射材から離間するよう走行制御されることを特徴とする請求項1又は2に記載の自走式集塵ロボット。
- 前記非接触センサから得られる前記反射率に基づいて走行制御する制御部を有し、前記制御部は、走行中に、前記反射率が白色の2倍以上で予め設定された閾値以上であるか否かを判別し、前記閾値以上と判別した場合には、前記反射率の検出位置を仮想壁として前記反射材から離間するよう走行制御することを特徴とする請求項1乃至3の何れかに記載の自走式集塵ロボット。
- 請求項1乃至4の何れかに記載の自走式集塵ロボットによる清掃範囲を規定するために、床面に設けられる、反射率が白色の2倍以上の反射材。
- 白色の2倍以上の反射率を有する反射材を用いて床面上に清掃範囲を規定し、前記清掃範囲内で請求項1乃至4の何れかに記載の自走式集塵ロボットを走行させることを特徴とする自走式集塵ロボットの走行制御方法。
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