JPS59165110A - 磁性塗料による無人台車の誘導方法 - Google Patents
磁性塗料による無人台車の誘導方法Info
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- JPS59165110A JPS59165110A JP58039409A JP3940983A JPS59165110A JP S59165110 A JPS59165110 A JP S59165110A JP 58039409 A JP58039409 A JP 58039409A JP 3940983 A JP3940983 A JP 3940983A JP S59165110 A JPS59165110 A JP S59165110A
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- JP
- Japan
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- magnetic
- paint
- guide path
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- Pending
Links
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Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0259—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using magnetic or electromagnetic means
- G05D1/0263—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using magnetic or electromagnetic means using magnetic strips
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
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- General Physics & Mathematics (AREA)
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- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、風雨に曝される屋外にも設置し使用すること
が出来、且つ設置の容易な磁性塗料を利用した無人台車
の誘導方法に関するものである。
が出来、且つ設置の容易な磁性塗料を利用した無人台車
の誘導方法に関するものである。
従来、無人台車の誘導方法としては誘導無線方式と光学
式が一般的である。
式が一般的である。
誘導無線方式とは、無人走行台車の走行路に沿って床中
或は地中に誘導線を埋設し、誘導線に電流を流すことに
より発生する磁界を無人台車に装備された検出器により
検知し、磁界発生路に沿って無人台車を誘導するもので
ある。
或は地中に誘導線を埋設し、誘導線に電流を流すことに
より発生する磁界を無人台車に装備された検出器により
検知し、磁界発生路に沿って無人台車を誘導するもので
ある。
光学式とは、無人台車の走行路に沿って床面に光反射率
の高いアルミ製のテープ或は白色のテープ等の反射体を
貼り、無人台車に装備された光電管検出器により１発光
した光を反射体に当ててこの反射光を検知することによ
って、無人台車を床面に貼られた反射体に沿って誘導す
るものである。
の高いアルミ製のテープ或は白色のテープ等の反射体を
貼り、無人台車に装備された光電管検出器により１発光
した光を反射体に当ててこの反射光を検知することによ
って、無人台車を床面に貼られた反射体に沿って誘導す
るものである。
然しなから、上記の代表的な誘導方式には、次のような
次点がある。
次点がある。
誘導無線方式では、無人台車が走行する路面内に誘導線
を埋設しなければならず、設置コス１〜が高く走行ルー
ト変更も容易ではない。更に屋外に走行ルートを設置す
る場合には雨水による漏電対策が非常に煩雑である。
を埋設しなければならず、設置コス１〜が高く走行ルー
ト変更も容易ではない。更に屋外に走行ルートを設置す
る場合には雨水による漏電対策が非常に煩雑である。
一方、光学式では、反射テープが雨や埃に曝されるとテ
ープ表面が汚損されて反射能力が低し光学的検出が不可
能になったり、テープには耐久性が乏しいため道路上に
於いて自動車等に踏まれると損耗が激しくなり、屋外に
設置する場合には耐久性の不足が問題となる。
ープ表面が汚損されて反射能力が低し光学的検出が不可
能になったり、テープには耐久性が乏しいため道路上に
於いて自動車等に踏まれると損耗が激しくなり、屋外に
設置する場合には耐久性の不足が問題となる。
本発明は上記のような問題を解決するもので、誘導線と
して磁性粉体を含有する塗料を用いるため、誘導線の設
置は屋内の床面或は屋外の舗装された地面に上記塗料を
塗布するのみですみ、誘導は塗料内に含まれる磁性粉体
の磁力によるために塗装表面が汚れても誘導能力の低下
はなく、容易に剥離しない塗料を用いれば自動車に踏ま
れても損傷はなく、雨水等に曝されても漏電の虞れのな
い耐久性のある等の利点をもつものである。
して磁性粉体を含有する塗料を用いるため、誘導線の設
置は屋内の床面或は屋外の舗装された地面に上記塗料を
塗布するのみですみ、誘導は塗料内に含まれる磁性粉体
の磁力によるために塗装表面が汚れても誘導能力の低下
はなく、容易に剥離しない塗料を用いれば自動車に踏ま
れても損傷はなく、雨水等に曝されても漏電の虞れのな
い耐久性のある等の利点をもつものである。
次に本発明の誘導路と誘導方法について詳細に説明する
。
。
第１図において、ｌは走行路面で、表面に磁性粉体を混
入した塗料２が塗布される。
入した塗料２が塗布される。
この状態では塗料２内の磁性粉体は未だ磁化されていな
い。
い。
次に磁性粉体塗料によって構成された誘導線２上に、磁
石３を接近せしめると、磁石３の磁界４の影響により誘
導線２は永久磁化する。
石３を接近せしめると、磁石３の磁界４の影響により誘
導線２は永久磁化する。
次に磁石３を誘導線２に接近させたまま誘導線２に沿っ
て移動すると、磁石３の移動範囲だけ誘導線２を磁化さ
せることが出来る。
て移動すると、磁石３の移動範囲だけ誘導線２を磁化さ
せることが出来る。
次に第２図に示すように、台車５上に設置された２箇の
磁力検出器６．７が誘導線２の左右に位置するように台
車５を路面１上に載置すると、永久磁化した誘導線から
発する磁界８を左右の磁力検出器６．７によって検知す
ることができる。
磁力検出器６．７が誘導線２の左右に位置するように台
車５を路面１上に載置すると、永久磁化した誘導線から
発する磁界８を左右の磁力検出器６．７によって検知す
ることができる。
一対の磁力検出器６，７で検出する磁界８の強さが等し
くなるように無人台車５の走行方向を、台車上に設置さ
れた図示なき制御盤及び走行駆動装置によって、コント
ロールすることにより、無人台車５は誘導線２に沿って
自動走行することが出来る。
くなるように無人台車５の走行方向を、台車上に設置さ
れた図示なき制御盤及び走行駆動装置によって、コント
ロールすることにより、無人台車５は誘導線２に沿って
自動走行することが出来る。
以上の如く、本発明によれば磁性粉体塗料による誘導線
２は一度磁化すれば永久磁石となるので、消磁しない限
りは何時迄も誘導線として働き、風雨に曝される屋外で
も機能劣化なく使用が出来るものであり、磁性塗料表面
の汚れ等は誘導機能も損うものではない。
２は一度磁化すれば永久磁石となるので、消磁しない限
りは何時迄も誘導線として働き、風雨に曝される屋外で
も機能劣化なく使用が出来るものであり、磁性塗料表面
の汚れ等は誘導機能も損うものではない。
又舗装された面に塗布された塗料自体は、一般道路の白
線でも立証されるように極めて耐久性があり、長期間使
用により塗料が薄くなってきた場合でも簡単に補修塗装
ができる。
線でも立証されるように極めて耐久性があり、長期間使
用により塗料が薄くなってきた場合でも簡単に補修塗装
ができる。
しかも磁性塗料は塗料に磁性粉体を混入しただけで得ら
れ、安価に請造されるうえに更に塗布するのみで誘導線
配設工事が完了するので誘導線敷設工事が簡単である。
れ、安価に請造されるうえに更に塗布するのみで誘導線
配設工事が完了するので誘導線敷設工事が簡単である。
又磁石の磁力劣化の虞れある場合は、台車本体５で磁力
検出器６．７に影響を与えない位置（台車本体５の後方
部）に磁石３を取付けて、台車が通過するたびに誘導線
を再磁化するなれば、磁力低下のおそれは全くない。
検出器６．７に影響を与えない位置（台車本体５の後方
部）に磁石３を取付けて、台車が通過するたびに誘導線
を再磁化するなれば、磁力低下のおそれは全くない。
第１図は磁性粉体塗料製の誘導路を磁化する方法を示し
、第２図は磁性粉体塗料製の誘導路により無人台車を誘
導する方法を示す。 ｌ・・・路面、２・・・磁性粉体塗料製誘導路、３・・
・磁石、４・・・磁界、５・・・無人台車、６．７・・
・磁力検出器、８・・・磁界出願人 川崎重工業株式会
社
、第２図は磁性粉体塗料製の誘導路により無人台車を誘
導する方法を示す。 ｌ・・・路面、２・・・磁性粉体塗料製誘導路、３・・
・磁石、４・・・磁界、５・・・無人台車、６．７・・
・磁力検出器、８・・・磁界出願人 川崎重工業株式会
社
Claims (1)
- 磁化されていない磁性粉体を塗料に混入して磁性塗料を
作り、比の磁性塗料を無人台車の走行する床面或は地面
上に無人台車の走行路に沿って塗布帯状の誘導線を設け
、無人台車を走行せしめる必要のある範囲の磁性塗料を
磁化せしめ、磁力検出器を備えた無人走行台車を磁化し
た誘導線に沿わせて走行せしめる無人台車の誘導方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58039409A JPS59165110A (ja) | 1983-03-10 | 1983-03-10 | 磁性塗料による無人台車の誘導方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58039409A JPS59165110A (ja) | 1983-03-10 | 1983-03-10 | 磁性塗料による無人台車の誘導方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS59165110A true JPS59165110A (ja) | 1984-09-18 |
Family
ID=12552190
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP58039409A Pending JPS59165110A (ja) | 1983-03-10 | 1983-03-10 | 磁性塗料による無人台車の誘導方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS59165110A (ja) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62184507A (ja) * | 1986-02-08 | 1987-08-12 | Makome Kenkyusho:Kk | 無人車誘導システム |
| WO1988003303A1 (en) * | 1986-10-31 | 1988-05-05 | Gemmer Hans Juergen | Process for the provision of induction loops on railway track surfaces, heat or humidity detecting layers and control tracks for unmanned vehicles |
| JPH01214712A (ja) * | 1988-02-23 | 1989-08-29 | Riken Corp | 軟磁性体を含有させた標識体 |
| US5034673A (en) * | 1989-08-25 | 1991-07-23 | Takeshi Miura | Method of moving and guiding golf cart |
| CN106606331A (zh) * | 2015-10-27 | 2017-05-03 | 株式会社牧田 | 自动行进式集尘机器人及其行进控制方法、以及反射件 |
| US11912282B2 (en) | 2018-08-02 | 2024-02-27 | Jeongseok Chemical Corporation | Method for generating magnetic field, method for detecting lane by using magnetic field, and vehicle using same |
-
1983
- 1983-03-10 JP JP58039409A patent/JPS59165110A/ja active Pending
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62184507A (ja) * | 1986-02-08 | 1987-08-12 | Makome Kenkyusho:Kk | 無人車誘導システム |
| WO1988003303A1 (en) * | 1986-10-31 | 1988-05-05 | Gemmer Hans Juergen | Process for the provision of induction loops on railway track surfaces, heat or humidity detecting layers and control tracks for unmanned vehicles |
| JPH01214712A (ja) * | 1988-02-23 | 1989-08-29 | Riken Corp | 軟磁性体を含有させた標識体 |
| US5034673A (en) * | 1989-08-25 | 1991-07-23 | Takeshi Miura | Method of moving and guiding golf cart |
| CN106606331A (zh) * | 2015-10-27 | 2017-05-03 | 株式会社牧田 | 自动行进式集尘机器人及其行进控制方法、以及反射件 |
| JP2017084069A (ja) * | 2015-10-27 | 2017-05-18 | 株式会社マキタ | 自走式集塵ロボット及び反射材、自走式集塵ロボットの走行制御方法 |
| US11912282B2 (en) | 2018-08-02 | 2024-02-27 | Jeongseok Chemical Corporation | Method for generating magnetic field, method for detecting lane by using magnetic field, and vehicle using same |
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