JPH04117600A - 移動体安全運行支援システム - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は移動体の安全運行システムに関する。

さらに詳述すると、本発明は、路面上に表示された車線
やコードや磁気記録情報を読み取り、移動体の位置や速
度を制御したり警告を与えたり、また、航空機において
は飛行中の機体の各部をディスプレイに表示して監視し
たりして、移動体の正常運行を支援する移動体安全運行
支援システムに関する。

（従来の技術） 従来、移動体の安全運行は自動車にあっては、信号機や
道路標識が、列車では信号機の他、信号電流を軌道に流
し運行を制御する方式がとられている。また航空機では
、電波航法によってその安全性が確保されている。

（発明が解決しようとする課題） 移動体として、自動車を例にとると夜間や雨天の日にカ
ーブの判断を誤り、路側用防護柵に衝突しそうになった
り、また中央分離帯を超え反対車線側に飛び出すことに
よる事故も多発している。

また山間部で霧の発生時では路面に対する視界が悪く同
様の危険性がある。この様な問題に対して従来の信号機
や標識だけでは不十分となってきた。

また、最近、航空機が飛行中にエンジントラブルを発生
したり、機体の一部が破損するというような事故が増加
している。このような事故に対し、いち早く状況を把握
し適切な対応処置を施すことが、被害を最小限度にとど
める観点から重要である。しかし、飛行中の航空機の機
体の状況を機内でディスプレイ上の画像として監視する
システムが不十分であった。本発明は年々過密化、高速
化してゆく移動体の安全運行を支える従来の手段を改善
し、移動体の安全運行を支援するシステムを提供するこ
とを目的とする。

（問題を解決するための手段） この様に年々過密化、高速化してゆく移動体に対して、
従来の信号機や標識だけでは上述のような問題点があり
安全運行を確保することは不十分となってきた。本発明
は、これらの問題点を解決するために、路面に表示され
ている中央分離車線や外側車線または一定の規則にした
がって表示したコードを移動体のセンサで読み取り、移
動体内で警告音や光の点滅などで運転者に警告したり、
速度や方向を制御することにより、移動体の安全運行を
支援するシステムを提供しようとするものである。例え
ば、本発明を自動車について例示すると、道路の外側車
線や中央分離車線を自動車に取り付けたセンサが読み取
りこの領域に自動車が接近すると警告音や光の点滅で異
常運転を運転手に知らせたり、または、速度やハンドル
操作をも制御して、安全運行を支援するというシステム
である。例えば、自動車の車体下部に多数のセンサを配
列し、この横方向に配列されたセンサだけが路面に表示
されている、中央分離車線や外側車線を検知したときの
み警告音や制動装置が作動するように情報処理装置（６
）の論理回路を設計しておく。つまり、この方法により
、路面に表示されている他の表示、すなわち、制限速度
の数字や夏型の交差点表示や停止線などを検知したとき
には、横方向に配列されたセンサのうち、両端部以外の
センサからの信号が論理回路に入力されるため、警告音
や制動装置が動作しないように回路を構成しておく。こ
れらの手段により、自動車が中央分離車線や外側車線を
横切ろうとするときのみ警告信号を発し、その他の路面
表示では警告信号を発しないように構成できる。この場
合、路面の表示法は、一定の規則に従ったコードを新た
に外側車線の近傍や中央分離車線近傍に表示してもよく
、また、情報伝達手段として、コードに限らず、光の放
射や超音波または電波を放射したり多機能バーコード情
報表示板（実願平１−１５５４９号）を用いることも出
来る。さらにこれらのコードや情報表示場所は路面以外
でもよい。また、従来の路面の車線に反射の強弱や磁性
材の有無や磁性記録材または磁石などを付加し、多機能
化し、この一定の規則に従う変化を移動体のセンサで読
み取り、車内に「行き先」や「到達地点までの距離」「
制限速度」などの運行情報をディスプレイ上に表示した
り、音声で知らせて安全運行手段を補完している。これ
らの情報を検知する光学的センサの例として、光ファイ
バやレンズ系と組み合わせた光ファイバを用いると、セ
ンサ装置が簡単化され、かつ耐候性の卓で有利である。

つまり、路面の各部を照射する光源として、車体各部に
バンドルファイバのような光ファイバの出射端を配置し
て設け、これを１１所に集めて送光することにより、光
源の数を節約出来、装置を簡単化する事が出来る。この
場合、勿論波長の異なる光源を複数個使って光を送光し
てもよい。また、路面の標識体に照射された反射光を受
光する場合も、受光素子の代わりにバンドルファイバの
ような光ファイバを用い、車体各部に配置したこの光フ
アイバセンサを１箇所に集め、それぞれのファイバに対
応する受光素子で光学情報を電気信号に変換する。

この場合も各波長に対応した受光素子で受光することに
より、一つの情報表示体または、複数の情報を記録した
表示体から、異なった情報を検出することが出来る。こ
の結果、発光素子や受光素子等のセンサを車体外部に配
置することによる土砂や雨水によるセンサの劣化を防止
出来る。勿論、これらの光ファイバは、必ずしも車体各
部に分散配置させる必要はなく、光ファイバであるハン
ドルファイバをさらに束にして、連続的に面状に配置し
て、送光用、受光用に用いてもよい、なお、前述のバン
ドルファイバを用いる手段により、光学的なセンサを構
成する方法は、路面上に描かれたバーコードのような表
示体を読み取り、「行き先」や「到達点までの距離」等
を車内のディスプレイに表示したり、警告音を発生する
移動体ナビケーションシステムにも応用出来ることは勿
論である。また、この場合の例の光学的な情報処理手段
として、複数本のイメージファイバを車体各部に配置し
、路面表示体の監視センサを構成し、これらイメージフ
ァイバを１箇所にまとめ、この像を直接センサで検出し
情報処理装置で入力するか、またはテレビカメラで撮影
し、分割画像をディスプレイ上に得て、路面の表示体の
有無を判定し、分割１像の色調をセンサで検出して、路
面表示体の有無を検出し、情報処理回路へ入力する手段
をとっている。これは、光を放射して表示体を検出する
方法に比べ、雨天の時に表示体が雨水を被っている場合
でも路面と表示体を精度良く識別出来るという利点があ
る。また、航空機などへこのセンサ方式を応用し、機体
各部へイメージファイバとレンズ系を組み合わせたセン
サ部を配置して設け、機体各部の動作を監視することが
出来る。つまり、機体各部に配置されたバンドルファイ
バが監視している像を、テレビカメラレンズ前面で１箇
所にまとめ、これから得られた分割ｅ像から機体各部の
動作状況を分祈判断する事が出来る。なお、このよう１
こして構成した分割画像は必要に応じて、１つの画像だ
けをクローズアップ拡大して見ることが出来るように構
成する手段により、細部の状況を監視することが出来る
。また、二本のイメージファイバによる像をテレビカメ
ラレンズ前部に導き、これらの１ｉｌｔｌを立体画像が
得られるように構成し、これを撮影し、立体画像を得る
ことが出来る。この場合必要に応じて、三次元画像つま
り、立体画像が再現されるように左右のイメージファイ
バによる像をほぼ重畳させたり、色調を違えたり、また
偏光処理などを施す光学的処理系を設けておく。これを
見るために、必要に応じて同様の光学的処理手段を用い
る。このようにして、三次元画像を比較的簡単な手段で
得ることにより、航空機などの機体各部の、より的確な
監視が達成出来る。勿論、立体画像を得る手段は、家庭
用のテレビやビデオなどにも簡易な方法として利用でき
る。以上の場合の情報処理方法はイメージファイバやバ
ンドルファイバなどの光情報をテレビカメラを用いず直
接撮像管に直結する方法でもよい。

さらに、本発明では、移動体走行面上に磁気記録材料や
光磁気記録材料を設置または接着するなどの方法により
設け、これに記録されている情報を磁気ヘッドのような
磁気センサなとで、移動体の走行速度と同期をとって検
出し情報処理装置へ入力し、移動体内のスピーカーやデ
ィスプレイに音声や画像による移動体情報を得る手段に
より安全走行を支援するシステムを構成している。この
場合、磁気記録および再生方式はデジタル方式が好まし
いが、音声や画像品質を問わなければアナログ方式でも
よい。

さらに、本発明は、空港の通路や病院の廊下にこれらの
磁気記録材料や光学的情報記録材料を設置しておき、荷
物を運搬する手押し車や車椅子などにセンサ及び情報処
理装置を取り付けておけば、音声や映像で情報を得るこ
とができ、複雑な施設内を道に迷うことなく移動するこ
とが出来る。この場合、二カ国語以上で情報が表現でき
るような手段をとることにより、−段と有用となる。

さらに、この概念を発展させて、杖の先にキャスタを取
り付けたような構造のものに、本発明の情報処理システ
ムを搭載することにより、これを人が引きずりながら歩
くことにより、空港の通路やデパート、広い工場内をニ
スコートなしで音声情報や映像情報を得て目的の地点ま
で到達することが出来る。もちろん、これら上記の場合
、移動体走行面に磁気記録や光学的情報記録材料を一面
に塗布や接着により設置する必要はなく、バーコードや
他の標識体でもよい。

次に、移動体走行面上の表示体は汚れたり欠損したり不
十分な表示が存在する。これに対して、複数個の表示体
検知センサを用いて、表示体の有無を多数決論理回路に
より判定する手段をとっている。この場合、光センサや
磁気センサなどを組み合わせて複合化することにより、
より正確に表示体の有無を判定出来るように構成すると
より効果的である。

また、この種の移動体情報を路面に表示したバーコード
を読み取る方法も提案されているが、バーコード情報は
従来、多くの情報が得られないという短所がある。そこ
で本発明では、異なった情報をもつ複数個のバーコード
群を並列に配列し、これらを移動体に設置した複数個の
センサで同時に読み取る手段をとり、情報量をより多く
取るように問題を解決している。勿論、単一のバーコー
ド群を長くすればよいが、自動車などは直進するとは限
らず、この種の移動体情報収集には、並列にそれぞれ異
なった情報をもつバーコード群を配列表示する方法が有
効である。さらに、移動体走行面上に描かれたバーコー
ドなどの標識体が雨天で雨水などを被っている場合はバ
ーコードの描かれていない面とほぼ同一の反射率となり
光学的にコードを識別することが困難となる。このよう
な場合の標識体の読み取りにはテレビカメラを直接使用
する。この場合、必ずしもテレビカメラを用いず、光情
報を光学系と撮像管またはＣＯＤと組み合わせたセンサ
を構成する手段をとってもよい。

このように、バーコードや標識体を移動体が読む場合、
移動体が斜めに走行しても、またバーコードの端が多少
摩粍しても、また太陽光のような背景光があってもバー
コードや標識体を誤りなく読み取る方法として、次のよ
うな情報処理装置を採用する手段をとる。

まず車速に比例したパルスを作り出すことでコード幅を
パルスの数に変換する。

例えば−殻内にはコードが二値の場合では、パルスの数
が１０以上の時”１″、パルスの数が９以下ならば”０
”と判定する。ところが、斜め走行時には直進走行時に
比べてコード上の行路長の増加がある。すなわちパルス
数が変化するため正しく′１″　ＩＩ　□　Ｉ＋を判定
することが出来ない。

しかし、例えばパルスの数が１０以上の時Ｍｉｌ１５以
下ならば°′０”とするように相互のパルス総数の間に
５パルスの余裕を与えることで、斜め走行時の行路長（
センサの移動距離）の増加、すなわちパルス数が増加し
ても正しく二値判定することが出来る。

また背景光の影響に関しては、主に太陽光等の直流レベ
ル光が問題となるが、ここではセンサ送出光を一定の周
波数で振幅変１ｉｔ（交流化）し、受光信号を周波数フ
ィルタで選別することで背景光と主信号光とを分離して
いる。

次に、磁気センサでバーコードなどの標識体を読む場合
、センサと標識体の間隔が十分にとれないという欠点が
ある。これを補うために、フェライトなどの高透磁率磁
性材料の上に導電性材料を配置し、交流または高周波磁
界により渦電流を発生しやすくする方法で、この問題点
を解決している。

またこの場合、磁性材料と導電性材料を混合して成る材
料を用いることにより、上記と同じ効果が得られる。

さらに、これらの８！識体の表面に反射塗料のような誘
電体や強誘電体を配置して標識体を構成すると渦電流に
よる磁気情報の他、反射光による光学情報や強誘電体に
よる電界変位効果による情報も同時に得られる。さらに
、磁性材料、導電性材料の他に通常の誘電体材料や強誘
電体材料や強誘電性半導体材料や反射材を混合して作成
した塗料や接着剤により標識体を描く手段により、光学
センサ、磁気センサ、電界変位センサ、超音波センサ、
アンテナなどいずれの検出手段を用いても標識体を読み
取ったり記録したりすることが出来るようになる。つま
りあらゆる種類のセンサに対応できる万能型の標識体を
構成することが出来る。

この場合材料の組合せは、上記の材料をすべて用いる必
要はなく、これらの材料の選択からなる塗料や接着剤な
どでも、この目的を達成することが出来る。

さらに、この場合、移動体側のセンサとして単一のセン
サを用いず、電界変位センサや磁気センサのように種類
の異なるセンサを複数個使用すれば、標識体の検出確度
が高まり、読み誤りを減少させるという効果がある。も
ちろん、これらの方法はボス（ＰＯＳ：商品管理システ
ム）や他のシステムに応用できる。また、以上の手段は
単に自動車に限らず、航空機や列車など他の移動体に応
用できる。

（作用） 以上の手段により、移動体の安全運行を支援するシステ
ムが構成できるが、従来の路面上の車線を利用してセン
サで検知して、異常運行を制御するシステムは、至って
簡単で、道路交通法等の法令上もさほど困難はなく安全
運行を確保出来るという作用がある。また、このシステ
ムをさらに充実させるために路面上にこのシステム専用
のコードや車線または情報表示器を設置すると、これら
の情報源と整合の取れたセンサでいかなる路面状況にお
いても正確に路面状況を読み取ることが出来、安全運行
を確保出来ると言う作用がある。また、航空機にイメー
ジファイバを用いて機体各部を監視することは、万一の
破損事故において、すばやく適切な対応が取れ、被害を
最小限度にとどめることが出来るという作用がある。ま
た、磁気記録材を移動体走行面に設け、これから音声情
報を得ることはディスプレイに目を向ける必要がなく安
全走行上好ましい。また、磁気記録材を用いて画像情報
を得ることは、バーコードなどで不足する情報を得るこ
とが出来るという作用がある。

（実施例） 以下、本発明の構成を図面に示す実施例に基づいて詳述
する。第１図は、本発明の移動体安全運行システムの一
実施例の斜視図である。第１図では、道路（１）に表示
された中央分離車線（２）と外側車線（３）に沿って自
動車（４）が走行している例を示している。自動車には
センサ（５）が車体の左右に取り付けてあり、このセン
サ（５）が中央分離車線（２）や外側車線（３）を検知
すると、車内の情報処理装置（６）により、警告音を発
したり、光の点滅により運転者に警告するシステムの例
である。この場合、必要に応じてスイッチを投入してお
くと車内の情報処理装置（６）と速度制御装置（７）や
ハンドル制御装置（８）と連動しているシステムが動作
し、センサ情報により自動車の速度やハンドルを瞬時に
制御して正常運転状態に復帰出来る。つまり自動車の自
動運転を支援できる。また、特に危険と思われる道路の
カーブ部分などには、第１図に示したように一定の規則
に従う警告用車線（９）を表示して、外側車線（３）や
中央分離車線（２）の機能を強化し、安全運行の目的を
達成している。つまり、従来の車線の他に警告用車線（
９）を自動車進行方向やこれと交叉するように表示して
、警告機能を強化した例である。また、本発明は、車線
に近づくと警告情報を発するようなシステムであるが、
路面に新たに車線を引くことが許されるならば、これを
る辿る方法でもよい。この場合第２図に示した車線例の
ように、走行車線（１０）を引き、これを横切ったとき
に異常運行を判断出来る。なお、このような車線は、路
面とほぼ同一の色彩とするか、無彩色とし、路面の疎、
密で情報を検出するようにして、道路の美観を保つよう
にしておくことも出来る。

また、追越し可能な中央分離車線のように、連続した白
線でなく点線状の車線に対しては、センサ（５）が白線
部を横切らずに路面部を横切ると当然警告信号は発せら
れないことになる。この場合は、大きな移動体ではセン
サ（５）を車体の前後に複数個設置することによりこの
問題を解決できる。さらに、この場合、路面と同一かま
たはほぼ同一色彩でも光を反射する車線や表識体を構成
することで解決できる。つまり、追越し車線の例では、
白線間に路面と同一色彩でありながら、光を反射する車
線を配置する方法を採用する。第１０図は、この追越し
車線の一実施例で、白線部（３２）が遠方でも反射する
ように細かい鋸歯状面等で構成され白色に着色されてい
る。また、路面と同一の色彩部（３３）は、ガラス粉末
等で面が構成され光を反射するように構成され路面と同
一色彩に着色されている。この路面と同じ色彩部（３３
）はほぼ垂直入射の光に対してのみ反射するようにして
、センサ（５）に対応できるような材料から構成されて
いる。またこの場合、路面と同一かまたはほぼ同一とし
た色彩の磁性材料や導電性材料、強誘電体材料またはこ
れらの組合せの選択からなる材料で車線を構成し、この
車線の一部を白色に着色して追越し車線を構成し、それ
ぞれの材料に対応したセンサでこの車線からの情報を検
出してもよい。

第１１図は、第１０図と同一な考えに基づく追越し車線
の他の実施例で、導電性材料（３４）の上に、強誘電体
材料（３５）を配置したもので、強誘電体材料（３５）
を路面とほぼ同一に着色した部分と白色に着色した部分
により追越し車線を構成し、電界の変位を検出できるセ
ンサで、車線の存在を検出できる。ここで強誘電体とは
、比誘電率が１０以上のものとしているが、勿論、これ
以下の誘電体を用いてもよく、また、強誘電性半導体材
料を用いてもよい。この場合、移動体側の電界変位検出
センサは、導電性電極の池、強誘電体や上記誘電体やこ
れらの組合せの選択から構成され、路面の上記車線上に
センサがさしかかると、移動体のセンサと路面の車線間
で一種のコンデンサが形成され、このときの静電容量の
変化で、例えば回路が共振あるいは非共振状態となるな
どの変化を利用して入力信号、つまり車線の有無を判定
できるように回路を構成しておく。勿論、これらの実施
例は、車線だけでなく他の標識体やバーコード等に変形
実施できる。

第３図は、路面上に表示される車線を多機能化したもの
で、中央分離車線を例にとったものである。この車線と
して、強反射面（１１）と弱反射面（１２）を一定の規
則に従って構成し、これを自動車のセンサが光学的セン
サで読み取り自動車の前記位置制御情報以外の運行情報
、例えば行き先や到達地点までの距離などの情報を車内
で帰ることが出来るようにした一例である。この場合、
強反射面（１１）や弱反射面（９）の構成は、ほかの材
料、例えば磁性材や磁石材を用いて磁気センサ、また導
電性材料や誘電体材料のうち、とくに強誘電体材料を車
線やコード材料として用いて電界変位センサで検出した
り、さらに車線を超音波が反射しやすい面と反射しにく
い面等で構成し超音波的に情報を検出することも可能で
ある。

さらに、これらの場合、車線を同一の色彩に保って、異
なった情報を記録できるようにしておく。

例えば、見掛けは白線でありながら、センサで読み取る
と記憶しである情報が得られるように白線を構成してお
くことも出来る。これは、勿論車線のみならず、池の標
識体にも応用出来る。

また、これらの材料を複合化したり組み合わせて構成し
、複数個のセンサでこの車線に記録されている情報を得
ることが出来る。また、この車線は電球は勿論、特殊な
光を発光したり、発光ダイオード、光ファイバ、先導波
路などの光源を独立して用いるか、または、これらの組
合せの選択から成る光源を用いても構成出来る。

第４図は、自動車車体下部に取り付けるセンサと路面の
関係を示す本発明の一実施例である。これは、センサと
して発光素子（１３）と受光素子（１４）を用いて、車
線に放射光（１５）を当て、反射光（１６）を検出する
光学的な方式の例である。この例では、中央分離車線（
２）を横方向に配列された端部の警告センサ部が検知し
ており、この場合は、警告信号を発する。しかし、路面
に表示されている制限速度の数字などに車体中央部に設
けた路面表示読み取りセンサ（１８）がさしかかると、
このセンサ部も反射光を検知するために警告音や制動装
置が作動しないように情報処理装置（６）の論理回路が
構成されている。

第５図はセンサ部の一構成例の正面図で、光ファイバを
多数束ねて作られているバンドルファイバを送光および
受光用に配列した例である。同区ではハンドルファイバ
端面が示しである。とくにセンサ配列のうち、端部の警
告センサ部（１７）のセンサを多数配列し、多数決論理
回路で判定し、読み取り間違いがないようにセンサ機能
を強化している。

第５図では、警告センサ部（１７）の隣に移動体進行方
向に配列した補助センサ部（１９）を左右対称に設けた
例である。片方の警告センサ（１７）が車線を検知し、
この補助センサ（１９）が路面表示を検知していないと
きは警告信号を発するように構成しである。つまり、通
常の道路では、制限速度等の表示は道路中央部に表示さ
れており、中央分離車線（２）や外側車ｍ（３）との間
は表示物が描かれていない。このことに注目すると、二
の構成により、路面の他の表示、すなわち制限速度表示
等を路面表示読み取りセンサ（１８）が検知し、かつ中
央分離車線（２）や外側車線（３）を警告センサ部が検
知した場合でも補助センサ（１９）が路面表示を検知し
ていなければ、警告信号を発することが出来る。

しかし、このように構成しても横断歩道の表示では進行
方向に白線が複数本表示されているため誤動作を起こす
恐れがある。ところが、横断歩道では自動車進行方向に
対して横方向の白線を横断歩道表示の始まり時に横切り
、横断歩道表示の絡了時に再び白線を横切ることになる
。つまり、この横方向の白線は、第５図の自動車車体下
部に取り付けた全センサが検知するから、これを検知し
たときは、この論理回路を遮断し、次の横方向の白線を
センサが検知した時には再び論理回路が動作状態になる
ようにして、誤動作を避けることが出来る。しかしこの
方法では、警報装置が動作しない。そこで、この横断歩
道の白線を検知したときは、警告センサ（１７）が２回
以上横断歩道の自動車進行方向の白線を検知したときに
、警告音や音声による指示を発するように情報処理装置
（６）の論理回路を構成し、自動車の異常運行に対して
制御信号を発することが出来る。要するに、本発明は、
路面の表示体の特徴を分析し、これを利用して、情報処
理装置（６）の論理回路やセンサを構成する発明で、路
面の表示体に応じて種々の変形実施が可能である。

勿論、これらのセンサとして、磁気センサ、超音波セン
サ、電界変位センサ、電波など他のセンサや、これらの
組合せでセンサ機能を一層強化することが出来、センサ
配列も変形実施が可能である。

第６図はイメージファイバを用いる情報処理システムの
一実施例で、複数本のイメージファイバ（２０）の一方
の端からレンズ系（２１）を介して得た画像情報を画像
構成面（２２）の１箇所に集めて集合画像を作り、これ
を接写レンズ（２３）などのレンズ系を有するテレビカ
メラ（２４〉で撮影し、ディスプレイ（２５）にこれら
の画像（２６）を再現する場合の例を示している。同図
では、ディスプレイ上の画像（２６）をセンサ（５）で
監視し、例えば路面や車線などの表示体を判定し、これ
らの情報を情報処理装置（６）に入力し、移動体へ制御
信号や警告音を発するように構成したシステムの例であ
る。

第６図においてセンサ（５）を用いずディスプレイ（２
５）の画像（２６）を監視する目的で使用する場合は、
分割画像群の１つたけをクローズアップ出来るように設
計しておく。このようにクローズアップ出来れば、航空
機の機体外部の必要な部分の監視や動作状態などを機内
で監視出来、安全運航に役立てることが出来る。

第７図は、二本のイメージファイバ（２０）の一方の先
端にレンズ系（２１）を設はイメージファイバの他端の
像を光学処理系（２７）で三次元画ｆ象が得られるよう
に合成し、これをテレビカメラ（２４）やビデオカメラ
で撮影し、ディスプレイ（２５）上に三次元画像となる
映像を再現する場合の本発明の一実施例である。この場
合、イメージファイバは二本に限定されるものでなく、
−対のイメージファイバを複数木組にして回転機構を設
け、使用しないファイバ対は遮光して使うようにすれば
、レンズ系の選択で望遠、広角などの機能を付加するこ
とが出来る。このように構成した立体画（象で、航空機
の機体を監視出来れば、飛行中、万一機体の一部が破損
した場合も、状況をよく把握出来、適切な対応が出来、
被害を最小限度にとどめ得る。この三次元画像を構成す
るシステムはビデオカメラに適用して、家庭用のテレビ
で立体画像を見ることも出来るという用途があることは
勿論である。これらのバンドルファイバやイメージファ
イバで導いた像は必ずしもテレビカメラで撮る必要はな
く、これらの光学情報を直接センサで検出し、情報処理
装置へ入力することもできる。

また、バーコードを読み取るために、上述の光ファイバ
を用いず、直接テレビカメラで読み取っても良い。

第８図は、 本発明の一実施例で移動体走行面に、 磁気記録材料（２８）を設け、これを自動車の磁気セン
サ（２９）が走行速度と同期を取って読み取り、これを
情報処理装置（６）へ入力し、車内スピーカー（３０）
から音声による情報やディスプレイに画像情報を出し、
安全走行情報や地域情報などを与える場合の例を示して
いる。磁気記録材料（２８）に記録する方法はノイズや
このシステムの性格からデジタル方式でよいが音声や画
像品質を問わなければ、アナログ方式もよい。また、情
報記録には、磁気記録材料（２９）の代わりに光磁気記
録材料や凹凸面で構成した面を光学的または超音波的に
読み取る情報媒体を用いてもよい。

第９図は、本発明の一実施例で、自動車が道路（１）に
並列に配列表示された二つのバーコード群（３１Ａ）お
よび（３１Ｂ）を自動車の車体の左右に取り付けたセン
サ（５）が同時に読み取る例である。バーコードは磁気
的、光学的、超音波的センサあるいは電界変位センサや
これらの組合せから成るセンサで読み取ることが出来、
それぞれの材料に対応した材料を用いることが出来る。

また、この場合、可変バーコード表示を採用してもよく
、これにより、変動情報にも対応出来るように構成して
おく。

第１２図は、磁性材料（３６）の上に導電性材料（３４
）を配置したもので、磁性材料で磁界をひきつけ導電性
材料（３４）上に渦電流を発生させこれによる磁界の変
化を検出する構造の標識体である。この場合、導電性材
料の電磁波反射性、つまり光や電波の反射特性や電界変
位特性を利用して、磁気情報の他にこれらの情報を同時
に検出し判定することにより、標識体の読み取り誤りを
減少させることが出来る。

第１３図は、第１２図の構成の表面に、例えば反射材の
ような誘電性材料（３７）を塗布し、渦電流発生に基づ
く磁気情報の他、光学的センサにより光学情報も得られ
るように構成した標識体である。この場合、誘電性材料
の代わりに強誘電体を用いれば電界変位センサで磁気情
報の他に電界による情報も検出できるようになる。

また、アモルファス磁性材にこれら強誘電体や７通常の
誘電体材のいずれかを配置しても同様の効果が得られる
。例えば、アモルファス磁性材上に誘電性反射材を塗布
すれば、磁気情報と光学的情報を同時に検出できるため
、読み取り誤りなどが磁気情報単独の場合に比べ減少で
きるという特徴がある。勿論、アモルファス磁性は光沢
があり、反射材を塗布しなくても屋内等では十分使用で
きるため、磁気センサと光学センサ、または電界変位セ
ンサの組合せかこれらの選択からなる組合せにより複数
の異なったセンサによる読み取り情報が得られるため読
み取り誤りを減少させることが出来る。

勿論、これら第１２図、第１３図に関する標識体とはバ
ーコードも含み、通常の商品販売時（ＰＯＳ）等にも使
用できる。

第１４図は、通路（４０）上に設置された磁気記録材料
（２８）の情報を磁気センサ（２９）が検出し、スピー
カ（３０）から道案内の音声情報を出す本発明のシステ
ムの一実施例である。取っ手く３９）を手で引きながら
、例えば工場内や空港の通路を歩いて行くと、センサ（
２９）が必要な場所で行き先や出入口、オフィスの場所
などを音声で指示することが出来る。もちろん、騒音環
境ではイヤーホン端子（４１）にイヤーホンを取り付け
て情報を聞くことが出来る。フレーム材はアルミなどの
軽量材を用い、労力負担のないように作成しである。こ
れにより、ニスコート無しで広い工場内や空港ターミナ
ルを道に迷う心配なく移動することが出来る。もちろん
、本発明のシステムは、空港における手押し車や工場内
搬送車やロボットなど他の移動体へも応用できる。

本発明は勿論、自動車や航空機のみならず、列車などの
運行システムにも利用出来る。

なお、上記発明は、本発明の好適な実施例であるが、こ
れに限定されるものでなく、本発明の要旨を逸脱しない
範囲において種々の変形実施が可能である。

（発明の効果） 本発明は以上のように、路面上の中央分離車線や外側車
線を移動体側に取り付けたセンサで検知して自動車をは
じめとする移動体の異常運行に対して警告を発したり速
度制御やハンドル制御を行う移動体安全運行システムに
関するものである。

また、車線に一定の規則に従う情報を記録しておき、前
記の異常運行検出機能以外の運行情報をも読み取れるよ
うに車線を多機能化することにより・安全運行を一層強
化している。また、移動体への情報伝達手段として、車
線やコードに限らず光の放射や超音波または電波を放射
する手段でもよい。

また、航空機に本発明のイメージファイバセンサを用い
る方法を適用すると、機体各部の動作状況をディスプレ
イで視覚的に確認出来るという効果がある。

以上のように、本発明は、移動体の安全運行を支援する
比較的簡単に実施出来る移動体安全運行支援システムを
提供するもので、とくに車にあっては、夜間や雨天の見
通しの悪いカーブや山間部における霧の発生時等の事故
防止に対して実施して特に顕著な効果を有している。

【図面の簡単な説明】

第１図は、本発明の移動体安全運行システムの一実施例
で、道路上を自動車が走行している斜視図。 第２図は、本発明の一実施例として走行車線を示した斜
視図。 第３図は、本発明の一実施例で多機能化した車線の斜視
図。 第４図は、本発明の一実施例で車体に取り付けるセンサ
と路面の関係とを示す斜視図。 第５図は、車体に取り付けるセンサの構成法の一例で、
正面図を示す。 第６図は、イメージファイバによる像をディスプレイ上
に表わし、分割画像を分祈判断する情報処理システムの
一実施例を示す斜視図。 第７図は、イメージファイバによる立体画像表示システ
ムの一実施例を示す斜視図。 第８図は、路面に設けた磁気記録材料の記録を読み取り
、音声および画像情報を得る移動体走行システムの一実
施例の斜視図。 第９図は、異なったバーコード群を路面上に表示して、
これを自動車が同時に読み取るための一例を示す斜視図
。 第１０図は、本発明の一実施例で、路面と同一色彩部も
光を反射する追越し車線の斜視図。 第１１図は、本発明の強誘電体を用いた車線の一実施例
でその斜視図。 第１２図は、本発明の磁性材料と導電性材料で構成され
た標識体の一実施例の斜視図。 第１３図は、磁性材料、導電性材料の上に、さらに誘電
体を配置して成る本発明の一実施例の斜視図。 第１４図は、磁気記録材料の音声情報を得るためのキャ
リヤカー型の情報処理システムの一実施例で、その斜視
図。 １・・・道路　　２・・・中央分離車線４・・・自動車
　５・・・センサ ７・・・速度制御装置 ９・・・警告用車線 １１・・・強反射面 ３・・・外側車線 ６・・・情報処理装置 ８・・・ハンドル制御装置 １０・・・走行車線 １２・・・弱反射面 １３・・・発光用バンドルファイバ １４・・・受光用バンドルファイバ １５・・・放射光　　　　　　１６・・・反射光１７・
・・警告センサ部 １８・・・路面表示読み取りセンサ １９・・・補助センサ ２ｏ・・・イメージファイバ　２１川レンズ系２２・・
・画像構成面　　　　２３・・・接写レンズ２４・・・
テレビカメラ　　　２５・・・ディスプレイ２６・・・
画像　　　　　　　２７・・・光学処理系２８・・・磁
気記録材料　　　２９・・・磁気センサ３０・・・スピ
ーカー　　　　３１Ａ・・・バーコード群３１Ｂ・・・
バーコード群　　３２・・・白線部３３・・・路面と同
一の色彩部

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 （１）路面上の中央分離車線や外側車線などの車線を移
   動体のセンサが検知して、移動体の運行を正常に制御す
   るための移動体安全運行支援システム。 （２）請求項（１）記載の車線として光学情報や磁気情
   報を付加し多機能化し、これを移動体のセンサで検出し
   、運行情報を与えることを特徴とする移動体安全運行支
   援システム。 （３）路面上に表示されたコードを移動体のセンサで読
   み取り移動体の運行を正常に制御するための移動体安全
   運行支援システム。 （４）請求項（３）記載のコードに代えて、情報表示器
   の情報をセンサで読み取ることを特徴とする移動体安全
   運行支援システム。 （５）請求項（３）及び（４）記載のコードや情報表示
   器を路面上以外の場所に取り付けることを特徴とする移
   動体安全運行支援システム。 （６）移動体走行面上に表示された車線やコードの表示
   体を光学的に読みとるセンサとして、光フアイバを用い
   ることを特徴とする移動体情報処理システム。 （７）請求項（６）記載の光フアイバを複数本用いるこ
   とを特徴とする移動体情報処理システム。 （８）複数本のイメージフアイバによる像をセンサで判
   定することを特徴とする移動体表示体検出センサシステ
   ム。 （９）複数本のイメージフアイバによる像をテレビカメ
   ラのレンズ部に導き、ディスプレイ上に得られた分割画
   像を分祈判断することを特徴とする情報処理表示システ
   ム。 （１０）請求項（６）ないし（９）記載の光学処理方法
   と磁気センサ、超音波センサ、電界変位センサの組合せ
   の選択からなる移動体情報処理方法。 （１１）請求項（７）ないし（９）記載の光ファイバ入
   力情報を多数決論理回路で判定する移動体情報処理の方
   法。 （１２）複数個のセンサで移動体走行面上の表示体を検
   知し、多数決論理回路で判定する移動体表示検出センサ
   システム （１３）立体画像が得られるように構成した二本のイメ
   ージフアイバによる像をテレビカメラのレンズ前部に導
   き、これを撮影し、立体画像を得ることを特徴とする情
   報処理表示システム。 （１４）請求項（６）ないし（１３）記載の情報処理シ
   ステムやセンサを用いて、移動体走行面上の表示体を検
   知することを特徴とする移動体走行システム。 （１５）請求項（６）ないし（１３）記載の情報処理シ
   ステムおよびセンサシステムの組合せから選択されて成
   る移動体走行システム。 （１６）移動体が走行する面上に、磁気記録材料を設け
   、この情報を移動体の走行速度と同期をとって移動体の
   センサで検出し、音声情報を得ることを特徴とする移動
   体情報処理システム。 （１７）請求項（１６）記載の磁気記録材料に代えて、
   光磁気記録材料を用いることを特徴とする移動体情報処
   理システム。 （１８）請求項（１６）記載の磁気記録材料に代えて、
   光情報記録材料を用いることを特徴とする移動体情報処
   理システム。 （１９）請求項（１６）および（１７）記載の音声情報
   に加え、画像情報も得ることを特徴とする移動体情報処
   理システム。 （２０）請求項（１５）ないし（１９）の移動体情報処
   理システムを塔載した移動体走行システム。 （２１）移動体走行面上に異なった情報を有するバーコ
   ード群を複数個並列に配置してこれらを同時に読み取り
   、情報量の増大をはかった移動体情報読み取り方法。 （２２）同一の色彩に見えて、しかも異なった情報を物
   理的に検出できることを特徴とする標識体。 （２３）請求項（２２）記載の標識体を移動体のセンサ
   で検出し、移動体の運行情報を得ることを特徴とする移
   動体運行システム。 （２４）請求項（２２）記載の標識体を移動体のセンサ
   で検出し、移動体の運行を制御することを特徴とする移
   動体運行システム。 （２５）標識体をテレビカメラで読み取ることを特徴と
   する情報処理システム。 （２６）請求項（２５）記載の情報処理システムを塔載
   した移動体運行システム。 （２７）バーコードの幅をパルス数に変換して判定する
   際に、バーコードの幅の太い場合のパルス数と細い場合
   のパルス数に隔たりを作り、バーコードの端が摩粍しバ
   ーコードの幅が変化しても余裕を持って判定できること
   を特徴とする移動体情報処理装置。 （２８）移動体が標識体を読み取る際に、背景光により
   生ずる直流レベルの光を排除するために、センサ出射光
   を一定の周波数で変調し、受光信号を周波数フィルタで
   選別することを特徴とする情報処理装置。 （２９）請求項（２７）（２８）の情報処理装置を搭載
   することを特徴とする移動体運行システム。 （３０）磁性材料と導電性材料を混合して成る標識体。 （３１）磁性材料の上に導電性材料を配置し、磁性材料
   により磁界をひきつけ導電性材料上に渦電流を発生しや
   すくしたことを特徴とする標識体。 （３２）請求項（３１）記載の導電性材料の電磁波反射
   特性を利用して、磁気情報と同時に電磁波情報も読み取
   り、標識体の読み取り誤りを減少させる方法。 （３３）請求項（３１）記載の導電性材料の超音波反射
   特性を利用して、磁気情報と同時に超音波反射情報も得
   て、読み取りを判定し、標識体の読み取り誤りを減少さ
   せる方法。（３４）請求項（３０）および（３１）記載
   の標識体において、さらにその上に誘電体材料を配置し
   、磁気的センサによる他、他の物理的変化をとらえるセ
   ンサにより情報を検出できることを特徴とする標識体。 （３５）アモルファス磁性材上に誘電性材料を配置して
   、磁気的センサによる他、他の物理的変化をとらえるセ
   ンサにより情報を検出できることを特徴とする標識体。 （３６）アモルファス磁性材の標識体に磁気センサ、光
   学センサ、電界変位センサを同時に用い、磁気情報、光
   学的情報、電界変位情報の組合せか、もしくは、これら
   の選択からなる組合せの情報を同時に判定して、標識体
   の読み取り誤りを減少させる方法。 （３７）請求項（３０）ないし（３６）記載の標識体を
   移動体のセンサが読み取り、移動体に運行情報を与える
   ことを特徴とする移動体安全運行支援システム。 （３８）磁性材料、導電性材料の他に、誘電体、強誘電
   体材料、強誘電性半導体材料を混合するか、もしくはこ
   れらの選択からなる組合せによる材料を混合して成る塗
   料。 （３９）請求項（３８）記載の材料構成による接着剤。 （４０）請求項（３８）及び（３９）記載の塗料または
   接着剤を用いて構成する標識体。（４１）光学センサ、
   磁気センサ、電界変位センサ、超音波センサや電波に対
   するアンテナなどのように、いずれの標識体検出手段で
   も、標識体情報を検出することが出来るように構成した
   請求項（４０）を用いる標識体検出方法。 （４２）請求項（４１）記載の標識体検出方法を利用し
   て移動体に運行情報を与えることを特徴とする、移動体
   運行支援システム。