JPS622650Y2 - - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 この考案は、金属板または導電テープで無人運
搬車を誘導するようにした無人運搬装置に関する
ものである。

まず、第１図によつて、従来の無人運搬装置の
一例について説明する。第１図中、１はコンクリ
ート床、２はコンクリート床１に埋設した誘導
線、３は無人運搬車であり、この運搬車３は、車
体４に車輪５と500〜1000Kgの荷物の塔載が可能
な荷台６と、制御器７とが設けられ、かつ図示し
ないバツテリが塔載され、さらに車体４下部に検
出器８が設けられている。そして、数10Kzの誘
導無線方式で、誘導線２を検出器８で検出して制
御器７を動作させ、バツテリを駆動源として車輪
５を駆動し、無人運搬車３を走行させるものであ
る。

また、第２図は従来の無人運搬装置の他例を示
す。第２図中、第１図と同一符号は同一または相
当部分を示し、９はコンクリート床１の表面に図
示しない接着剤によつて接着した反射テープ、１
０ａおよび１０ｂは無人運搬車３の車体４下部に
設けた投光器および受光器である。そして、投光
器１０ａから投光した光を反射テープ９で反射さ
せて受光器１０ｂに受光させる光学誘導方式によ
つて、無人運搬車３を走行させるものである。

さらに、図示しないが、第１図、第２図のよう
な何らかの物体によつて無人運搬車を誘導する方
式ではなく無人運搬車自体に記憶装置を設け、走
行ルートをデジタルアドレス化して記憶させ、記
憶装置によつて運搬車を走行させる座標記憶方式
の無人運搬装置も、従来から知られている。

上述したような無人運搬装置は、24時間製造設
備をつなぐ自動搬送装置などとして用いられる
が、第１図の誘導無線方式のものは、新設時に床
面に大幅な加工を必要とし、かつ製造品の新機種
開発に伴なう製造設備の改変に即応しにくいとい
う欠点があつた。また、第２図の光学誘導方式の
ものは、誘導用の反射テープ表面の汚れや傷によ
つて反射率が変化し、長期間にわたり安定した無
人運搬車の誘導を行なうことが困難であるという
欠点があつた。さらに、上述した座標記憶方式の
ものは、高価になる欠点に加えて、記憶した座標
と現実に走行した座標とで差を生じ、結局要所要
所で走行の補正が必要になるという欠点があつ
た。

この考案は、上述した欠点を解消しようとする
ものであつて、感度の広いものと狭いものとの２
個を１対とした非接触電磁式検出器を無人運搬車
に設け、上記変位検出器によつて金属板または導
電テープを検出しつつ無人運搬車を誘導すること
により、走行ルートの変更を簡単に行なうことが
でき、金属板または導電テープの表面の汚れや傷
に強く、しかも経済的にすぐれている金属板また
は導電テープ誘導方式の無人運搬装置を提供する
ことを目的としている。

以下、この考案の一実施例を第３図ないし第６
図によつて説明する。

第３図中、第１図と同一符号は同一または相当
部分を示し、１１は鉄板などの金属板であり、コ
ンクリート床１に絶縁材からなる接着材で接着さ
れており、１２ａ，１２ｂは変位計の非接触電磁
式変位検出器であり、第５図ａ，ｂに示すよう
に、上記変位検出器１２ａは感度が広く感度範囲
の直径が大きいものであり、変位検出器１２ｂは
感度が狭く感度範囲の直径が小さいものであり、
これらの変位検出器１２ａ，１２ｂは無人運搬車
３の走行方向に並べ、２個１対として無人運搬車
３の車体４下部に装着されている。

第４図ａ，ｂで非接触電磁式変位検出器の特性
につき説明する。第４図ａに示すように、変位検
出器１２ａの金属板１１に対する軸方向の変位量
をｘ、軸方向と直角方向の変位量をｙとしたと
き、第４図ｂに示す変位検出器の感度特性とな
る。すなわち、第４図ｂは一定出力を得るための
ｘ，ｙの関係を示し、出力電圧は１３ａ＜１３ｂ
＜１３ｃの順となつており、ｘ方向から変位検出
器が接近しても、ｙ方向から接近しても、ともに
出力電圧が大きくなることを示している。しか
し、逆に出力電圧のみを見ていたのでは、ｘ方向
が変位したのか、ｙ方向が変位したかが判別でき
ない。したがつて、変位検出器を単独で使用した
場合には、無人運搬車が凸部へ乗上げて金属板か
ら遠くなり出力電圧が減じたのか、無人運搬車が
左右に曲がつて金属板から外れて出力電圧が減じ
たのかがわからない。

第５図ａ，ｂは第３図の検出部を拡大して上方
から見た図であり、１２ａは感度範囲が大きい円
１２ｃで示される変位検出器、１２ｂは感度範囲
が小さい円１２ｄで示される変位検出器であり、
前者の感度が広い変位検出器１２ａは金属板１１
に対し左右方向に少しでもずれた時にその出力電
圧が変化し、後者の感度が狭い変位検出器１２ｂ
はほとんど出力電圧が変化しない。このため、第
５図ａの無人運搬車が左右方向に平衡した状態か
ら第５図ｂのように時刻t₁で無人運搬車が右方向
にずれた場合には、第６図ａのように感度の広い
変位検出器１２ａの出力電圧は減少するが感度の
狭い変位検出器１２ｂの出力電圧は不変である。
また、無人運搬車が時刻t₂で上下方向に移動した
場合には、両変位検出器１２ａ，１２ｂの出力電
圧がともに変わり、異なつたパターンとなるの
で、第６図ａから左右方向の変位を検出すること
ができる。

したがつて、この実施例のように、無人運搬車
３の走行方向に並べて２個の感度の範囲が異なる
非接触電磁式変位検出器１２ａ，１２ｂを無人運
搬車３に設置することにより、無人運搬車３がコ
ースからずれた場合に、これが上記変位検出器１
２ａ，１２ｂで検出され、この情報を無人運搬車
３に設けた制御器４に送り、公知のフイードバツ
ク制御系により、無人運搬車３を左右方に操向制
御しつつ、この無人運搬車３に塔載したバツテリ
を駆動源とし、無人運搬車３を金属板１１に沿つ
て誘導することができる。

なお、上記実施例では、誘導路として金属板を
接着したが、この考案は金属板をボルト止めして
もよく、誘導路として導電テープを接着したもの
を用いてもよい。また、上記実施例では感度の広
い変位検出器と、感度の狭い変位検出器との前後
関係について述べなかつたが、無人運搬車の前輪
がステアリング機構をもつ場合には、感度の広い
変位検出器を前に感度の狭い変位検出器を後に配
設することが好ましい。さらに、この考案は、変
位検出器として近接スイツチを用いることがで
き、このようにすれば安価に提供できる。

以上説明したように、この考案の無人運搬装置
は、無人運搬車に２個１対の非接触電磁式変位検
出器を設け、これらの一方を感度の広い変位検出
器とし、他方を感度の狭い変位検出器とし、これ
らの変位検出器で金属板または導電テープに対す
る変位を検出して無人運搬車を誘導するようにし
たので、走行ルートの変更を簡単に行なうことが
でき、また金属板や導電テープの汚れや傷による
悪影響もほとんどなく、しかも、２個の変位検出
器を無人運搬車の進行方向と直角方向に並べるん
のに比べて、変位検出器の設置が容易にでき、さ
らに安価に提供できるという効果がある。

また、無人運搬車がこれを誘導する金属板又は
導電テープに対し左右に移動したのか、上下に移
動したのかを判別し、より確実な誘導走行が可能
になる。

【図面の簡単な説明】

第１図、第２図は従来の無人運搬装置の互に異
なつた例をそれぞれ示す正面説明図、第３図はこ
の考案の一実施例による無人運搬装置を示す正面
説明図、第４図ａ，ｂはこの考案に用いる非接触
電磁式変位検出器の動作特性を説明するための
図、第５図ａ，ｂはこの考案の上記実施例による
変位検出器と金属板との位置関係を示す互に異な
つた状態の平面説明図、第６図ａ，ｂは上記実施
例の変位検出器の出力特性を示す互に異なつた状
態の図である。 ３……無人運搬車、１１……金属板、１２ａ，
１２ｂ……非接触電磁式変位検出器。なお、図中
同一部分または相当部分は同一符号により示す。

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 金属または導電テープと、これに誘導される無
   人運搬車とを備え、上記無人運搬車に、その走行
   方向に非接触電磁式変位検出器を２個並べて装着
   し、これら変位検出器のうち一方を上記金属板ま
   たは導電テープの幅に相当する感度範囲の広い変
   位検出器に、他方を上記金属または導電テープの
   幅より小さい感度範囲の狭い変位検出器とすると
   ともに、これら変位検出器には上記無人運搬車の
   誘導用金属板または導電テープに対し左右の移動
   及び上下の移動を判別する機能を発揮させ得るよ
   うになつていることを特徴とする無人運搬装置。