JP6254446B2 - 走行体装置 - Google Patents

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Description

本発明の実施形態は、自律走行可能な自律走行体と、この自律走行体を誘導するビーコン装置とを備えた走行体装置に関する。
従来、例えばセンサなどを用いて障害物などを検出しつつ、被掃除面としての床面上を自律走行しながら床面を掃除する、いわゆる自律走行型の電気掃除機(掃除ロボット)が知られている。一般に、このような電気掃除機は、掃除が終了すると、内蔵している二次電池を充電するために充電装置に自律帰還(帰巣)するように制御される。そこで、充電装置から赤外線などの誘導信号を出力して、電気掃除機を充電装置へと誘導する。
このような誘導の際には、例えば充電装置から左側用の誘導信号と右側用の誘導信号とを出力し、左側用の誘導信号を受信した場合には電気掃除機を相対的に右側へと移動させ、右側用の誘導信号を受信した場合には電気掃除機を相対的に左側へと移動させるように制御すると、これら誘導信号の双方を受信できる部分に沿って充電装置に向かって電気掃除機を誘導できる。
これら左側用および右側用の誘導信号を同時に充電装置から出力する場合、これらの誘導信号を区別するためには互いに異なる信号とする必要があるため、信号生成のための構成や処理が複雑になる。また、充電装置から誘導信号を常時出力していると、電力消費が大きく、かつ、他の機器などから出力される信号と混信が生じやすい。
特許第４４８０７３０号公報
本発明が解決しようとする課題は、構成を簡略化でき、かつ、消費電力を抑制できるとともに他の機器との混信が生じにくい走行体装置を提供することである。
実施形態の走行体装置は、自律走行可能な自律走行体と、この自律走行体を誘導するビーコン装置とを備えた走行体装置である。ビーコン装置は、自律走行体からの要求信号を受信可能なビーコン装置側受信手段を有する。また、このビーコン装置は、互いに離間した位置に配置され、ビーコン装置側受信手段により一つの要求信号を受信する毎に自律走行体を誘導する誘導信号をそれぞれ送信する一および他のビーコン装置側送信手段を有する。さらに、このビーコン装置は、ビーコン装置側受信手段により要求信号を受信したタイミングを基準として一および他のビーコン装置側送信手段から異なるタイミングで同一の誘導信号を送信させる送信制御手段を有する。自律走行体は、本体ケースを有する。また、この自律走行体は、本体ケースを走行可能とする駆動輪を有する。さらに、この自律走行体は、駆動輪の駆動を制御することで本体ケースを自律走行させる制御手段を有する。また、この自律走行体は、要求信号を送信する送信手段を有する。さらに、この自律走行体は、一および他のビーコン装置側送信手段から送信された誘導信号を受信可能な受信手段を有する。そして、制御手段は、送信手段からの要求信号の送信のタイミングを基準としてこのタイミングからの時間差に基づき一および他のビーコン装置側送信手段から送信された二つの誘導信号を区別し、これら区別した誘導信号の受信手段での受信状態によって本体ケースをビーコン装置に向けて走行させる。
一実施形態の走行体装置を示す斜視図である。 (a)は同上走行体装置の自律走行体の内部構造を示すブロック図、(b)は同上走行体装置のビーコン装置の内部構造を示すブロック図である。 同上自律走行体を下方から示す平面図である。 一実施形態の走行体装置の制御を(a)ないし(g)に示すタイミングチャートである。 同上ビーコン装置による自律走行体の誘導原理を模式的に示す平面図である。
以下、一実施形態の構成を図１ないし図５を参照して説明する。
図１ないし図５において、10は走行体装置としての電気掃除装置を示し、この電気掃除装置10は、自律走行体としての電気掃除機本体11と、この電気掃除機本体11の充電用の基地部となるとともに電気掃除機本体11を誘導するビーコン装置としての充電装置(充電台)12とを備えている。
この電気掃除機本体11は、本実施形態において、被掃除面としての床面上を自律走行(自走)しつつ床面を掃除する、いわゆる自走式のロボットクリーナである。そして、この電気掃除機本体11は、走行・掃除部として、中空状の本体ケース20、この本体ケース20内に収容された動作部(掃除部)としての電動送風機21、この電動送風機21の吸込側に連通する集塵部22、例えば走行用の複数(一対)の駆動部としての駆動輪23，23、これら駆動輪23，23を駆動させる動作部としての駆動手段であるモータ24，24、旋回用の旋回輪25、本体ケース20の下部に床面に沿って旋回可能に配置された例えば複数(一対)の旋回清掃部(掃除部)としての補助掃除手段であるサイドブラシ26，26、これらサイドブラシ26，26を旋回させる動作部(掃除部)としての旋回駆動手段であるサイドブラシモータ27，27、本体ケース20の下部に回転可能に配置された回転清掃体(掃除部)としての掃除手段である回転ブラシ28、および、この回転ブラシ28を回転駆動させる動作部(掃除部)としての回転駆動手段であるブラシモータ29などを備えている。また、この電気掃除機本体11は、入出力・制御部として、各種センサを有する動作部としてのセンサ部31、受信手段としての走行体側受信手段である受光部32、送信手段としての走行体側送信手段である発光部33、入力操作手段および表示手段の機能を有するタッチパネル34、および、回路基板などにより構成された制御手段37などを備えている。そして、この電気掃除機本体11には、上記の各部に対して給電する二次電池39を本体ケース20内に備えている。なお、以下、電気掃除機本体11(本体ケース20)の走行方向に沿った方向を前後方向(図１などに示す矢印FR，RR方向)とし、この前後方向に対して交差(直交)する左右方向(両側方向)を幅方向として説明する。
本体ケース20は、例えば合成樹脂などにより平坦な円柱状(円盤状)などに形成されており、円形状の下面の幅方向の中央部の後部寄りの位置に、幅方向に長手状、すなわち横長の吸込口41が開口されている。
吸込口41は、集塵部22を介して電動送風機21の吸込側と連通している。また、この吸込口41には、回転ブラシ28が回転可能に配置されている。
電動送風機21は、駆動により負圧を発生させて吸込口41から集塵部22へと塵埃を吸い込むもので、例えば吸込側を後方に向けて、かつ、軸方向を前後方向(水平方向)に沿わせて本体ケース20の内部に収容されている。なお、この電動送風機21は、例えば回転ブラシ28などによって集塵部22へと塵埃を掻き上げる構成などの場合には不要となることもあり、必須の構成ではない。
集塵部22は、電動送風機21の駆動により吸込口41から吸い込まれた塵埃を捕集するものである。
各駆動輪23は、電気掃除機本体11(本体ケース20)を床面上で前進方向および後退方向に走行(自律走行)させる、すなわち走行用のものであり、左右幅方向に沿って図示しない回転軸を有し、幅方向に対称に配置されている。
各モータ24は、例えば駆動輪23のそれぞれに対応して配置されており、各駆動輪23を独立して駆動させることが可能となっている。
旋回輪25は、本体ケース20の幅方向の略中央部で、かつ、前部に位置しており、床面に沿って旋回可能な従動輪である。
各サイドブラシ26は、放射状に突出して床面と接触する複数(例えば３つ)の清掃体としてのブラシ毛43をそれぞれ有している。そして、サイドブラシ26，26は、本体ケース20にて駆動輪23，23の前方でかつ旋回輪25の後方の両側方の位置に配置されている。
各サイドブラシモータ27は、各サイドブラシ26を、本体ケース20の幅方向中心側へと、換言すれば右側のサイドブラシ26を左側へと、左側のサイドブラシ26を右側へと、すなわち各サイドブラシ26により塵埃を吸込口41側へと掻き集めるようにそれぞれ回転可能である。
なお、これらサイドブラシ26およびサイドブラシモータ27は、電動送風機21あるいは回転ブラシ28により充分に掃除できれば必須の構成ではない。
回転ブラシ28は、長尺状に形成され、吸込口41の幅方向両側部に両端部が回動可能に軸支されている。そして、この回転ブラシ28は、吸込口41から本体ケース20の下面の下方へと突出しており、電気掃除機本体11を床面上に載置した状態で下部が床面に接触して塵埃を掻き取るように構成されている。
ブラシモータ29は、本体ケース20の内部に収容されており、機構部としての図示しないギヤ機構を介して回転ブラシ28と接続されている。
なお、これら回転ブラシ28およびブラシモータ29は、電動送風機21あるいはサイドブラシ26，26により充分に掃除できれば必須の構成ではない。
また、センサ部31は、例えばモータ24の回転数を測定する光エンコーダなどの回転数センサ、壁や家具などの障害物を検出する赤外線センサなどの障害物検出手段(障害物センサ(測距センサ))、床面の段差などを検出する赤外線センサなどの段差検出手段(段差センサ)、および、充電装置12などへの衝突防止用の赤外線センサなどの衝突防止検出手段(衝突防止センサ)などの機能を備え、本体ケース20の上部、外周部(前部および後部)および下部などの各部に配置されている。
受光部32は、充電装置12から発光された赤外線などを検出することで充電装置12の位置を推定するためのものであり、例えば本体ケース20の外周部前部の左右方向の中央部に対して左右に離間された位置に、左側受光部32Lおよび右側受光部32Rが配置されている。これら受光部32L，32Rは、例えば左右対称に配置されている。
発光部33は、充電装置12などへと赤外線などの信号を送信(出力)するものであり、例えば本体ケース20の前側上部に配置されている。
タッチパネル34は、使用者が各種設定を直接入力可能であるとともに、電気掃除機本体11に関する各種情報を表示するものであり、例えば本体ケース20の上部に配置されている。
制御手段37は、制御手段本体であるＣＰＵ、このＣＰＵによって読み出されるプログラムなどの固定的なデータを格納した格納部であるＲＯＭ、プログラムによるデータ処理の作業領域となるワークエリアなどの各種メモリエリアを動的に形成するエリア格納部であるＲＡＭ、現在の日時などのカレンダ情報を計時するタイマなどを備えている。この制御手段37は、電動送風機21、各モータ24、各サイドブラシモータ27、ブラシモータ29、センサ部31、受光部32、発光部33およびタッチパネル34などと電気的に接続され、センサ部31による検出結果に基づいて、電動送風機21、各モータ24、各サイドブラシモータ27、ブラシモータ29などの駆動を制御する掃除モードと、充電装置12を介して二次電池39の充電を行う充電モードとを有している。
二次電池39は、電動送風機21、各モータ24、各サイドブラシモータ27、ブラシモータ29、センサ部31、受光部32、発光部33および制御手段37などに給電するものである。そして、この二次電池39は、例えば本体ケース20の下面の旋回輪25の両側すなわち前部に露出する充電端子45と電気的に接続されている。
一方、充電装置12は、ビーコン装置ケースとしての充電装置ケース51、この充電装置ケース51に収容された充電回路52、この充電回路52と電気的に接続された充電用端子53、商用電源と接続される電源コード54、例えば赤外線などにより充電装置12の位置情報などの各種信号を出力するビーコン装置側送信手段としての充電装置発光部55、電気掃除機本体11の発光部33からの発光を受信するビーコン装置側受信手段としての充電装置受光部56、および、これら充電装置発光部55および充電装置受光部56などの動作をそれぞれ制御する送信制御手段としてのビーコン装置制御手段である充電装置制御手段58などを備えている。
充電装置ケース51は、部屋を区画する壁部の近傍など、掃除の妨げにならない位置に配置されている。
充電回路52は、充電用端子53に充電端子45が接続された電気掃除機本体11の二次電池39を充電する定電流回路などである。
充電用端子53は、充電装置ケース51の下部に露出しており、充電装置12へと移動(帰還)した電気掃除機本体11の充電端子45が機械的および電気的に接続されるものである。
電源コード54は、充電回路52、充電装置発光部55、充電装置受光部56および充電装置制御手段58と電気的に接続されており、壁部などに設置されたコンセントと接続されることで、商用電源から給電可能とするものである。
充電装置発光部55は、電気掃除機本体11へと赤外線などを発光するものであり、例えば充電装置ケース51の側部の中央部に互いに離間された位置に、一および他のビーコン装置側送信手段としての充電装置左側発光部55Lおよび充電装置右側発光部55Rが配置されている。すなわち、これら発光部55L，55Rは、互いに異なる位置に配置されている。そして、この充電装置発光部55は、電気掃除機本体11の発光部33からの要求信号Ｓを充電装置受光部56により受光したときに発光するように構成されている。
充電装置受光部56は、電気掃除機本体11の発光部33から発光された赤外線などを検出することで電気掃除機本体11と充電装置12との位置関係を把握するためのものであり、例えば充電装置ケース51の上部に配置されている。
充電装置制御手段58は、例えば充電装置発光部55から発光する赤外線信号を生成したり、充電装置受光部56により受信した電気掃除機本体11の発光部33からの赤外線信号を処理したりするものである。そして、この充電装置制御手段58は、電気掃除機本体11を充電装置12に向かって誘導する誘導モードと、充電回路52を介して二次電池39を充電するための充電モードと、動作待機中の待機モードとを有しており、誘導モード時には、電気掃除機本体11の発光部33からの要求信号Ｓを充電装置受光部56により受光したときに、発光部55L，55Rから互いに異なるタイミングで誘導信号を送信させるように構成されている。
次に、上記一実施形態の動作を説明する。
一般に、自律走行型の電気掃除機本体11は、電気掃除機本体11が掃除をする掃除作業と、充電装置12によって二次電池39を充電する充電作業とに大別される。
(掃除作業)
電気掃除機本体11は、予め設定された掃除開始時刻となると、待機モードから掃除モードとなった制御手段37が電動送風機21、駆動輪23，23(モータ24，24)、サイドブラシ26，26(サイドブラシモータ27，27)および回転ブラシ28(ブラシモータ29)などを駆動させ、例えば充電装置12から離脱して、駆動輪23，23により床面上を自律走行しながら掃除を開始する。なお、掃除の開始位置は、電気掃除機本体11の走行開始位置、あるいは部屋の出入り口など、任意の場所に設定可能である。
走行中、制御手段37は、センサ部31を介して例えば掃除領域の周囲を囲む壁部や掃除領域内の障害物などとの距離、および、床面の段差などを検出することで電気掃除機本体11(本体ケース20)の走行状態を監視し、このセンサ部31からの検出に対応して駆動輪23，23(モータ24，24)を駆動させることで、障害物や段差などを回避しながら電気掃除機本体11を床面上で走行させる。
そして、この電気掃除機本体11は、旋回駆動されたサイドブラシ26，26により塵埃を吸込口41へと掻き集め、電動送風機21の駆動によって発生した負圧が集塵部22を介して作用した吸込口41により、床面上の塵埃を空気とともに吸い込む。また、回転駆動された回転ブラシ28が床面の塵埃を集塵部22へと掻き取る。
吸込口41から空気とともに吸い込まれた塵埃は、集塵部22に分離捕集され、塵埃が分離された空気は電動送風機21に吸い込まれ、この電動送風機21を冷却した後、排気風となって本体ケース20に設けられた図示しない排気口から外部へと排気される。
掃除領域の掃除が完了した、または、二次電池39の容量が所定量まで低下して掃除を完了させるのに不足している(二次電池39の電圧が放電終止電圧近傍まで低下している)などの所定条件(充電装置12へ帰還(帰巣)する)時には、制御手段37は、発光部33から掃除モードを終了して充電モードに移行するために充電装置12へと帰還したい旨の要求信号(リクエスト信号)Ｓを送信する。この要求信号Ｓを充電装置受光部56で受光した充電装置12は、充電装置制御手段58が充電装置発光部55から電気掃除機本体11を充電装置12へと帰還(移動)させるように誘導する帰還信号である誘導信号を送信する。
そして、誘導信号を受光部32により受信した電気掃除機本体11は、制御手段37により駆動輪23，23(モータ24，24)を駆動させて充電装置12へと所定距離接近するように走行する。このように、電気掃除機本体11の受光部32および発光部33と充電装置12の充電装置発光部55および充電装置受光部56との間での送受信の繰り返しにより電気掃除機本体11を漸次接近させ、この充電装置12まで移動(帰還)した状態で充電用端子53に充電端子45を(機械的および電気的に)接続させ、各部を停止させて掃除作業を終了する。
この電気掃除機本体11の充電装置12への帰還制御について図４のタイミングチャートを参照しながらより詳細に説明すると、電気掃除機本体11は、制御手段37が一定の時間T1毎に要求信号Ｓを発光部33から送信する(図４(a))。この要求信号Ｓは、電気掃除機本体11が部屋内のいずれの位置にあっても充電装置12が受信可能となるように、広い指向性で出力されることが好ましい(図５)。充電装置12では、充電装置受光部56が要求信号Ｓを受信したと判断する(図４(b))と、充電装置制御手段58がまず一の誘導信号である誘導信号SLを充電装置左側発光部55Lから送信し(図４(c))、次いで他の誘導信号である誘導信号SRを充電装置右側発光部55Rから送信する(図４(d))。この送信の順番は逆でもよい。このとき、誘導信号SLと誘導信号SRとは同じ信号(同コード(符号)の信号)を用い、本実施形態では要求信号Ｓを受信したタイミングから所定時間T2後に発光部55Lから、所定時間T3後に発光部55Rから送信する。換言すれば、充電装置12は、誘導信号SL，SRを互いに異なるタイミング(時分割)で発光部55L，55Rから送信する。この所定時間T2は、例えば時間T1の半分未満であり、例えば１００ｍｓｅｃなどとし、所定時間T3は、例えば所定時間T2の２倍(T2×２)とする。具体的に、誘導信号SLは、充電装置左側発光部55Lから充電装置12の正面に向かって左側の領域に放射状(長楕円状)に比較的狭い指向性で出力されるとともに、誘導信号SRは、充電装置右側発光部55Rから充電装置12の正面に向かって右側の領域に放射状(長楕円状)に比較的狭い指向性で出力される(図５)。
そして、電気掃除機本体11では、異なるタイミングで送信された二つの誘導信号SL，SRの受信状態によって駆動輪23，23を駆動制御し、充電装置12に向かって走行する。例えば最初に誘導信号SLのみを受光部32の左側受光部32Lで受信したと判断した場合(図４(e))には、相対的に右方向に向かって走行させるように駆動輪23，23(モータ24，24)の駆動を制御する(左側の駆動輪23(モータ24)の回転数を右側の駆動輪23(モータ24)の回転数よりも相対的に大きくする)。また、電気掃除機本体11は、最初に誘導信号SRのみを受光部32の右側受光部32Rで受信したと判断した場合(図４(f))には、相対的に左方向に向かって走行させるように駆動輪23，23(モータ24，24)の駆動を制御する(右側の駆動輪23(モータ24)の回転数を左側の駆動輪23(モータ24)の回転数よりも相対的に大きくする)。駆動輪23，23(モータ24，24)を駆動制御する。そして、電気掃除機本体11は、誘導信号SLを左側受光部32Lによって受信し、かつ、誘導信号SL，SRを右側受光部32Rによって受信した(図４(g))と判断する位置を走行するように駆動輪23，23(モータ24，24)を駆動制御することで、誘導信号SL，SRが互いに重なる領域(例えば１０〜２０ｃｍ程度の幅)に沿って直線状に充電装置12に向かって走行できる。
ここで、誘導信号SLと誘導信号SRとは同じ信号であるものの、電気掃除機本体11側では、例えば要求信号Ｓを発光部33から送信したタイミング(要求信号Ｓの送信終了のタイミング)などの所定のタイミングを基準として、このタイミングから信号を受信するまでの時間によって、受光部32で受信した信号が誘導信号SLであるか誘導信号SRであるかを区別できる。すなわち、本実施形態では、要求信号Ｓを送信したタイミングから所定時間T2後に受信した信号は誘導信号SLであり、要求信号Ｓを送信したタイミングから所定時間T3(T2×２)の時間後に受信した信号は誘導信号SRであると制御手段37が判断できる。
そして、電気掃除機本体11が充電装置12に接続する(充電端子45と充電用端子53とが互いに機械的および電気的に接続する)と、電気掃除機本体11が発光部33からの要求信号Ｓの送信を停止し、次いで、充電装置12が充電装置発光部55からの誘導信号の送信を停止する。
(充電作業)
充電装置12に電気掃除機本体11が接続された後、所定のタイミング、例えば予め設定された充電開始時刻となったとき、あるいは電気掃除機本体11が充電装置12に接続されてから所定時間が経過したときなどに、制御手段37および充電装置制御手段58はそれぞれ充電モードに移行して充電回路52を駆動させ、二次電池39の充電を開始する。そして、二次電池39の電圧が所定の使用可能電圧まで上昇したと判断すると、制御手段37および充電装置制御手段58が充電回路52による充電を停止させて充電作業を終了し、制御手段37および充電装置制御手段58がそれぞれ待機モードとなる。
以上説明した一実施形態によれば、電気掃除機本体11の発光部33からの要求信号Ｓを充電装置受光部56により受信したときに、充電装置制御手段58が、互いに離間した位置に配置された発光部55L，55Rから電気掃除機本体11を誘導する同一(同一コード)の誘導信号SL，SRを互いに異なるタイミングで送信することにより、電気掃除機本体11では制御手段37が受光部32により受信した誘導信号SL，SRを同一信号であるにも拘らずその受信のタイミングの相違によって容易かつ確実に識別でき、これら異なるタイミングで送信された二つの誘導信号SL，SRの受信状態によって本体ケース20(電気掃除機本体11)を充電装置12に向けて走行させることができる。したがって、充電装置12の充電装置制御手段58などに複雑な処理あるいは複雑な構成を用いて互いに異なる誘導信号SL，SRを生成しなくても、同一の誘導信号を例えば単なる遅延回路によって遅延させるのみで充電装置左側発光部55Lから送信する誘導信号SLと充電装置右側発光部55Rから送信する誘導信号SRとに区別できるので、構成を簡略化できる。
この結果、電気掃除機本体11および充電装置12(電気掃除装置10)をそれぞれ安価に構成できる。
さらに、充電装置12では、電気掃除機本体11の発光部33から送信された要求信号Ｓを充電装置受光部56で受信したときにのみ発光部55L，55Rから誘導信号SL，SRを送信するので、誘導信号を常時送信する場合と比較して消費電力を抑制できるとともに赤外線などを用いて通信する他の機器との混信が生じにくい。
そして、制御手段37が受光部32により受信した誘導信号SL，SRに従って本体ケース20を走行させるので、電気掃除機本体11を所望の位置に容易かつ確実に誘導できる。
なお、上記一実施形態においては、電気掃除機本体11に自律走行体の機能を持たせたが、自律走行体としては、掃除をするものに限られず、例えばカメラなどの撮像手段を用いて撮像するためのものなどとしてもよい。
また、電気掃除機本体11(自律走行体)を所定位置に誘導するためのビーコン装置の機能を充電装置12に持たせたが、充電装置12とは別個にビーコン装置を備えていてもよい。
さらに、受光部32は、左側受光部32Lと右側受光部32Rとにより構成したが、単一の受光部32のみで構成してもよい。この場合にも、上記一実施形態と同様の制御を行うことにより、同様の作用効果を奏することができるとともに、構成をより簡略化できる。
そして、電気掃除機本体11は、発光部33から送信する要求信号を所望の動作(モード)に応じて変え、その要求信号を受信したビーコン装置から上記実施形態と同様に時分割で信号を送信することにより、要求信号を送信したタイミングを基準としてそのタイミングからの時間差によって受光部32で受信した信号を他の信号と混信することなく区別でき、これらの信号に応じて様々な制御が可能となる。例えば、上記一実施形態のように単にビーコン装置に接近するように電気掃除機本体11を走行制御するだけでなく、所定位置に導くように走行制御したり、掃除モードなどの際には、ビーコン装置に対して所定の距離以内に接近して衝突しないように走行制御したり、仮想的な壁を電気掃除機本体11が越えないように走行制御(バーチャルガード)したりすることもでき、また、例えば撮像手段を用いて撮像を行うなどの、走行制御以外の任意の制御も可能となる。
本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。
10 走行体装置としての電気掃除装置
11 自律走行体としての電気掃除機本体
12 ビーコン装置としての充電装置
20 本体ケース
23 駆動輪
32 受信手段としての受光部
33 送信手段としての発光部
37 制御手段
55L 一のビーコン装置側送信手段としての充電装置左側発光部
55R 他のビーコン装置側送信手段としての充電装置右側発光部
56 ビーコン装置側受信手段としての充電装置受光部
58 送信制御手段としての充電装置制御手段

Claims (2)

  1. 自律走行可能な自律走行体と、この自律走行体を誘導するビーコン装置とを備えた走行体装置であって、
    前記ビーコン装置は、
    前記自律走行体からの要求信号を受信可能なビーコン装置側受信手段と、
    互いに離間した位置に配置され、前記ビーコン装置側受信手段により一つの前記要求信号を受信する毎に前記自律走行体を誘導する誘導信号をそれぞれ送信する一および他のビーコン装置側送信手段と、
    前記ビーコン装置側受信手段により前記要求信号を受信したタイミングを基準として前記一および他のビーコン装置側送信手段から異なるタイミングで同一の誘導信号を送信させる送信制御手段とを備え、
    前記自律走行体は、
    本体ケースと、
    この本体ケースを走行可能とする駆動輪と、
    この駆動輪の駆動を制御することで前記本体ケースを自律走行させる制御手段と、
    前記要求信号を送信する送信手段と、
    一および他の前記ビーコン装置側送信手段から送信された誘導信号を受信可能な受信手段とを備え、
    前記制御手段は、前記送信手段からの前記要求信号の送信のタイミングを基準としてこのタイミングからの時間差に基づき前記一および他のビーコン装置側送信手段から送信された二つの誘導信号を区別し、これら区別した誘導信号の前記受信手段での受信状態によって前記本体ケースを前記ビーコン装置に向けて走行させる
    ことを特徴とした走行体装置。
  2. 一および他のビーコン装置側送信手段は、互いに送信する誘導信号が一部重なる位置に配置され、
    受信手段は、本体ケースの前部の左右に配置され、
    制御手段は、前記一のビーコン装置側送信手段から送信された誘導信号を左の前記受信手段により受信したときに前記本体ケースを相対的に右方向に向かって走行させ、前記他のビーコン装置側送信手段から送信された誘導信号を右の前記受信手段により受信したときに前記本体ケースを相対的に左方向に向かって走行させるように駆動輪の駆動を制御することで前記本体ケースを前記各誘導信号が重なる位置に沿ってビーコン装置に向けて走行させる
    ことを特徴とした請求項１記載の走行体装置。
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