JP6515242B2 - 基地局及び自律走行型掃除機 - Google Patents
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Description
第1信号を第1領域及び第3領域に伝送し、
第2信号を第2領域及び前記第3領域に伝送し、
前記第1信号と前記第2信号とを交互に伝送し、
前記第3領域に前記第1信号の伝送を終えてから前記第2信号の伝送を開始するまでの第1伝送停止時間、及び
前記第3領域に前記第2信号の伝送を終えてから前記第1信号の伝送を開始するまでの第2伝送停止時間を有する自律走行型掃除機の基地局である。
また、上記課題を解決するためになされた第2の本発明は、
第1領域及び第3領域に伝送される第1信号と、
第2領域及び前記第3領域に伝送される第2信号と、を含む複数の信号を周期的に送信し、
同一周期では、第1信号の次に第2信号が送信され、
同一周期における前記第1信号と前記第2信号との間に第1伝送停止時間を設ける自律走行型掃除機の基地局である。
図3は、自律走行型掃除機1を左前方から見上げた斜視図である。図4は、自律走行型掃除機の制御装置、及び制御装置に接続される機器を示す構成図である。
図9は基地局25を正面上方より見下ろした外観斜視図であり、図10は基地局25を図9の破線Cで切断した面を上方より示すとともに、帰還信号29の伝送領域B1〜B4を示した図である。
具体的には、どちらの帰還信号29R,29Lも基地局25から前方に約6m離れた領域まで伝送され、右側の帰還信号29Rの伝送領域の幅は、基地局から約1m前方の位置で基地局25の左右幅の略中央より左側に約25mmから、略中央より右に約30度方向までの範囲であり、左側の帰還信号29Lの伝送領域の幅は、基地局25の左右幅の略中央より右側に約25mmから、左に約30度方向までの範囲である。よって、基地局25の左右幅の略中央の前方、幅約50mmの範囲は、右側帰還信号29Rと左側帰還信号29Lの両方が伝送される。ただし、基地局25の近傍(前方約50mm以内)では、左右両方の帰還信号29が伝送される領域は狭くなり、幅約20mm程度となる。
この走行制御S4において、本体2を超信地旋回させる時点で、中央受信装置26が右側帰還信号29Rを受信している場合は、本体2を本体2上方から見て反時計回りに回転させ、左側帰還信号29Lを受信している場合は、本体2を本体2上方から見て時計回りに回転させたほうが、右側帰還信号29Rと左側帰還信号29Lの両方の信号を、早く受信できるため(両方の帰還信号29R、29Lが伝送される領域B3に本体2の前側に設けた受信装置26、27を早く位置させることができるため)望ましい。この動作により、受信装置26、27を設けた本体2の前側と、本体2の略中央をともに、右左両方の帰還信号29R、29Lが伝送される領域B3に位置させることができる。つまり、基地局25の左右幅の略中央前面(正面)と本体2の左右幅の略中央前面(正面)が向かい合った状態になる。
2 本体
3 駆動輪
12 バンパ
21 充電池
25 基地局
25h 給電端子
25i 右側赤外線LED
25j 左側赤外線LED
26 中央受信装置
27R 右受信装置
27L 左受信装置
28 受電端子
29R 右側帰還信号
29L 左側帰還信号
B3 左右両方の帰還信号が伝送される領域
Claims (9)
- 第1信号を第1領域及び第3領域に伝送し、
第2信号を第2領域及び前記第3領域に伝送し、
前記第1信号と前記第2信号とを交互に伝送し、
前記第3領域に前記第1信号の伝送を終えてから前記第2信号の伝送を開始するまでの第1伝送停止時間、及び
前記第3領域に前記第2信号の伝送を終えてから前記第1信号の伝送を開始するまでの第2伝送停止時間を有する自律走行型掃除機の基地局。 - 前記第1伝送停止時間及び前記第2伝送停止時間の一方は、他方より長いことを特徴とする請求項1に記載の基地局。
- 前記第1伝送停止時間及び前記第2伝送停止時間の一方は、前記第1信号の伝送時間及び前記第2信号の伝送時間それぞれよりも長いことを特徴とする請求項1又は2に記載の基地局。
- 第1領域及び第3領域に伝送される第1信号と、
第2領域及び前記第3領域に伝送される第2信号と、を含む複数の信号を周期的に送信し、
同一周期では、第1信号の次に第2信号が送信され、
同一周期における前記第1信号と前記第2信号との間に第1伝送停止時間を設ける自律走行型掃除機の基地局。 - 前記第1伝送停止時間及び前記第2伝送停止時間の少なくとも何れかは、130ms以上である請求項1乃至4何れか一項に記載の基地局。
- 前記第1信号を伝送し終えてから次に前記第1信号を伝送するまでの伝送間隔、及び/又は、前記第2信号を伝送し終えてから次に前記第2信号を伝送するまでの伝送間隔は、130ms以上である請求項1乃至5何れか一項に記載の基地局。
- 周期の最後に伝送される信号と、次の周期の最初に伝送される信号との間に第2伝送停止時間を設けた請求項1乃至6何れか一項に記載の基地局。
- 同一周期で連続して伝送される2つの信号それぞれの間に伝送停止時間を設ける請求項1乃至7何れか一項に記載の基地局。
- 前記第3領域から外れないように走行するステップを含んで、請求項1乃至8何れか一項に記載の基地局に帰還する自律走行型掃除機。
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