JPS59195711A - 無人搬送車の誘導装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は、エネルギ波の送受波によシ目的地に無人搬送
車を正確に誘導する無人搬送車の誘導装置に関するもの
である。

まず、第１図〜第３図によって従来の無人搬送車の誘導
装置を説明する。

該誘導装置の外部構成を示す第１図、第２図において、
（１）は左右のｇ動輪（１ａ）　ｅ　（１ｂ）および操
舵輪（１ｃ）を有し搭載部が直方体形状でなる無人搬送
車、（２）は無人搬送車（１）に搭載された搬送物、（
３）は目的地に設置された投光器、（４ａ）＝（４ｂ）
はそれぞれ投光器（３）からの光を受光する無人搬送車
（１）に設けられた左右一対の受光器で、無人搬送車（
１）と目的地との間では投光器（３）と受光器（４ａ）
　、　（４ｂ）でエネルギ波、例えば、元の授受を行な
うようになされており、その光を受光した無人搬送車（
１）では第６図に示す構成でその光信号を処理するよう
になっている。

かかる誘導装置の内部構成を示す第６図において％　　
Ｃ３ａ）　ａ　（５ｂ）はそれぞれ、対応する受光器（
４ａ）。

（４ｂ）の受光量を検出する受光蛍恢出装置、（６）は
それら受光量検出装Ｋ　（５ａ）　＃　（ｂｂ）からの
受光量信号に基づき無人搬送車（１）の現在位置進行経
路に対する車体の傾きを演算し、さらに無人搬送車（１
）の現在点からの走行量、進行方向の変向量を演算する
演算部％　（７）　＊　（８す＊（８ｂ）はそれぞれ操
舵輪（Ｉ　Ｑ）３よび、駆動輪（１ａ）、（１ｂ）を＝
ａさせる駆動装置　ｓｃ　９ａ）ｓ（９ｂ）はそれぞれ
駆動輪（１ａ）、（１ｂ）の回転数を検出すると共に、
その検出信号を演算部（６）にフィードバックする移動
距離検出装置である。

すなわち、従来の誘導装置は、投光器（８）からの光を
左右の受光器（４ａ）　、　（４ｂ）で受光し受光量検
出装置（５ａ）　、　（５ｂ）で計量値信号たる受光量
信号にかえ、演算部（６）でその受光量信号の大小に、
ｃシ現在位置を、また、左右の受光量信号の差に基づき
進行方向を演算し、更に、目的地に搬送するための移動
量を演算し、各駆動装置（γ）　＃　（８ａ）　−（８
ｂ）によシ谷車輪（１ａ）〜（１ｃ）を移動距離検出装
置（９ａ）、（９ｂ）による検出量と上述の移動量とが
一致するまで作動させ、もって、搬送物（２）を目的地
に無人で搬送するようになされている。

しかるに、従来の誘導装置は、無人搬送車（１）の空間
上の絶対位置を捉える構成となっていないので、移動量
検出装置（９ａ）　ｔ　（９’ｂ）の誤差等にニジ走行
経路が所定経路（第２図経路（１す）から外れた場合に
は、受光器（４ａ）、（４ｂ）間の受光量が等しい他の
経路、例えば、第４図（ａ）に示すような経路αη上を
直進走行し、無人搬送車（１）が第４図（ｂ）に示すよ
うに目的地に対し車体が傾いた状態で到着するという場
合があった。そして、この場合には、搬送＊　（２）の
績み降ろしが不可能となシ、また、目的地が無人搬送車
（１）のバッテリの充′亀基地である場合にはバッテリ
への充電が不可能となっていた。

本発明は上＋ｉｅの欠点を解消するためになされたもの
で、無人搬送車が目的地の近くに達した時の位置に誤差
があった場合でも無人搬送車が目的地に傾いたまま到着
することのない無人搬送車の誘導装置を提供しようとす
るものである。

かかる目的を達成すべく、本発明の無人搬送車の誘導装
置では、無人搬送車の目的地測対向面へ目的地に向はエ
ネルギ波を送出する送波器、および所定距離離間して設
けられ目的地からのエネルギ波を受信する複数の受波器
を設け、他方、目的地側に、上記搬送車送波器からのエ
ネルギ波を受信する受波器、および所定距離離間して設
けられその受信に基づき無人搬送車に向はエネルギ波を
送出する複数の送波器とを設けたことを特徴とするもの
である。

以下、５ｆＪ５図乃至第７図によって本発明の一芙　５
− 施例を説明する。

図中、第１図乃至第３図と同−又は同効の部分には同一
符号を附して示し、外部構成を示す第５図において、（
廟は無人搬送車（１）の目的地対向面に取シ付けられ、
例えば、光をパルス状に発する送波器％　（１Ｂ）は目
的地壁面に取シ付けられ送波４（１２１からの光を受信
する受波器ｓ　　（１４ａ）−（１４ｂ）はそれぞれ互
いに所定距離離間し受波器（１句を挾む位置で目的地壁
面に取シ付けられ、交互に超音波を送出する送波器、（
１５ａ）、（１５ｂ）はそれぞれ互いに所定距離離間し
無人搬送車（１）の目的地対向面上で送波器（廟を挾む
ように設けられ送波器（１４す、（１４ｂ）からの超音
波を受信する受波器であ勺、つまり、搬送車送波器（埒
と目的地受波器αＢ）との間で、および、目的地送波器
（１４ａ）、（１４ｂ）と搬送車受波！（１５ａ）。

（１５ｂ）との間でエネルギ波を授受するようになされ
ている。

また、第６図は無人搬送車（１）の内部構成を示し、（
１６）は演算部（６）からの指令に基づき送波器（胸か
ら光を発せさせるパルス駆動装置、（２０ａ）　、　（
２０ｂ）は七　６− れぞれ受波器（１５ａ）　、（１５ｂ）の受信超音波に
基づき目的地送波器（１４ａ）、（１４ｂ）とそれら受
波器（１５ａ）。

（１５ｂ）との間の距離を計ＴＡｌｌする距離計測装置
であり、距離計測装置（２０ａ）　、　（２０ｂ）の計
測値は演算部（６）に送出されるようになされている。

さらに、第７図は目的地側の内部構成を示し、（１７）
は受波器０８）が受光したとき出力を発する受波検出装
置イ、（１８ａ）　、　（１８ｂ）はそれぞれ送波器（
１４ａ）。

（１４１））　全、ｉ励するパルス駆動装＋！　、　＜
１９）は受波検出装置（１７）からの出力を受けたとき
順番に従がうノ（ルス縞励装装置（１８ａ）　、　（１
８ｂ）の何社かに出力を元する切換装−であり、したが
って、受波器（ＩＢ）が受光する毎に交互に送波器（１
４ａ）または（１４ｂ）から超音波が送出されるように
なされている。

かかる構成をＭする図示実施例装置の動作を第８．９図
をも用いて説明すると、第９図（ａ）に示すようなパル
ス駆動装置αψからの信号Ｓａにより送波器（１＠は一
足周期Ｔ毎に光パルスを発し、その元パルスは受波器（
１呻で受波され、受波検出回路（司からは第９図（ｂ）
に示すような信号Ｓｂが切換装置（１９）　７− に送出される。切換装置（１９）はそのパルス毎に内部
回路を切換え、したがって、送波器（１４ａ）、（１４
ｂ）からは第９図（Ｃ）　Ｉ　＠）に示すように一定周
期Ｔ毎に交互にパルス状超音波が送波される。

上述の光パルスの速度に比べてその超音波パルスの速度
は非常に遅いので、送波器（１４ａ）、（１４ｂ）から
の超音波パルスが受波器（１５ａ）、（１５ｂ）に到達
する時間は、送波器（１４ａ）、（１４ｂ）と受波器（
１５ａ）。

（１５１））との距離に比例して変化する。そのため、
無人搬送車（１）の送波器（１２９から光が発せられて
から受波器（１５ａ）、（１５ｂ）に送波器（１４ａ）
、（１４ｂ）からの超音波を受波するまでの時間、すな
わち、第９図（ｅ）、（ｆ）の時間Ｔ２１．Ｔ２２．Ｔ
２３．Ｔ２４を計測することによシ、距離計測装置（２
０ａ）　、　（２０ｂ）は送波器（１４ａ　）。

（１４ｂ）から受波器（１５ａ）、（１５ｂ）までの第
８図に示す距離（２１１＃　１ｆｆｌ）寂よび（判、四
全一定周期Ｔ毎に計測することができる。

ところで、送波器（１４ａ）　＃　（１４ｂ）間の距離
、および無人搬送車（１）の受波器（１５ａ）、（１５
ｂ）間の距離は予絵−判明しているものであるので、演
真部（６）は、′°゛ハ　　　　−、− その送波器（１４ａ）、（１４ｂ）間距離または受波器
（１５ａ）。

（１５ｂ）間距離、および距離計測装置（２０ａ）　＊
　（２０ｂ）の上述の出力を用いて三角測量法に従がう
演算を数回性ない、目的地に対する受波器（１５ａ）、
（１５ｂ）の絶対値Ｊ　％すなわち、無人搬送車（１）
の空間上の絶対的な位Ｔｉ’ｔを求めることができる。

さらに、演算部（６）は、その絶対的な空間位置情報に
基づき無人搬送車（１）の移＠−７を演算し、例えば、
無人搬送車（１）の位置に誤差がある場合には、無人搬
送車（１）を第８図に示す一４経路（６）のように一旦
目的地から外れた方向に向かわせたのち再び目的地に向
かうように移ｔ、ｔを演算し、しかして、無人搬送車（
１）が目的地に頑いたまま到庸すること全防止させるの
である。

したがって、搬送物の積み降ろし、また、無人搬送車（
１）の充電が不可能となる不具合は生じない。

なお、演算移動賞に基づき駆動輪（１ａ）、（１’ｂ）
および操舵輪（１０を駆動させる動作は従来装置と同様
であり、説明は省略する。

上記実施列では、送彼器四からのエネルギ波を　９　− 光波としたが、電磁波等の他の高速なエネルギ波として
も同様な作用が得られることは勿論である。

また、上記実施例では、送波器（１４ａ）　＃　（１４
ｂ）から超音波を発し受波器（１５ａ）、（１５ｂ）が
それを受波するまでの時間によシ距離を計測するものと
したが、電磁波、光などのエネルギ波を伝搬させ、距離
に応じて変化するそのエネルギ波の強弱に基づき距離を
計測するものとしても同様な作用が得られることは明白
である。さらに、上記実施例では、搬送車受波器、目的
地送波器′（ｉ−２個のものを示したが、３個以上であ
っても良く、それらを同一直線上にないように配した場
合には、無人搬送車の走行面が傾斜していても移動量の
演算全正確に行なうことができる。

以上説明したとおシ、本発明は、無人搬送車および目的
地の双方に、送波器２よび受波器を設けてエネルギ波の
授受を行ない、無人搬送車の空間上の絶対位置を捉える
構成としたので、無人搬送車の走行が所定経路ｘＤ外れ
たとしても目的地に・−’　　　　　−１０− したがって、搬送物の績み降ろしや無人搬送車への自動
充電が不可能となることはない。

【図面の簡単な説明】

第１図は無人搬送車の信造図、第２図は従来の無人１般
迷車の誘導装置の外部構成図、第６図は従来の無人遁送
車の誘導装置の内部構成図、第４図は従来装）従の欠点
を説明する説明図、第５図は本発明の−、（施例による
無人搬送車の誘導装−の外部構成図１．ｇ６図は同実施
例の無人搬送車側の内部構成図、４７図は同実施例の目
的地側の内部構成図、第８図は同実旙例の動作説明用の
補助図、嬉９図は同実施例の谷部動作波形図である。 （１）＊＊無人搬送車　　（１ａ）、（１ｂ）・・駆ｓ
ｈ輪（１Ｃ）・・操舵輪　　　（２）・・搬送物（６）
・・演算部 （１２）、（１４ａハ（１４１））　−＠送波器（１Ｂ
）　、　（１５ａ）、（１５ｂ）　−、受波器（１６）
　、　（１８ａ）、（１８Ｄ）・・パルス駆動装置（１
７）・・受波検出装置　（１９１・・切換装置（２０ａ
）、（２０ｂ）　・・距離計測装置なお、図中、同一符
号は同−又は相当部分を示す。 代理人大岩増雄 第　　２　　図 第　　３　　図 第　　４　　図

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 （１）無人搬送車と目的地との間でエネルギ波の授受を
   行なわせ、無人賊送車側でのそのエネルギ波の検出信号
   に基づき無人搬送車の走行ｔおよび変向量を演算する演
   算部、並びに、その走行ｔおよび変向量に基づき駆動輪
   ２よび操舵輪を駆動させる駆動装置とを備えた無人搬送
   車の誘導装置において、上記無人搬送車の目的地側対向
   面に、目的地に向は工部ルギ波を送出する送波器、２よ
   び所定距離離間して設けられ目的地からのエネルギ波を
   受信する複数の受波器を設け、他方、目的地側に、上記
   搬送車送波器からのエネルギ波を受１ｇする受波器、２
   よび所定距離離間して設けられその搬送車の訪４装置。 　　　　　　　　　　　　　（（２）前記搬送車送波器
   の送出エネルギ波金元または電磁波の高速エネルギ波と
   すると共に、前記目的地送波器の送出エネルギ波を超音
   波または音波の低速エネルギ波とし、上記高速エネルギ
   波の送出から上記低速エネルギ波の受信までの時間に基
   づき無人搬送車の走行量および変向量を捉えるようにし
   たことを特徴とする特許請求の範囲第１項に記載の無人
   搬送車の誘導装置。 （８）前記搬送車受波器が受信したエネルギ波の強弱に
   より、無人搬送車の走行量および変向量を捉えるように
   したことを特徴とする特許請求の範囲第１項に記載の無
   人搬送車の誘導装置。