JPS5917392B2 - 走路上における移動体の位置計測方法 - Google Patents

走路上における移動体の位置計測方法

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JPS5917392B2
JPS5917392B2 JP3663079A JP3663079A JPS5917392B2 JP S5917392 B2 JPS5917392 B2 JP S5917392B2 JP 3663079 A JP3663079 A JP 3663079A JP 3663079 A JP3663079 A JP 3663079A JP S5917392 B2 JPS5917392 B2 JP S5917392B2
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JP
Japan
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measuring
fixed
signal radio
track
fixed station
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Expired
Application number
JP3663079A
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English (en)
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JPS55128109A (en
Inventor
賢 橋野
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National Institute of Advanced Industrial Science and Technology AIST
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Agency of Industrial Science and Technology
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Publication date
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  • Radar Systems Or Details Thereof (AREA)
  • Length Measuring Devices With Unspecified Measuring Means (AREA)

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は、走路上における移動体の位置を計測する方法
に関するものである。
移動体において、定点から発振される超音波を受波し、
その伝搬時間から定点までの距離を測定すれば、走路上
の現在位置を知ることができる。
従って、上記現在位置の確認を多数の定点について行い
ながら移動体を走行させることにより、この移動体を与
えられた走路に沿って正確に走行させ、確実に最終目的
地へと到着させることができる。
そして、このような移動体の走行誘導は、主として病院
や工場等において、コンピュータを搭載して指定された
走路を走行するように制御された無人の移動体により各
種資材や機器等を搬送させる場合に、極めて有効に利用
することができる。
本発明は、このようにして移動体を誘導走行させるため
にその位置計測を行う方法を提供しようとするもので、
走路に沿って配置した多数の固定ステーションにおいて
、順次一定の時間間隔でシーケンシャルに、それぞれ固
有のビットパターンを有する信号電波と超音波とを発信
させ、移動体が受信した信号電波のビットパターンから
それを発信した固定ステーションの識別を行うと共に、
信号電波と超電波との到達時間差からその固定ステーシ
ョンまでの距離を測定し、走路上の現在位置の計測を行
うことを特徴とするものである。
以下、本発明の方法を図面を参照しながら詳細に説明す
る。
第１図に示すように、移動体１の走路２に沿ってあらか
じめ多数の固定ステーション３，３．・・・が配置され
る。
これらの固定ステーション３は、第２図に示すように、
信号電波の発信装置４と超音波の発振装置５とを有する
もので、各固定ステーションが一定の順序で一定の時間
間隔をおいてシーケンシャルに動作するように連繋され
ており、その動作時には上記装置４，５から信号電波と
超音波とが同時に発信される。
上記信号電波は、搬送波を例えばトーンバースト方式や
ＦＳＫ方式により変調したものが使用され、各固定ステ
ーションの信号電波は固有のビットパターンをもつよう
に構成される。
また、発振装置５から発振される超音波は、各固定ステ
ーション毎にその周波数または出力のモードを変え、そ
れらの超音波が重畳した場合でも、いずれの固定ステー
ションからの超音波であるかの識別ができるようにする
。
いま、一つの固定ステーション３が動作して、信号電波
と超音波とが同時に発信されると、それらの伝搬速度の
差によりまず信号電波が移動体１の受信装置６に受信さ
れる。
受信された信号電波は、復調器７にかけられてパルスの
みが取出され、ビットパターン判別装置８に送られる。
このパルスのビットパターンはその固定ステーションに
固有のものであるが、移動体１の記憶装置９には、各固
定ステーション３の位置やそれぞれについてのビットパ
ターン等に関するマツプが記憶されており、このマツプ
と入力されたパルスとが上記ビットパターン判別装置８
において対応されることにより、信号電波を発した固定
ステーション３の識別が行われる。
一方、遅れて到達した超音波は、移動体１の受信装置１
０により受信され、超音波判別装置１１において記憶装
置９からのデータによってそれが識別した固定ステーシ
ョン３からのものであるか否かの判別が行われ、そのあ
と、距離測定装置１２において、信号電波と超音波との
到達時間差から固定ステーション３との距離の測定が行
われる。
ここで、信号電波が伝搬に要する時間はその性質上はと
んど零と考えることができ、従って、信号電波の到達か
ら超音波の到達までの時間がそのまま超音波の伝搬時間
であると考えられる。
かくして次々に動作する固定ステーション３との間の距
離を測定し、それによって現在位置の確認を行いながら
、移動体を走路２に沿って目的地点へと走行させるもの
である。
以上に詳述したように本発明の方法によれば、走路上の
移動体が常時複数の固定ステーションとの間の距離を測
定しながら走行することになるため、正確に現在位置の
確認を行うことができ、確実に移動体を目的地点へと走
行させることができる。
【図面の簡単な説明】
第１図は本発明の実施のための固定ステーションの配置
状態を示す説明図、第２図は移動体と固定ステーション
との距離測定を行う装置のブロック構成図である。 １・・・・・・移動体、２・・−・・・走路、３・・・
・・・固定ステーション。

Claims (1)

    【特許請求の範囲】
  1. １ 移動体の走路に沿って配置した多数の固定ステーシ
    ョンにおいて、順次一定の時間間隔でシーケンシャルに
    、それぞれ固有のビットパターンを有する信号電波と超
    音波とを発信させ、移動体が受信した信号電波のビット
    パターンからそれを発信した固定ステーションの識別を
    行うと共に、信号電波と超音波との到達時間差からその
    固定ステーションまでの距離を測定し、走路上の現在位
    置の計測を行うことを特徴とする走路−ヒにおける移動
    体の位置計測方法。
JP3663079A 1979-03-28 1979-03-28 走路上における移動体の位置計測方法 Expired JPS5917392B2 (ja)

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