JPS60213877A - 超音波測距装置 - Google Patents
超音波測距装置Info
- Publication number
- JPS60213877A JPS60213877A JP59071408A JP7140884A JPS60213877A JP S60213877 A JPS60213877 A JP S60213877A JP 59071408 A JP59071408 A JP 59071408A JP 7140884 A JP7140884 A JP 7140884A JP S60213877 A JPS60213877 A JP S60213877A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- ultrasonic
- distance
- measurement
- point
- ultrasonic wave
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S15/00—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Measurement Of Velocity Or Position Using Acoustic Or Ultrasonic Waves (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、超音波を用いて、超音波の発振開始時より受
信までの経過時間を計測することによって所定の２地点
間の距離を測定する超音波測距装置に関する。
信までの経過時間を計測することによって所定の２地点
間の距離を測定する超音波測距装置に関する。
従来の、この種の超音波測距装置は、測定対象に向けて
超音波を発振するとともに１測定対象からの反射波を受
信して、超音波が測定点と測定対象との間を往復するに
要する時間を計測することＫよって距離を測定すべく構
成してあった。
超音波を発振するとともに１測定対象からの反射波を受
信して、超音波が測定点と測定対象との間を往復するに
要する時間を計測することＫよって距離を測定すべく構
成してあった。
しかしながら、上記従米構我のものは、測定対象からの
反射波を受信する構成であるため、測定地点に超音波を
反射可能な物体が無り場合は測距不可能であり、また、
測定地点間を超音波が往復するために、長距離の測定は
困難であった。
反射波を受信する構成であるため、測定地点に超音波を
反射可能な物体が無り場合は測距不可能であり、また、
測定地点間を超音波が往復するために、長距離の測定は
困難であった。
一方、電波等の電磁波を用いて測距するものもあるが、
使用可能な波長が限られていること、および、電磁波は
近距離の測距では誤差が逆に増大することから、簡単に
は使用できないという不都合があった。
使用可能な波長が限られていること、および、電磁波は
近距離の測距では誤差が逆に増大することから、簡単に
は使用できないという不都合があった。
本発明は、上記実情に鑑みてなされたものであって、そ
の目的紘、近距離から中距離程度の範囲で高精度かつ簡
便に測距可能な超音波測距装置を提供することにある。
の目的紘、近距離から中距離程度の範囲で高精度かつ簡
便に測距可能な超音波測距装置を提供することにある。
上記目的を達成すべく、本発明による超音波測距装置は
、測定基準点に超音波の発振装置を設け、測定地点に前
記発振装置から発振された超音波を受信する受信装置を
設けるとともに、前記発振装置による超音波の発振開始
を起動する同期信号を、前記発振装置および受信装置の
両方に同期して転達する同期装置を設け、前記発振装置
による超音波発振開始より受信装置忙よる超音波受信時
点までの時間経過を計測する− ことによって、前記基
準点と測定地点の間の距離を測定すべく構成しである点
に特徴を有する。
、測定基準点に超音波の発振装置を設け、測定地点に前
記発振装置から発振された超音波を受信する受信装置を
設けるとともに、前記発振装置による超音波の発振開始
を起動する同期信号を、前記発振装置および受信装置の
両方に同期して転達する同期装置を設け、前記発振装置
による超音波発振開始より受信装置忙よる超音波受信時
点までの時間経過を計測する− ことによって、前記基
準点と測定地点の間の距離を測定すべく構成しである点
に特徴を有する。
上記４１！吠を第１図に示すブロック図に基いて説明す
る。
る。
即ち、測定基ＢＰ点点間に超音波を所定方向に向けて発
振する超音波発振装置１１１を設けるとともに、前記基
準点図からの距離＜１）を測定する測定地点（Ｂｌに前
記超音波を受信する超音波受信装置（２）を設ける。
そして、前記発振装置（２）の両方に発振装置Ｉ ｔｌ
ｌからの超音波発信開始を起動する信号（ＴＧ）を同時
に級達する手段としての同期″装置＋３１ 、 （３つ
を設け、前記同期装置（３）により超音波の発振開始を
起動すべく一方の同期装置（３つを介して同期信５ｔ（
ＴＧ）を発振装置１１１＋に栄達するとともに、受信装
置（２）の作動を起動して前記超音波の発振開始時点よ
り受信装置（２）が超音波を受信するまでの時間経過を
計測し、その計測時間に基いて前記基準点図と測定地点
（Ｂ１間の距離（１）を測定するのである。
振する超音波発振装置１１１を設けるとともに、前記基
準点図からの距離＜１）を測定する測定地点（Ｂｌに前
記超音波を受信する超音波受信装置（２）を設ける。
そして、前記発振装置（２）の両方に発振装置Ｉ ｔｌ
ｌからの超音波発信開始を起動する信号（ＴＧ）を同時
に級達する手段としての同期″装置＋３１ 、 （３つ
を設け、前記同期装置（３）により超音波の発振開始を
起動すべく一方の同期装置（３つを介して同期信５ｔ（
ＴＧ）を発振装置１１１＋に栄達するとともに、受信装
置（２）の作動を起動して前記超音波の発振開始時点よ
り受信装置（２）が超音波を受信するまでの時間経過を
計測し、その計測時間に基いて前記基準点図と測定地点
（Ｂ１間の距離（１）を測定するのである。
上記構我故に下記の如き優れた効果が発揮されるに至っ
た。
た。
即ち、超音波の反射波を用いないため、超音波を用いて
いるにも拘らず、従来構成に比較して遠距離まで測定可
能になるとともに、測定地点に超音波を反射可能な物体
が無い場合でも測ので、測距精度が悪くなることはない
。
いるにも拘らず、従来構成に比較して遠距離まで測定可
能になるとともに、測定地点に超音波を反射可能な物体
が無い場合でも測ので、測距精度が悪くなることはない
。
以下、本発明の実施例を図面に基いて説明する。
第２図に示すように、測定基準点（４）に、超音波発振
器（４）および超音波トランスミンク（５）よりなる超
音波発振装置Ｉｌｌと、同期信号（ＴＧ）を受信するＦ
Ｍ受信器（６）およびその受信信号より前記同期信号（
ＴＧ）すなわち超音波の発振開始を起動する信号を分離
抽出するフィルター（７）よりなる同期装置（３つを設
ける。
器（４）および超音波トランスミンク（５）よりなる超
音波発振装置Ｉｌｌと、同期信号（ＴＧ）を受信するＦ
Ｍ受信器（６）およびその受信信号より前記同期信号（
ＴＧ）すなわち超音波の発振開始を起動する信号を分離
抽出するフィルター（７）よりなる同期装置（３つを設
ける。
一方、前記基準点（４）からの距離（りを測定する測定
地点（Ｂｌには、超音波レレーパ（８′）と超音波の受
信信号を増幅・検波する増幅器（９）と前記同期信号（
ＴＧ）を受け前記増幅器（９）が超音波の受信信号を出
力するまでの経過時間を計測して測定距離（１）に対応
する測距信号を出力する距離演算器（１（ト）よりなる
超音波受信装置（２ｊ１および前記超音波の発振開始を
起動する同期信号（ＴＧ）を発生する同期信号発生器（
川と前記同期信号（ＴＧ）を前記ＦＭ受信器（６）に送
信するＦＭ送信器Ｑ２１よりなる同期装置（３）を設け
である。
地点（Ｂｌには、超音波レレーパ（８′）と超音波の受
信信号を増幅・検波する増幅器（９）と前記同期信号（
ＴＧ）を受け前記増幅器（９）が超音波の受信信号を出
力するまでの経過時間を計測して測定距離（１）に対応
する測距信号を出力する距離演算器（１（ト）よりなる
超音波受信装置（２ｊ１および前記超音波の発振開始を
起動する同期信号（ＴＧ）を発生する同期信号発生器（
川と前記同期信号（ＴＧ）を前記ＦＭ受信器（６）に送
信するＦＭ送信器Ｑ２１よりなる同期装置（３）を設け
である。
そして、前記同期信号発生器（１１） Ｋよって発生さ
れた同期信号（ＴＧ）を、前記ＦＭ送信器四およびＦＭ
受信器（６）を介して前記超音波発振器（４）に転達し
て、測定基準点（２）側より超音波を測定地点ｔＢＩ
Ｋ向けて発生させるとともに、距離演算器（ＩＯ）を起
動して、前記距離＜１）の測定を行なうのである。
れた同期信号（ＴＧ）を、前記ＦＭ送信器四およびＦＭ
受信器（６）を介して前記超音波発振器（４）に転達し
て、測定基準点（２）側より超音波を測定地点ｔＢＩ
Ｋ向けて発生させるとともに、距離演算器（ＩＯ）を起
動して、前記距離＜１）の測定を行なうのである。
従って、前記一対の同期装置ｔｌ） 、 （３うによっ
て超音波発振装置＋１）と超音波発振器ｆｌ！ １２＋
とを同期して動作させることによって、精度良く距離を
測定できるのである。
て超音波発振装置＋１）と超音波発振器ｆｌ！ １２＋
とを同期して動作させることによって、精度良く距離を
測定できるのである。
尚、前記同期装置１３） 、 （３つを構成するに、測
定地点（Ｂｌ側から測定基準点国側に同期信！（ＴＧ）
を送出するのではなく、基準点国側より測定地点ｉＢＪ
側へ同期信号（ＴＧ）を送出するように構成してもよい
。
定地点（Ｂｌ側から測定基準点国側に同期信！（ＴＧ）
を送出するのではなく、基準点国側より測定地点ｉＢＪ
側へ同期信号（ＴＧ）を送出するように構成してもよい
。
又、同期信９ （ＴＧ）の発生・送出は前記測定基準点
間および測定地点（Ｂ）以外の場所で行い、基準点図お
よび測定地点（Ｂｌの犬々に同期信ｅ（ＴＧ）を受信す
る装置を設けて測定すべく構成してもよい。
間および測定地点（Ｂ）以外の場所で行い、基準点図お
よび測定地点（Ｂｌの犬々に同期信ｅ（ＴＧ）を受信す
る装置を設けて測定すべく構成してもよい。
更に又、前記同期信！（ＴＧ）の級達手段とじては、本
実施例で示す電波に変えて、光等他の手段を用いてもよ
い。
実施例で示す電波に変えて、光等他の手段を用いてもよ
い。
更に又、前記距離測定用の超音波を用９て同期信号を公
達すべく構成してもよい。
達すべく構成してもよい。
次に、本発明の別実施例を図面に基いて説明する。
第３図に示すように、複数の測定基準点（八）。
（（転）に大々異なる周波数（ｔｌ）、 （ｔ２）で超
音波を発振する超音波発振装置としてのマーカ＋ｔ＋
、 （ｉりを設け、測定地点（Ｂｌとしての移動体＋Ｖ
＋の前部両端（Ｂｌ）、（Ｂりに超音波受信装置１２＋
、 Ｃ２つを設けて、前記基準点（Ａ）、（Ａりを結
ぶ座標（ｘ、ｙ）に対する移動体（Ｖｌの位置および方
向を測定すべく構成しである。
音波を発振する超音波発振装置としてのマーカ＋ｔ＋
、 （ｉりを設け、測定地点（Ｂｌとしての移動体＋Ｖ
＋の前部両端（Ｂｌ）、（Ｂりに超音波受信装置１２＋
、 Ｃ２つを設けて、前記基準点（Ａ）、（Ａりを結
ぶ座標（ｘ、ｙ）に対する移動体（Ｖｌの位置および方
向を測定すべく構成しである。
即ち、前記マーカ＋１＋ 、 （１つより発振される超
音波（ｆρ、（ｆのを移動体ｆｆｌ Ｋ投けた受信装置
（２）。
音波（ｆρ、（ｆのを移動体ｆｆｌ Ｋ投けた受信装置
（２）。
（２つで同時に受信し、前記各マーカ＋ｓ＋ 、 （ｌ
りに対する受信装置１２＋ 、 ＜２９の距離を測定し
て、一対のマーカ（１）、（１つおよび受信装置（２）
、（２りが形成するコクの三角形の各２辺（！□、 ｊ
ｐ 、 （Ｚ、、 ４）の長さと前記マーカ（１）、（
１９間の距離（ｌρに基いて移動体ｆｆ）の位置座標（
ｘ、ｙ）を演算するのである。
りに対する受信装置１２＋ 、 ＜２９の距離を測定し
て、一対のマーカ（１）、（１つおよび受信装置（２）
、（２りが形成するコクの三角形の各２辺（！□、 ｊ
ｐ 、 （Ｚ、、 ４）の長さと前記マーカ（１）、（
１９間の距離（ｌρに基いて移動体ｆｆ）の位置座標（
ｘ、ｙ）を演算するのである。
以下、上記構成になる測距装置のシステムについて、第
４図に示すブロック図に基いて説明する。
４図に示すブロック図に基いて説明する。
即ち、マーカ（１）、（１つより同期信号（ＴＧ）Ｋよ
り発振開始された超音波（ｆｌ）、（ｆρを大々対応す
る一組の超音波受信装置（ＵＳＴ□、ＵＳυ、（ＵＳ五
、ＵＳ沖で受信し、前記各距離データ（Ｉｔ） 、 （
／１） 、 （ｊｐ、（ψを測定し、演算＠り場によっ
て移動体（■の位置と方向を演算して、表示装置（１４
によって表示するとともに、誘導装置＜ＩＩに出力して
、移動体（■の走行を制御すべく構成しである。
り発振開始された超音波（ｆｌ）、（ｆρを大々対応す
る一組の超音波受信装置（ＵＳＴ□、ＵＳυ、（ＵＳ五
、ＵＳ沖で受信し、前記各距離データ（Ｉｔ） 、 （
／１） 、 （ｊｐ、（ψを測定し、演算＠り場によっ
て移動体（■の位置と方向を演算して、表示装置（１４
によって表示するとともに、誘導装置＜ＩＩに出力して
、移動体（■の走行を制御すべく構成しである。
尚、前記受信装置Ｃ２） 、（２つのシステムは、第５
図に示すように、異なる周波数（ｆｔ）、（ｆρの超音
波を１つの超音波レシーバ（８） 、（８つによって受
信し、−組のバンドパスフィルタ（ＢＰＦｌ、ＢＰＦり
（ＢＰＦＤにＢＰＦρによって分離して測距するように
構成してもよい。
図に示すように、異なる周波数（ｆｔ）、（ｆρの超音
波を１つの超音波レシーバ（８） 、（８つによって受
信し、−組のバンドパスフィルタ（ＢＰＦｌ、ＢＰＦり
（ＢＰＦＤにＢＰＦρによって分離して測距するように
構成してもよい。
図面は本発明に係る超音波測距装置の実施例を示し、第
１図は基本構成を示すブロック図、第２図は具体的構成
を示すブロック図、第３図は応用例の脱男図、第４図は
その測距システムのブロック図、そして、！Ｊ５図は受
信装置の別実施例を示すブロック図である。 囚・・・・・・測定基準点、（Ｂ）・・・・・・測定地
点、（ＴＧ）・・・・・・同期信号、＜１＞・・・・・
・距離、；ｌ）・・・・・・超音波発振装置、＋２１・
・・・・・超音波受信装置、＋３１’、 （３つ・・・
・・・同期装置。 代理人 弁理士 北 村 修
１図は基本構成を示すブロック図、第２図は具体的構成
を示すブロック図、第３図は応用例の脱男図、第４図は
その測距システムのブロック図、そして、！Ｊ５図は受
信装置の別実施例を示すブロック図である。 囚・・・・・・測定基準点、（Ｂ）・・・・・・測定地
点、（ＴＧ）・・・・・・同期信号、＜１＞・・・・・
・距離、；ｌ）・・・・・・超音波発振装置、＋２１・
・・・・・超音波受信装置、＋３１’、 （３つ・・・
・・・同期装置。 代理人 弁理士 北 村 修
Claims (1)
- 測定基準点間に超音波の発振装置１１＋を設け、測定地
点（Ｂｌに前記発振装置＋１７から発振された超音波を
受信する受信装置（２）を設けるとともに１前記発振装
置Ｉｌｌによる超音波の発振開始を起動する同期信号（
ＴＧ）を、前記発振装置ｉｌ＋および受信装置（２）の
両方に同期して矢達する同期装置（３）、（３つを設け
、前記発振装置−〇による超音波発振開始よシ受信装置
（２）による超音波受信時点までの時間経過を計測する
ととＫよって、前記基準点（４）と測定地点（Ｂ）の間
の距離＜１））を測定すべく
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59071408A JPS60213877A (ja) | 1984-04-09 | 1984-04-09 | 超音波測距装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59071408A JPS60213877A (ja) | 1984-04-09 | 1984-04-09 | 超音波測距装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60213877A true JPS60213877A (ja) | 1985-10-26 |
Family
ID=13459655
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP59071408A Pending JPS60213877A (ja) | 1984-04-09 | 1984-04-09 | 超音波測距装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60213877A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2005043337A (ja) * | 2003-07-23 | 2005-02-17 | Lg Electronics Inc | 移動ロボットの位置を検出する方法及びその装置 |
| US7630792B2 (en) | 2003-12-22 | 2009-12-08 | Lg Electronics Inc. | Apparatus and method for detecting position of mobile robot |
| JP2018021809A (ja) * | 2016-08-03 | 2018-02-08 | 株式会社東京精密 | 超音波変位計測装置及び超音波変位計測方法 |
| JP2018021810A (ja) * | 2016-08-03 | 2018-02-08 | 株式会社東京精密 | 超音波変位計測装置及び超音波変位計測方法 |
-
1984
- 1984-04-09 JP JP59071408A patent/JPS60213877A/ja active Pending
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2005043337A (ja) * | 2003-07-23 | 2005-02-17 | Lg Electronics Inc | 移動ロボットの位置を検出する方法及びその装置 |
| US7328088B2 (en) | 2003-07-23 | 2008-02-05 | Lg Electronics Inc. | Method and apparatus for detecting position of mobile robot |
| US7630792B2 (en) | 2003-12-22 | 2009-12-08 | Lg Electronics Inc. | Apparatus and method for detecting position of mobile robot |
| JP2018021809A (ja) * | 2016-08-03 | 2018-02-08 | 株式会社東京精密 | 超音波変位計測装置及び超音波変位計測方法 |
| JP2018021810A (ja) * | 2016-08-03 | 2018-02-08 | 株式会社東京精密 | 超音波変位計測装置及び超音波変位計測方法 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN103064057B (zh) | 一种提高多点时差定位精度的方法 | |
| CA2372843C (en) | Improvements in or relating to object location | |
| JPS58129277A (ja) | 双曲線方式電波航行装置 | |
| JPH02102477A (ja) | 超音波測距装置 | |
| JPS61167889A (ja) | 距離測定装置 | |
| JPH0359482A (ja) | 位置探知システム | |
| JPH0534447A (ja) | マルチスタテイツクレーダ方式 | |
| JPS60213877A (ja) | 超音波測距装置 | |
| ATE235689T1 (de) | Vorrichtung zur bestimmung der position eines transponders | |
| CN105548965A (zh) | 一种超声波信号同步发送系统及方法 | |
| JPS5950374A (ja) | 移動体位置確認装置 | |
| JPH0720223A (ja) | 無人搬送車の測位装置 | |
| JPH02176588A (ja) | 距離測定器 | |
| JP2679360B2 (ja) | 移動局位置特定用電波探知方式における時間差測定装置 | |
| JPH0419513B2 (ja) | ||
| JP3605177B2 (ja) | レーダ装置内部時計の指示時刻校正装置 | |
| JPH0635963B2 (ja) | 波動伝播を利用した大気の温度及び湿度測定方法及び装置 | |
| JPH09218261A (ja) | 距離測定方式 | |
| JP2000046935A (ja) | 車位置検知装置 | |
| JPH04362463A (ja) | 超音波送受信装置 | |
| JPS60233579A (ja) | 位置測定方法およびその装置 | |
| JPH0486581A (ja) | 移動体測位システム | |
| JPH09287908A (ja) | 路上位置測定方法及びシステム並びにこれらに適する装置 | |
| JPH0474990A (ja) | 距離計 | |
| JPS63193085A (ja) | 超音波式距離計 |