JPS63116991A - 曳航船に対する水中物体の位置を決定する方法および装置 - Google Patents

曳航船に対する水中物体の位置を決定する方法および装置

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JPS63116991A JP62275555A JP27555587A JPS63116991A JP S63116991 A JPS63116991 A JP S63116991A JP 62275555 A JP62275555 A JP 62275555A JP 27555587 A JP27555587 A JP 27555587A JP S63116991 A JPS63116991 A JP S63116991A
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Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 この発明は曳航船舶に対する水中物体の位置を決定する
方法および装置が目的である。
発明は特に船舶に対する位置が決定している多数の地点
に対して、船舶で水中曳航される地震波送受信装置の要
素の位置を決定する方法と装置に関するものである。
予測された進行ゾーンの既定地点にトランスポンダを水
没させ音響遠隔測定により曳航船舶、トランスポンダお
よび船体間の距離を測定する船舶により水中曳航される
物体または船体の位置を決定する音響遠隔測定法は既知
である。船舶に対する被曳航物体または船体の位置は三
角測量により計算する。かかる方法は特許ＵＳ−４．２
２９，８０９に記述されている。
トランスポンダ間の間隔が測定すべき距離と同じサイズ
位であるため、得られる精度は良好である。
しかし進行ゾーンの標識を予めトランスポンダの水没に
より設置する必要があるため、その利用は困難である。
これはとりわけて特定用途のため標識を特別に設置する
必要があったり、特に海洋地震探鉱のように標識設置の
区域が極めて広い場合は著しく不便である。
被曳航物体の水中位置を決定できる別の方法も知られて
いるが、この場合、曳航船舶に対する地震管（ｆｌｕｔ
ｅ　ｓｆｓｍｌｑｕｅ）の各点の位置については特許Ｕ
　Ｓ　−４，３７８，３旧に記述がある。
この方法では船舶に固定された２つの音響衝撃源間の距
離を音響遠隔測定により決定するが、その場合の音源位
置は正確に既知であり、また各水中聴音機は管沿いに配
置される。
フランス特許２，５４５，２２８の明細書にも水中曳航
される地震管の水中位置の決定方法を記載するが、これ
は基本的に船舶から管沿いに配した複数点までの距離お
よび各点の方位をジャイロコンパスおよび極短ベースの
流体音波システムにより測定するものである。
極めて実際的な理由から、船舶に対して音響遠隔測定シ
ステムの音波トランスデユーサが固定される基準点間の
間隔は、被曳航物体の長さに対して極めて小さい場合が
多く、これは多元送信装置または地震管の問題である。
基準点間の距離は数十センチから数メートルの範囲であ
るのに対し、地震管は何キロメートルにも及ぶ、ベース
の基準点および地震管の各点で作る三角形は不均衡なた
め、これが船舶から行なう遠隔測定または三角測量の精
度に大きな影響を与える。
フランス特許２，５３３，７０８により曳航船に対する
水中被曳航物体の位置決定方法が既知である。
曳航船に平行かつ後退して補助船が位置する。
両船の相対位置は従来の無線航行システムおよび水中音
波トランスポンダによる三角測量で決定される。
被曳航物体（この場合は地震管）の位置は本船の送受信
器、補助船の音波受信器および被曳航物体沿いに配した
音波トランスポンダで構成する音響遠隔測定システムを
利用する三角測量で決定する。
従ってこの方法の利用には無線航法による位置測定シス
テムおよび補助船に達する音波応答の到達時を指示する
信号を本船に伝達する無線送信システムをそれぞれに備
えた２隻の自動船が必要となる。更に船舶に連結する音
波送信器および受信器は比較的浅い水中にあるが、特に
航跡内の表層水は波立つので音波信号の検出が困難とな
る。
また特許ＷＯ８４１０３１５３により曳航船に対する地
震管の水中位置を決定する探知システムも知られる。こ
のシステムは船のアーチに対し側方にずれた被曳航バラ
ベーンに固定した音波トランスポンダを備える。地震管
の位置はこの場合トランスポンダに対する音響遠隔測定
により決定される。
本発明に係る方法では、船の軌道に対して側方に変位し
て水中曳航される最低１つの音響送受信システムを有す
る移動探知局を備えた船舶に接続した探知システムに対
して、音波受信手段に連結して船で水中曳航される水中
物体の位置を、探知システムと上記物体間の進路上で音
波の伝播時間の測定により決定することが可能で、この
方法には上述した各種方法に伴う欠点がない。
１隻の船、適切な曳航および横断偏向手段で長い探知ベ
ースを構成し、音波遠隔測定により被曳航物体の水中位
置を決定できる。
得られる測定精度は以下の点から特に優れている曳航さ
れる送Φ受信システムを分離する大きな側方離間が大き
い。
比較的深く水没可能な偏向手段の使用で、水の運動およ
び船の航跡内の渦に起因し音波信号の伝播に影響を及ぼ
す擾乱から離脱できる。
更に、移動探知局を構成する被曳航の音波送受信システ
ムの位置は、曳航条件に入り得る変動を考慮して船舶に
固定した探知局に対して規則的に決定される。測定手段
は２段階の遠隔測定結果、すなわち一方は船に対して曳
航されるシステムの測定位置、他方は同じシステムに対
する物体の測定位置両段階は交互に行なわれるを即座に
組込む。
この方法の特徴は次の通り、探知システムは更に船舶に
固定されかつ最低２つの音波送・受信システムを存する
探知局を備え、また以下を有する船舶に固定される探知
局に対して移動探知局の位置を音響遠隔測定する第１サ
イクル、移動探知局に対して被曳航物体に連結した受信
手段の位置を音響遠隔測定する最低１つの第２サイクル
、また船舶に対して被曳航物体の位置を決定する。この
方法のその他の利点および利用に当っての装置の特徴は
非限定的に例示する実施態様の説明で明らかとなる。
発明に係る方法は例えば牽引ケーブル３の先端に曳航さ
れる地震管２および１または複数の音響衝撃源５　（Ｓ
＋、Ｓｓ−Ｓｓ−Ｓ４など）で構成される送信装置４を
備える地震送・受信システムの船舶１（図１，２）に対
する位置を決定できる。
音源５は多機能または「へそ付き」ケーブル６により船
に連結される。これらケーブルまたはその一部は曳航さ
れる際に本線から側方にずれる偏向装置８と船を連結す
る別のケーブル７に固定される。
フランス特許２，２９Ｇ、５［ｉ２に記載するようなバ
ラベーン、パネルまたはプラットフォームをあげること
ができる。一般には船舶の軌道に対して対称的にずれる
に適した２つの偏向装置を使用する。
発明に係る方法は船舶に対して固定位置に２つの音波送
争受信システムＥＲ１、ＥＲ，を水中に沈める。このシ
ステムは操作時に船体に対し垂直位置をとる長い水中ロ
ッド９の内部に格納される送・受信トランスデユーサを
それぞれ備える。
またフランス特許ＥＮ８Ｇ１０９，３２１に記述するロ
ッドも使用する。各トランスデユーサはロッド９に沿い
船上を通る線で後述の送・受信装置（図２）に接続する
。
両偏向装置８にはそれぞれ２つの音波送受信システムＥ
Ｒ３、ＥＲ，を取付ける。例えば音波信号の受信時に特
徴的周波数の信号を再送進可能な「トランスポンダ」タ
イプの自動送・受信器も使用できる。
またできれば送受信器に接続された音波トランスデユー
サを利用する。この送受信器は給電され、対応する曳航
ケーブル７（図示せず）に取付けた多導体ケーブルによ
り制御装置１０に接続される。
偏向装置および特に電源５ｒ−８ｓなど船舶に対する位
置決定に係るものは音波受信器を備える。また場合によ
り受信回路に連結されまた受ける音響信号に応えて音波
を出す自動トランスデユーサまたは制御装置に伝送書給
電線で連結されるトランスデユーサも使用できる。海洋
地震源にはどちらかのケースを採用できる。
伝送・給電線を使用する場合は各電源を船に連結する多
機能結合システムθ内に含める。
地震管の位置決定にこの方法を利用する場合は、−点ま
たは離れた複数点で間管の外部に取付けたトランスポン
ダを使用できる。
また変換器ＣＦ＋−ＣＦａ−ＣＦＪ−ＣＦ１、を１つの
地震管に組込めるが、変換器は１ないし複数の特殊線に
より、またはフランス特許２．５１１，７７２に記載す
るような多重地震管の異なるセクション間に挿入された
地震収集装置を介して、船上の記録装置に連結される。
発明に係る方法はシステムＥＲ，，ＥＲ４で構成する移
動局の決定に第１の音波遠隔測定サイクルを含み、以下
の通り順次に制御する船に固定した第１送受信システム
ＥＲ，による周波数ｆ、で音響衝撃の伝送、これは水中
伝播後に船に取付けた第２システムＥＲ２および曳航さ
れる移動局の転位した送・受信システムＥ　Ｒａ　。
ＥＲ，により受信される。
また他方のシステムＥＲ，による周波数ｆ、！で音響衝
撃の伝送、これは第１システムＥＲ，および被曳航局の
転位したシステムＥＲ，，ＥＲ。
により受信される。
次いで両シリーズの遠隔測定結果を総合し、同第１送受
信システムＥＲ，とＥＲ，間の距離り１．とＬ□、およ
び転位したシステムＥＲおＥＲ，から両第１システムを
分離する距離ＬＩＩ’５Ｌ２３・、Ｌ、４およびＬ２４
を得る（図３）。
この第１結果により再固定システムＥＲ，。
ＥＲ，の間隔を確認し、偏向手段に連結された被曳航局
（Ｅ　Ｒｓ＝　　Ｅ　Ｒ４）の座標を決定する。
次いで移動局（ＥＲａｓ　　ＥＲ４）に対する被曳航物
体の位置決めを行なう第２の音波遠隔測定サイクルを得
る。そのため、またトランスポンダを物体に連結した場
合に以下の制御を順次に行なう。ＥＲｓにより周波数ｆ
０でパルスの伝送（図４）、これは被曳航物体ＳＩに連
結されるトランスポンダＴＲ，で（図に示す場合の数１
は１゜２．３または４に相等）また地震管の特殊受信器
ＣＦ、により（この場合も数、は例えばｌまたは２に相
等）受信。パルスを受信すればトランスポンダはそれぞ
れその固有周波数ＦＲ，で再送信する（ＴＲ，’、ＴＲ
，’、ＴＲ３’、ＴＲ４はそれぞれ周波数Ｆ　Ｒ’＋、
Ｆ　Ｒ２’−Ｆ　Ｒｓ　’−Ｆ　Ｒａに応答する）。
再送信号は４つの送受信システムＥＲ，。
Ｅ　Ｒｓ＝　　Ｅ　Ｒａ、Ｅ　Ｒａで捕らえられて船上
の中央システム１０に伝送される。同様に地震管の専用
受信器ＣＦ、に捕捉された信号は、地震管内部の伝送線
により同じ中央システムに送られる。
各トランスポンダＴＲ，については伝播距離（ｄｉ、＋
＋（１１，ｓ）、（ｄ　ｓ　＋　＋　＋　ｄ　＋　、ｔ
　）、（ｄｓ、＋＋ｄ＋、２）および（ｄ４．＋＋ｄ＋
、ａ）を決定できる（図４）。専用受信器ＣＦ、には同
様に距離ｄ８１．をあてられる。
同じ操作をＥＲ，から繰返して各トランスポンダＲ１お
よび地震管の各受信器ＣＦ、に次の値をあてる一方で（
ｄ４ｔ＋＋ｄ＋ｔａ）、（ｄ４．＋＋ｄしｌ）　１（ｄ
ａ＊１＋　ｄｌ＋１）　Ｎ（ｄ３、＋＋ｄ＋、ａ）およ
び他方でｄ４−、＋ＣＣ１０゜送受信システムと曳航さ
れる各種物体間の行程が分かれば、船に対するその座標
をそれぞれ決定できる。
使用する装置は先ずシーケンサ１４の周波数ｆｏ＝　　
ｆｓ−ｆ＊で信号を発生する３つの信号発振器１１．１
２．１３および４つのゲー）ＥＴ１５．１８１１７．１
８で構成され各種の送信信号を順次に発生する制御シス
テムを備える（図５）。シーケンサ１４は時計要素１Ｂ
に接続するプログラム計数器を備える。ゲーＨ５〜１８
の制御入力側に接続される４つの出力側Ｓ、、ｓ、Ｓお
　Ｓ４にシーケンサから時間変位した４つのパルスが送
られる。
ゲート１５および１６はそれぞれ電力増幅器２０を介し
て送受信システムＥＲ，およびＥＲ２のトランスデユー
サＴ、およびＴ、に対する周波数ｆ。
およびｆ２のパルス供給を制御する。　同様にゲート１
７および１８はそれぞれ増幅段階２０を介して被曳航局
の送受信システムＥＲ，，ＥＲ，のトランスデユーサＴ
３、　　Ｔａに対する周波数ｆ０パルスの順次適用を制
御する。
またこの装置は受信・遠隔測定システムも備える。被曳
航局（ＥＲ３、ＥＲ，）の送受信システムのトランスデ
ユーサＴｓ＝　　Ｔａが受ける音響信号はプリアンプ２
１に送られ、次に遠隔測定システムＥ３．Ｅａに伝送さ
れる（図６）。
いずれも固定送受信システムＥＲ，，ＥＲ，および移動
探知局の別のシステムＥＲの信号を分離するため（ＥＲ
，が送信した場合はＥＲ３、またその逆）、３つの狭帯
域フィルタ２２０．２２１゜２２２を備える。更に曳航
されるトランスポンダＴＲ，と同数の狭帯域フィルタ（
説明例では４つのフィルタ２３１．２３２．２３３．２
３４）も備える（図７）。
これらのフィルタはそれぞれトランスポンダＴＲ＋−Ｔ
Ｒａ−ＴＲ５−ＴＲ４から出る周波数ＦＲＩ’−ＦＲ２
’−ＦＲ３’−ＦＲＪ’の信号を分離できる。フィルタ
からの信号はそれぞれ一方は計数器２４０．２４１．２
４２に、また他方は計数システム２４０計数器２５１〜
２５４に送られる。電気要素（Ｈ）１９に連結したこれ
ら計数器は各種周波数で送られる信号の伝播時間を測定
する。システムＥ、９Ｅａ（図６）の計数値はそれぞれ
記憶装置２Ｂの両入力側Ｂｓ、Ｂ４に入力される。
地震管のトランスデユーサＣＦ、、ＣＦ１、ＣＦ、で捕
らえた音響信号はプリアンプ２Ｉに送られ、次に要素２
７．、　２７．、２７．に送って各トランスデユーサの
特性量だけその周波数をそれぞれ変位させる。
要素２７．は周波数変位ｄｆ、を、要素２７．は変位ｄ
ｆ、を行なう。全変位要素２７．、　２７．、　２７．
の出力側は地震管に沿ってのびる共通線２８に連結され
、更に船上の受信・遠隔測定システムに接続される。
線２８は地震管内に配置するトランスデユーサＣＦＩ−
ＣＦ２−　　ＣＦＪ−ＣＦ、と同数の遠隔測定システム
ＥＦ１、ＥＦＪ、ＥＦＩに連結される。
各システムＥＦＩｊ　ＥＦＪ−ＥＦ、はシステムＥ３お
よびＢ４に対応する狭帯域フィルタを備える（図８）（
７つの場合は２９１．２９２．２９３及び３０１〜３０
４）。しかしその中心周波数はそれぞれ同量ずつ変位し
て対応するトランスデユーサからの信号変位を他から分
離しくトランスデユーサＣＦ、、ＣＦ、、ＣＦ、には例
えば変位ｄｆ１、ｄｆ、、ｄｆｌ、が対応する）、また
同様に各種の送受信器ＥＲ１〜ＥＲ４および各種のトラ
ンスポンダＴＲ，から出る音響信号を分ける。同様にフ
ィルタからの信号は計数システム２４に送られる。
システムＥＦ、・・・ＥＦ、・・・ＥＦｎの計数器によ
る測定値はそれぞれ記憶装置２Ｂの入力側ＢＦ１、ＢＦ
、、ＢＦｎに送られる。（図６） 記憶装置は計算機３１に接続され、そこで両サイクルと
の音響遠隔測定の間に記憶された各種の値に従って船に
対する移動局の送受信システムＥＲ，，ＥＲ，の位置、
移動局に対する被曳航物体の位置、従って船に対する物
体の位置を決定する。計算結果はディスプレー３２に表
示される。
受信・遠隔測定システムは同じくプリアンプ２１を介し
て固定探知局ＥＲ，，ＥＲ，のトランスデユーサＴ、ｎ
ｔ　　Ｔ、にそれぞれ連結される２つの遠隔測定システ
ムＥｌｓ　　Ｅ２ｔ　　も備える。システムＥ、および
Ｂ２は上述のシステムＥ３およびＢ４に類似し、それぞ
れの計数システムで測定した値は記憶装置２６の２つの
入力側Ｂ、およびＢ２に入力される。
【図面の簡単な説明】
図１は後ろに送信装置および地震管を曳航しかつ音波送
受信システムを備える船を示す。 図２は上面図で、船の軌道の両側に対称的に配置されて
２つの探知局を構成する音響送受信システムを備えた船
を示す。 図３は船に固定した探知局および移動探知局　□の送受
信システム間で測定される各種の道程を　：示す。 図４は被曳航物体と両探知局の送受信システ　□ム間で
測定される各種の道程を示す。 図６は伝送される音響パルスを発生させる制御システム
の概略図式を示す。 図６は固定局および移動局に対する各種の被曳航物体の
相対位置を決定する受信・遠隔測定システムの概略図式
を示す。 図７は各音波送・受信システムに接続する遠隔測定シス
テムの概略図式を示す。 図８は地震管の各種受信器に連結した遠隔測定システム
の概略図式を示す。 １・・・・・・船　　２・・・・・・地震管　３・・・
・・・牽引ケーブル４・・・・・・送信装置　　　　　
　５・・・・・・音響パルス源８・・・・・・偏向装置
　　　　　　９・・・・・・ロッドＥＲ・・・・・・固
定送受信システム ＴＲ・・・・・・トランスポンダ　　　　ＦＲ・・・・
・・周波数Ｉｆ、１２．１３・・・・・・信号発振器１
５〜１８・・・・・・ゲート２０・・・・・・アンプＴ
・・・・・・トランスデユーサ ２２０〜２２２・・・・・・フィルタ ＥＦ・・・・・・遠隔測定システム ＣＦ・・・・・・トランスデユーサ ２４・・・・・・計数システム ２６・・・・・・記憶装置

Claims (10)

    【特許請求の範囲】
  1. （１）船舶に接続した探知システムに関連して、水中曳
    航され船舶の軌道に対し側方に変位した最低１つの音波
    送受信システム（ＥＲ＿３、ＥＲ＿４）を有する移動探
    知局を備える船舶に水中曳航されかつ音波受信手段に連
    結される水中物体の位置を、探知システムおよび上記物
    体間の進路における音波の伝播時間の測定により決定す
    る方法で、探知システムは更に船舶に固定されて最低２
    つの音波送受信システム（ＥＲ＿１、ＥＲ＿２）を有す
    る探知局を備え、また船舶に固定される探知局（ＥＲ＿
    １、ＥＲ＿２）に関連して移動探知局（ＥＲ＿３、ＥＲ
    ＿４）の位置を遠隔音響測定する第１サイクル、および
    移動探知局に関連して被曳航物体に連結した受信手段（
    ＴＲ、ＣＦ）の位置を遠隔音響測定する最低１つの第２
    サイクルを実現し、また船舶に対して曳航される物体の
    位置を決定する点を特徴とする方法。
  2. （２）上記物体（２、５）に接続される音波受信器、船
    舶の軌道に対し側方に変位可能で船舶に曳航される手段
    （８）に連結される最低１つの音波送受信システム（Ｅ
    Ｒ＿３、ＥＲ＿４）を有する移動探知局を備え、相互に
    隔たる音波送受信システム（ＥＲ＿１、ＥＲ＿２）で構
    成される船舶固定の探知局、２つの異なる周波数のパル
    ス信号（ｆ＿１、ｆ＿２）を出力して固定探知局の送受
    信システムに送り、また第３周波数（ｆ＿０）のパルス
    信号を出力して移動探知局の各送受信システムに送るた
    め送受信システムに接続した制御システム、および船舶
    に固定した探知局のシステムに対する移動探知局の各送
    受信システムの位置ならびに移動探知局の送受信システ
    ムに対する各受信器の位置を決定するため、送受信シス
    テムおよび各音響受信器に連結された受信および遠隔測
    定システムを備える点を特徴とする特許請求の範囲（１
    ）に記載する方法を利用する装置。
  3. （３）各音響受信器が一定の固定再送信周波数のトラン
    スポンダ（ＴＲ）に連結される点を特徴とする特許請求
    の範囲２に記載の装置。
  4. （４）各送受信システムを離すため曳航される手段が牽
    引手段により船舶に接続される水没可能なパネル、およ
    び連結された送受信システムに給電して上記送受信シス
    テム、制御システムおよび受信・遠隔探知システム間に
    信号を伝達する最低１本のケーブルを備える点を特徴と
    する特許請求の範囲（２）に記載する装置。
  5. （５）制御システムは出力側がゲート（１５、１６）を
    介して船舶に固定される探知局の送受信システム（ＥＲ
    ＿１、ＥＲ＿２）にそれぞれ接続される異なる周波数（
    ｆ＿１、ｆ＿２）の信号発振器（１１、１２）、出力側
    が別のゲート（１７、１８）を介して移動探知局の送受
    信システム（ＥＲ＿３、ＥＲ＿４）に接続される第３の
    周波数（ｆ■）の信号発振器（１３）、およびパルス信
    号を出力してゲート（１５〜１８）の制御入力側に送る
    ため、時計要素（１９）に連結されるプログラム式計数
    手段（１４）を備える点を特徴とする特許請求範囲（３
    ）に記載の装置。
  6. （６）受信・遠隔測定システムは周波数に応じて送受信
    システムが受信する信号を分離するため、それぞれ複数
    のフィルタ手段（２２、２３）を有する複数の遠隔測定
    システム（Ｅ＿１〜ＥＦ＿ｎ）、および上記信号の伝播
    時間を測定する計数要素（２４、２５）、更に両探知局
    の送受信システム（ＥＲ＿１〜ＥＲ＿４）に対する被曳
    航物体の相対位置を決定する計算手段（３１）も備える
    点を特徴とする特許請求の範囲（３）に記載の装置。
  7. （７）各被曳航物体（５）に固定される各音響受信器が
    特定周波数（ＦＲ＿１〜ＦＲ＿４）で再送信するトラン
    スポンダ（ＴＲ）に接続され、各遠隔測定システムがト
    ランスポンダの再送信の特定周波数に適合するフィルタ
    手段（２２、２３）を備える点を特徴とする特許請求の
    範囲（６）に記載の装置。
  8. （８）被曳航物体の１つが異なる送受信システム（ＦＲ
    ＿１〜ＦＲ＿４）から伝送される信号の伝播時間を測定
    するため複数のフィルタ手段および計数手段を有する遠
    隔測定システム（ＥＦ＿Ｊ）に伝送線（２８）で連結さ
    れる最低１つの音響受信器（ＣＦ＿Ｊ）を備える地震管
    （２）である点を特徴とする特許請求の範囲（６）また
    は（７）に記載の装置。
  9. （９）上記管（２）の各音響受信器（ＣＦ＿Ｊ）に接続
    される遠隔測定システム（ＥＦ＿Ｊ）が異なるトランス
    ポンダから出る音響信号の分離に適合するフィルタ手段
    （２９、３０）を備える点を特徴とする特許請求の範囲
    （８）に記載の装置。
  10. （１０）地震管が伝送線（２８）上で並列に連結される
    複数の音響受信器（ＣＦ＿１〜ＣＦ＿ｎ）を備え、各音
    響受信器がその受信する信号の周波数を特徴量（ｄｆ＿
    １〜ｄｆ＿ｎ）だけ変位させる手段（２７＿１〜２７＿
    ｎ）を備える点、および受信・遠隔測定システムが地震
    管のそれぞれ異なる音響受信器 （ＣＦ＿１〜ＣＦ＿ｎ）にそれぞれ接続する複数の遠隔
    測定システム（ＥＦ＿１〜ＥＦ＿ｎ）を備え、各システ
    ム（ＣＦ＿１〜ＣＦ＿ｎ）は同じ特徴量だけ周波数が変
    位したフィルタを備えて異なる送受信システム（ＥＲ＿
    １〜ＥＲ＿４）および被曳航物体に連結されるトランス
    ポンダ（ＴＲ＿Ｊ）から出る音響信号を分離する点を特
    徴とする特許請求の範囲（８）に記載の装置。
JP62275555A 1986-10-31 1987-10-29 曳航船に対する水中物体の位置を決定する方法および装置 Pending JPS63116991A (ja)

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