JP2017063968A

JP2017063968A - 走行体装置

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Publication number: JP2017063968A
Application number: JP2015191926A
Authority: JP
Inventors: 阿部　功一; Koichi Abe; 功一阿部
Original assignee: Toshiba Lifestyle Products and Services Corp
Current assignee: Toshiba Lifestyle Products and Services Corp
Priority date: 2015-09-29
Filing date: 2015-09-29
Publication date: 2017-04-06
Anticipated expiration: 2035-09-29
Also published as: JP6636289B2

Abstract

【課題】簡単な構成で電気掃除機を充電装置に誘導できる電気掃除装置を提供する。【解決手段】充電装置12は、互いに上下方向に異なる位置に配置され、電気掃除機11を誘導する誘導信号を水平方向にずれた一の範囲と他の範囲とにそれぞれ送信する発光部65L，65Rを備える。充電装置12は、発光部65L，65Rから同一の誘導信号を送信させる充電装置制御手段68を備える。電気掃除機11は、本体ケース20を走行可能とする駆動輪を備える。電気掃除機11は、駆動輪の駆動を制御することで本体ケース20を自律走行させる制御手段26を備える。電気掃除機11は、本体ケース20の少なくとも上下方向に異なる位置に配置され、発光部65L，65Rから送信された誘導信号をそれぞれ受信可能な受光部55L，55Rを備える。制御手段26は、受光部55L，55Rでの誘導信号の受信状態に応じて本体ケース20を充電装置12に向けて走行させる。【選択図】図１

Description

本発明の実施形態は、自律走行可能な自律走行体と、この自律走行体を誘導するビーコン装置とを備えた走行体装置に関する。

従来、例えばセンサなどを用いて障害物などを検出しつつ、被掃除面としての床面上を自律走行しながら床面を掃除する、いわゆる自律走行型の電気掃除機(掃除ロボット)が知られている。一般に、このような電気掃除機は、掃除が終了すると、内蔵している二次電池を充電するために充電装置に自律帰還(帰巣)するように制御される。そこで、充電装置から赤外線などの誘導信号を出力して、電気掃除機を充電装置へと誘導する。

このような誘導の際には、例えば充電装置から正面方向の左右に、互いに符号が異なる誘導信号をそれぞれ出力し、電気掃除機が本体ケースの前側の左右に設けた受信手段の一方で誘導信号の一方を受信し、かつ他方で誘導信号を両方受信するように蛇行しながら走行することで、電気掃除機を充電装置に向かって誘導できる。

しかしながら、この構成の場合、互いに符号が異なる誘導信号を同時に出力するために、信号生成用の構成や処理が複雑になる。この点、例えば同じ誘導信号を時分割することで左側用と右側用との誘導信号にすることも考えられるものの、電気掃除機側で誘導信号が左側用であるか右側用であるかを判別する際に、基準信号に対する誘導信号のタイミングを計算するなどの必要があり、制御プログラムが複雑化する。

特許第４４８０７３０号公報

本発明が解決しようとする課題は、簡単な構成で自律走行体をビーコン装置に誘導できる走行体装置を提供することである。

実施形態の走行体装置は、自律走行可能な自律走行体と、この自律走行体を誘導するビーコン装置とを備える。ビーコン装置は、互いに上下方向に異なる位置に配置され、自律走行体を誘導する誘導信号を水平方向にずれた一の範囲と他の範囲とにそれぞれ送信する一および他の送信手段を備える。また、このビーコン装置は、一および他の送信手段から同一の誘導信号を送信させる送信制御手段を備える。自律走行体は、本体ケースを備える。また、この自律走行体は、本体ケースを走行可能とする駆動輪を備える。さらに、この自律走行体は、駆動輪の駆動を制御することで本体ケースを自律走行させる制御手段を備える。また、この自律走行体は、本体ケースの上下方向に異なる位置に配置され、一および他の送信手段から送信された誘導信号をそれぞれ受信可能な一および他の受信手段を備える。そして、制御手段は、一および他の受信手段での誘導信号の受信状態に応じて本体ケースをビーコン装置に向けて走行させる。

一実施形態の走行体装置を示す斜視図である。 (a)は同上走行体装置の自律走行体の内部構造を示すブロック図、(b)は同上走行体装置のビーコン装置の内部構造を示すブロック図である。同上自律走行体を下方から示す平面図である。 (a)は同上ビーコン装置を模式的に示す側面図、(b)は同上ビーコン装置による自律走行体の誘導を模式的に示す平面図である。

以下、一実施形態の構成を図１ないし図４を参照して説明する。

図１において、10は走行体装置としての電気掃除装置を示し、この電気掃除装置10は、自律走行体としての電気掃除機11と、この電気掃除機11の充電用の基地部となるとともに電気掃除機11を誘導するビーコン装置としての充電装置(充電台)12とを備えている。

電気掃除機11は、本実施形態において、走行面としての被掃除面である床面上を自律走行(自走)しつつ床面を掃除する、いわゆる自走式のロボットクリーナ(掃除ロボット)である。この電気掃除機11は、図１ないし図３に示すように、中空状の本体ケース20と、この本体ケース20を床面上で走行させる走行部21と、床面などの塵埃を掃除する掃除部22と、充電装置12を含む外部装置と通信する通信部23と、各種情報を表示する表示部24と、走行部21、掃除部22、通信部23および表示部24などを制御する制御手段(制御部)26と、これら走行部21、掃除部22、通信部23、表示部24および制御手段26などに給電する二次電池27とを備えている。なお、以下、電気掃除機11(本体ケース20)の走行方向に沿った方向を前後方向(図１などに示す矢印FR，RR方向)とし、この前後方向に対して交差(直交)する水平方向である左右方向(両側方向)を幅方向として説明する。また、上下方向(鉛直方向)は、水平な床面上に電気掃除機11および充電装置12を載置した状態を基準とする。

本体ケース20は、例えば合成樹脂などにより扁平な円柱状(円盤状)などに形成されており、床面に対向する下面に集塵口である吸込口31、および、排気口32がそれぞれ開口されている。

走行部21は、複数(一対)の駆動部としての駆動輪34，34と、これら駆動輪34，34を駆動させる動作部としての駆動手段であるモータ35，35と、旋回用の旋回輪36と、各種センサを有するセンサ部37などを備えている。

各駆動輪34は、電気掃除機11(本体ケース20)を床面上で前進方向および後退方向に走行(自律走行)させる、すなわち走行用のものであり、吸込口31の両側に配置されている。

各モータ35は、例えば駆動輪34のそれぞれに対応して配置されており、各駆動輪34を独立して駆動させることが可能となっている。

旋回輪36は、本体ケース20の下面の幅方向の略中央部で、かつ、前部に位置しており、床面に沿って旋回可能な従動輪である。

センサ部37は、例えば本体ケース20の前方の所定距離以内の壁や家具などの物理的な物体(障害物)の存否を検出する(第１の)障害物検出手段((第１の)障害物検出部)である超音波センサなどの非接触物体検出手段(非接触物体検出部)41、本体ケース20の例えば前部に設けられ物理的な物体(障害物)をこの物体との接触により検出する(第２の)障害物検出手段((第２の)障害物検出部)である接触センサなどの接触物体検出手段(接触物体検出部)42、本体ケース20の下部の床面の段差などを検出する例えば赤外線センサなどの段差検出手段(段差検出部)43、充電装置12などの外部装置から出力される無線信号(赤外線信号)を検出することで、この無線信号によって外部装置の周囲や掃除領域内などに形成された物理的、あるいは仮想的な物体(障害物)を検出する物体検出手段(物体検出部)としての(第３の)障害物検出手段((第３の)障害物検出部)である例えば赤外線センサなどの検出手段44などを備えている。

掃除部22は、例えば本体ケース20内に位置して塵埃を吸い込む電動送風機45と、吸込口31に回転可能に取り付けられて塵埃を掻き上げる回転清掃体としての回転ブラシ46およびこの回転ブラシ46を回転駆動させるブラシモータ47と、本体ケース20の前側などの両側に回転可能に取り付けられて塵埃を掻き集める旋回清掃部としての補助掃除手段であるサイドブラシ48およびこのサイドブラシ48を駆動させるサイドブラシモータ49と、塵埃を溜める集塵部50となどを備えている。なお、電動送風機45と、回転ブラシ46およびブラシモータ47と、サイドブラシ48およびサイドブラシモータ49とは、少なくともいずれかを備えていればよい。

通信部23は、充電装置12などの外部装置からの無線信号(赤外線信号)を受信する走行体受信手段(走行体受信部)である受光部55、および、充電装置12などへと無線信号(赤外線信号)を送信する走行体送信手段(走行体送信部)である発光部56などを備えている。

受光部55は、充電装置12から発光された赤外線などを検出することで充電装置12の位置を推定するためのものであり、例えば本体ケース20の外周部前部の左右方向の中央部の上下に離間された位置に、一および他の受信手段(一および他の受信部)としての左側用受光部55Lおよび右側用受光部55Rが配置されている。すなわち、これら受光部55L，55Rは、本体ケース20の中心線上に位置し、左右方向に位置がずれることなく、上下方向に並んで配置されている。換言すれば、これら受光部55L，55Rは、互いに本体ケース20の水平方向に重なる位置に配置されている。なお、本実施形態では、左側用受光部55Lが右側用受光部55Rの上方に位置しているが、右側用受光部55Rが左側用受光部55Lの上方に位置するようにしてもよい。すなわち、受光部55L，55Rは、いずれか一方が他方よりも上方に位置していればよい。

発光部56は、充電装置12などへと赤外線などの信号を送信(出力)するものであり、例えば本体ケース20の前側上部に配置されている。

表示部24は、時刻や掃除時間、二次電池27の充電状態あるいは電気掃除機11の掃除モードなど、電気掃除機11に関する各種情報などを表示するものであり、例えば本体ケース20の上部に配置されている。なお、この表示部24は、例えば使用者が各種設定を直接入力可能である入力操作手段(入力操作部)の機能を兼ね備えるタッチパネルなどとしてもよい。

制御手段26は、例えば制御手段本体(制御部本体)であるＣＰＵ、このＣＰＵによって読み出されるプログラムなどの固定的なデータを格納した格納部であるＲＯＭ、プログラムによるデータ処理の作業領域となるワークエリアなどの各種メモリエリアを動的に形成するエリア格納部であるＲＡＭ、現在の日時などのカレンダ情報を計時するタイマなど(それぞれ図示せず)を備えたマイコンである。また、この制御手段26は、走行部21の各モータ35およびセンサ部37、掃除部22の電動送風機45、ブラシモータ47および各サイドブラシモータ49、通信部23の受光部55および発光部56、および表示部24などと電気的に接続されている(図２(a))。そして、この制御手段26は、センサ部37による検出結果に基づいて自律走行する走行モードと、充電装置12を介して二次電池27を充電する充電モードと、動作待機中の待機モードとを有している。

また、二次電池27は、例えば本体ケース20の下面の後部の両側に露出する接続部としての充電端子58，58と電気的に接続されており、これら充電端子58，58が充電装置12側と電気的および機械的に接続されることで、充電装置12により充電されるようになっている。

一方、充電装置12は、ビーコン装置ケースとしての充電装置ケース61、この充電装置ケース61に収容された充電回路62、この充電回路62と電気的に接続された充電用端子63、商用電源と接続される電源コード64、例えば赤外線などにより充電装置12の位置情報などの各種信号を出力するビーコン装置側送信手段(ビーコン装置側送信部)としての充電装置発光部65、電気掃除機11の発光部56からの発光を受信するビーコン装置側受信手段(ビーコン装置側受信部)としての充電装置受光部66、および、これら充電装置発光部65および充電装置受光部66などの動作をそれぞれ制御する送信制御手段(送信制御部)としてのビーコン装置制御手段(ビーコン装置制御部)である充電装置制御手段(充電装置制御部)68などを備えている。

充電装置ケース61は、部屋を区画する壁部Ｗの近傍など、掃除の妨げにならない位置に配置されている。

充電回路62は、充電用端子63に充電端子58が接続された電気掃除機11の二次電池27を充電する定電流回路などである。

充電用端子63は、充電装置ケース61の下部に露出しており、充電装置12へと移動(帰還)した電気掃除機11の充電端子58が機械的および電気的に接続されるものである。

電源コード64は、充電回路62、充電装置発光部65、充電装置受光部66および充電装置制御手段68と電気的に接続されており、壁部Ｗなどに設置されたコンセントと接続されることで、商用電源から給電可能とするものである。

充電装置発光部65は、電気掃除機11へと赤外線信号である誘導信号を発光するものであり、例えば充電装置ケース61の正面側の中央部に水平方向(左右)および上下方向に互いに離間された位置に、一および他の送信手段(一および他の送信部)としての充電装置左側発光部65Lおよび充電装置右側発光部65Rが配置されている。すなわち、これら発光部65L，65Rは、水平方向である左右方向および上下方向に互いに異なる位置に配置されている。これら発光部65L，65Rの上下方向の位置は、電気掃除機11の受光部55L，55Rの上下方向の位置に対応して設定されている。そして、この充電装置発光部65(発光部65L，65R)は、電気掃除機11の発光部56からの要求信号Ｓを充電装置受光部66により受光したときに発光して誘導信号SL，SRを送信するように構成されている。これら発光部65L，65Rからの誘導信号SL，SRは、それぞれ充電装置12(充電装置ケース61)の水平方向にずれた一の範囲である左側の範囲と他の範囲である右側の範囲とに送信されている。そして、これら発光部65L，65Rからの誘導信号SL，SRは、上下方向に重ならないように、かつ、上方あるいは下方から見て左右方向に、例えば充電装置12(充電装置ケース61)の正面側の左右方向の略中央部の位置で互いに一部が重なるように設定されている(図４(a)および図４(b))。すなわち、これら発光部65L，65Rからの誘導信号SL，SRは、上下方向の指向性が左右方向よりも絞られ、上下方向に広がりにくく設定されている。このため、電気掃除機11と充電装置12とが同一の水平状の床面上に配置されている状態で、電気掃除機11の左側用発光部55Lは充電装置12の充電装置左側発光部65Lから送信された誘導信号SLのみを受信可能で、電気掃除機11の右側用発光部55Rは充電装置12の充電装置右側発光部65Rから送信された誘導信号SRのみを受信可能となっている。なお、本実施形態では、充電装置左側発光部65Lが充電装置右側発光部65Rに対して上方に位置しているが、電気掃除機11の左側用受光部55Lおよび右側用受光部55Rの上下関係に対応させて配置すればよく、例えば充電装置右側発光部65Rが充電装置左側発光部65Lに対して上方に位置していてもよい。すなわち、発光部65L，65Rは、いずれか一方が他方よりも上方に位置していればよい。

充電装置受光部66は、電気掃除機11の発光部56から発光された赤外線などを検出することで電気掃除機11と充電装置12との位置関係を把握するためのものであり、例えば充電装置ケース61の上部に配置されている。

充電装置制御手段68は、例えば充電装置発光部65から発光する誘導信号SL，SRを生成したり、充電装置受光部66により受信した電気掃除機11の発光部56からの要求信号Ｓを処理したりするものである(図２(b))。そして、この充電装置制御手段68は、電気掃除機11を充電装置12に向かって誘導する誘導モードと、充電回路62を介して二次電池27を充電するための充電モードと、動作待機中の待機モードとを有しており、誘導モード時には、電気掃除機11の発光部56からの要求信号Ｓを充電装置受光部66により受光したときに、発光部65L，65Rから同時に同じコード(同じ符号)の誘導信号SL，SRを送信させるように構成されている。

次に、上記一実施形態の動作を説明する。

一般に、自律走行型の電気掃除機11は、電気掃除機11が掃除をする掃除作業と、充電装置12によって二次電池27を充電する充電作業とに大別される。

(掃除作業)
電気掃除機11は、予め設定された掃除開始時刻となると、待機モードから掃除モードとなった制御手段26が電動送風機45、駆動輪34，34(モータ35，35)、サイドブラシ48，48(サイドブラシモータ49，49)および回転ブラシ46(ブラシモータ49)などを駆動させ、例えば充電装置12から離脱して、駆動輪34，34により床面上を自律走行しながら掃除を開始する。なお、掃除の開始位置は、電気掃除機11の走行開始位置、あるいは部屋の出入り口など、任意の場所に設定可能である。

走行中、制御手段26は、センサ部37を介して例えば掃除領域の周囲を囲む壁部や掃除領域内の障害物などとの距離、および、床面の段差などを検出することで電気掃除機11(本体ケース20)の走行状態を監視し、このセンサ部37からの検出に対応して駆動輪34，34(モータ35，35)を駆動させることで、障害物や段差などを回避しながら電気掃除機11を床面上で走行させる。

そして、この電気掃除機11は、旋回駆動されたサイドブラシ48，48により塵埃を吸込口31へと掻き集め、電動送風機45の駆動によって発生した負圧が集塵部50を介して作用した吸込口31により、床面上の塵埃を空気とともに吸い込む。また、回転駆動された回転ブラシ46が床面の塵埃を集塵部50へと掻き取る。

吸込口31から空気とともに吸い込まれた塵埃は、集塵部50に分離捕集され、塵埃が分離された空気は電動送風機45に吸い込まれ、この電動送風機45を冷却した後、排気風となって本体ケース20の排気口32から外部へと排気される。

掃除領域の掃除が完了した、または、二次電池27の容量が所定量まで低下して掃除を完了させるのに不足している(二次電池27の電圧が放電終止電圧近傍まで低下している)などの所定条件(充電装置12へ帰還(帰巣)する)時には、制御手段26は、発光部56から掃除モードを終了して充電モードに移行するために充電装置12へと帰還したい旨の要求信号(リクエスト信号)Ｓを送信する。この要求信号Ｓを充電装置受光部66で受光した充電装置12は、充電装置制御手段68が充電装置発光部65(発光部65L，65R)から電気掃除機11を充電装置12へと帰還(移動)させるように誘導する帰還信号である誘導信号SL，SRを送信する。

そして、誘導信号SL，SRをそれぞれ受光部55(受光部55L，55R)により受信した電気掃除機11は、制御手段26により駆動輪34，34(モータ35，35)を駆動させて充電装置12へと所定距離接近するように走行する。この結果、電気掃除機11を充電装置12へと蛇行しながら接近させ、この充電装置12まで移動(帰還)した状態で充電用端子63に充電端子58を(機械的および電気的に)接続させ、各部を停止させて掃除作業を終了する。

この電気掃除機11の充電装置12への帰還制御についてより詳細に説明すると、まず、電気掃除機11が制御手段26により要求信号Ｓを発光部56から送信する。この要求信号Ｓは、電気掃除機11が部屋内のいずれの位置にあっても充電装置12が受信可能となるように、広い指向性で出力されることが好ましい。次いで、充電装置12では、充電装置受光部66が要求信号Ｓを受信したと判断すると、充電装置制御手段68が誘導信号SL，SRを発光部65L，65Rから送信する。このとき、誘導信号SLと誘導信号SRとは同じ信号(同コード(符号)の信号)を用いる。具体的に、誘導信号SLは、相対的に上方に位置する充電装置左側発光部65Lから充電装置12の正面に向かって一側である左側の領域に放射状(長楕円状)に比較的狭い指向性で出力されるとともに、誘導信号SRは、相対的に下方に位置する充電装置右側発光部65Rから充電装置12の正面に向かって他側である右側の領域に放射状(長楕円状)に比較的狭い指向性で出力される(図４(a)および図４(b))。

そして、電気掃除機11では、二つの誘導信号SL，SRの受信状態に応じて制御手段26が駆動輪34，34(モータ35，35)を駆動制御し、充電装置12に向かって走行する。例えば誘導信号SLを受光部55の左側用受光部55Lで受信したと判断した場合には、相対的に左方向に向かって走行させるように駆動輪34，34(モータ35，35)の駆動を制御する(左側の駆動輪34(モータ35)の回転数を右側の駆動輪34(モータ35)の回転数よりも相対的に大きくする)。また、電気掃除機11は、誘導信号SRを受光部55の右側用受光部55Rで受信したと判断した場合には、相対的に右方向に向かって走行させるように駆動輪34，34(モータ35，35)の駆動を制御する(右側の駆動輪34(モータ35)の回転数を左側の駆動輪34(モータ35)の回転数よりも相対的に大きくする)。そして、電気掃除機11は、誘導信号SLを左側用受光部55Lによって受信し、かつ、誘導信号SRを右側用受光部55Rによって受信したと判断する位置を走行するように駆動輪34，34(モータ35，35)を駆動制御することで、誘導信号SL，SRが互いに水平方向に重なる領域(例えば１０〜２０ｃｍ程度の幅)に沿って直線状に充電装置12に向かって走行できる。

そして、電気掃除機11が充電装置12に接続する(充電端子58と充電用端子63とが互いに機械的および電気的に接続する)と、電気掃除機11が発光部56からの要求信号Ｓの送信を停止し、次いで、充電装置12が充電装置発光部65からの誘導信号SL，SRの送信を停止する。

(充電作業)
充電装置12に電気掃除機11が接続された後、所定のタイミング、例えば予め設定された充電開始時刻となったとき、あるいは電気掃除機11が充電装置12に接続されてから所定時間が経過したときなどに、制御手段26および充電装置制御手段68はそれぞれ充電モードに移行して充電回路62を駆動させ、二次電池27の充電を開始する。そして、二次電池27の電圧が所定の使用可能電圧まで上昇したと判断すると、制御手段26および充電装置制御手段68が充電回路62による充電を停止させて充電作業を終了し、制御手段26および充電装置制御手段68がそれぞれ待機モードとなる。

以上説明した一実施形態によれば、充電装置12の発光部65L，65Rを互いに上下方向に異なる位置に配置してこれら発光部65L，65Rから充電装置制御手段68により電気掃除機11を誘導する同一(同一コード)の誘導信号SL，SRを送信するとともに、電気掃除機11の受光部55L，55Rを上下方向に異なる位置に配置することで、これら受光部55L，55Rにより受信した誘導信号SL，SRを同一信号であるにも拘らずその受信する受光部55L，55Rの相違によって容易かつ確実に識別でき、これら誘導信号SL，SRの受信状態に応じて本体ケース20(電気掃除機11)を充電装置12に向けて走行させることができる。

すなわち、充電装置12の充電装置制御手段68などに複雑な処理あるいは複雑な構成を用いて互いに異なる誘導信号を生成せずに、同一の誘導信号を発光部65L，65Rから同時に送信するようにしてもその上下方向の位置(高さ位置)によって誘導信号SLと誘導信号SRとを区別できるので、異なる誘導信号を生成したり、誘導信号の送信のタイミングをずらしたりするなどの複雑な構成が不要で、充電装置12の構成を簡略化できる。

また、電気掃除機11でも、受光部55L，55Rの上下方向の位置を異ならせて配置しているため、基本的に水平状の床面上を走行している状態では、受光部55L，55Rで誘導信号SR，SLを誤って受信することがない。そのため、充電装置12への誘導の際には受光部55L，55Rで誘導信号SL，SRを受信したかどうかのみが必要で、これら誘導信号SL，SRを識別する必要がないので、制御手段26に複雑な制御プログラムなどが不要で、電気掃除機11の構成を簡略化できる。

この結果、電気掃除機11および充電装置12をそれぞれ安価に構成でき、簡単な構成で電気掃除機11を充電装置12に誘導できる電気掃除装置10を安価に提供できる。

また、充電装置12の発光部65L，65Rからの誘導信号SL，SRが上下方向に重ならず、かつ、左右方向に一部が重なるように送信されるので、電気掃除機11の左側用受光部55Lでは誘導信号SLのみを、右側用受光部55Rでは誘導信号SRのみを確実に受信し、受光部55L，55Rで受信する誘導信号SL，SRを混同することがない。したがって、電気掃除機11をより精度よく自律走行させて誘導できる。

さらに、受光部55L，55Rが、本体ケース20の水平方向に重なる位置に配置されているので、誘導信号SL，SRに沿って電気掃除機11が充電装置12へと真っ直ぐに向かうので、より精度よく電気掃除機11を充電装置12の近傍へと誘導できる。

また、充電装置12では、電気掃除機11の発光部56から送信された要求信号Ｓを充電装置受光部66で受信したときにのみ発光部65L，65Rから一定時間、誘導信号SL，SRを送信するので、誘導信号を常時送信する場合と比較して消費電力を抑制できるとともに赤外線などを用いて通信する他の機器との混信が生じにくい。

そして、制御手段26が受光部55により受信した誘導信号SL，SRに従って本体ケース20を走行させるので、電気掃除機11を所望の位置に容易かつ確実に誘導できる。

なお、上記一実施形態においては、電気掃除機11に自律走行体の機能を持たせたが、自律走行体としては、掃除をするものに限られず、例えばカメラなどの撮像手段(撮像部)を用いて撮像するためのものなどとしてもよい。

また、電気掃除機11(自律走行体)を所定位置に誘導するためのビーコン装置の機能を充電装置12に持たせたが、充電装置12とは別個にビーコン装置を備えていてもよい。

さらに、例えば単にビーコン装置に接近するように電気掃除機11を走行制御するだけでなく、所定位置に導くように走行制御したり、掃除モードなどの際には、ビーコン装置に対して所定の距離以内に接近して衝突しないように走行制御したり、仮想的な壁を電気掃除機11が越えないように走行制御(バーチャルガード)したりすることもでき、また、例えば撮像手段を用いて撮像を行うなどの、走行制御以外の任意の制御も可能となる。

本発明の一実施形態を説明したが、この実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。この新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。この実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。

10 走行体装置としての電気掃除装置
11 自律走行体としての電気掃除機
12 ビーコン装置としての充電装置
20 本体ケース
26 制御手段
34 駆動輪
55L 一の受信手段としての左側用受光部
55R 他の受信手段としての右側用受光部
65L 一の送信手段としての充電装置左側発光部
65R 他の送信手段としての充電装置右側発光部
68 送信制御手段としての充電装置制御手段
SL，SR 誘導信号

Claims

自律走行可能な自律走行体と、この自律走行体を誘導するビーコン装置とを備えた走行体装置であって、
前記ビーコン装置は、
互いに上下方向に異なる位置に配置され、前記自律走行体を誘導する誘導信号を水平方向にずれた一の範囲と他の範囲とにそれぞれ送信する一および他の送信手段と、
前記一および他の送信手段から同一の誘導信号を送信させる送信制御手段とを備え、
前記自律走行体は、
本体ケースと、
この本体ケースを走行可能とする駆動輪と、
この駆動輪の駆動を制御することで前記本体ケースを自律走行させる制御手段と、
前記本体ケースの上下方向に異なる位置に配置され、前記一および他の送信手段から送信された誘導信号をそれぞれ受信可能な一および他の受信手段とを備え、
前記制御手段は、前記一および他の受信手段での誘導信号の受信状態に応じて前記本体ケースを前記ビーコン装置に向けて走行させる
ことを特徴とした走行体装置。
一および他の送信手段は、それぞれの誘導信号が上下方向に重ならず、かつ、水平方向に一部が重なるように送信する
ことを特徴とした請求項１記載の走行体装置。
一および他の受信手段は、本体ケースの水平方向に重なる位置に配置されている
ことを特徴とした請求項１または２記載の走行体装置。