JP2018185871A - 自走式機器 - Google Patents
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Abstract
Description
11 走行体である電気掃除機
12 マーカである充電器
15 本体ケース
18 駆動輪
19 モータ
24 走行体側送信手段である第1送信手段
25 走行体側受信手段である第1受信手段
26 制御手段である第1制御手段
27 二次電池
44 マーカ側受信手段である第2受信手段
45 マーカ側送信手段である第2送信手段
Claims (7)
- 走行体と、
この走行体を誘導するマーカとを具備し、
前記走行体は、
本体ケースと、
この本体ケースに回転可能に設けられ、この本体ケースを走行可能とする駆動輪と、
この駆動輪を回転駆動させるモータと、
走行体側識別情報を含む信号を所定幅の指向性で送信する走行体側送信手段と、
信号を前記走行体側送信手段の指向性よりも広い指向性で受信可能な走行体側受信手段と、
前記走行体側送信手段からの信号の送信、前記走行体側受信手段での信号の受信、および、前記モータの駆動を制御する制御手段と、を備え、
前記マーカは、
前記走行体側識別情報を含む信号を受信するマーカ側受信手段と、
このマーカ側受信手段により前記走行体側識別情報を含む信号を受信したときに、マーカ側識別情報を含む信号を送信するマーカ側送信手段とを備え、
前記制御手段は、前記走行体側識別情報を含む信号を複数の方向に向けて順に送信させて、それぞれの方向について前記マーカ側識別情報を含む信号を受信できたかを判断し、前記マーカ側識別情報を含む信号を受信できたと判断した方向に基づいて前記本体ケースを走行させる方向を決定し、この方向に前記本体ケースを走行させるように前記モータの駆動を制御する
ことを特徴とした自走式機器。 - 前記制御手段は、前記モータの駆動を制御して前記本体ケースの方向を変えることにより前記走行体側送信手段による信号の送信と前記走行体側受信手段による信号の受信とを複数の方向で順次行わせる
ことを特徴とした請求項1記載の自走式機器。 - 前記走行体側送信手段および前記走行体側受信手段は、前記本体ケースにそれぞれ複数配置され、
前記制御手段は、前記走行体側送信手段および前記走行体側受信手段により前記本体ケースの周囲に複数の方向へと信号の送受信を順次行わせる
ことを特徴とした請求項1記載の自走式機器。 - 前記走行体は、二次電池を備えた電気掃除機であり、
前記マーカは、前記電気掃除機が接続可能で、接続された前記電気掃除機の前記二次電池を充電する充電器である
ことを特徴とした請求項1ないし3いずれか一記載の自走式機器。 - 前記制御手段は、前記マーカ側識別情報を含む信号を受信できたと判断した方向が連続する所定数以下の方向である場合、前記マーカ側識別情報を含む信号を受信できたと判断した方向に基づいて前記本体ケースを走行させるように前記モータの駆動を制御する
ことを特徴とした請求項1ないし4いずれか一記載の自走式機器。 - 前記制御手段は、前記マーカ側識別情報を含む信号を受信できたと判断した方向が連続する所定数以上の方向である場合、前記走行体側送信手段の出力強度と前記走行体側受信手段の受信感度との少なくとも一方を低下させる
ことを特徴とした請求項1ないし5いずれか一記載の自走式機器。 - 前記制御手段は、前記マーカ側識別情報を含む信号を受信できたと判断した方向が連続しない複数の方向である場合、前記走行体側送信手段の出力強度と前記走行体側受信手段の受信感度との少なくとも一方を低下させる
ことを特徴とした請求項1ないし6いずれか一記載の自走式機器。
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