JP2022022092A - ロボット起動測位方法、デバイス、電子装置及び記憶媒体 - Google Patents
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Abstract
Description
しかしながら、上記方法は、環境の影響を大きく受けるため、ロボットの周囲環境に一定の変動が生じると、ロボット起動測位の精度に大きく影響する。
ロボット起動測位方法であって、ロボット起動測位システムにおけるコントローラにより実行され、前記ロボット起動測位システムは、固定位置に設けられた超広帯域測位受信手段と、ロボットに設けられた超広帯域測位発信手段とを含み、前記測位発信手段は、前記測位受信手段と通信接続され、且つ前記測位受信手段が返送する測位信号を受信することに用いられ、前記方法は、
ロボットが起動する際に、ロボットを起動測位領域に予め設定された自転方向に従って回動させるように制御することと、
自転の過程において特定された前記測位発信手段と異なる固定位置に設けられた2つの前記測位受信手段との間の少なくとも3つの異なる位置距離集合、及び前記予め設定された自転方向によって、前記測位発信手段の自転経路位置情報を特定することと、
前記測位発信手段の自転経路位置情報によって、前記自転経路の中心位置を特定することと、
前記自転経路の中心位置から前記ロボットが自転を停止した時の測位発信手段の位置に延伸した方向を、前記ロボットの向き情報とすることと、
前記自転経路の中心位置と前記ロボットの向き情報をロボットの起動測位情報とすることとを含む、ロボット起動測位方法を提供する。
ロボット起動測位デバイスであって、ロボット起動測位システムにおけるコントローラに設けられ、前記ロボット起動測位システムは、固定位置に設けられた測位受信手段と、ロボットに設けられた測位発信手段とを含み、前記測位発信手段は、前記測位受信手段と通信接続され、且つ前記測位受信手段に測位信号を送信することに用いられ、前記デバイスは、
ロボットが起動する際に、ロボットを起動測位領域に予め設定された自転方向に従って回動させるように制御することに用いられる自転モジュールと、
自転の過程において特定された前記測位発信手段と異なる固定位置に設けられた2つの前記測位受信手段との間の少なくとも3つの異なる位置距離集合、及び前記予め設定された自転方向によって、前記測位発信手段の自転経路位置情報を特定することに用いられる経路情報特定モジュールと、
前記測位発信手段の自転経路位置情報によって、前記自転経路の中心位置を特定することに用いられる中心位置特定モジュールと、
前記自転経路の中心位置から前記ロボットが自転を停止した時の測位発信手段の位置に延伸した方向を、前記ロボットの向き情報とすることに用いられる向き情報特定モジュールと、
前記自転経路の中心位置と前記ロボットの向き情報をロボットの起動測位情報とすることに用いられる測位情報特定モジュールとを含む、ロボット起動測位デバイスを提供する。
電子装置であって、
1つ又は複数のプロセッサと、
1つ又は複数のプログラムを記憶することに用いられる記憶デバイスとを含み、
前記1つ又は複数のプログラムが前記1つ又は複数のプロセッサにより実行される場合に、前記1つ又は複数のプロセッサを本発明の実施例のいずれか1つに記載のようなロボット起動測位方法を実現させる、電子装置を提供する。
コンピュータ読取可能な記憶媒体であって、それにはコンピュータプログラムが記憶され、当該プログラムはプロセッサにより実行される時に、本発明の実施例のいずれか1つに記載のようなロボット起動測位方法を実現する、コンピュータ読取可能な記憶媒体をさらに提供する。
図1は本発明の実施例一に係るロボット起動測位方法のフローチャートであり、本実施例は、ロボットがスタートアップ起動する際に、起動測位を行う場合に適用でき、当該方法は、ロボット起動測位システムにおけるコントローラにより実行されてもよく、前記ロボット起動測位システムは、固定位置に設けられた測位受信手段と、ロボットに設けられた測位発信手段とを含み、前記測位発信手段は、前記測位受信手段と通信接続され、且つ前記測位受信手段に測位信号を送信することに用いられる。
S110:ロボットが起動する際に、ロボットを起動測位領域で予め設定された自転方向に従って回動させるように制御する。
ここで、予め設定された自転方向は、時計回り自転及び反時計回り自転を含んでもよい。
ロボットが時計回りに自転を行うと、前記測位発信手段20と第1測位受信手段との間の相対距離が最大値から最小値に変化する過程において、前記測位発信手段20と第2測位受信手段との間の相対距離が最小値を有すれば、前記測位発信手段20の自転経路は、前記第2測位受信手段から前記第1測位受信手段に延びる方向の右側に位置することを含み、ここで、前記第1測位受信手段は前記第2測位受信手段の左側に位置する。
自転順位に従って、前記自転経路上の不共線の3つの点の位置座標を取得することと、
各前記自転経路上の不共線の3つの点からなる面積量を特定し、前記面積量の数値により計算してロボット計算自転方向を取得し、前記面積量の数値及び予め設定された自転方向によって、前記測位発信手段の自転経路位置情報を特定することとを含む。
ロボットが時計回りに自転を行うと、自転の優先順位に応じて、それぞれ各前記自転経路上の不共線の3つの点の位置座標を取得し、
各前記自転経路上の不共線の3つの点からなる面積量を特定し、面積量がマイナスである場合の3つの点が属する自転経路を、前記測位発信手段20の自転経路位置情報とすることを含む。
以上の2つの面積量の計算式によって、2つの自転経路に対応する3つの点により形成された三角形の面積量をそれぞれ求めることができる。本実施例において、ロボットが時計回りに回転を行うと、回転経路上に順位に選択された不共線の3つの点からなる三角形の面積量はマイナス値であり、そこで、上記面積量の計算式により、計算による面積量がマイナスである場合の3つの点が属する自転経路を、測位発信手段20の自転経路位置情報とすることで、2つの鏡像自転経路の中からロボットの実際の自転経路の位置を特定し、さらに3つの点の座標及び自転経路の半径により自転経路の方程式を特定することができる。
続いて図4a~4cを参照し、本実施例において、測位発信手段20がロボットの直前に設けられたことを例として、移動軌跡の中心位置が特定された後に、ロボットは1回転自転して停止する時に、ロボットの自転経路の中心位置から前記ロボットが自転を停止した時の測位発信手段20の位置に延伸した方向を、ロボットの向き情報とする。
本実施例において、上記自転経路の中心位置は、ロボットが起動測位領域での位置情報であるため、上記自転経路の中心位置とロボットの向き情報によって、ロボットの起動測位情報を特定することができる。ロボットは当該起動測位情報によって、経路計画及び自律ナビゲーションを行う。
図7は本発明の実施例二に係るロボット起動測位デバイスの構造模式図であり、本発明の実施例に係る起動測位デバイスは、本発明の上記いずれか1つの実施例に係るロボット起動測位を実行することができる。当該デバイスは、ロボット起動測位システムにおけるコントローラに設けられ、前記ロボット起動測位システムは、固定位置に設けられた測位受信手段と、ロボットに設けられた測位発信手段とを含み、前記測位発信手段は、前記測位受信手段と通信接続され、且つ前記測位受信手段に測位信号を送信することに用いられる。
経路情報特定モジュール220は、自転の過程において特定された前記測位発信手段と異なる固定位置に設けられた2つの前記測位受信手段との間の少なくとも3つの異なる位置距離集合、及び前記予め設定された自転方向によって、前記測位発信手段の自転経路位置情報を特定することに用いられ、
中心位置特定モジュール230は、前記測位発信手段の自転経路位置情報によって、前記自転経路の中心位置を特定することに用いられ、
向き情報特定モジュール240は、前記自転経路の中心位置から前記ロボットが自転を停止した時の測位発信手段の位置に延伸した方向を、前記ロボットの向き情報とすることに用いられ、
測位情報特定モジュール250は、前記自転経路の中心位置と前記ロボットの向き情報をロボットの起動測位情報とすることに用いられる。
各前記自転経路上の不共線の3つの点からなる面積量を特定し、前記面積量の数値により計算してロボット計算自転方向を取得し、前記面積量の数値及び予め設定された自転方向によって、前記測位発信手段の自転経路位置情報を特定することに用いられる。
ロボットが時計回りに自転を行うと、自転の優先順位に応じて、それぞれ各前記自転経路上の不共線の3つの点の位置座標を取得し、各前記自転経路上の不共線の3つの点からなる面積量を特定し、面積量がマイナスである場合の3つの点が属する自転経路を、前記測位発信手段の自転経路位置情報とし、
ロボットが反時計回りに自転を行うと、自転の優先順位に応じて、それぞれ各前記自転経路上の不共線の3つの点の位置座標を取得し、各前記自転経路上の不共線の3つの点からなる面積量を特定し、面積量がプラスである場合の3つの点が属する自転経路を、前記測位発信手段の自転経路位置情報とすることに用いられる。
前記各相対距離の変化傾向及び予め設定された自転方向によって、前記測位発信手段の自転経路位置情報を特定することに用いられる。
ロボットが時計回りに自転を行うと、前記測位発信手段と第1測位受信手段との間の相対距離が最大値から最小値に変化する過程において、前記測位発信手段と第2測位受信手段との間の相対距離が最小値を有すれば、前記測位発信手段の自転経路は前記第2測位受信手段から前記第1測位受信手段に延伸する方向の右側に位置することに用いられる。
ここで、前記第1測位受信手段は前記第2測位受信手段の左側に位置する。
ここで、前記第1測位受信手段は前記第2測位受信手段の左側に位置する。
ここで、前記第1測位受信手段は前記第2測位受信手段の左側に位置する。
図8は、本発明の実施例四に係る電子装置の構造模式図であり、図8に示すように、当該電子装置は、プロセッサ310と、メモリ320と、入力デバイス330と、出力デバイス340とを含み、電子装置において、プロセッサ310の数は1つ又は複数であり、図8において、1つのプロセッサ310を例とし、電子装置におけるプロセッサ310、メモリ320、入力デバイス330及び出力デバイス340は、バス又は他の方式により接続されてもよく、図8においてバスにより接続されることを例とする。
本発明の実施例四は、コンピュータ実行可能指令を含む記憶媒体をさらに提供し、前記コンピュータ実行可能指令はコンピュータプロセッサにより実行される時に起動測位方法を実行することに用いられ、当該方法は、ロボット起動測位システムにおけるコントローラにより実行され、前記ロボット起動測位システムは、固定位置に設けられた測位受信手段と、ロボットに設けられた測位発信手段とを含み、前記測位発信手段は、前記測位受信手段と通信接続され、且つ前記測位受信手段に測位信号を送信することに用いられる。
ロボットが起動する時に、ロボットを起動測位領域に予め設定された自転方向に従って回動させるように制御することと、
自転の過程において特定された前記測位発信手段と異なる固定位置に設けられた2つの前記測位受信手段との間の少なくとも3つの異なる位置距離集合、及び前記予め設定された自転方向によって、前記測位発信手段の自転経路位置情報を特定することと、
前記測位発信手段の自転経路位置情報によって、前記自転経路の中心位置を特定することと、
前記自転経路の中心位置から前記ロボットが自転を停止した時の測位発信手段の位置に延伸した方向を、前記ロボットの向き情報とすることと、
前記自転経路の中心位置と前記ロボットの向き情報をロボットの起動測位情報とすることとを含む。
Claims (10)
- ロボット起動測位方法であって、
ロボット起動測位システムにおけるコントローラにより実行され、
前記ロボット起動測位システムは、固定位置に設けられた測位受信手段と、ロボットに設けられた測位発信手段とを含み、前記測位発信手段は、前記測位受信手段と通信接続され、且つ前記測位受信手段に測位信号を送信することに用いられ、前記方法は、
ロボットが起動する際に、ロボットを起動測位領域に予め設定された自転方向に従って回動させるように制御することと、
自転の過程において特定された前記測位発信手段と異なる固定位置に設けられた2つの前記測位受信手段との間の少なくとも3つの異なる位置距離集合、及び前記予め設定された自転方向によって、前記測位発信手段の自転経路位置情報を特定することと、
前記測位発信手段の自転経路位置情報によって、前記自転経路の中心位置を特定することと、
前記自転経路の中心位置から前記ロボットが自転を停止した時の測位発信手段の位置に延伸した方向を、前記ロボットの向き情報とすることと、
前記自転経路の中心位置と前記ロボットの向き情報をロボットの起動測位情報とすることとを含む、
ことを特徴とするロボット起動測位方法。 - 前記起動測位領域と前記測位受信手段との距離は予め設定された距離の閾値よりも小さい、
ことを特徴とする請求項1に記載のロボット起動測位方法。 - 前記測位発信手段の自転経路位置情報を特定することは、
自転順位に従って、前記自転経路上の不共線の3つの点の位置座標を取得することと、
各前記自転経路上の不共線の3つの点からなる面積量を特定し、前記面積量の数値によって計算してロボット計算自転方向を取得することと、
前記面積量の数値及び予め設定された自転方向によって、前記測位発信手段の自転経路位置情報を特定することとを含む、
ことを特徴とする請求項1に記載のロボット起動測位方法。 - 前記面積量の数値及び予め設定された自転方向によって、前記測位発信手段の自転経路位置情報を特定することは、
ロボットが時計回りに自転を行うと、自転の優先順位に応じて、それぞれ各前記自転経路上の不共線の3つの点の位置座標を取得し、各前記自転経路上の不共線の3つの点からなる面積量を特定し、面積量がマイナスの時の3つの点が属する自転経路を、前記測位発信手段の自転経路位置情報とすることと、
ロボットが反時計回りに自転を行うと、自転の優先順位に応じて、それぞれ各前記自転経路上の不共線の3つの点の位置座標を取得し、各前記自転経路上の不共線の3つの点からなる面積量を特定し、面積量がプラスの時の3つの点が属する自転経路を、前記測位発信手段の自転経路位置情報とすることとを含む、
ことを特徴とする請求項3に記載のロボット起動測位方法。 - 自転の過程において特定された前記測位発信手段と異なる固定位置に設けられた2つの前記測位受信手段との間の少なくとも3つの異なる位置距離集合、及び前記予め設定された自転方向によって、前記測位発信手段の自転経路位置情報を特定することは、
前記測位発信手段と異なる固定位置に設けられた2つの前記測位受信手段との間の少なくとも3つの異なる位置距離集合での各距離の変化傾向を特定することと、
前記各距離の変化傾向及び予め設定された自転方向によって、前記測位発信手段の自転経路位置情報を特定することとを含む、
ことを特徴とする請求項1に記載のロボット起動測位方法。 - 前記各距離の変化傾向及び予め設定された自転方向によって、前記測位発信手段の自転経路位置情報を特定することは、
ロボットが時計回りに自転を行うと、前記測位発信手段と第1測位受信手段との間の相対距離が最大値から最小値に変化する過程において、前記測位発信手段と第2測位受信手段との間の相対距離が最小値を有すれば、前記測位発信手段の自転経路は前記第2測位受信手段から前記第1測位受信手段に延伸する方向の右側に位置することと、
ロボットが時計回りに自転を行うと、前記測位発信手段と第1測位受信手段との間の相対距離が最大値から最小値に変化する過程において、前記測位発信手段と第2測位受信手段との間の相対距離が最大値を有すれば、前記測位発信手段の自転経路は前記第2測位受信手段から前記第1測位受信手段に延伸する方向の左側に位置することとを含み、
前記第1測位受信手段は前記第2測位受信手段の左側に位置する、
ことを特徴とする請求項5に記載のロボット起動測位方法。 - 前記各距離の変化傾向及び予め設定された自転方向によって、前記測位発信手段の自転経路位置情報を特定することは、
ロボットが反時計回りに自転を行うと、前記測位発信手段と第1測位受信手段との間の相対距離が最大値から最小値に変化する過程において、前記測位発信手段と第2測位受信手段との間の相対距離が最大値を有すれば、前記測位発信手段の自転経路は前記第2測位受信手段から前記第1測位受信手段に延伸する方向の右側に位置することと、
ロボットが反時計回りに自転を行うと、前記測位発信手段と第1測位受信手段との間の相対距離が最大値から最小値に変化する過程において、前記測位発信手段と第2測位受信手段との間の相対距離が最小値を有すれば、前記測位発信手段の自転経路は前記第2測位受信手段から前記第1測位受信手段に延伸する方向の左側に位置することとを含み、
前記第1測位受信手段は前記第2測位受信手段の左側に位置する、
ことを特徴とする請求項5に記載のロボット起動測位方法。 - ロボット起動測位デバイスであって、
ロボット起動測位システムにおけるコントローラに設けられ、
前記ロボット起動測位システムは、固定位置に設けられた測位受信手段と、ロボットに設けられた測位発信手段とを含み、前記測位発信手段は、前記測位受信手段と通信接続され、且つ前記測位受信手段に測位信号を送信することに用いられ、前記デバイスは、
ロボットが起動する際に、ロボットを起動測位領域に予め設定された自転方向に従って回動させるように制御することに用いられる自転モジュールと、
自転の過程において特定された前記測位発信手段と異なる固定位置に設けられた2つの前記測位受信手段との間の少なくとも3つの異なる位置距離集合、及び前記予め設定された自転方向によって、前記測位発信手段の自転経路位置情報を特定することに用いられる経路情報特定モジュールと、
前記測位発信手段の自転経路位置情報によって、前記自転経路の中心位置を特定することに用いられる中心位置特定モジュールと、
前記自転経路の中心位置から前記ロボットが自転を停止した時の測位発信手段の位置に延伸した方向を、前記ロボットの向き情報とすることに用いられる向き情報特定モジュールと、
前記自転経路の中心位置と前記ロボットの向き情報をロボットの起動測位情報とすることに用いられる測位情報特定モジュールとを含む、
ことを特徴とするロボット起動測位デバイス。 - 電子装置であって、
1つ又は複数のプロセッサと、
1つ又は複数のプログラムを記憶することに用いられる記憶デバイスとを含み、
前記1つ又は複数のプログラムが前記1つ又は複数のプロセッサにより実行される場合に、前記1つ又は複数のプロセッサに請求項1~7のいずれか一項に記載のようなロボット起動測位方法を実現させる、
ことを特徴とする電子装置。 - コンピュータプログラムが記憶されるコンピュータ読取可能な記憶媒体であって、
当該プログラムは、プロセッサにより実行される時に、請求項1~7のいずれか一項に記載のようなロボット起動測位方法を実現する、
コンピュータ読取可能な記憶媒体。
Applications Claiming Priority (2)
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