JP2019179496A - コンピュータシステムおよびコンピュータプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】自動搬送車の運行内容を簡易かつ迅速に作成するための環境を提供する。【解決手段】移動体１０の経路を作成するためのコンピュータシステムは、プロセッサ２１と、プロセッサの動作を制御するコンピュータプログラムを記憶するメモリ２２と、ユーザの操作を受け付ける入力装置４０と、表示装置３０とを有する。コンピュータプログラムに従って、プロセッサは、（ａ）表示装置に、移動体が移動する空間の地図を表示させ、（ｂ）入力装置から、移動体の通過点に対応する、地図上のｋ番目（ｋ：１≦ｋ≦Ｎ−１を満たす整数、Ｎ：２以上の整数）の点、および、（ｋ＋１）番目の点の指定を受け付け、（ｃ）受け付けに応答して、コンピュータ解釈可能なステートメントであって、ｋ番目の点と（ｋ＋１）番目の点とを結ぶ経路ｋの移動許可条件が規定された複合ステートメントを生成する。【選択図】図６

Description

本開示は、コンピュータシステムおよびコンピュータプログラムに関する。

無人搬送車の移動を制御する運行管理システムの開発が進められている。無人搬送車は「ＡＧＶ」（Automatic Guided Vehicle）と呼ばれることがある。特開平７−２８１７５０号公報および特開平８−２１１９３７号公報はいずれも、無人搬送車等の移動体の運行を管理する技術を開示する。

ＡＧＶの走行経路が複雑化することに伴い、運行管理システムには、運行管理用のＰＣとＰＬＣ（Programmable Logic Controller）とが必要とされるようになってきた。ＰＬＣは、その内部に多数のリレー、タイマー等が設けられた機器であり、プログラムによって自由にリレー、タイマー等を互いに接続させ、または切断させることができる。ＡＧＶの運行内容に応じたプログラムを作成することにより、ＡＧＶの運行を制御することができる。さらに、プログラムを適宜切り替えることにより、運行内容の変更に比較的容易に対応できる。

ＰＬＣには入出力インタフェースが設けられている。ＰＬＣは、入出力インタフェースを介して走行経路上の制御対象機器、例えばエレベータ、シートシャッタ、と接続される。ＰＬＣは、プログラムを利用してそれらの制御対象機器から信号を受け取り、それらの制御対象機器を制御する信号を出力することができる。

このように、複数台のＡＧＶを並列的に運行させ、運行ルートも適宜変更される用途では、ＰＬＣを用いることが好適であった。近年はＡＧＶの運行管理にＰＬＣを利用することは事実上必須であった。

特開平７−２８１７５０号公報 特開平８−２１１９３７号公報

運行管理者は、各ＡＧＶの運行内容を作成する際、運行管理用のＰＣを用意するだけでなく、さらにＰＬＣを用意する必要があった。加えてプログラムの開発環境を別途購入・構築し、プログラムを作成する知識を習得する必要があった。システムの導入には金銭的なコストのみならず、プログラムを作成し、編集するための人的なコストもかかる。

本願の、限定的ではない例示的なある実施形態は、ＡＧＶの運行内容を簡易かつ迅速に設定し、編集するための環境を提供する。

本開示のコンピュータシステムは、例示的な実施形態において、プロセッサと、前記プロセッサの動作を制御するコンピュータプログラムを記憶するメモリと、ユーザの操作を受け付ける入力装置と、表示装置とを備えた、移動体の経路を作成するためのコンピュータシステムであって、前記コンピュータプログラムに従って、前記プロセッサは、（ａ）前記表示装置に、移動体が移動する空間の地図を表示させ、（ｂ）前記入力装置から、前記移動体の通過点に対応する、前記地図上のｋ番目（ｋ：１≦ｋ≦Ｎ−１を満たす整数、Ｎ：２以上の整数）の点、および、（ｋ＋１）番目の点の指定を受け付け、（ｃ）前記受け付けに応答して、コンピュータ解釈可能なステートメントであって、前記ｋ番目の点と前記（ｋ＋１）番目の点とを結ぶ経路ｋの移動許可条件が規定された複合ステートメントを生成する。

本開示の一態様にかかるコンピュータシステムによれば、表示装置に表示された空間の地図を見ながら、ユーザが、入力装置を介して、移動体の通過点に対応する、２つの点を指定する。コンピュータシステムのプロセッサは、指定の受け付けに応答して、当該２つの点を結ぶ経路の移動許可条件が規定された、コンピュータ解釈可能なステートメントを生成する。従来のＰＣとＰＬＣとを有するシステムで手入力が必要であった移動許可条件の作成を自動化できるため、ＡＧＶの運行内容を簡易かつ迅速に作成することが可能になる。

図１は、本開示による管理システム１００の概要を示す図である。 図２は、ユーザ３がタブレットコンピュータ４を利用してＡＧＶ１０を走行させる例を示す図である。 図３は、例示的な実施形態にかかる例示的なＡＧＶ１０の外観図である。 図４は、ＡＧＶ１０のハードウェアの構成を示す図である。 図５は、タブレットコンピュータ４の画面領域７に表示された、ＡＧＶ１０の自己位置（ｘ, ｙ, θ）、および、信頼度の各データを示す図である。 図６は、走行管理装置２０のハードウェア構成を示す図である。 図７は、走行管理装置２０の起動時にモニタ３０に表示される画像６０の例を示す図である。 図８は、ボタンオブジェクト６３ｃ（図７）が選択された後にモニタ３０に表示される画像１１０の例を示す図である。 図９は、ユーザ３が選択した位置１１４ａ、１１４ｂ、１１４ｃにそれぞれ表示された、マーカオブジェクト１１６ａ、１１６ｂ、１１６ｃの一例を示す図である。 図１０は、ボタンオブジェクト６３ｄ（図７）が選択された後にモニタ３０に表示される第１の画像１２０の例を示す図である。 図１１は、ボタンオブジェクト６３ｄ（図７）が選択された後にモニタ３０に表示される第２の画像１３０の例を示す図である。 図１２Ａは、直進時のＡＧＶ１０の走行経路を示す図である。 図１２Ｂは、位置Ｍｎ＋１において左折し、位置Ｍｎ＋２に向けて移動するＡＧＶ１０の走行経路を示す図である。 図１２Ｃは、位置Ｍｎ＋１から位置Ｍｎ＋２まで円弧状に移動する時のＡＧＶ１０の走行経路を示す図である。 図１３は、ユーザが順に指定した位置にそれぞれ表示された、マーカオブジェクト１１８ａ〜１１８ｄの一例を示す図である。 図１４は、ユーザの指定に従ってマーカオブジェクト１１８ａおよび１１８ｂが表示された後、プログラムによって経路Ｒ０００１が設定された例を示す図である。 図１５Ａは、プログラムにしたがって設定された移動許可条件（複合ステートメント）の例を示す図である。 図１５Ｂは、図１５Ａの複合ステートメントに基づいて生成され、モニタ３０に表示されたラダー図の一例を示す図である。 図１６は、ユーザの指定に従ってマーカオブジェクト１１８ｃがさらに表示された後、プログラムによって識別子「Ｒ０００２」の経路が設定された例を示す図である。 図１７は、モニタ３０に表示された、走行経路Ｒ０００２の移動許可条件が規定されたラダー図の一例を示す図である。 図１８は、図１３に示す４個のマーカオブジェクトを順に移動するための移動許可条件が記述されたラダー図である。 図１９は、例示的な実施形態にかかるプログラムによって行われる走行管理装置２０の動作フローチャートである。 図２０は、３つのマーカオブジェクトＭ００〜Ｍ０２を経由する、４本の走行経路Ｒ００１１〜Ｒ００１４の例を示す図である。

以下、添付の図面を参照しながら、本開示による移動体および走行管理装置を含む管理システムの一例を説明する。本明細書では、移動体の一例として無人搬送車（ＡＧＶ）を挙げる。

本実施形態にかかる各ＡＧＶの走行を管理する管理システムでは、各ＡＧＶの動作を制御する際、ＰＬＣを利用することは必須ではない。詳細は、図１３以降で詳細に説明する。

図１は、本開示による管理システム１００の概要を示す。図示される例では、ＡＧＶ１０および１１は地図データを有し、自身が現在どの位置を走行しているかを認識しながら走行する。ＡＧＶ１０および１１は、それぞれ、走行管理装置２０から送信された走行経路のデータを受信し、当該走行経路のデータに従って空間Ｓ内を走行する。ＡＧＶ１０および１１は、走行経路に沿って走行するよう、内蔵された複数のモータをそれぞれ駆動し、各モータに接続された車輪（駆動輪）を回転させることによって移動する。走行経路のデータは無線により、走行管理装置２０からＡＧＶ１０および１１に送られる。ＡＧＶ１０と走行管理装置２０との通信、および、ＡＧＶ１１と走行管理装置２０との通信は、それぞれ、工場の天井付近に設けられた無線アクセスポイント２ａ、２ｂ等を利用して行われる。通信は、たとえばＷｉ−Ｆｉ（登録商標）規格に準拠する。無線アクセスポイントの数は任意である。

図１には２台のＡＧＶ１０および１１が示されているが、ＡＧＶの台数は１台であってもよいし、３台、４台、または５台以上であってもよい。走行管理装置２０はＡＧＶごとに走行経路のデータを生成して各ＡＧＶに送信する。

走行管理装置２０によって管理されるＡＧＶは、たとえばユーザによって走行管理装置２０に登録されたＡＧＶである。ここで言う、「管理される」ことには、上述した走行経路の管理のほか、各ＡＧＶの運行管理、走行状態および停止状態等の状態の管理、エラー履歴の管理、走行経路の履歴の管理が含まれ得る。

以下の説明では、ＡＧＶ１０を例示して説明する。ＡＧＶ１１および図示されない他のＡＧＶにも、以下の説明と同じ説明が適用され得る。

管理システム１００の動作の概要は以下のとおりである。管理システム１００は、少なくとも１台のＡＧＶ１０と走行管理装置２０とを有しており、走行管理装置２０を用いてＡＧＶ１０の走行を管理する。

走行管理装置２０は、画像表示装置であるモニタ３０と、ユーザの操作を受け付ける入力装置であるキーボード４０ａおよびマウス４０ｂと、ＰＣ５０とを有する。キーボード４０ａおよび／またはマウス４０ｂは、ユーザからモニタ３０上の複数の位置の指定を受け付ける装置である。本明細書では、キーボード４０ａおよびマウス４０ｂを包括的に「入力装置４０」と呼ぶ。ＰＣ５０は、後述するように、信号処理回路であるＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）と、モニタ３０に表示する画像を生成する画像処理回路と、通信回路とを有する。なお、一般には、モニタ３０、キーボード４０ａおよびマウス４０ｂ、および、ＰＣ５０をまとめて「ＰＣ」または「コンピュータシステム」と呼ぶ。図１に示す走行管理装置２０は「管理ＰＣ」または「管理コンピュータ」とも呼ばれ得る。管理PCはラップトップ型ＰＣであってもよい。

モニタ３０上には、図示されないデータ端子を介して取得された、空間Ｓの平面地図画像が表示されていてもよい。ユーザは、空間Ｓの平面地図画像上の位置を、ＡＧＶ１０の走行経由位置として指定することができる。

画像処理回路は、複数の位置を示す複数のマーカオブジェクトを含む画像を生成する。マーカオブジェクトの画像は、たとえば「■」である。具体例は後述する。マーカオブジェクトの画像は、位置が指定されるごとにモニタ３０の画像上に追加的に表示されてもよいし、複数の位置が指定された後、指定の完了の操作をユーザが行った後にまとめてモニタ３０上に表示されてもよい。なお、本明細書では、平面地図画像にマーカオブジェクトの画像を配置することを「マーカを配置する」と呼ぶことがある。また、マーカオブジェクトの属性情報（後述）を、「マーカの属性情報」と呼ぶことがある。

ＣＰＵ２１は、画像上の各マーカオブジェクトの座標を、ＡＧＶ１０が走行する空間Ｓ内の座標に変換する。このとき、ＣＰＵは、複数のマーカオブジェクトを接続するモニタ３０上の線分または曲線を、空間Ｓ内の経路に変換し、ＡＧＶ１０の走行経路として設定する。通信回路は、走行経路を示すデータをＡＧＶ１０に送信する。

ＡＧＶ１０は通信回路を有しており、走行管理装置２０から走行経路を示すデータを受信する。ＡＧＶ１０はさらに、複数のモータと、複数のモータにそれぞれ接続された複数の駆動輪と、各モータの駆動装置と、制御回路とを有する。制御回路が、走行経路に沿ってＡＧＶ１０を走行させるための制御信号、たとえばＰＷＭ信号、を生成すると、駆動装置は、当該ＰＷＭ信号に従って各モータに印加される電圧を独立して制御する。これにより、各モータが回転し、ＡＧＶ１０が、走行管理装置２０から受信した走行経路に沿って移動する。

なお、走行管理装置２０は、外部システム５と通信可能に接続されていてもよい。走行管理装置２０は、外部システム５と、イーサネット（登録商標）規格に準拠したシリアル通信を行うことが可能である。または、走行管理装置２０は、ＰＬＣ通信端末６を介して外部システム５と通信してもよい。このとき、走行管理装置２０とＰＬＣ通信端末６との間では、イーサネット（登録商標）規格に準拠したシリアル通信が行われ、ＰＬＣ通信端末６と外部システム５との間では電力線を利用したシリアル通信が行われてもよい。

図１には、走行管理装置２０が走行経路をＡＧＶ１０に送信することにより、ＡＧＶ１０の走行を管理する例が示されている。しかしながら、ユーザが、通信端末、たとえばタブレットコンピュータ、を用いてＡＧＶ１０を直接操作してもよい。図２は、ユーザ３がタブレットコンピュータ４を利用してＡＧＶ１０を走行させる例を示す。なお、タブレットコンピュータ４とＡＧＶ１０とは、たとえば１対１で接続され、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）規格に準拠する通信を行ってもよいし、無線アクセスポイント２ａ、２ｂ等を介してＷｉ−Ｆｉ（登録商標）規格に準拠する通信を行ってもよい。

タブレットコンピュータ４を利用してＡＧＶ１０を直接操作する場合には、走行管理装置２０から走行経路のデータを受け取っていたとしても、ＡＧＶ１０はユーザ３の操作に従って走行する。タブレットコンピュータ４との接続が切断されている場合には、ＡＧＶ１０は走行管理装置２０から受信した走行経路のデータに従って走行することができる。

次に、図３から図６を参照しながら、ＡＧＶ１０および走行管理装置２０の構成を説明する。

図３は、本実施形態にかかる例示的なＡＧＶ１０の外観図である。ＡＧＶ１０は、４つの車輪１１ａ〜１１ｄと、フレーム１２と、搬送テーブル１３と、走行制御装置１４と、レーザレンジファインダ１５とを有する。なお、ＡＧＶ１０は複数のモータも有するが図３には示されていない。また、図３には、前輪１１ａ、後輪１１ｂおよび後輪１１ｃが示されているが、前輪１１ｄはフレーム１２の蔭に隠れているため明示されていない。

走行制御装置１４は、ＡＧＶ１０の動作を制御する装置であり、主としてマイコン（後述）を含む集積回路、電子部品およびそれらが搭載された基板を含む。走行制御装置１４は、上述した、走行管理装置２０とのデータの送受信、および、前処理演算を行う。

レーザレンジファインダ１５は、たとえば赤外のレーザ光１５ａを目標物に照射し、当該レーザ光１５ａの反射光を検出することにより、目標物までの距離を測定する光学機器である。本実施形態では、ＡＧＶ１０のレーザレンジファインダ１５は、たとえばＡＧＶ１０の正面を基準として左右１３５度（合計２７０度）の範囲の空間に、０．２５度ごとに方向を変化させながらパルス状のレーザ光１５ａを放射し、各レーザ光１５ａの反射光を検出する。これにより、０．２５度ごと、合計１０８１ステップ分の角度で決まる方向における反射点までの距離のデータを得ることができる。

ＡＧＶ１０の位置および姿勢と、レーザレンジファインダ１５のスキャン結果とにより、ＡＧＶの周囲の物体の配置を得ることができる。一般に、移動体の位置および姿勢は、ポーズ（ｐｏｓｅ）と呼ばれる。２次元面内における移動体の位置および姿勢は、ＸＹ直交座標系における位置座標（ｘ, ｙ）と、Ｘ軸に対する角度θによって表現される。ＡＧＶ１０の位置および姿勢、すなわちポーズ（ｘ, ｙ, θ）を、以下、単に「位置」と呼ぶことがある。

なお、レーザ光１５ａの放射位置から見た反射点の位置は、角度および距離によって決定される極座標を用いて表現され得る。本実施形態では、レーザレンジファインダ１５は極座標で表現されたセンサデータを出力する。ただし、レーザレンジファインダ１５は、極座標で表現された位置を直交座標に変換して出力してもよい。

レーザレンジファインダの構造および動作原理は公知であるため、本明細書ではこれ以上の詳細な説明は省略する。なお、レーザレンジファインダ１５によって検出され得る物体の例は、人、荷物、棚、壁である。

レーザレンジファインダ１５は、周囲の空間をセンシングしてセンサデータを取得するための外界センサの一例である。そのような外界センサの他の例としては、イメージセンサおよび超音波センサが考えられる。

走行制御装置１４は、レーザレンジファインダ１５の測定結果と、自身が保持する地図データとを比較して、自身の現在位置を推定することができる。地図データは、ＳＬＡＭ（Simultaneous Localization and Mapping）技術を用いて、ＡＧＶ１０自身によって取得されてもよい。

図４は、ＡＧＶ１０のハードウェアの構成を示す。また図４には、走行制御装置１４の具体的な構成も示されている。

ＡＧＶ１０は、走行制御装置１４と、レーザレンジファインダ１５と、２台のモータ１６ａおよび１６ｂと、駆動装置１７とを備えている。

走行制御装置１４は、マイコン１４ａと、メモリ１４ｂと、記憶装置１４ｃと、通信回路１４ｄと、測位装置１４ｅとを有している。マイコン１４ａ、メモリ１４ｂ、記憶装置１４ｃ、通信回路１４ｄおよび測位装置１４ｅは通信バス１４ｆで接続されており、相互にデータを授受することが可能である。またレーザレンジファインダ１５もまた通信インタフェース（図示せず）を介して通信バス１４ｆに接続されており、計測結果である計測データを、マイコン１４ａ、測位装置１４ｅおよび／またはメモリ１４ｂに送信する。

マイコン１４ａは、走行制御装置１４を含むＡＧＶ１０の全体を制御するための演算を行うプロセッサまたは制御回路（コンピュータ）である。典型的にはマイコン１４ａは半導体集積回路である。マイコン１４ａは、制御信号であるＰＷＭ（Ｐｕｌｓｅ Ｗｉｄｔｈ Ｍｏｄｕｌａｔｉｏｎ）信号を駆動装置１７に送信して駆動装置１７を制御し、モータに印加する電圧を調整させる。これによりモータ１６ａおよび１６ｂの各々が所望の回転速度で回転する。

メモリ１４ｂは、マイコン１４ａが実行するコンピュータプログラムを記憶する、揮発性の記憶装置である。メモリ１４ｂは、マイコン１４ａおよび測位装置１４ｅが演算を行う際のワークメモリとしても利用され得る。

記憶装置１４ｃは、地図データを記憶する不揮発性の半導体メモリ装置である。ただし、記憶装置１４ｃは、ハードディスクに代表される磁気記録媒体、または、光ディスクに代表される光学式記録媒体であってもよい。さらに、記憶装置１４ｃは、いずれかの記録媒体にデータを書き込みおよび／または読み出すためのヘッド装置および当該ヘッド装置の制御装置を含んでもよい。本実施形態では、地図データはＡＧＶ１０の走行開始に先立って取得され記憶装置１４ｃに格納されている。

通信回路１４ｄは、たとえば、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）および／またはＷｉ−Ｆｉ（登録商標）規格に準拠した無線通信を行う無線通信回路である。いずれの規格も、２．４ＧＨｚ帯の周波数を利用した無線通信規格を含む。

測位装置１４ｅは、レーザレンジファインダ１５からセンサデータを受け取り、また、記憶装置１４ｃに記憶された地図データを読み出す。レーザレンジファインダ１５のスキャン結果から作成された局所的地図データを、より広範囲の環境地図データと照合(マッチング)することにより、環境地図上における自己位置（ｘ, ｙ, θ）を同定する。測位装置１４ｅは、局所的地図データが環境地図データに一致した程度を表す「信頼度」を生成する。自己位置（ｘ, ｙ, θ）、および、信頼度の各データは、ＡＧＶ１０から走行管理装置２０および／またはタブレットコンピュータ４に送信され得る。

たとえばタブレットコンピュータ４は、自己位置（ｘ, ｙ, θ）、および、信頼度の各データを受信して、内蔵された表示装置に表示する。図５は、タブレットコンピュータ４の画面領域７に表示された、ＡＧＶ１０の自己位置（ｘ, ｙ, θ）、および、信頼度の各データを示す。

本実施形態では、マイコン１４ａと測位装置１４ｅとは別個の構成要素であるとしているが、これは一例である。マイコン１４ａおよび測位装置１４ｅの各動作を独立して行うことが可能な１つのチップ回路または半導体集積回路であってもよい。図４には、マイコン１４ａおよび測位装置１４ｅを包括するチップ回路１４ｇが示されている。本開示では、マイコン１４ａ、測位装置１４ｅおよび／またはチップ回路１４ｇは、コンピュータ、または、信号処理回路と呼ぶことがある。なお、以下では、マイコン１４ａおよび測位装置１４ｅが別個独立に設けられている例で説明する。

２台のモータ１６ａおよび１６ｂは、それぞれ２つの車輪１１ｂおよび１１ｃに取り付けられ、各車輪を回転させる。つまり、２つの車輪１１ｂおよび１１ｃはそれぞれ駆動輪である。

駆動装置１７は、２台のモータ１６ａおよび１６ｂの各々に印加される電圧を調整するためのモータ駆動回路１７ａおよび１７ｂを有する。モータ駆動回路１７ａおよび１７ｂの各々はいわゆるインバータ回路であり、マイコン１４ａから送信されたＰＷＭ信号によって各モータに流れる電流をオンまたはオフし、それによりモータに印加される電圧を調整する。

図６は、走行管理装置２０のハードウェア構成を示す。上述のように、走行管理装置２０は、モニタ３０、キーボード４０ａ、マウス４０ｂ等の入力装置４０、および、ＰＣ５０を有する。

ＰＣ５０は、ＣＰＵ２１と、メモリ２２と、マーカデータベース（マーカＤＢ）２３と、通信回路２４と、ＡＧＶデータベース（ＡＧＶＤＢ）２５と、画像処理回路２６とを有する。ＣＰＵ２１、メモリ２２、マーカＤＢ２３、通信回路２４および画像処理回路２６は通信バス２７で接続されており、相互にデータを授受することが可能である。

ＣＰＵ２１は、走行管理装置２０の動作を制御する信号処理回路（コンピュータ）である。典型的にはＣＰＵ２１は半導体集積回路である。

メモリ２２は、ＣＰＵ２１が実行するコンピュータプログラムを記憶する、揮発性の記憶装置である。メモリ２２は、ＣＰＵ２１が演算を行う際のワークメモリとしても利用され得る。コンピュータプログラムは、図示されない不揮発性の記憶装置、たとえばＥＥＰＲＯＭに格納されていてもよい。ＣＰＵ２１は、ＰＣ５０の起動時に不揮発性の記憶装置からコンピュータプログラムを読み出してメモリ２２に展開し、実行する。

マーカＤＢ２３は、ユーザによって指定された画像上の位置の情報を格納する。本開示では、ユーザ３によって指定された画像上の位置には、マーカオブジェクトが配置される。マーカＤＢ２３は、マーカオブジェクトに関する種々のデータを格納する。マーカＤＢ２３は、画像上の位置と、ＡＧＶ１０が走行する空間Ｓの座標とを対応付ける規則を保持している。後者の規則は、メモリ２２に保持されていてもよい。マーカＤＢ２３は、不揮発性の半導体メモリ上に構築されてもよいし、ハードディスクに代表される磁気記録媒体、光ディスクに代表される光学式記録媒体上に構築されてもよい。

通信回路２４は、たとえばイーサネット（登録商標）規格に準拠した有線通信を行う。通信回路２４は無線アクセスポイント２ａ、２ｂ等と有線で接続されており、無線アクセスポイント２ａ、２ｂ等を介して、ＡＧＶ１０と通信することができる。通信回路２４は、ＡＧＶ１０に送信すべきデータを、バス２７を介してＣＰＵ２１から受信する。また通信回路２４は、ＡＧＶ１０から受信したデータ（通知）を、バス２７を介してＣＰＵ２１および／またはメモリ２２に送信する。

ＡＧＶＤＢ２５は、各ＡＧＶ１０の状態のデータが記憶される。ＡＧＶＤＢ２５は、各ＡＧＶ１０からデータを受信することによって更新され得るし、ＣＰＵ２１によって走行経路が生成された場合によっても更新され得る。

画像処理回路２６はモニタ３０に表示する画像を生成する回路である。画像処理回路２６は、専ら、ユーザ３が走行管理装置２０を操作する際に動作する。なお、モニタ３０および／または入力装置４０は走行管理装置２０と一体化されていてもよい。また画像処理回路２６の処理をＣＰＵ２１が行ってもよい。

なお、マーカＤＢ２３およびＡＧＶＤＢ２５は、記憶装置に記憶されたデータ自体であってもよいし、データベースサーバとして機能するコンピュータプログラムとデータとの組み合わせであってもよい。または、マーカＤＢ２３およびＡＧＶＤＢ２５は、データベースサーバとして機能するハードウェアと、データとの組み合わせであってもよい。

次に、図７から図９に示す、モニタ３０に表示される画像例を参照しながら、走行管理装置２０の動作を説明する。走行管理装置２０のＣＰＵ２１は、メモリ２２に格納されたコンピュータプログラムを実行することにより、ユーザの操作に従って動作し、以下に説明する画像を生成しモニタ３０に表示する。

図７は、走行管理装置２０の起動時にモニタ３０に表示される画像６０の例を示す。

画像６０は、リスト領域６０ａと、状態表示領域６０ｂと、運行モニタ領域６０ｃとを有する。リスト領域６０ａには、ユーザ３によって登録されたことによって管理システム１００の管理下に置かれたＡＧＶ１０が表示される。状態表示領域６０ｂには、選択されたＡＧＶ１０の状態が表示される。「状態」の一例は、ＡＧＶ１０が現在走行状態にあるか停止状態にあるか、エラーが発生しているか否か、現在設定されている走行経路を特定する番号、バッテリの残存状態である。

運行モニタ領域６０ｃには、ＡＧＶ１０が走行する空間Ｓの平面地図画像が表示されている。走行管理装置２０は、図示されないデータ端子を介して当該画像を取得し、画像６０に組み込んで表示する。平面地図画像上には、リスト領域６０ａに表示された各ＡＧＶ１０の位置を示すオブジェクト１０ｏｂｊが表示されている。これにより、ユーザ３は各ＡＧＶ１０が空間Ｓのどの位置にどのような状態で存在しているのかを把握することができる。

画像６０は、さらに複数のボタンオブジェクト６１ａ〜６１ｃ、６３ａ〜６３ｄを含む。ユーザ３が特定のボタンオブジェクトを選択すると、ＣＰＵ２１は、当該ボタンオブジェクトに関連付けられた処理を実行し、画像処理回路２６は処理の結果を示す新たな画像を生成して表示する。ボタンオブジェクトの選択は、たとえば、ユーザがマウス４０ｂを用いてカーソルをボタンオブジェクト上に移動させ、マウス４０ｂのボタンをクリックすることによって実現される。あるいはユーザがキーボード４０ａの上下左右キーを利用してカーソルをボタンオブジェクト上に移動させ、キーボード４０ａのエンターボタンを押下することによって実現される。

ボタンオブジェクト６１ａ〜６１ｃは、それぞれ、管理システム１００を起動させ、停止させ、および、非常停止させるために設けられている。画像６０の領域６２は、管理システム１００の現在の状態が表示される。図示された例では、システムは現在運転中であることが示されている。

ボタンオブジェクト６３ａ〜６３ｄは、それぞれ、選択されたＡＧＶ１０のエラー履歴の表示、ルート履歴の表示、走行経路であるコースの編集、および、動作の設定を行うために設けられている。以下、コースの編集に関するボタンオブジェクト６３ｃが選択されたときの走行管理装置２０の動作を説明する。

図８は、ボタンオブジェクト６３ｃ（図７）が選択された後にモニタ３０に表示される画像１１０の例を示す。図示された例では、画像１１０には、ＡＧＶ１０が走行する空間Ｓの平面地図画像１１２が表示されている。ユーザ３は、平面地図画像１１２上に、入力装置４０を用いて位置を指定することにより、選択されたＡＧＶ１０の走行経路を決定することができる。図８には、ユーザ３が指定した３つの位置１１４ａ、１１４ｂ、１１４ｃが「Ｘ」で示されている。ユーザ３は、「Ｘ」で示された位置を必要に応じて修正することができる。

ユーザ３が、平面地図画像１１２上に順に位置１１４ａ、１１４ｂ、１１４ｃを指定したとする。その後、ユーザ３が、位置の指定を終了することを示す不図示のボタンオブジェクトを選択すると、ＣＰＵ２１は、位置１１４ａ、１１４ｂ、１１４ｃの座標、および、当該座標にマーカオブジェクトを表示させる指示を画像処理回路２６に送る。画像処理回路２６は、指示の受信に応答して、指定された座標にマーカオブジェクトを表示した画像を生成する。図９は、ユーザ３が選択した位置１１４ａ、１１４ｂ、１１４ｃにそれぞれ表示された、マーカオブジェクト１１６ａ、１１６ｂ、１１６ｃの一例を示す。本実施形態では、各マーカオブジェクトの形状は「■」であるが、形状は任意である。

ＣＰＵ２１は、マーカオブジェクト１１６ａ、１１６ｂ、１１６ｃの位置に対応する、空間Ｓ内の座標位置を、ユーザ３が指定した順序に従ってＡＧＶ１０が走行するよう、走行経路を決定する。具体的には、ＣＰＵ２１は、ＡＧＶ１０が位置１１４ａから位置１１４ｂに向かい、位置１１４ｂに到達すると位置１１４ｃに向かう経路を決定する。経路は直線であってもよいし曲線であってもよい。ＣＰＵ２１は、画像上の各マーカオブジェクトが設定された位置のおよび経路を、それぞれ空間Ｓ内の座標および走行経路に変換する。いま、便宜的に、位置１１６ａから変換された空間Ｓ内の座標を「座標Ａ」と表す。同様に、位置１１６ｂｂおよび１１６ｃからそれぞれ変換された空間Ｓ内の座標を「座標Ｂ」および「座標Ｃ」と表す。ＣＰＵ２１は、ＡＧＶ１０が座標Ａから座標Ｂに向かい、座標Ｂに到達すると座標Ｃに向かう走行経路のデータを生成する。

走行経路のデータは、予め定められた規則に従って記述されればよい。たとえば、ユーザ３が、あるマーカオブジェクトに続いて、もう一つマーカオブジェクトを指定したとする。便宜的に、先に指定されたマーカオブジェクトを「第１マーカオブジェクト」と呼び、次に指定されたマーカオブジェクトを「第２マーカオブジェクト」と呼ぶ。走行経路は、第１マーカオブジェクトの次に向かうべき第２マーカオブジェクトを示す「接続情報」、および、第１マーカオブジェクトから第２マーカオブジェクトへの軌道の形状を示す「軌道情報」によって定まり得る。本開示では、上述した「接続情報」、「軌道情報」等の、ＡＧＶ１０の走行条件を決定する情報を「属性情報」と呼ぶ。上述の接続情報および軌道情報は、第１マーカオブジェクトの属性情報の一部に含まれ得る。

上述したように、画像上の第１マーカオブジェクトおよび第２マーカオブジェクトの各位置は、それぞれ空間Ｓ内の座標である「第１座標」および「第２座標」に変換される。第１マーカオブジェクトの属性情報は第１座標を特定するＸ軸座標およびＹ軸座標の組を含み、第２マーカオブジェクトの属性情報は第２座標を特定するＸ軸座標およびＹ軸座標の組を含む。なお「第１座標」および「第２座標」という名称も便宜的に付した。

図１０は、ボタンオブジェクト６３ｄ（図７）が選択された後にモニタ３０に表示される第１の画像１２０の例を示す。図示された例は、あるマーカオブジェクトの属性情報の一覧を示している。属性情報を例示すると以下のとおりである。なお、当該マーカオブジェクトの次に指定されたマーカオブジェクトの座標を変換して得られた空間Ｓの座標を「次の目的位置の座標」と呼ぶ（以下本明細書において同じ）。
・当該走行条件の適用を受けるＡＧＶ１０を特定するＡＧＶのＩＤまたは名称
・当該マーカオブジェクトの座標から変換された空間Ｓの座標（ｘ，ｙ）
・次の目的位置の座標に向かうＡＧＶ１０の走行方向を示す角度（θ）
・ＡＧＶ１０の向き（前進を示す「前」、後退を示す「後」）
・当該マーカオブジェクトの次に指定されたマーカオブジェクトを示す情報（名称等）
・次のマーカオブジェクトに向かうＡＧＶ１０の速度

ＣＰＵ２１は、ユーザ３の操作に従い、図９に示すように設定された各マーカオブジェクトについて、ＡＧＶ１０ごとに走行条件を設定し、または変更する。

図１１は、ボタンオブジェクト６３ｄ（図７）が選択された後にモニタ３０に表示される第２の画像１３０の例を示す。第２の画像１３０は、ＡＧＶ１０の走行開始位置を示すマーカオブジェクト、および、ＡＧＶ１０の走行終了位置を示すマーカオブジェクトが設定された場合に表示され得る。

第２の画像１３０は、３つの領域１３０ａ、１３０ｂおよび１３０ｃを含む。領域１３０ａおよび１３０ｂは、それぞれ、走行開始位置および走行終了位置を示すマーカオブジェクトの属性情報を示す。具体的には、各マーカオブジェクトの名称、および、各マーカオブジェクトの座標から変換された空間Ｓの座標（ｘ，ｙ）である。

領域１３０ｃは、走行経路に関する詳細な属性情報を示す。属性情報を例示すると以下のとおりである。
・当該走行条件の適用を受けるＡＧＶ１０を特定するＡＧＶのＩＤまたは名称
・次の目的位置の座標に向かうＡＧＶ１０の走行方向を示す角度
・ＡＧＶ１０の向き（前進を示す「前」、後退を示す「後」）
・次の目的位置の座標に向かうＡＧＶ１０の速度
・走行経路の軌道の形状（直線、円弧）
・ＡＧＶ１０の加速時間および減速時間
・インポジション範囲
・障害物に遭遇したことを検出した場合の回避方向（右または左）、回避する距離および回避を行う時間長

上述の「インポジション範囲」とは、ＡＧＶ１０が次の目的位置の座標に厳密に到達していない場合でも、到達したと見なすことができる範囲（領域）を意味する。当該領域の大きさは、次の目的位置ごとに設定し得る。たとえば当該領域が、次の目的位置を中心とする円形領域であるとすると、ユーザ３は、円形領域の半径の値を属性情報として設定し得る。単位は、たとえばミリメートルである。

なお、充電の残存量等に応じて充電するかどうかを決定する充電条件、ＡＧＶ１０の進入を禁止する領域を設定する進入禁止条件等を属性情報として設定してもよい。

ＡＧＶ１０が当該領域に到達したか否かの検出方法の一例は、ＡＧＶ１０に設けられた測位装置１４ｅ（図４）の出力を利用することが考えられる。ＡＧＶ１０は、測位装置１４ｅの出力と、地図データとを照合して最も一致する地図データ上の位置を自己位置として推定し、推定した自己位置が当該領域内に入っているか否かを判定すればよい。

ユーザ３は、図１１に示す領域１３０ａ、１３０ｂおよび１３０ｃをそれぞれ変更することができる。ＣＰＵ２１は、変更後の属性情報をＡＧＶＤＢ２５（図６）に格納し、ＡＧＶ１０ごとに走行条件を設定し、または変更する。

ここで、図１２Ａ〜図１２Ｃを参照しながら、ＡＧＶ１０の走行経路の軌道を説明する。

図１２Ａは、直進時のＡＧＶ１０の走行経路を示す。ＡＧＶ１０は、位置Ｍｎから走行を開始し、位置Ｍｎ＋１への到達した後、次の位置Ｍｎ＋２に直線的に移動を継続することができる。

図１２Ｂは、位置Ｍｎ＋１において左折し、位置Ｍｎ＋２に向けて移動するＡＧＶ１０の走行経路を示す。ＡＧＶ１０は、位置Ｍｎから走行を開始し、位置Ｍｎ＋１で、進行方向右側に位置するモータを回転させ、進行方向左側に位置するモータを停止させる。そしてその場で角度θだけ半時計回りに回転すると、ＡＧＶ１０は位置Ｍｎ＋２に向けて全てのモータを等速で回転させ、直進する。

図１２Ｃは、位置Ｍｎ＋１から位置Ｍｎ＋２まで円弧状に移動する時のＡＧＶ１０の走行経路を示す。ＡＧＶ１０は、位置Ｍｎ＋１への到達後、内周側のモータよりも外周側のモータの回転速度を速める。これにより、ＡＧＶ１０は次の位置Ｍｎ＋２に向けて円弧状の経路で移動することができる。

駆動装置１７が、制御信号にしたがって、モータ１６ａおよび１６ｂの各々に相対的な回転速度の差を生じさせることにより、ＡＧＶ１０は回転速度が相対的に遅い方向に旋回または回転することができる。

以下、コンピュータシステムである管理システム１００を利用して、ＡＧＶ１０の経路を作成し、ラダー図にして出力する処理の例を説明する。以下では、便宜上、２つの位置の間をＡＧＶ１０が直進する例を説明する。つまり、走行経路の軌道は直線である。しかしながら、上述の通り、ＡＧＶ１０の走行経路は直進に限られない。

以下で説明するラダー図は、ＰＬＣ（Programmable Logic Controller）を利用する際に、一般的に利用されることが多い「プログラミング言語」の一例である。他に、例えばフローチャート方式、ステップラダー方式、SFC(Sequential Function Chart)方式などが利用され得る。各方式は相互に異なっているが、当業者であれば以下の説明を類推適用して、管理システム１００のアプリケーションプログラムが各方式に対応した出力形式の「プログラム」を出力すれば、どのような方式にも対応できる。

図１３は、ユーザが順に指定した位置にそれぞれ表示された、マーカオブジェクト１１８ａ〜１１８ｄの一例を示している。ユーザが入力装置４０を用いて指定した順で、マーカオブジェクト１１８ａ〜１１８ｄが配列されたとする。ユーザは、ＡＧＶ１０を、マーカオブジェクト１１８ａ、１１８ｂ、１１８ｃ、１１８ｄを順に通過するよう、ＡＧＶ１０の走行経路を作成するとする。

本実施形態にかかるコンピュータプログラム（以下「プログラム」と略記する。）は、ユーザが順に２つの位置を指定し２つのマーカオブジェクトを表示すると、当該２つのマーカオブジェクトを通過する経路を生成する。つまり、指定した位置は、ＡＧＶ１０の通過点の意味を持つ。以下、経路を生成する処理を詳細に説明する。なお、以下の説明は一例である。他の例として、プログラムは、ユーザが全ての位置を指定し、全てのマーカオブジェクトを表示した後、モニタ３０に表示された「保存」ボタン（図示せず）がユーザによって選択された時点で、ＡＧＶ１０の走行経路をまとめて生成してもよい。

図１４は、ユーザの指定に従ってマーカオブジェクト１１８ａおよび１１８ｂが表示された後、プログラムによって経路Ｒ０００１が設定された例を示している。「Ｒ０００１」という符号は、プログラムによって付与された、経路を一意に識別する識別子（ＩＤ）である。なお、データとして取り扱う便宜上、マーカオブジェクト１１８ａおよび１１８ｂには、Ｍ_１およびＭ_２という名称がそれぞれ付与されている。

プログラムにしたがって、走行管理装置２０のＣＰＵ２１は、マーカオブジェクト１１８ａからマーカオブジェクト１１８ｂに向かう走行経路Ｒ０００１を設定する。併せてＣＰＵ２１は、走行経路Ｒ０００１の移動を許可する条件である、移動許可条件を設定する。

図１５Ａは、プログラムにしたがって設定された移動許可条件の例を示す。移動許可条件は、種々の条件を含み得る。

図１５Ａの例では、「フラグ」として「Ｈｉｇｈ」が設定されている。これは、ＡＧＶ１０が、所定の位置（マーカ）のインポジション範囲に到達することを条件の一つとすることを意味している。どのマーカのインポジション範囲に到達すべきかが次の列に記述され、この例では「マーカＭ_１」が設定されている。そして最後に、移動が許可される経路のＩＤが「ルート許可」に記述される。なお、移動許可条件は、例えば８個設定することが可能である。

上述の説明から理解されるように、移動許可条件は種々の条件の記述の集合として定義され得る。個々の条件の記述は、プログラミング言語でいう、１つの「ステートメント」（宣言）であると見なすことができる。移動許可条件は、複数のステートメントの集合である「複合ステートメント」と呼ぶことができる。複合ステートメントは、図１５Ａに示すような表形式で表現される必要はなく、各ステートメントの羅列であってもよい。ＣＰＵ２１は、生成した複合ステートメントを、ＡＧＶ１０ごとにメモリ２２またはＡＧＶＤＢ２５（図６）に格納する。なお、ステートメントは、ＣＰＵ２１が解釈可能な任意の規則に従って作成され、保存されていればよい。

本実施形態にかかる走行管理装置２０は、複合ステートメントを用いて、さらにラダー図を生成する。図１５Ｂは、図１５Ａの複合ステートメントに基づいて生成され、モニタ３０に表示されたラダー図の一例を示している。

ＣＰＵ２１は、ラダー図の接点（記号｜｜）として、ＡＧＶ１０が所定の位置に到達することを示す到着フラグを配置する。ＣＰＵ２１は、「所定の位置」の位置情報の条件として、到着マーカＭ_１を記号［］内に配置する。さらに、ＣＰＵ２１は、ラダー図の出力リレーのコイル（記号「（）」）として、次の走行経路を示す経路のＩＤ（Ｒ０００１）が配置する。各記号は、横線で接続される。ＣＰＵ２１は、生成したラダー図をモニタ３０上に表示させる。

次に図１６を参照する。

ユーザが入力装置４０を用いて次のマーカＭ_３を指定する。すると、２番目のマーカＭ_２から３番目のマーカＭ_３に向かう経路が設定される。

図１６は、ユーザの指定に従ってマーカオブジェクト１１８ｃがさらに表示された後、プログラムによって識別子「Ｒ０００２」の経路が設定された例を示している。ＣＰＵ２１は、先に説明した例と同様の処理を行って、走行経路Ｒ０００２の移動許可条件が規定された複合ステートメントを生成する。図１７は、モニタ３０に表示された、走行経路Ｒ０００２の移動許可条件が規定されたラダー図の一例を示している。図１７の記載から複合ステートメントの内容は明らかなので、図Ｃ３Ａに相当する図面の記載は省略した。

図１８は、図１３に示す４個のマーカオブジェクトを順に移動するための移動許可条件が記述されたラダー図である。プログラムに従い、ＣＰＵ２１は、走行経路毎に移動許可条件を記述した複合ステートメントを生成し、それらを１つのラダー図上に表現することができる。これまでＰＬＣを使用していた際は、このようなラダー図は人手によって作成されていた。本実施形態の処理によれば、走行管理装置２０が自動的に複合ステートメントを生成し、ラダー図を生成する。ユーザはこれまで必要とされていた工数を大きく削減することができる。

なお、上述の説明では、２つのマーカオブジェクトの間を結ぶ直線の経路が自動的に設定されるとしたが、ユーザが経路を任意に指定してもよい。ユーザは、自らの意思を明確に表明して経路を設定することができ、また、直線に限られない、任意の経路（例えば円弧状経路）を設定することができる。

図１９は、本実施形態にかかるプログラムによって行われる走行管理装置２０の動作フローチャートである。図１９は一般化して記載されている。

ステップＳ１において、ＣＰＵ２１は、モニタ３０に、ＡＧＶ１０が移動する空間の地図を表示させる。ステップＳ２において、ＣＰＵ２１は、入力装置４０から、ＡＧＶ１０の通過点に対応する、地図上のｋ番目（ｋ：１≦ｋ≦Ｎ−１を満たす整数、Ｎ：２以上の整数）の点、および、（ｋ＋１）番目の点の指定を受け付ける。ステップＳ３において、ＣＰＵ２１は、当該指定の受け付けに応答して、コンピュータ解釈可能なステートメントであって、ｋ番目の点と（ｋ＋１）番目の点とを結ぶ経路ｋの移動許可条件が規定された複合ステートメントを生成する。ステップＳ４において、ＣＰＵ２１は、複合ステートメントをラダー図でモニタ３０に表示する。なお、ステップＳ４は付加的な処理である。ステップＳ１〜３が行われればよい。

上述の実施形態の説明から明らかなように、管理システム１００には走行管理装置２０と上述した処理を実行するアプリケーションプログラムを用意すればよく、ＰＬＣは必須ではない。ＰＬＣのコストが不要であるほか、プログラムの開発環境を別途購入・構築し、プログラムを作成する知識を習得する必要もない。ただし、外部機器との連携を行う必要がある場合にはＰＬＣを設けることができる。

次に、移動許可条件が同時に複数成立する場合の優先順位の決定方法を説明する。本実施形態では、経路のＩＤが数字を含むため、数字の小さい経路が優先的に採用されるとする。

図２０は、３つのマーカオブジェクトＭ００〜Ｍ０２を経由する、４本の走行経路Ｒ００１１〜Ｒ００１４の例を示している。矢印の方向が経路の進行方向である。各経路は、隣接する２つのマーカオブジェクトを接続する。

ＡＧＶ１０が、マーカオブジェクトＭ０１に対応する位置に到達した場合、分岐の経路Ｒ００１２およびＲ００１４の移動許可条件が同時に成立し得る。このとき、ＡＧＶ１０は、経路のＩＤがより小さい経路Ｒ００１２を優先的に採用し、経路Ｒ００１４は無視する。この結果、Ｍ００から経路Ｒ００１１に向かって移動を開始したＡＧＶ１０は、以下の経路を走行することになる。
Ｒ００１１（Ｍ００→Ｍ０１）→Ｒ００１２（Ｍ０１→Ｍ０２）→Ｒ００１３（Ｍ０２→Ｍ０１）→Ｒ００１２（Ｍ０１→Ｍ０２）→Ｒ００１３（Ｍ０２→Ｍ０１）→・・・

なお、経路のＩＤが小さい移動許可条件を採用する上述の方法は一例であり、経路のＩＤが大きい移動許可条件を採用してもよい。さらに、経路のＩＤに応じて採用する移動許可条件を決定することは一例であり、他の基準を用いて優先的に採用する移動許可条件を決定してもよい。

これまで説明したとおり、本実施形態にかかる走行管理装置２０のプログラムによれば、複合ステートメントおよび複合ステートメントからラダー図を作成することができる。ユーザは、生成された複合ステートメント等を編集することもできる。走行管理装置２０は、ユーザごとに、編集を行ってもよいか否かを示す権限（編集許可レベル）を設定してもよい。

例えば、ＣＰＵ２１は、複合ステートメントを生成した後、ユーザからのコース編集を行うボタンオブジェクト６３ｃ（図７）の押下を受け付けた時は、ユーザの認証を行って、当該ユーザに設定されている編集許可レベルのデータを読み出す。そして、編集許可レベルに応じて、複合ステートメントの編集の可否を決定する。なお、ユーザごとではなく、複合ステートメントごとに編集の可否を示す情報または編集許可レベルが設定されていてもよい。

以上、本開示による例示的な実施形態を説明した。

本実施形態にかかるプログラムによれば、ＰＬＣを動作させるためのプログラミング言語、例えばラダー図、を出力することが可能な、仮想的なプログラム作成機能を有している。プログラムからの出力を利用することにより、従来の開発環境との親和性を維持できる。

既にラダー図等によるプログラミングを習得した技術者も引き続き編集機能を利用して編集を行うことができるため、人的資源を活用することもできる。出力されたラダー図は、ＰＬＣを採用する既存の管理システムでも利用可能であるため、既存の管理システムを活用することも可能である。よって、本開示によれば、ラダー図等のプログラムを作成し、編集するために必要な工数を大きく削減することができる。

本開示の技術は、移動体の動作の制御に広く用いられ得る。

１０ ＡＧＶ、 ２０ 走行管理装置、 ２１ ＣＰＵ（プロセッサ）、 ２２ メモリ、 ２５ ＡＧＶデータベース（マーカＤＢ）、 ３０ モニタ、 ４０ 入力装置、 １００ 管理システム

Claims (10)

1. プロセッサと、
   前記プロセッサの動作を制御するコンピュータプログラムを記憶するメモリと、
   ユーザの操作を受け付ける入力装置と、
   表示装置と
   を備えた、移動体の経路を作成するためのコンピュータシステムであって、
   前記コンピュータプログラムに従って、前記プロセッサは、
   （ａ）前記表示装置に、移動体が移動する空間の地図を表示させ、
   （ｂ）前記入力装置から、前記移動体の通過点に対応する、前記地図上のｋ番目（ｋ：１≦ｋ≦Ｎ−１を満たす整数、Ｎ：２以上の整数）の点、および、（ｋ＋１）番目の点の指定を受け付け、
   （ｃ）前記受け付けに応答して、コンピュータ解釈可能なステートメントであって、前記ｋ番目の点と前記（ｋ＋１）番目の点とを結ぶ経路ｋの移動許可条件が規定された複合ステートメントを生成する、コンピュータシステム。
2. 前記移動許可条件として、前記複合ステートメントには、前記移動体が所定の位置に到達すること、および、前記所定の位置が前記ｋ番目の点であること、が満足された場合に、移動することが許可される前記経路ｋが規定される、請求項１に記載のコンピュータシステム。
3. 前記プロセッサは、前記経路ｋとは異なる経路ｍ（ｍ：１≦ｋ＜ｍ≦Ｎ−１を満たす整数）の移動許可条件が規定された複合ステートメントを生成し、
   前記プロセッサは、前記経路ｋおよび前記経路ｍに関する前記複合ステートメントを生成したとき、前記経路ｋおよび前記経路ｍに固有のＩＤ番号をそれぞれ付与し、
   前記経路ｋの始点である前記ｋ番目の点および前記経路ｍの始点である前記ｍ番目の点が同じ位置を示している場合、前記プロセッサは、前記ＩＤ番号に応じて、前記経路ｋの移動許可条件および前記経路ｍの移動許可条件の一方を優先する、請求項２に記載のコンピュータシステム。
4. 前記プロセッサは、前記入力装置から、前記ｋ番目の点、および、前記（ｋ＋１）番目の点の指定に加え、前記前記ｋ番目の点を始点とし、前記（ｋ＋１）番目の点を終点とする前記経路ｋの指定を受け付ける、請求項１から３のいずれかに記載のコンピュータシステム。
5. 前記プロセッサは、前記複合ステートメントをラダー図で前記表示装置に表示する、請求項１から４のいずれかに記載のコンピュータシステム。
6. 前記プロセッサは、経路に関する複合ステートメントを生成したとき、経路ごとに固有のＩＤ番号を付与し、
   前記プロセッサは、
   前記ラダー図の接点として、前記移動体が所定の位置に到達することを示す到着フラグを設定し、前記所定の位置に対応付けられた点の位置情報を設定し、
   前記ラダー図の出力リレーのコイルとして、移動することが許可される経路の前記ＩＤ番号を設定して、前記表示装置に表示する、請求項５に記載のコンピュータシステム。
7. 記憶装置をさらに備え、
   前記プロセッサは、前記複合ステートメントおよび前記ラダー図を前記記憶装置に保存する、請求項１から６のいずれかに記載のコンピュータシステム。
8. 前記プロセッサは、ユーザごとに、前記複合ステートメントの編集の可否の権限を示す編集許可レベルを設定し、
   少なくとも１つの経路の移動許可条件が規定された複合ステートメントを生成した後、前記プロセッサは、前記編集許可レベルに応じて前記複合ステートメントの編集の可否を決定する、請求項１から７のいずれかに記載のコンピュータシステム。
9. 前記プロセッサは、複合ステートメントごとに、前記編集の可否を示す情報を保持する、請求項８に記載のコンピュータシステム。
10. プロセッサと、メモリと、ユーザの操作を受け付ける入力装置と、表示装置とを有する、移動体の経路を作成するためのコンピュータシステムを動作させるコンピュータプログラムであって、前記コンピュータプログラムは前記プロセッサに、
    （ａ）前記表示装置に、移動体が移動する空間の地図を表示させ、
    （ｂ）前記入力装置から、前記移動体の通過点に対応する、前記地図上のｋ番目（ｋ：１≦ｋ≦Ｎ−１を満たす整数、Ｎ：２以上の整数）の点、および、（ｋ＋１）番目の点の指定を受け付けさせ、
    （ｃ）前記受け付けに応答して、コンピュータ解釈可能なステートメントであって、前記ｋ番目の点と前記（ｋ＋１）番目の点とを結ぶ経路ｋの移動許可条件が規定された複合ステートメントを生成させる、コンピュータプログラム。

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