CN117922547A - 自动泊车方法、装置、设备及计算机可读存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请实施例公开一种自动泊车方法、装置、设备及计算机可读存储介质，该自动泊车方法包括：根据车型信息，确定对应车辆的泊车需求，车型信息由厂家服务器发送；根据目标车辆对应的目标泊车需求确定目标车辆的第一引导信息，目标泊车需求为目标车辆对应的泊车需求，第一引导信息用于引导目标车辆自动泊车到第一停车位；向目标车辆发送第一引导信息。以此，服务器可以直接确定目标车辆的目标泊车需求，从而确定与目标车辆最适配的第一引导信息，发送至目标车辆完成自动泊车，不需要提前在目标车辆中存储车库环境地图，并且支持多种车型的车辆的自动泊车需求，为用户提供更加方便和便捷的停车服务。

Description

自动泊车方法、装置、设备及计算机可读存储介质

技术领域

本申请涉及车辆控制领域，具体涉及一种自动泊车方法、装置、设备及计算机可读存储介质。

背景技术

随着汽车智能化需求的增加，用户对自动泊车的需求也越来越高。相关技术可以通过提前在车端中存储车库环境地图，从而进行记忆自动泊车。然而，对于陌生的车库环境，记忆泊车无法发挥作用，用户只能自行驾驶完成泊车，并且由于各个车辆的尺寸兼容性不相同，相关技术并不能满足多个车型的自动泊车需求，导致车辆无法开展自动泊车，降低了用户的驾乘体验。

申请内容

本申请实施例公开一种自动泊车方法、装置、设备及计算机可读存储介质，用于帮助车辆开展自动泊车。

第一方面，本申请实施例公开一种自动泊车方法，包括：

根据车型信息，确定对应车辆的泊车需求，所述车型信息由厂家服务器发送；

根据目标车辆对应的目标泊车需求确定所述目标车辆的第一引导信息，所述目标泊车需求为所述目标车辆对应的泊车需求，所述第一引导信息用于引导所述目标车辆自动泊车到第一停车位；

向所述目标车辆发送所述第一引导信息。

第二方面，本申请实施例公开一种自动泊车装置，包括：

第一确定单元，用于根据车型信息，确定对应车辆的泊车需求，所述车型信息由厂家服务器发送；

第二确定单元，用于根据目标车辆对应的目标泊车需求确定所述目标车辆的第一引导信息，所述目标泊车需求为所述目标车辆对应的泊车需求，所述第一引导信息用于引导所述目标车辆自动泊车到第一停车位；

发送单元，用于向所述目标车辆发送所述第一引导信息。

作为一种可能的实现方式，所述第二确定单元具体用于：

根据目标车辆对应的目标泊车需求和车库的环境信息，确定第一停车位；

根据所述第一停车位和所述车库的环境信息确定所述第一停车位的第一泊车路径和所述第一停车位对应的环境信息；

根据所述第一停车位、所述第一泊车路径以及所述第一停车位对应的环境信息，确定所述目标车辆的第一引导信息。

所述第一引导信息用于引导所述目标车辆自动泊车到第一停车位，具体包括：

所述第一引导信息用于引导所述目标车辆按照所述第一泊车路径自动泊车到所述第一停车位。

作为一种可能的实现方式，所述第二确定单元还用于：

若所述车库的环境信息发生变化，则根据所述目标泊车需求和变化后的车库的环境信息，确定第二泊车路径；

根据所述第二泊车路径确定第二引导信息；

向所述目标车辆发送所述第二引导信息，所述第二引导信息用于引导所述目标车辆进行自动泊车。

作为一种可能的实现方式，所述车库的环境信息发生变化包括所述第一停车位被占用，所述第二确定单元根据所述目标泊车需求和变化后的车库的环境信息，确定第二泊车路径，具体包括：

根据所述目标泊车需求和变化后的车库的环境信息，确定第二停车位；

根据所述第二停车位和所述变化后的车库的环境信息，确定所述第二停车位的第二泊车路径和所述第二停车位对应的环境信息。

所述第二确定单元根据所述第二泊车路径确定第二引导信息，具体包括：

根据所述第二停车位、所述第二泊车路径以及所述第二停车位对应的环境信息，确定所述目标车辆的第二引导信息。

所述第二引导信息用于引导所述目标车辆进行自动泊车具体包括：

所述第二引导信息用于引导所述目标车辆按照所述第二泊车路径自动泊车到所述第二停车位。

作为一种可能的实现方式，所述车库的环境信息发生变化包括所述第一泊车路径上存在障碍物，所述第二确定单元根据所述目标泊车需求和变化后的车库的环境信息，确定第二泊车路径，具体包括：

根据所述目标泊车需求和变化后的车库的环境信息，更新所述第一停车位的第一泊车路径，得到第二泊车路径。

所述第二确定单元根据所述第二泊车路径确定第二引导信息，具体包括：

根据所述第一停车位、所述第二泊车路径以及所述第一停车位对应的环境信息，确定所述目标车辆的第二引导信息。

所述第二引导信息用于引导所述目标车辆进行自动泊车具体包括：

所述第二引导信息用于引导所述目标车辆按照所述第二泊车路径自动泊车到所述第一停车位。

第三方面，本申请实施例公开一种自动泊车方法，包括：

在目标车辆进入车库的情况下，向服务器发送所述目标车辆的车辆标识，所述车辆标识用于所述服务器确定所述目标车辆对应的目标泊车需求；

接收来自所述服务器的第一引导信息；

根据所述第一引导信息，自动泊车到第一停车位。

第四方面，本申请实施例公开一种自动泊车装置，包括：

发送单元，用于在目标车辆进入车库的情况下，向服务器发送所述目标车辆的车辆标识，所述车辆标识用于所述服务器确定所述目标目标车辆对应的目标泊车需求；

接收单元，用于接收来自所述服务器的所述第一引导信息；

泊车单元，用于根据所述第一引导信息，自动泊车到第一停车位。

作为一种可能的实现方式，所述泊车单元具体用于：

根据所述第一引导信息，确定第一停车位、第一泊车路径以及所述第一停车位对应的环境信息；

根据所述第一泊车路径以及所述第一停车位对应的环境信息，自动泊车到所述第一停车位。

作为一种可能的实现方式，所述泊车单元还用于：

接收来自所述服务器的第二引导信息，所述第二引导信息由所述服务器根据变化后的车库的环境信息确定；

根据所述第二引导信息进行自动泊车。

作为一种可能的实现方式，所述泊车单元根据所述第二引导信息进行自动泊车，具体包括：

根据所述第二引导信息确定第二停车位、第二泊车路径以及所述第二停车位对应的环境信息；

根据所述第二泊车路径和所述第二停车位对应的环境信息，自动泊车到所述第二停车位。

作为一种可能的实现方式，所述泊车单元根据所述第二引导信息进行自动泊车，具体包括：

根据所述第二引导信息确定所述第一停车位、第二泊车路径以及所述第一停车位对应的环境信息；

根据所述第二泊车路径和所述第一停车位对应的环境信息，自动泊车到所述第一停车位。

第五方面，本申请实施例公开一种计算机设备，包括处理器和存储器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器用于运行所述存储器内的计算机程序执行上述第一方面、第三方面公开的方法。

第六方面，本申请实施例公开一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有多条指令，指令适于处理器进行加载，以执行上述第一方面、第三方面公开的方法。

本申请实施例中，自动泊车方法应用于根据车型信息，确定对应车辆的泊车需求，车型信息由厂家服务器发送；根据目标车辆对应的目标泊车需求确定目标车辆的第一引导信息，目标泊车需求为目标车辆对应的泊车需求，第一引导信息用于引导目标车辆自动泊车到第一停车位；向目标车辆发送第一引导信息。以此，服务器可以直接确定目标车辆的目标泊车需求，从而确定与目标车辆最适配的第一引导信息，发送至目标车辆完成自动泊车，不需要提前在目标车辆中存储车库环境地图，并且支持多种车型的车辆的自动泊车需求，为用户提供更加方便和便捷的停车服务。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请实施例公开的自动泊车系统的场景示意图；

图2是本申请实施例公开的一种自动泊车方法的第一流程示意图；

图3为本申请实施例公开的一种应用场景流程示意图；

图4是本申请实施例公开的一种自动泊车方法的第二流程示意图；

图5是本申请实施例公开的一种自动泊车方法的第三流程示意图；

图6是本申请实施例公开的一种自动泊车方法的第四流程示意图；

图7是本申请实施例公开的一种自动泊车装置的结构示意图；

图8是本申请实施例公开的另一种自动泊车装置的结构示意图；

图9是本申请实施例公开的一种计算机设备的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

本申请实施例提供一种自动泊车方法、装置、设备及计算机可读存储介质。本申请实施例将从自动泊车装置的角度进行描述，该自动泊车装置具体可以集成在计算机设备中，该计算机设备可以是终端设备，具体可以是自动泊车工具上所搭载的终端设备，即自动泊车终端；此外，终端设备还可以是其他类型的设备，例如，该终端可以是智能手机、平板电脑、笔记本电脑、台式计算机、智能音箱、智能手表、智能穿戴设备等设备；此外，但并不局限于此。

例如，请参见图1，为本申请实施例提供的自动泊车系统的场景示意图。该场景包括主机厂(厂家服务器)、服务器(包括车库的边缘端以及连接边缘端的云端)、车载终端(车端)。

具体的，该主机厂可以向云端推送各种不同车辆的车型信息，例如车辆的尺寸，以及不同车辆开展自动驾驶时对环境信息的需求。云端可以向下属的多个边缘端同步更新不同车辆的车型信息。主机厂还可以与云端进行协商，云端根据主机厂的需求进行个性化预处理环境信息，并将处理后的信息封装为服务，通过边缘端为不同的车端推送不同的服务和/或信息，以此个性化推送环境信息。车端可以根据接收到的服务和/或信息，进行自动泊车。另外的，主机厂还可以通过空中升级技术(Over-The-Air Upgrade，OTA)更新不同车辆的软件，使车辆可以与边缘端匹配。

以下分别进行详细说明。需要说明的是，以下实施例的描述顺序不作为对实施例优选顺序的限定。

在本申请实施例中，将从自动泊车装置的角度进行描述，以该自动泊车装置具体可以集成在计算机设备如服务器中。请参见图2，图2为本申请实施例提供的一种自动泊车方法的第一流程示意图，以服务器为例，服务器上的处理器执行自动泊车方法对应的程序时，该自动泊车方法的具体流程如下：

101、根据车型信息，确定对应车辆的泊车需求，车型信息由厂家服务器发送。

车型信息可能是指车辆的一些基本属性和参数，比如尺寸、型号、车辆类型等。

泊车需求可以是指车辆在停车的过程中所需要的条件或要求。泊车需求可以包括车辆的尺寸信息、停车位位置、停车位的环境要求等。不同车辆由于车辆信息的不同，会对应不同的泊车需求。

根据厂家服务器发送的车型信息，确定对应车辆的泊车需求是指根据车型信息的特征和要求来确定目标车辆的目标泊车需求。具体而言，通过厂家服务器发送的车型信息，包括车辆的尺寸、车辆的自动驾驶系统等，车库边缘端(服务器)能够确定对应车辆在特定环境下的泊车需求。例如，根据车辆的尺寸和自动驾驶系统，边缘服务器可以确定该车辆需要的停车位尺寸。举个例子来说明，比如一辆大型SUV车辆进入停车场，车辆的尺寸较大，需要较宽敞的停车位才能泊车。根据厂家服务器发送的车型信息，边缘端服务器可以根据车辆尺寸，确定适合该车辆大小的停车位，从而确定对应车辆的泊车需求。

通过根据厂家服务器发送的车型信息确定车辆的泊车需求，可以确保不同车辆的泊车需求得到满足，提高了自动泊车的精度和效率。

102、根据目标车辆对应的目标泊车需求确定目标车辆的第一引导信息，目标泊车需求为目标车辆对应的泊车需求，第一引导信息用于引导目标车辆自动泊车到第一停车位。

目标车辆可以是具有运载能力的交通工具，如汽车、二轮车、三轮车、电动车等，该目标车辆上搭载有车载终端，该车载终端配置有自动泊车功能。目标泊车需求可以是目标车辆对应的泊车需求。

第一引导信息可以是泊车路径的具体规划，用于指导目标车辆自动泊车到第一停车位。第一引导信息可以包括第一停车位的路径信息，还可以包括路径图像。值得说明的是，第一引导信息还可以根据变化后的车库环境信息进行更新，确保目标车辆可以准确到达停车位。

服务器可以根据目标车辆的车辆信息确定对应的目标泊车需求。一方面，这些车辆信息可能包括车型、尺寸、操控性能等。服务器通过分析这些车辆信息，可以确定车辆所需的泊车需求。另一方面，车辆信息还可以包括车辆的型号标识，服务器中可以预设有该型号标识对应的泊车需求，可以直接通过目标车辆的型号标识查询对应的目标泊车需求。进一步地，根据目标车辆的目标泊车需求确定目标车辆的第一引导信息，是指根据车主或用户选择的停车需求，在系统中确定目标车辆停车的位置和路径信息。目标泊车需求可以包括停车位的位置、停车位的类型(如平行停车、垂直停车)、停车位的大小等。第一引导信息则是根据目标泊车需求得出的引导信息，它用于引导目标车辆进行自动泊车操作，将车辆准确地驶入第一停车位。在该方案中，当目标车辆进入停车场并与边缘端服务器进行交互时，服务器会根据云端推送的预处理需求对停车环境信息进行处理，并根据目标车辆对应的目标泊车需求确定目标车辆的第一引导信息。例如，边缘端服务器会使用局部路径规划算法，根据车辆的尺寸、停车场的环境信息等因素，实时规划出合适的路径，将路径与环境信息推送给目标车辆。车主选择自动驾驶功能后，车辆可以选择由边缘端服务器推送相关路径信息，或者根据边缘端服务器的引导自行驾驶至指定泊车点。

在一些实施例中，第一引导信息可以包括第一停车位、第一泊车路径以及第一停车位对应的环境信息，而第一引导信息用于引导目标车辆按照第一泊车路径自动泊车到第一停车位。如步骤102可以包括：

(102.1)根据目标车辆对应的目标泊车需求和车库的环境信息，确定第一停车位。

(102.2)根据第一停车位和车库的环境信息确定第一停车位的第一泊车路径和第一停车位对应的环境信息。

(102.3)根据第一停车位、第一泊车路径以及第一停车位对应的环境信息，确定目标车辆的第一引导信息。

第一停车位可以是满足目标车辆的目标泊车需求的空余停车位。

第一泊车路径可以是指目标车辆从所在位置到第一停车位的路径。

第一停车位对应的环境信息可以包括但不限于以下内容：第一停车位的位置坐标、第一停车位的空闲状态(是否已被占用)、第一停车位周围的障碍物信息(如墙壁、柱子等)，以及可能影响泊车的其他环境因素(如光线、摄像头位置等)。

根据目标泊车需求和车库的环境信息，确定第一停车位。具体来说，服务器可以根据车辆的尺寸和泊车需求，结合车库内的环境信息，寻找一个适合的停车位。这个停车位应该满足目标车辆大小等泊车需求条件，以确保目标车辆能够顺利进入和离开停车位。

确定了第一停车位后，可以根据该第一停车位和车库的环境信息，确定第一停车位的第一泊车路径以及第一停车位对应的环境信息。值得说明的是，这个第一泊车路径会考虑到车辆的尺寸，以避免与其他车辆或障碍物碰撞等意外情况的发生。第一泊车路径还可以选择最短、最快的路径，以提高停车效率并且确保车辆可以安全地进入到第一停车位。示例性的，一辆小型轿车需要停车。可以根据车辆型号和尺寸，确定该车辆需要的泊车方式和要求。根据车库内的环境信息，比如空余的停车位和其他可能的限制条件，可以找到一个适合该车辆的停车位，比如一个足够宽敞的停车位，以确保该车辆可以顺利进入。根据该停车位的位置和环境信息，确定第一停车位的第一泊车路径。该第一泊车路径可能是沿着车库内的一条直线直接进入第一停车位，或者是需要绕过其他障碍物后才能抵达第一停车位。通过分析车库内的环境信息并结合目标车辆的目标泊车需求，服务器可以找到最佳路径，避开障碍物，确保目标车辆可以安全进入第一停车位。以此，可以通过获取车辆信息对应的泊车需求，并根据车库的环境信息来确定第一停车位和第一泊车路径，帮助目标车辆在陌生的停车场环境中顺利完成泊车操作。

根据给定的第一停车位、第一泊车路径以及对应的环境信息，确定了目标车辆的第一引导信息。以此，通过分析车库的环境信息和目标车辆的目标泊车需求，服务器能够利用局部路径规划算法计算出适合目标车辆的第一引导信息，以引导车辆自动驾驶到第一停车位。这一引导信息提供给目标车辆，使得车辆能够精确、高效地完成第一停车位的泊车过程。

值得说明的是，在一些实施例中，车库中可能会存在多个满足目标车辆泊车需求的空余停车位，可以将多个空余停车位发送至目标车辆，让用户进行选择。具体的，根据目标泊车需求和车库的环境信息，找到适合目标车辆停车的空余停车位。这个过程可以通过车库中的传感器或者监控设备来获取车位的状态和可用性等信息，如停车位是否被占用，车位的大小，车位的位置等，以此确定哪些停车位是空余的。还可以通过车库配置的移动机器人对于未知的车库环境进行建图，使用单元格的形式对环境特征进行描述，即使用栅格法建图。示例性的，可以将陌生的车库环境划分为若干个栅格，使用激光雷达传感器对所处环境进行测量，并确定该栅格占用情况，最后将扫描数据对于整个车库的栅格做总和运算，得出车库全局地图，从而确定空余停车位。

若空余停车位的数量等于0，则说明车库中可用的停车位已经被占用或正在维修无法使用，此时服务器可以向目标车辆发送一个车位已满的信息，以此提醒目标车辆离开车库。服务器还可以建议目标车辆前往其他附近的停车场或车库寻找可用的停车位，并提供相关的导航或信息查询服务。服务器还可以将目标车辆的请求记录下来，以便在有空余停车位时及时通知用户。

若空余停车位的数量等于1，则向目标车辆发送该空余停车位的车位信息给目标车辆，并提示当前车库的可使用的停车位的数量只剩1个，以提醒目标车辆尽快泊车。在目标车辆确认该停车位后，将该停车位确定为第一停车位。

若空余停车位的数量大于1，就意味着在车库中存在多个空余停车位供目标车辆选择。一种情况下，服务器可以向目标车辆发送空余停车位的车位信息，这些车位信息可以包括停车位的编号、位置、大小等信息。目标车辆可以通过车载系统或者移动设备来接收到这些车位信息。目标车辆选择了一个停车位后，向服务器发送选择的车位信息。该车位信息可以包括停车位的编号、位置等。服务器接收到目标车辆的选择后，将会根据这个停车位信息进行后续的操作和路径规划。

若空余停车位的数量大于1，则另一种情况下，服务器可以根据一定规则从多个空余停车位中选取一个最佳空余车位。例如，可以根据车辆的电量情况选择一个带有充电桩的空余车位作为第一停车位，也可以选取一个出入方便的空余停车位作为第一停车位。针对该第一停车位，服务器再进行后续的路径规划。

示例性的，假设有一个停车场，里面有多个停车位，每个停车位都有编号。现在一个目标车辆进入停车场，车库的服务器通过车库的环境信息判断有多个空余停车位适合目标车辆的目标泊车需求，比如大小适合、位置方便进出或分别充电等。服务器会将这些空余停车位的车位信息发送给目标车辆。目标车辆收到车位信息后，根据自己的喜好和需求选择了一个停车位，并将所选停车位的车位信息发送给服务器，该停车位即第一停车位。服务器收到停车位信息后，会根据这个停车位的车位信息规划出目标车辆的泊车路径，然后指引目标车辆自动驾驶至所选停车位附近完成泊车动作。以此，服务器可以根据车库的环境信息和用户的操作，确定目标车辆的泊车位，并且实现自动驾驶至停车位的功能。这种基于车库环境信息的自动泊车系统可以提高用户的停车效率和用车体验。

通过这种方式，目标车辆能够根据自身的目标泊车需求和停车场的环境信息获取准确的引导信息，提高自动泊车的准确性和效率。这样的方案可以兼容不同车型的停车需求，并且能够同时处理多台车辆的停车操作，为用户提供更好的自动驾驶体验。

103、向目标车辆发送第一引导信息。

根据目标车辆对应的目标泊车需求确定目标车辆的第一引导信息后，可以向目标车辆发送该第一引导信息，使得目标车辆可以根据第一泊车路径自动驾驶到第一停车位附近的位置，然后，根据第一停车位对应的环境信息，调用自身自动泊车功能，完成泊车。至此，车辆完成从车库入口至停车位的泊车。

示例性的，假设目标车辆正在陌生的停车场环境中寻找停车位。值得说明的是，由于，不同车辆的自动驾驶方案会有较大区别，不同车型所需要的环境信息是不相同的，相同的环境信息可能无法完全适配不同的车型的自动驾驶算法，所以，该环境信息需要经过预处理，以满足了目标车辆自动泊车的需求。例如，环境信息可以包括第一停车位周围的障碍物情况、停车位的尺寸和位置等。目标车辆通过接收和理解这些环境信息，可以根据自身传感器的检测结果进行路径规划和避障，最终自动泊车到第一停车位。

通过以上方式，向目标车辆发送第一泊车路径的路径信息和第一停车位对应的环境信息，实现了车辆自动泊车的功能，提高了用户的驾驶体验和停车效率。

为了便于对本申请实施例的理解，可以以具体的应用场景进行描述。图3对该应用场景实例进行了描述。其中，以该自动泊车过程的应用场景为例，该自动泊车场景实例的流程具体如下：

车库的移动机器人可以对于车库的环境进行同时定位与地图构建(SimultaneousLocalization and Mapping，SLAM)。具体可以使用栅格法建图技术，将陌生的车库环境划分为若干个栅格，并使用激光雷达传感器对环境进行测量，得到车库的全局地图。目标车辆进入车库后，可以向车库的服务器推送自身车辆尺度信息，服务器接收目标车辆的车辆尺寸信息后，查询适合的停车位，并将该停车位(相当于第一停车位)推送至目标车辆。车主确定该停车位合适之后，通过目标车辆推送至服务器。服务器根据目标车辆的车辆位置和停车位的位置确定泊车起点和泊车终点，调用路径规划算法，规划出最合适的泊车路径(相当于第一泊车路径)。服务器将泊车路径和路径图像等信息推动给目标车辆后，目标车辆调用自动驾驶模块根据推送的环境信息行驶至停车位附近合适位置，服务器推送泊车相关环境信息(相当于第一停车位的环境信息)给目标车辆，目标车辆根据服务器推送的环境信息，调用自身的记忆泊车功能完成泊车。

通过实施本申请实施例中任意一个实施方式或实施方式组合，可实现自动泊车过程的应用场景。

由上可知，本方案可先根据车型信息，确定对应车辆的泊车需求，车型信息由厂家服务器发送；根据目标车辆对应的目标泊车需求确定目标车辆的第一引导信息，目标泊车需求为目标车辆对应的泊车需求，第一引导信息用于引导目标车辆自动泊车到第一停车位；向目标车辆发送第一引导信息；以此，可以保证多车型的车辆在陌生的车库中完成自动泊车，提高用户的自动驾驶体验。

请参见图4，图4为本申请实施例提供的一种自动泊车方法的第二流程示意图，若车库的环境信息发生改变，该自动泊车方法的具体流程如下：

201、根据车型信息，确定对应车辆的泊车需求，车型信息由厂家服务器发送。

其中，步骤201的具体内容可以参考步骤101的内容。

202、根据目标车辆对应的目标泊车需求确定目标车辆的第一引导信息，目标泊车需求为目标车辆对应的泊车需求，第一引导信息用于引导目标车辆按照第一泊车路径自动泊车到第一停车位。

其中，步骤202的具体内容可以参考步骤102的内容。

203、向目标车辆发送第一引导信息。

其中，步骤203的具体内容可以参考步骤103的内容。

204、若车库的环境信息发生变化，则根据目标泊车需求和变化后的车库的环境信息，确定第二泊车路径；根据第二泊车路径确定第二引导信息。

第二泊车路径可以是指用于目标车辆自动泊车到第二停车位的路径信息，也可以是指目标车辆自动泊车到第一停车位的另一条路径信息。与第一泊车路径相比，第二泊车路径是在车辆还未进入第一停车位时，根据目标泊车需求和变化后的车库环境信息重新确定的路径。

第二引导信息可以是在车库的环境信息发生变化后，泊车路径的重新规划后的泊车引导信息，和第一引导信息一样，也是用于指导目标车辆自动泊车到第一停车位。

车库的环境信息发生变化时，服务器可以根据目标泊车需求和变化后的车库环境信息来确定第二次泊车的路径，即当车库环境发生变化时，服务器可以分析这些变化，并基于最新的信息来确定适合目标车辆是否需要改变第一泊车路径，重新计算第二泊车路径。若需要改变原第一泊车路径，可以重新根据车库环境信息的变化，规划出第二泊车路径。服务器可以将第二泊车路径的路径信息发送给目标车辆，以便目标车辆可以根据第二泊车路径自动驾驶到第一停车位或其他空余车位。

示例性的，服务器可以通过无线传输方式将第二泊车路径的路径信息发送给目标车辆的导航系统，然后导航系统会根据该信息来指引目标车辆沿着正确的路径行驶，直到到达指定的停车位。

一方面，在一些实施例中，车库的环境信息发生变化可能是原确定的第一停车位被占用，则服务器需要为目标车辆确定新停车位以及规划新停车位的泊车路径。如步骤203“根据目标泊车需求和变化后的车库的环境信息，确定第二泊车路径”可以包括：

(A.1)根据目标泊车需求和变化后的车库的环境信息，确定第二停车位。

(A.2)根据第二停车位和变化后的车库的环境信息，确定第二停车位的第二泊车路径和第二停车位对应的环境信息。

则步骤203“根据第二泊车路径确定第二引导信息”包括：

根据第二停车位、第二泊车路径以及第二停车位对应的环境信息，确定目标车辆的第二引导信息。

则步骤203“第二引导信息用于引导目标车辆进行自动泊车”包括：

第二引导信息用于引导目标车辆按照第二泊车路径自动泊车到第二停车位。

由于目标车辆原确定的第一停车位被占用，需要根据目标车辆的目标泊车需求和变化后的车库的环境信息，确定新的停车位，即第二停车位。根据第二停车位和变化后的车库的环境信息，确定第二停车位的第二泊车路径和第二停车位对应的环境信息。示例性的，停车场中有两个停车位，分别为停车位A和停车位B，目标车辆最初被指引停到停车位A。然而，当目标车辆驶入停车场后，发现停车位A已被其他车辆占用。此时，服务器可以根据当前的泊车需求和车库环境信息，重新计算第二泊车路径和停车位B对应的环境信息，如将目标车辆引导至停车位B。

在确定第二停车位的第二泊车路径和第二停车位对应的环境信息后，可以将第二停车位和第二泊车路径以及第二停车位周围的环境信息确定为目标车辆的第二引导信息，并在后续发送给目标车辆，以便目标车辆可以根据第二泊车路径改变自动驾驶的路径，到达第二停车位，再根据第二停车位周围的环境信息调用车辆的自动泊车算法，实现自动泊车。以此，若第一停车位被占用，可以根据目标车辆的目标泊车需求以及变化后的车库的环境信息，找到一个适合的第二停车位，并规划出一个新的泊车路径，以确保目标车辆顺利停放。从而提高用户的停车效率和用车体验。

另一方面，在一些实施例中，车库的环境信息发生变化可能是第一泊车路径上存在障碍物，则服务器需要为目标车辆重新规划前往第一停车位的泊车路径。如步骤203“根据目标泊车需求和变化后的车库的环境信息，确定第二泊车路径”还可以包括：

根据目标泊车需求和变化后的车库的环境信息，更新第一停车位的第一泊车路径，得到第二泊车路径。

则步骤203“根据第二泊车路径确定第二引导信息”包括：

根据第一停车位、第二泊车路径以及第一停车位对应的环境信息，确定目标车辆的第二引导信息；

则步骤203“第二引导信息用于引导目标车辆进行自动泊车”包括：

第二引导信息用于引导目标车辆按照第二泊车路径自动泊车到第一停车位。

当车库的环境信息发生改变，比如原本确定的第一停车位上出现障碍物时，需要根据目标泊车需求和变化后的车库环境信息更新第一停车位的第一泊车路径，得到第二泊车路径。具体的，目标车辆根据收到的第一泊车路径的路径信息进行自动泊车，自动驾驶向第一停车位。如果在自动驾驶向第一停车场的过程中车库的环境信息发生了变化，使得原本不存在障碍物的第一泊车路径上出现了障碍物，则可以根据目标泊车需求和变化后的车库环境信息更新第一停车位的第一泊车路径，得到第二泊车路径。此时，可以通过重新进行局部路径规划，考虑环境的变化，寻找另外一条泊车路径避开障碍物。最后，根据第一停车位、第二泊车路径以及第一停车位对应的环境信息，确定目标车辆的第二引导信息，而第二引导信息用于引导目标车辆按照第二泊车路径自动泊车到第一停车位。

示例性的，服务器根据目标车辆的车辆信息确定了第一泊车路径，目标车辆收到路径信息后自动驾驶向第一停车位。然而，在驶向第一停车位的过程中，车库的环境信息发生了变化，出现了一个障碍物挡住了第一泊车路径。此时可以根据目标泊车需求和变化后的车库环境信息，重新规划了第一停车位的第一泊车路径，得到了第二泊车路径。然后，目标车辆收到第二泊车路径的路径信息，并根据该路径信息自动驾驶到达第一停车位，进而根据第一停车位对应的环境信息进行自动泊车。以此，目标车辆成功避开障碍物，完成了自动泊车。

通过这种方式，可以根据最新的车库环境信息和泊车需求，在车库环境发生变化时，及时调整泊车路径，确保目标车辆能够准确地自动泊车到指定的停车位，从而为用户提供更好的自动驾驶体验。

205、向目标车辆发送第二引导信息，第二引导信息用于引导目标车辆进行自动泊车。

其中，步骤205的具体内容可以参考步骤103的内容。

请参见图5，图5为本申请实施例提供的一种自动泊车方法的第三流程示意图，以目标车辆为例，目标车辆在进入车库的情况下，开始执行自动泊车方法对应的程序，该自动泊车方法的具体流程如下：

301、在目标车辆进入车库的情况下，向服务器发送目标车辆的车辆标识，车辆标识用于服务器确定目标车辆对应的目标泊车需求。

在目标车辆进入车库的情况下，会向服务器发送目标车辆的车辆标识。这个车辆标识用于让服务器确定目标车辆对应的目标泊车需求。具体来说，当目标车辆驶入车库时，车库边缘端服务器会发送信号给车辆的主机，并询问车主是否使用自动泊车功能。一旦车主确认使用该功能，车辆主机就会将自身的信息发送给边缘端服务器。服务器会根据车辆信息和当前车库的情况，使用局部路径规划算法实时规划路径，并将路径及环境信息推送给车辆。在这个过程中，为了确保车辆的路径和环境信息准确无误，目标车辆的车辆标识是非常重要的。它能够确保服务器能够准确匹配目标车辆的需求，并为其提供个性化的引导信息。举个例子来说，当一辆车驶入车库后，车辆会向服务器发送自己的车辆标识，告知服务器自己的存在。服务器通过识别车辆标识，确定这辆车的目标泊车需求。

在自动泊车方案中，目标车辆通过发送车辆标识给服务器，使得服务器能够准确识别目标车辆并确定其目标泊车需求。这个过程保证了自动泊车系统能够提供准确的个性化引导信息，从而帮助目标车辆顺利完成泊车操作。

302、接收来自服务器的第一引导信息。

303、根据第一引导信息，自动泊车到第一停车位。

其中，步骤303可以包括：

(303.1)根据第一引导信息，确定第一停车位、第一泊车路径以及第一停车位对应的环境信息；

(303.2)根据第一泊车路径以及第一停车位对应的环境信息，自动泊车到第一停车位。

在整个自动泊车的方案中，接收来自服务器的第一引导信息是一个重要的步骤。该步骤的目的是为了引导目标车辆进行自动泊车。具体实施的过程如下：车辆进入停车场后，车库边缘端的服务器会向车辆发送信号，询问是否使用自动泊车功能。当车主确认后，目标车辆可以将自身的信息发送给服务器，服务器会根据车型信息和车库环境信息确定目标车辆的第一引导信息。这个引导信息包括第一停车位的位置、第一泊车路径以及第一停车位所对应的环境信息。然后，服务器会将这个第一引导信息发送给目标车辆，目标车辆根据这个信息进行自动驾驶，按照第一泊车路径完成自动泊车到第一停车位的过程。

通过接收来自服务器的第一引导信息，目标车辆可以准确地完成自动泊车的操作，提高了停车的效率和精准度。

请参见图6，图6为本申请实施例提供的一种自动泊车方法的第四流程示意图，目标车辆还可以接收服务器的第二引导信息，进而根据第二引导信息进行泊车，具体方法如下：

401、在目标车辆进入车库的情况下，向服务器发送目标车辆的车辆标识，车辆标识用于服务器确定目标车辆对应的目标泊车需求。

其中，步骤401的具体内容可以参考步骤301的内容。

402、接收来自服务器的第一引导信息。

403、根据第一引导信息，自动泊车到第一停车位。

其中，步骤402-步骤403的具体内容可以参考步骤302-步骤303的内容。

404、接收来自服务器的第二引导信息，第二引导信息由服务器根据变化后的车库的环境信息确定。

这一步骤是指目标车辆接收来自服务器的第二引导信息，并且该第二引导信息是由服务器根据变化后的车库的环境信息确定的。在具体实施中，服务器会根据预处理的需求和停车场情况，根据变化后的车库的环境信息更新目标车辆新的停车位，或是新的泊车路线等引导信息。服务器根据这些引导信息确定第二引导信息，并将其发送给目标车辆。以此，目标车辆可以接收来自服务器的第二引导信息。

通过接收和利用变化后的环境信息，目标车辆可以实现自动泊车的功能。

405、根据第二引导信息进行自动泊车。

第二引导信息用于指引目标车辆自动泊车到所指定的停车位。具体的，第二引导信息可以包括服务器为目标车辆找到的第一停车位、泊车路线等信息。目标车辆可以根据第二引导信息中的这些信息，自动泊车到服务器为目标车辆找到的第一停车位中。

一方面，在一些实施例中，车库的环境信息发生变化可能是原确定的第一停车位被占用，则步骤403可以包括：

(C.1)根据第二引导信息确定第二停车位、第二泊车路径以及第二停车位对应的环境信息。

(C.1)根据第二泊车路径和第二停车位对应的环境信息，自动泊车到第二停车位。

目标车辆从第二引导信息中确定第二停车位、第二泊车路径以及第二停车位对应的环境信息后，引导车主驾驶或启动自动驾驶模块，沿着第二泊车路径驾驶到第二停车位完成停车。这一步骤的目的是根据车库环境的变化和目标车辆的需求，计算出最合适的第二停车位和对应的泊车路径，并通过自动驾驶或引导驾驶实现目标车辆的准确停车。

另一方面，在一些实施例中，车库的环境信息发生变化可能是第一泊车路径上存在障碍物，则步骤403可以包括：

(D.1)根据第二引导信息确定第一停车位、第二泊车路径以及第一停车位对应的环境信息；

(D.2)根据第二泊车路径和第一停车位对应的环境信息，自动泊车到第一停车位。

目标车辆从第二引导信息中确定第一停车位、第二泊车路径以及第一停车位对应的环境信息后，引导车主驾驶或启动自动驾驶模块，沿着第二泊车路径驾驶到第一停车位完成停车。这一步骤的目的是根据车库环境的变化和目标车辆的需求，计算出第一停车位最合适的第二泊车路径，并通过自动驾驶或引导驾驶实现目标车辆的准确停车。同时，考虑到环境信息的变化，该步骤可以保证目标车辆在复杂的停车场环境下安全、高效地完成停车任务。

通过以上方式，可以很好地考虑到环境信息的变化，可以保证目标车辆在复杂的停车场环境下安全、高效地完成停车任务。

为了便于对本申请实施例的理解，将以具体的应用场景实例对本申请实施例进行描述。具体的，通过执行以上步骤，对该应用场景实例进行描述。其中，以该自动泊车过程的应用场景为例，该自动泊车场景实例的流程具体如下：

S1：车库的移动机器人对于车库环境进行SLAM建图，使用单元格的形式对环境特征进行描述，即使用栅格法建图。将陌生的车库环境划分为若干个栅格，使用激光雷达传感器对所处环境进行测量，并使用一个概率值表示该栅格占用情况，最后将扫描数据对于整个车库的栅格做总和运算，得出的车库的全局地图。

S2：目标车辆来到车库入口，车库的边缘端服务器发送信号推送至目标车辆，询问车主是否使用自动泊车功能，车主确认使用该功能后，目标车辆推送自身信息至边缘端服务器，边缘端服务器匹配车辆信息。

S3：边缘端服务器推送当前空余车位至目标车辆，并显示至主机，待车主确认。

S4：车主确认车位后，再确认是否使车辆自动驾驶。

S5：车主选择自动驾驶，边缘端服务器确认好起点与终点以及当前环境信息，使用局部路径规划算法，如调用动态窗口路径规划算法，规划合适路径。

S6：边缘端服务器规划好路线后，目标车辆的自动驾驶模块与边缘端服务器进行信息交互，自动驾驶模块向边缘端服务器订阅自动驾驶所需的路径服务，边缘端服务器实时更新路径信息(如路径中的路线信息与环境信息)并推送个性化路径信息至目标车辆的自动驾驶模块，目标车辆根据从边缘端服务器获取的路线信息与环境信息，调用自身自动驾驶模块，行驶至停车位附近合适的位置。或者仅仅推送引导信息，由车主根据引导信息自行驾驶至停车位附近合适位置。

S7：边缘端服务器推送泊车相关环境信息至目标车辆，目标车辆根据泊车环境信息，调用自身自动泊车功能，完成泊车。

通过以上应用场景实例，可实现如下效果：通过基于边缘端服务器计算的自动泊车方法，解决了车辆在陌生的停车场环境无法自动泊车的问题，从而提升了用户的停车效率和用车体验。通过根据不同车型的车辆信息，推送不同的环境信息，使得不同车型的车辆都能够实现自动泊车功能。利用边缘端服务器的强算力和局部路径规划算法，可以实现多台车辆的路径规划，使得多台不同车辆可以在不需要记忆停车场环境信息的情况下，自动泊车至指定停车位。以此，提高了用户自动驾驶的体验，并且最大程度兼容各个车型的停车需求，有效支持多车辆同时实时推送，提高了汽车自动驾驶的水平。

请参阅图7，图7是本申请实施例公开一种自动泊车装置的结构示意图。其中，该自动泊车装置可以集成在服务器中。如图7所示，该自动泊车装置可以包括：

第一确定单元501，用于根据车型信息，确定对应车辆的泊车需求，车型信息由厂家服务器发送；

第二确定单元502，用于根据目标车辆对应的目标泊车需求确定目标车辆的第一引导信息，目标泊车需求为目标车辆对应的泊车需求，第一引导信息用于引导目标车辆自动泊车到第一停车位；

发送单元503，用于向目标车辆发送第一引导信息。

在一些实施例中，第二确定单元502具体用于：

根据目标车辆对应的目标泊车需求和车库的环境信息，确定第一停车位；

根据第一停车位和车库的环境信息确定第一停车位的第一泊车路径和第一停车位对应的环境信息；

根据第一停车位、第一泊车路径以及第一停车位对应的环境信息，确定目标车辆的第一引导信息。

第一引导信息用于引导目标车辆自动泊车到第一停车位，具体包括：

第一引导信息用于引导目标车辆按照第一泊车路径自动泊车到第一停车位。

作为一种可能的实现方式，第二确定单元502还用于：

若车库的环境信息发生变化，则根据目标泊车需求和变化后的车库的环境信息，确定第二泊车路径；

根据第二泊车路径确定第二引导信息；

向目标车辆发送第二引导信息，第二引导信息用于引导目标车辆进行自动泊车。

作为一种可能的实现方式，车库的环境信息发生变化包括第一停车位被占用，第二确定单元502根据目标泊车需求和变化后的车库的环境信息，确定第二泊车路径，具体包括：

根据目标泊车需求和变化后的车库的环境信息，确定第二停车位；

根据第二停车位和变化后的车库的环境信息，确定第二停车位的第二泊车路径和第二停车位对应的环境信息。

第二确定单元502根据第二泊车路径确定第二引导信息，具体包括：

根据第二停车位、第二泊车路径以及第二停车位对应的环境信息，确定目标车辆的第二引导信息。

第二引导信息用于引导目标车辆进行自动泊车具体包括：

第二引导信息用于引导目标车辆按照第二泊车路径自动泊车到第二停车位。

作为一种可能的实现方式，车库的环境信息发生变化包括第一泊车路径上存在障碍物，第二确定单元502根据目标泊车需求和变化后的车库的环境信息，确定第二泊车路径，具体包括：

根据目标泊车需求和变化后的车库的环境信息，更新第一停车位的第一泊车路径，得到第二泊车路径。

第二确定单元502根据第二泊车路径确定第二引导信息，具体包括：

根据第一停车位、第二泊车路径以及第一停车位对应的环境信息，确定目标车辆的第二引导信息。

第二引导信息用于引导目标车辆进行自动泊车具体包括：

第二引导信息用于引导目标车辆按照第二泊车路径自动泊车到第一停车位。

请参阅图8，图8是本申请实施例公开的另一种自动泊车装置的结构示意图。其中，该自动泊车装置可以集成在目标车辆中。如图8所示，该自动泊车装置可以包括：

发送单元501，用于在目标车辆进入车库的情况下，向服务器发送目标车辆的车辆标识，车辆标识用于服务器确定目标目标车辆对应的目标泊车需求；

接收单元502，用于接收来自服务器的第一引导信息；

泊车单元503，用于根据第一引导信息，自动泊车到第一停车位。

在一些实施例中，泊车单元503具体用于：

根据第一引导信息，确定第一停车位、第一泊车路径以及第一停车位对应的环境信息；

根据第一泊车路径以及第一停车位对应的环境信息，自动泊车到第一停车位。

作为一种可能的实现方式，泊车单元503还用于：

接收来自服务器的第二引导信息，第二引导信息由服务器根据变化后的车库的环境信息确定；

根据第二引导信息进行自动泊车。

作为一种可能的实现方式，泊车单元503根据第二引导信息进行自动泊车，具体包括：

根据第二引导信息确定第二停车位、第二泊车路径以及第二停车位对应的环境信息；

根据第二泊车路径和第二停车位对应的环境信息，自动泊车到第二停车位。

作为一种可能的实现方式，泊车单元503根据第二引导信息进行自动泊车，具体包括：

根据第二引导信息确定第一停车位、第二泊车路径以及第一停车位对应的环境信息；

根据第二泊车路径和第一停车位对应的环境信息，自动泊车到第一停车位。

由上可知，本申请实施例可直接确定目标车辆的目标泊车需求，从而确定与目标车辆最适配的第一引导信息，发送至目标车辆完成自动泊车，不需要提前在目标车辆中存储车库环境地图，并且支持多种车型的车辆的自动泊车需求，为用户提供更加方便和便捷的停车服务。

以上各个操作的具体实施可参见前面的实施例，在此不再赘述。

本申请实施例还公开一种计算机设备，如图9所示，其示出了本申请实施例所涉及的计算机设备结构示意图，具体来讲：

该计算机设备可以包括一个或者一个以上处理核心的处理器601、一个或一个以上计算机可读存储介质的存储器602、电源603和输入单元604等部件。本领域技术人员可以理解，图9中示出的计算机设备结构并不构成对计算机设备的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。其中：

处理器601是该计算机设备的控制中心，利用各种接口和线路连接整个计算机设备的各个部分，通过运行或执行存储在存储器602内的软件程序和/或模块，以及调用存储在存储器602内的数据，执行计算机设备的各种功能和处理数据，从而对计算机设备进行整体监控。可选的，处理器601可包括一个或多个处理核心；优选的，处理器601可集成应用处理器和调制解调处理器，其中，应用处理器主要处理操作系统、用户界面和应用程序等，调制解调处理器主要处理无线通信。可以理解的是，上述调制解调处理器也可以不集成到处理器601中。

存储器602可用于存储软件程序以及模块，处理器601通过运行存储在存储器602的软件程序以及模块，从而执行各种功能应用以及自动泊车。存储器602可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序(比如声音播放功能、图像播放功能等)等；存储数据区可存储根据计算机设备的使用所创建的数据等。此外，存储器602可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他易失性固态存储器件。相应地，存储器602还可以包括存储器控制器，以公开处理器601对存储器602的访问。

计算机设备还包括给各个部件供电的电源603，优选的，电源603可以通过电源管理系统与处理器601逻辑相连，从而通过电源管理系统实现管理充电、放电、以及功耗管理等功能。电源603还可以包括一个或一个以上的直流或交流电源、再充电系统、电源故障检测电路、电源转换器或者逆变器、电源状态指示器等任意组件。

该计算机设备还可包括输入单元604，该输入单元604可用于接收输入的数字或字符信息，以及产生与用户设置以及功能控制有关的键盘、鼠标、操作杆、光学或者轨迹球信号输入。

尽管未示出，计算机设备还可以包括显示单元等，在此不再赘述。该计算机设备为第一计算机设备，具体在本实施例中，计算机设备中的处理器601会按照如下的指令，将一个或一个以上的应用程序的进程对应的可执行文件加载到存储器602中，并由处理器601来运行存储在存储器602中的应用程序，从而实现各种功能，如下：

根据车型信息，确定对应车辆的泊车需求，车型信息由厂家服务器发送；根据目标车辆对应的目标泊车需求确定目标车辆的第一引导信息，目标泊车需求为目标车辆对应的泊车需求，第一引导信息用于引导目标车辆自动泊车到第一停车位；向目标车辆发送第一引导信息。

以上各个操作的具体实施可参见前面的实施例，在此不作赘述。

由上可知，本申请实施例可直接确定目标车辆的目标泊车需求，从而确定与目标车辆最适配的第一引导信息，发送至目标车辆完成自动泊车，不需要提前在目标车辆中存储车库环境地图，并且支持多种车型的车辆的自动泊车需求，为用户提供更加方便和便捷的停车服务。

本领域普通技术人员可以理解，上述实施例的各种方法中的全部或部分步骤可以通过指令来完成，或通过指令控制相关的硬件来完成，该指令可以存储于一计算机可读存储介质中，并由处理器进行加载和执行。

为此，本申请实施例公开一种计算机可读存储介质，其中存储有多条指令，该指令能够被处理器进行加载，以执行本申请实施例所公开的任一种自动泊车方法中的步骤。例如，该指令可以执行如下步骤：

根据车型信息，确定对应车辆的泊车需求，车型信息由厂家服务器发送；根据目标车辆对应的目标泊车需求确定目标车辆的第一引导信息，目标泊车需求为目标车辆对应的泊车需求，第一引导信息用于引导目标车辆自动泊车到第一停车位；向目标车辆发送第一引导信息。

以上各个操作的具体实施可参见前面的实施例，在此不再赘述。

其中，该计算机可读存储介质可以包括：只读存储器(Read Only Memory，ROM)、随机存取记忆体(Random Access Memory，RAM)、磁盘或光盘等。

本申请还公开了一种计算机程序产品或计算机程序，该计算机程序产品或计算机程序包括计算机指令，该计算机指令存储在计算机可读存储介质中。计算机设备的处理器从计算机可读存储介质读取该计算机指令，处理器执行该计算机指令，使得该计算机设备执行上述实施例中各种可选实现方式中公开的自动泊车方法。

由于该计算机可读存储介质中所存储的指令，可以执行本申请实施例所公开的任一种自动泊车方法中的步骤，因此，可以实现本申请实施例所公开的任一种自动泊车方法所能实现的有益效果，详见前面的实施例，在此不再赘述。

以上对本申请实施例所公开的一种自动泊车方法、装置、计算机设备及计算机可读存储介质进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本申请的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本申请的方法及其核心思想；同时，对于本领域的技术人员，依据本申请的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上，本说明书内容不应理解为对本申请的限制。

Claims (14)

1.一种自动泊车方法，其特征在于，包括：

根据车型信息，确定对应车辆的泊车需求，所述车型信息由厂家服务器发送；

根据目标车辆对应的目标泊车需求确定所述目标车辆的第一引导信息，所述目标泊车需求为所述目标车辆对应的泊车需求，所述第一引导信息用于引导所述目标车辆自动泊车到第一停车位；

向所述目标车辆发送所述第一引导信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据目标车辆对应的目标泊车需求确定所述目标车辆的第一引导信息，包括：

根据目标车辆对应的目标泊车需求和车库的环境信息，确定第一停车位；

根据所述第一停车位和所述车库的环境信息确定所述第一停车位的第一泊车路径和所述第一停车位对应的环境信息；

根据所述第一停车位、所述第一泊车路径以及所述第一停车位对应的环境信息，确定所述目标车辆的第一引导信息；

所述第一引导信息用于引导所述目标车辆自动泊车到第一停车位包括：

所述第一引导信息用于引导所述目标车辆按照所述第一泊车路径自动泊车到所述第一停车位。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若所述车库的环境信息发生变化，则根据所述目标泊车需求和变化后的车库的环境信息，确定第二泊车路径；

根据所述第二泊车路径确定第二引导信息；

向所述目标车辆发送所述第二引导信息，所述第二引导信息用于引导所述目标车辆进行自动泊车。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述车库的环境信息发生变化包括所述第一停车位被占用，所述根据所述目标泊车需求和变化后的车库的环境信息，确定第二泊车路径，包括：

根据所述目标泊车需求和变化后的车库的环境信息，确定第二停车位；

根据所述第二停车位和所述变化后的车库的环境信息，确定所述第二停车位的第二泊车路径和所述第二停车位对应的环境信息；

所述根据所述第二泊车路径确定第二引导信息包括：

根据所述第二停车位、所述第二泊车路径以及所述第二停车位对应的环境信息，确定所述目标车辆的第二引导信息；

所述第二引导信息用于引导所述目标车辆进行自动泊车包括：

所述第二引导信息用于引导所述目标车辆按照所述第二泊车路径自动泊车到所述第二停车位。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述车库的环境信息发生变化包括所述第一泊车路径上存在障碍物，所述根据所述目标泊车需求和变化后的车库的环境信息，确定第二泊车路径，包括：

根据所述目标泊车需求和变化后的车库的环境信息，更新所述第一停车位的第一泊车路径，得到第二泊车路径；

所述根据所述第二泊车路径确定第二引导信息包括：

根据所述第一停车位、所述第二泊车路径以及所述第一停车位对应的环境信息，确定所述目标车辆的第二引导信息；

所述第二引导信息用于引导所述目标车辆进行自动泊车包括：

所述第二引导信息用于引导所述目标车辆按照所述第二泊车路径自动泊车到所述第一停车位。

6.一种自动泊车方法，其特征在于，包括：

在目标车辆进入车库的情况下，向服务器发送所述目标车辆的车辆标识，所述车辆标识用于所述服务器确定所述目标车辆对应的目标泊车需求；

接收来自所述服务器的第一引导信息；

根据所述第一引导信息，自动泊车到第一停车位。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一引导信息，自动泊车到第一停车位，包括：

根据所述第一引导信息，确定第一停车位、第一泊车路径以及所述第一停车位对应的环境信息；

根据所述第一泊车路径以及所述第一停车位对应的环境信息，自动泊车到所述第一停车位。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

接收来自所述服务器的第二引导信息，所述第二引导信息由所述服务器根据变化后的车库的环境信息确定；

根据所述第二引导信息进行自动泊车。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述根据所述第二引导信息进行自动泊车，包括：

根据所述第二引导信息确定第二停车位、第二泊车路径以及所述第二停车位对应的环境信息；

根据所述第二泊车路径和所述第二停车位对应的环境信息，自动泊车到所述第二停车位。

10.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述根据所述第二引导信息进行自动泊车，包括：

根据所述第二引导信息确定所述第一停车位、第二泊车路径以及所述第一停车位对应的环境信息；

根据所述第二泊车路径和所述第一停车位对应的环境信息，自动泊车到所述第一停车位。

11.一种自动泊车装置，其特征在于，包括：

第一确定单元，用于根据车型信息，确定对应车辆的泊车需求，所述车型信息由厂家服务器发送；

第二确定单元，用于根据目标车辆对应的目标泊车需求确定所述目标车辆的第一引导信息，所述目标泊车需求为所述目标车辆对应的泊车需求，所述第一引导信息用于引导所述目标车辆自动泊车到第一停车位；

发送单元，用于向所述目标车辆发送所述第一引导信息。

12.一种自动泊车装置，其特征在于，包括：

发送单元，用于在目标车辆进入车库的情况下，向服务器发送所述目标车辆的车辆标识，所述车辆标识用于所述服务器确定所述目标目标车辆对应的目标泊车需求；

接收单元，用于接收来自所述服务器的所述第一引导信息；

泊车单元，用于根据所述第一引导信息，自动泊车到第一停车位。

13.一种计算机设备，其特征在于，包括处理器和存储器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器用于运行所述存储器内的计算机程序实现权利要求1至10任一项所述的自动泊车方法中的步骤。

14.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质为计算机可读并存储有多条指令，所述指令适于处理器进行加载，以执行权利要求1至10任一项所述的自动泊车方法中的步骤。