CN110320903A - 计算机系统及计算机可读取记录媒体 - Google Patents

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CN110320903A CN201910226364.4A CN201910226364A CN110320903A CN 110320903 A CN110320903 A CN 110320903A CN 201910226364 A CN201910226364 A CN 201910226364A CN 110320903 A CN110320903 A CN 110320903A
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Abstract

本发明提供一种计算机系统及计算机可读取记录媒体，用于简易且迅速地制作自动搬运车的运行内容。用于制作移动体(10)的路径的计算机系统(100)具有处理器(21)、存储控制处理器的动作的计算机程序的存储器(22)、受理用户的操作的输入装置(40)及显示装置(30)。处理器按照计算机程序，(a)使移动体移动的空间的地图显示于显示装置；(b)从输入装置受理与移动体的通过点对应的地图上的第k个(k：满足1≤k≤N－1的整数，N：2以上的整数)点及第k+1个点的指定；(c)响应受理而生成复合语句，此复合语句为计算机可解释的语句，且规定了将第k个点与第k+1个点连结的路径k的移动允许条件。

Description

计算机系统及计算机可读取记录媒体
技术领域
本公开涉及一种计算机系统及计算机可读取记录媒体。
背景技术
对无人搬运车的移动进行控制的运行管理系统的开发正在推进。无人搬运车有时被称为“自动导引运输车”(Automatic Guided Vehicle，AGV)。日本专利特开平7-281750号公报及日本专利特开平8-211937号公报中，均公开了管理无人搬运车等移动体的运行的技术。
随着AGV的行驶路径复杂化，在运行管理系统中需要运行管理用的个人计算机(Personal Computer，PC)及可编程逻辑控制器(Programmable Logic Controller，PLC)。PLC是在其内部设有多数个继电器(relay)、计时器(timer)等的设备，能按照程序使继电器、计时器等自由地彼此连接或切断。通过制作与AGV的运行内容相应的程序，能控制AGV的运行。进而，通过适当替换程序，能相对较容易地应对运行内容的变更。
在PLC上设有输入输出接口。PLC经由输入输出接口而与行驶路径上的控制对象设备、例如升降梯(elevator)、帘板式卷帘门(sheet shutter)连接。PLC能利用程序从这些控制对象设备接收信号，并输出控制这些控制对象设备的信号。
这样，在使多台AGV同时运行且运行路线也适当变更的用途中，宜使用PLC。近年来，事实上必须在AGV的运行管理中利用PLC。
[现有技术文献]
[专利文献]
[专利文献1]日本专利特开平7-281750号公报
[专利文献2]日本专利特开平8-211937号公报
发明内容
[发明所要解决的问题]
运行管理员在制作各AGV的运行内容时，不仅需要准备运行管理用的PC，而且还需要准备PLC。此外，需要另外购入并构建程序的开发环境，学习制作程序的知识。系统的导入不仅耗费金钱方面的成本，也耗费用于制作、编辑程序的人力成本。
本案的例示性而非限定性的实施方式提供一种用于简易且迅速地设定、编辑AGV的运行内容的环境。
[解决问题的技术手段]
本公开的计算机系统在例示性的实施方式中，包括处理器、存储控制所述处理器的动作的计算机程序的存储器、受理用户的操作的输入装置及显示装置，所述计算机系统用于制作移动体的路径，且所述处理器按照所述计算机程序，(a)使移动体移动的空间的地图显示于所述显示装置中；(b)从所述输入装置受理与所述移动体的通过点对应的所述地图上的第k个(k：满足1≤k≤N－1的整数，N：2以上的整数)点及第k+1个点的指定；(c)响应所述受理而生成复合语句(compound statement)，所述复合语句是计算机可解释的语句，且规定了将所述第k个点与所述第k+1个点连结的路径k的移动允许条件。
本公开的计算机可读取记录媒体，其记录计算机程序，使具有处理器、存储器、受理用户的操作的输入装置及显示装置的用于制作移动体的路径的计算机系统动作，所述计算机程序使所述处理器进行下述动作：(a)使移动体移动的空间的地图显示于所述显示装置；(b)从所述输入装置受理与所述移动体的通过点对应的所述地图上的第k个(k：满足1≤k≤N－1的整数，N：2以上的整数)点及第k+1个点的指定；(c)响应所述受理而生成复合语句，所述复合语句为计算机能够解释的语句，且规定了将所述第k个点与所述第k+1个点连结的路径k的移动允许条件。
[发明的效果]
根据本公开的一实施方式的计算机系统，用户一边观看显示装置中显示的空间的地图，一边经由输入装置来指定与移动体的通过点对应的两个点。计算机系统的处理器响应指定的受理，生成规定了将所述两个点连结的路径的移动允许条件的计算机可解释的语句。本发明能使以前具有PC及PLC的系统中需要手动输入的移动允许条件的制作自动化，因而能简易且迅速地制作AGV的运行内容。
附图说明
图1是表示根据本公开的管理系统100的概要的图。
图2是表示用户3利用平板计算机4使AGV 10行驶的示例的图。
图3是实施方式的例示性AGV 10的外观图。
图4是表示AGV 10的硬件结构的图。
图5是表示平板计算机4的画面区域7中显示的AGV 10的自身位置(x，y，θ)及可靠性的各数据的图。
图6是表示行驶管理装置20的硬件结构的图。
图7是表示启动行驶管理装置20时显示于监视器30上的图像60的示例的图。
图8是表示选择按钮对象63c(图7)后显示于监视器30上的图像110的示例的图。
图9是表示在用户3所选择的位置114a、位置114b、位置114c分别显示的标记对象116a、标记对象116b、标记对象116c的一例的图。
图10是表示选择按钮对象63d(图7)后显示于监视器30上的第一图像120的示例的图。
图11是表示选择按钮对象63d(图7)后显示于监视器30上的第二图像130的示例的图。
图12A是表示直行时的AGV 10的行驶路径的图。
图12B是表示在位置Mn+1左转并向位置Mn+2移动的AGV 10的行驶路径的图。
图12C是表示从位置Mn+1以圆弧状移动到位置Mn+2时的AGV 10的行驶路径的图。
图13是表示在用户依次指定的位置分别显示的标记对象118a～标记对象118d的一例的图。
图14是表示按照用户的指定而显示标记对象118a及标记对象118b后，由程序设定了路径R0001的示例的图。
图15A是表示按照程序所设定的移动允许条件(复合语句)的示例的图。
图15B是表示基于图15A的复合语句所生成的显示于监视器30上的梯形图的一例的图。
图16是表示按照用户的指定而进一步显示标记对象118c后，由程序设定了识别符“R0002”的路径的示例的图。
图17是表示显示于监视器30上的规定了行驶路径R0002的移动允许条件的梯形图的一例的图。
图18是描述了用于使图13所示的四个标记对象依次移动的移动允许条件的梯形图。
图19是利用例示性实施方式的程序而进行的行驶管理装置20的动作流程图。
图20是表示经由三个标记对象M00～M02的四条行驶路径R0011～R0014的示例的图。
符号的说明
10：AGV
20：行驶管理装置
21：CPU(处理器)
22：存储器
25：AGV数据库
30：监视器
40：输入装置
100：管理系统
具体实施方式
以下，一方面参照附图一方面对根据本公开的包含移动体及行驶管理装置的管理系统的一例进行说明。在本说明书中，举出无人搬运车(AGV)作为移动体的一例。
在本实施方式的管理各AGV的行驶的管理系统中，在控制各AGV的动作时，无需利用PLC。详情将在图13以后进行详细说明。
图1表示根据本公开的管理系统100的概要。在图示例中，AGV 10及AGV 11具有地图数据，一边辨识自身当前在哪个位置行驶一边行驶。AGV 10及AGV 11分别接收从行驶管理装置20发送的行驶路径的数据，并按照所述行驶路径的数据在空间S内行驶。AGV 10及AGV 11以沿着行驶路径行驶的方式分别驱动内置的多个马达，使连接于各马达的车轮(驱动轮)旋转，由此移动。行驶路径的数据通过无线而从行驶管理装置20送至AGV 10及AGV11。AGV 10与行驶管理装置20的通信、及AGV 11与行驶管理装置20的通信是分别利用设于工厂的顶棚附近的无线接入点2a、无线接入点2b等来进行。通信例如依据无线保真(Wireless Fidelity，Wi-Fi，注册商标)标准。无线接入点的个数为任意。
在图1中表示了两台AGV 10及AGV 11，但AGV的台数既可为一台，也可为三台、四台或五台以上。行驶管理装置20针对每台AGV生成行驶路径的数据并发送至各AGV。
由行驶管理装置20所管理的AGV例如是由用户注册在行驶管理装置20中的AGV。此处所说的“管理”中，除了所述路径的管理以外，还可包含各AGV的运行管理、行驶状态及停止状态等状态的管理、错误历程的管理、行驶路径的历程的管理。
在以下的说明中，例示AGV 10进行说明。对于AGV 11及未图示的其他AGV，也可应用与以下的说明相同的说明。
管理系统100的动作概要如下。管理系统100具有至少一台AGV 10及行驶管理装置20，使用行驶管理装置20来管理AGV 10的行驶。
行驶管理装置20具有作为图像显示装置的监视器30、作为受理用户的操作的输入装置的键盘40a及鼠标40b、以及PC 50。键盘40a和/或鼠标40b是从用户受理监视器30上的多个位置的指定的装置。在本说明书中，将键盘40a及鼠标40b统称为“输入装置40”。PC 50如后述那样，具有作为信号处理电路的中央处理器(Central Processing Unit，CPU)、生成显示于监视器30上的图像的图像处理电路及通信电路。另外，一般而言将监视器30、键盘40a及鼠标40b以及PC 50总称为“PC”或“计算机系统”。图1所示的行驶管理装置20也可称为“管理PC”或“管理计算机”。管理PC也可为膝上(laptop)型PC。
在监视器30上也可显示经由未图示的数据端子而获取的空间S的平面地图图像。用户能将空间S的平面地图图像上的位置指定为AGV 10的行驶路径位置。
图像处理电路生成包含表示多个位置的多个标记对象的图像。标记对象的图像例如为“■”。具体例将于后述。标记对象的图像既可在每当指定位置时追加显示于监视器30的图像上，也可在指定多个位置后，用户进行指定的完成操作后集中显示于监视器30上。另外，在本说明书中，有时将在平面地图图像中配置标记对象的图像称为“配置标记”。另外，有时将标记对象的属性信息(后述)称为“标记的属性信息”。
CPU 21将图像上的各标记对象的坐标转换成AGV 10行驶的空间S内的坐标。此时，CPU将连接多个标记对象的监视器30上的线段或曲线转换成空间S内的路径，设定为AGV 10的行驶路径。通信电路将表示行驶路径的数据发送至AGV 10。
AGV 10具有通信电路，从行驶管理装置20接收表示行驶路径的数据。AGV 10还具有多个马达、与多个马达分别连接的多个驱动轮、各马达的驱动装置、及控制电路。当控制电路生成用于使AGV 10沿着行驶路径而行驶的控制信号、例如脉宽调制(Pulse WidthModulation，PWM)信号时，驱动装置按照所述PWM信号而独立地控制对各马达施加的电压。由此，各马达旋转，AGV 10沿着从行驶管理装置20接收的行驶路径移动。
另外，行驶管理装置20也可与外部系统5可通信地连接。行驶管理装置20可与外部系统5进行依据以太网(Ethernet，注册商标)标准的串行通信(serial communication)。或者，行驶管理装置20也可经由PLC通信终端6而与外部系统5通信。此时，也可在行驶管理装置20与PLC通信终端6之间进行依据以太网(注册商标)标准的串行通信，且在PLC通信终端6与外部系统5之间进行利用电力线的串行通信。
在图1中表示了通过行驶管理装置20将行驶路径发送至AGV 10而管理AGV 10的行驶的示例。但是，用户也可使用通信终端、例如平板计算机来直接操作AGV 10。图2表示用户3利用平板计算机4使AGV 10行驶的示例。另外，平板计算机4与AGV 10例如一对一地连接，既可进行依据蓝牙(Bluetooth，注册商标)标准的通信，也可经由无线接入点2a、无线接入点2b等而进行依据Wi-Fi(注册商标)标准的通信。
当利用平板计算机4直接操作AGV 10时，即便从行驶管理装置20收到行驶路径的数据，AGV 10也按照用户3的操作来行驶。当与平板计算机4的连接切断时，AGV 10能按照从行驶管理装置20接收的行驶路径的数据来行驶。
接下来，一方面参照图3至图6一方面对AGV 10及行驶管理装置20的结构进行说明。
图3是本实施方式的例示性AGV 10的外观图。AGV 10具有四个车轮(图3中仅示出出车轮11a～11c)、框架12、搬运台13、行驶控制装置14及激光测距仪(laser rangefinder)15。另外，AGV 10也具有多个马达，但图3中未表示。而且，图3中表示了前轮11a、后轮11b及后轮11c，但另一个前轮藏在框架12的背后，因而并未明示。
行驶控制装置14是控制AGV 10的动作的装置，主要含有包含微型计算机(后述)的集成电路、电子零件及搭载这些的基板。行驶控制装置14进行所述与行驶管理装置20的数据收发及前处理运算。
激光测距仪15例如是通过向目标物照射红外激光光15a并检测所述激光光15a的反射光，而测定到目标物的距离的光学设备。在本实施方式中，AGV 10的激光测距仪15例如以AGV 10的正面为基准，在左右135度(合计270度)的范围的空间内一边使方向以0.25度为单位变化一边放射脉冲状的激光光15a，检测各激光光15a的反射光。由此，能获得以0.25度为单位而以合计1081阶段的角度所决定的方向上的到反射点的距离的数据。
能根据AGV 10的位置及姿势、以及激光测距仪15的扫描结果而获得AGV周围的物体配置。一般而言，移动体的位置及姿势被称为姿态(pose)。二维面内的移动体的位置及姿势是由XY正交坐标系的位置坐标(x，y)及相对于X轴的角度θ来表现。以下，有时将AGV 10的位置及姿势、即姿态(x，y，θ)简称为“位置”。
另外，从激光光15a的放射位置观看的反射点的位置可使用由角度及距离所决定的极坐标来表现。在本实施方式中，激光测距仪15输出以极坐标表现的传感器数据。但是，激光测距仪15也可将以极坐标表现的位置转换成正交坐标而输出。
激光测距仪的结构及动作原理是众所周知，因而在本说明书中省略进一步的详细说明。另外，可由激光测距仪15所检测出的物体的示例为人、货物、货架、墙。
激光测距仪15是用于感应周围的空间而获取传感器数据的外界传感器的一例。作为这种外界传感器的其他例，可考虑影像传感器及超声波传感器。
行驶控制装置14能将激光测距仪15的测定结果与自身保持的地图数据比较，推定自身的当前位置。地图数据也可使用即时定位与地图构建(Simultaneous Localizationand Mapping，SLAM)技术而由AGV 10自身获取。
图4表示AGV 10的硬件结构。而且，在图4中也表示行驶控制装置14的具体结构。
AGV 10包括行驶控制装置14、激光测距仪15、两台马达16a及马达16b、以及驱动装置17。
行驶控制装置14具有微型计算机14a、存储器14b、存储装置14c、通信电路14d及测位装置14e。微型计算机14a、存储器14b、存储装置14c、通信电路14d及测位装置14e经通信总线14f连接，可相互交接数据。而且，激光测距仪15也经由通信接口(未图示)而连接于通信总线14f，将作为测量结果的测量数据发送至微型计算机14a、测位装置14e和/或存储器14b。
微型计算机14a是进行用于控制包含行驶控制装置14的AGV 10总体的运算的处理器或控制电路(计算机)。典型而言，微型计算机14a是半导体集成电路。微型计算机14a将作为控制信号的PWM(Pulse Width Modulation)信号发送至驱动装置17而控制驱动装置17，调整对马达施加的电压。由此，马达16a及马达16b分别以所期望的旋转速度旋转。
存储器14b是存储微型计算机14a执行的计算机程序的易失性的存储装置。存储器14b也可用作微型计算机14a及测位装置14e进行运算时的工作存储器。
存储装置14c是存储地图数据的非易失性的半导体存储器装置。但是，存储装置14c也可为硬盘所代表的磁记录介质、或光盘所代表的光学式记录介质。进而，存储装置14c也可包含用于对任一记录介质写入和/或读出数据的磁头装置及所述磁头装置的控制装置。在本实施方式中，地图数据是在AGV 10的行驶开始前获取并存储于存储装置14c中。
通信电路14d例如是进行依据Bluetooth(注册商标)和/或Wi-Fi(注册商标)标准的无线通信的无线通信电路。任一标准均包含利用2.4GHz频带的频率的无线通信标准。
测位装置14e从激光测距仪15接收传感器数据，而且读出存储于存储装置14c中的地图数据。通过将根据激光测距仪15的扫描结果所制作的局部的地图数据与更广范围的环境地图数据对照(匹配)，而确定环境地图上的自身位置(x，y，θ)。测位装置14e生成表示局部的地图数据与环境地图数据一致的程度的“可靠性”。自身位置(x，y，θ)及可靠性的各数据可从AGV 10发送至行驶管理装置20和/或平板计算机4。
例如平板计算机4接收自身位置(x，y，θ)及可靠性的各数据，并显示于内置的显示装置。图5表示平板计算机4的画面区域7中显示的AGV 10的自身位置(x，y，θ)及可靠性的各数据。
在本实施方式中，将微型计算机14a与测位装置14e设为不同的结构元件，但此为一例。也可为可独立地进行微型计算机14a及测位装置14e各自的动作的一个芯片电路或半导体集成电路。在图4中表示了包含微型计算机14a及测位装置14e的芯片电路14g。在本公开中，微型计算机14a、测位装置14e和/或芯片电路14g有时称为计算机或信号处理电路。另外，以下以分别独立地设置微型计算机14a及测位装置14e的示例来进行说明。
两台马达16a及马达16b分别安装于两个车轮11b及车轮11c，使各车轮旋转。即，两个车轮11b及车轮11c分别为驱动轮。
驱动装置17具有用于调整对两台马达16a及马达16b各自施加的电压的马达驱动电路17a及马达驱动电路17b。马达驱动电路17a及马达驱动电路17b分别为所谓的反相器电路，利用从微型计算机14a发送的PWM信号而将流向各马达的电流接通或断开，由此调整对马达施加的电压。
图6表示行驶管理装置20的硬件结构。如上所述，行驶管理装置20具有监视器30、键盘40a、鼠标40b等输入装置40及PC 50。
PC 50具有CPU 21、存储器22、标记数据库(标记DB)23、通信电路24、AGV数据库(AGVDB)25及图像处理电路26。CPU 21、存储器22、标记DB 23、通信电路24及图像处理电路26经通信总线27连接，可相互授受数据。
CPU 21是控制行驶管理装置20的动作的信号处理电路(计算机)。典型而言，CPU21为半导体集成电路。
存储器22是存储CPU 21执行的计算机程序的易失性的存储装置。存储器22也可用作CPU 21进行运算时的工作存储器。计算机程序也可存储于未图示的非易失性的存储装置、例如电可擦可编程只读存储器((Electrically Erasable Programmable Read OnlyMemory，EEPROM)中。CPU 21在PC 50的启动时，从非易失性的存储装置中读出计算机程序，在存储器22中展开并执行。
标记DB 23存储由用户所指定的图像上的位置的信息。在本公开中，在由用户3所指定的图像上的位置，配置标记对象。标记DB 23存储与标记对象有关的各种数据。标记DB23保持使图像上的位置与AGV 10行驶的空间S的坐标对应的规则。后者的规则也可保持于存储器22。标记DB 23既可在非易失性的半导体存储器上构建，也可在硬盘所代表的磁记录介质、光盘所代表的光学式记录介质上构建。
通信电路24例如进行依据以太网(注册商标)标准的有线通信。通信电路24可通过有线而与无线接入点2a、无线接入点2b等连接，并经由无线接入点2a、无线接入点2b等而与AGV 10通信。通信电路24经由总线27从CPU 21接收应发送至AGV 10的数据。而且，通信电路24将从AGV 10接收的数据(通知)经由总线27发送至CPU 21和/或存储器22。
AGVDB 25存储各AGV 10的状态的数据。AGVDB 25既可根据从各AGV 10接收数据而更新，也可在由CPU 21生成了行驶路径时更新。
图像处理电路26是生成显示于监视器30上的图像的电路。图像处理电路26专门在用户3操作行驶管理装置20时动作。另外，监视器30和/或输入装置40也可与行驶管理装置20一体化。而且，也可使CPU 21进行图像处理电路26的处理。
另外，标记DB 23及AGVDB 25既可为存储于存储装置的数据自身，也可为作为数据库服务器(database server)发挥功能的计算机程序与数据的组合。或者，标记DB 23及AGVDB 25也可为作为数据库服务器发挥功能的硬件与数据的组合。
接下来，一方面参照图7至图9所示的显示于监视器30上的图像例，一方面说明行驶管理装置20的动作。行驶管理装置20的CPU 21通过执行存储器22中存储的计算机程序，而按照用户的操作来动作，生成以下将说明的图像并显示于监视器30上。
图7表示启动行驶管理装置20时显示于监视器30上的图像60的示例。
图像60具有列表区域60a、状态显示区域60b及运行监视区域60c。在列表区域60a中，显示通过用户3进行注册而处于管理系统100的管理下的AGV 10。在状态显示区域60b中显示所选择的AGV 10的状态。“状态”的一例为AGV 10当前是处于行驶状态还是处于停止状态，是否产生错误，确定当前所设定的行驶路径的编号、电池的余量状态。
在运行监视区域60c中，显示AGV 10行驶的空间S的平面地图图像。行驶管理装置20经由未图示的数据端子获取所述图像，组入图像60并显示。在平面地图图像上，显示表示列表区域60a中显示的各AGV 10的位置的对象10obj。由此，用户3能掌握各AGV 10在空间S的哪个位置以何种状态存在。
图像60还包含多个按钮对象61a～按钮对象61c、63a～按钮对象63d。当用户3选择特定的按钮对象时，CPU 21执行与所述按钮对象关联的处理，图像处理电路26生成表示处理结果的新图像并显示。按钮对象的选择例如是通过用户使用鼠标40b使光标移动到按钮对象上，并点击鼠标40b的按钮而实现。或者，也可通过用户利用键盘40a的上下左右键使光标移动到按钮对象上，并按下键盘40a的输入(ENTER)按钮而实现。
按钮对象61a～按钮对象61c分别是为了使管理系统100启动、停止及紧急停止而设置。图像60的区域62显示管理系统100当前的状态。在图示的示例中表示系统当前为运转中。
按钮对象63a～按钮对象63d分别是为了进行所选择的AGV 10的错误历程的显示、路线历程的显示、作为行驶路径的进程(course)的编辑、及动作的设定而设置。以下，对选择了与进程的编辑有关的按钮对象63c时的行驶管理装置20的动作进行说明。
图8表示选择按钮对象63c(图7)后显示于监视器30上的图像110的示例。在图示的示例中，在图像110中显示AGV 10行驶的空间S的平面地图图像112。用户3能通过使用输入装置40在平面地图图像112上指定位置，而决定所选择的AGV 10的行驶路径。在图8中，以“X”表示用户3所指定的三个位置114a、位置114b、位置114c。用户3能视需要来修正“X”所表示的位置。
用户3在平面地图图像112上依次指定位置114a、位置114b、位置114c。然后，用户3选择表示结束位置指定的未图示的按钮对象后，CPU 21将位置114a、位置114b、位置114c的坐标及使标记对象显示于所述坐标的指示送至图像处理电路26。图像处理电路26响应指示的接收，生成在所指定的坐标处显示标记对象的图像。图9表示在用户3所选择的位置114a、位置114b、位置114c分别显示的标记对象116a、标记对象116b、标记对象116c的一例。在本实施方式中，各标记对象的形状为“■”，但形状可为任意。
CPU 21以如下方式决定行驶路径，即：AGV 10按照用户3所指定的顺序，在与标记对象116a、标记对象116b、标记对象116c的位置对应的空间S内的坐标位置行驶。具体而言，CPU 21决定AGV 10从位置114a朝向位置114b，到达位置114b后朝向位置114c的路径。路径可为直线也可为曲线。CPU 21将图像上的设定有各标记对象的位置及路径分别转换成空间S内的坐标及行驶路径。此处，为方便起见，将由位置116a转换的空间S内的坐标表示为“坐标A”。同样地，将由位置116b及位置116c分别转换的空间S内的坐标表示为“坐标B”及“坐标C”。CPU 21生成AGV 10从坐标A朝向坐标B，到达坐标B后朝向坐标C的行驶路径的数据。
行驶路径的数据只要按照预定的规则描述即可。例如，用户3在某个标记对象之后，指定另一标记对象。为方便起见，将先指定的标记对象称为“第一标记对象”，将接着指定的标记对象称为“第二标记对象”。行驶路径可由表示在第一标记对象之后应朝向的第二标记对象的“连接信息”、及表示从第一标记对象向第二标记对象的轨道的形状的“轨道信息”来规定。在本公开中，将所述“连接信息”、“轨道信息”等决定AGV 10的行驶条件的信息称为“属性信息”。所述连接信息及轨道信息可包含在第一标记对象的属性信息的一部分中。
如上所述，图像上的第一标记对象及第二标记对象的各位置分别转换成作为空间S内的坐标的“第一坐标”及“第二坐标”。第一标记对象的属性信息包含确定第一坐标的X轴坐标及Y轴坐标的组，第二标记对象的属性信息包含确定第二坐标的X轴坐标及Y轴坐标的组。另外，“第一坐标”及“第二坐标”的名称也是为方便起见而称呼。
图10表示选择按钮对象63d(图7)后显示于监视器30上的第一图像120的示例。图示的示例表示某个标记对象的属性信息的一览。以下是属性信息的示例。另外，将转换在所述标记对象之后指定的标记对象的坐标而得的空间S的坐标称为“下一目标位置的坐标”(以下在本说明书中相同)。
·AGV的标识符(identifier，ID)或名称，其确定接受所述行驶条件的应用的AGV10
·空间S的坐标(x，y)，其由所述标记对象的坐标所转换
·角度(θ)，其表示朝向下一目标位置的坐标的AGV 10的行驶方向
·AGV 10的朝向(表示前进的“前”、表示后退的“后”)
·表示在所述标记对象之后指定的标记对象的信息(名称等)
·朝向下一标记对象的AGV 10的速度
CPU 21按照用户3的操作，针对如图9所示那样设定的各标记对象，对每个AGV 10设定或变更行驶条件。
图11表示选择按钮对象63d(图7)后显示于监视器30上的第二图像130的示例。第二图像130可在设定了表示AGV 10的行驶开始位置的标记对象、及表示AGV 10的行驶结束位置的标记对象时显示。
第二图像130包含三个区域130a、区域130b及区域130c。区域130a及区域130b分别显示表示行驶开始位置及行驶结束位置的标记对象的属性信息。具体而言，为各标记对象的名称及由各标记对象的坐标转换的空间S的坐标(x，y)。
区域130c显示与行驶路径有关的详细属性信息。以下是属性信息的示例。
·AGV的ID或名称，其确定接受所述行驶条件的应用的AGV 10
·角度，其表示朝向下一目标位置的坐标的AGV 10的行驶方向
·AGV 10的朝向(表示前进的“前”、表示后退的“后”)
·朝向下一目标位置的坐标的AGV 10的速度
·行驶路径的轨道的形状(直线、圆弧)
·AGV 10的加速时间及减速时间
·就位(in position)范围
·检测出遇到障碍物时的避让方向(右或左)、避让距离及进行避让的时间长
所述“就位范围”是指即便AGV 10未严格到达下一目标位置的坐标时，也能视为到达的范围(区域)。所述区域的大小可针对每个下一目标位置进行设定。例如所述区域若设为以下一目标位置为中心的圆形区域，则用户3可将圆形区域的半径的值设定为属性信息。单位例如为毫米。
另外，也可将充电条件、进入禁止条件等设定为属性信息，充电条件用于根据充电的剩余量等来决定是否充电，进入禁止条件用于设定禁止AGV 10进入的区域。
关于AGV 10是否到达所述区域的检测方法的一例，想到利用设于AGV 10的测位装置14e(图4)的输出。AGV 10只要将测位装置14e的输出与地图数据对照，并将最一致的地图数据上的位置推定为自身位置，判定所推定的自身位置是否进入所述区域内即可。
用户3能分别变更图11所示的区域130a、区域130b及区域130c。CPU 21将变更后的属性信息存储于AGVDB 25(图6)，对每个AGV 10设定或变更行驶条件。
此处，一方面参照图12A～图12C一方面说明AGV 10的行驶路径的轨道。
图12A表示直行时的AGV 10的行驶路径。AGV 10能从位置Mn开始行驶，到达位置Mn+1后，以直线继续移动至随后的位置Mn+2。
图12B表示在位置Mn+1左转并向位置Mn+2移动的AGV 10的行驶路径。AGV 10从位置Mn开始行驶，在位置Mn+1使位于行进方向右侧的马达旋转，使位于行进方向左侧的马达停止。而且，AGV 10就地以角度θ逆时针旋转后，朝向位置Mn+2使所有马达以等速旋转而直行。
图12C表示从位置Mn+1以圆弧状移动到位置Mn+2时的AGV 10的行驶路径。AGV 10到达位置Mn+1后，使外周侧的马达的旋转速度较内周侧的马达更快。由此，AGV 10能朝向下一位置Mn+2以圆弧状的路径移动。
驱动装置17按照控制信号使马达16a及马达16b各自产生相对的旋转速度差，由此AGV 10能向旋转速度相对较慢的方向转弯或旋转。
以下，对利用作为计算机系统的管理系统100来制作AGV 10的路径，并制成梯形图(ladder diagram)而输出的处理的示例进行说明。以下，为方便起见，对AGV 10在两个位置之间直行的示例进行说明。即，行驶路径的轨道为直线。但是，如上所述，AGV 10的行驶路径不限于直行。
以下将说明的梯形图为利用PLC(Programmable Logic Controller)时，大多情况下普遍利用的“编程语言”的一例。除此以外，例如也可利用流程图方式、步进梯形(stepladder)方式、顺序功能图(Sequential Function Chart，SFC)方式等。各方式虽然互不相同，但只要本领域技术人员类推应用以下的说明，管理系统100的应用程序输出与各方式对应的输出形式的“程序”，则能应对任何方式。
图13表示在用户依次指定的位置分别显示的标记对象118a～标记对象118d的一例。按用户使用输入装置40所指定的顺序，来排列标记对象118a～标记对象118d。用户以使AGV 10依次通过标记对象118a、标记对象118b、标记对象118c、标记对象118d的方式来制作AGV 10的行驶路径。
本实施方式的计算机程序(以下简称为“程序”)在用户依次指定两个位置而显示两个标记对象时，生成通过所述两个标记对象的路径。即，所指定的位置意指AGV 10的通过点。以下，对生成路径的处理进行详细说明。另外，以下的说明为一例。作为其他例，程序也可在用户指定所有位置而显示所有标记对象后，由用户选择了显示于监视器30的“保存”按钮(未图示)的时刻，集中生成AGV 10的行驶路径。
图14表示按照用户的指定而显示标记对象118a及标记对象118b后，由程序设定了路径R0001的示例。“R0001”的符号是由程序赋予的唯一地识别路径的识别符(ID)。另外，为了方便作为数据进行操作，对标记对象118a及标记对象118b分别赋予M1及M2的名称。
行驶管理装置20的CPU 21按照程序，设定从标记对象118a朝向标记对象118b的行驶路径R0001。并且，CPU 21设定移动允许条件，此移动允许条件为允许行驶路径R0001的移动的条件。
图15A表示按照程序所设定的移动允许条件的示例。移动允许条件可包含各种条件。
在图15A的示例中，设定“High”作为“旗标”。这意味着将AGV 10到达规定位置(标记)的就位范围设为一个条件。应到达哪一标记的就位范围则在下一列中描述，在本示例中，设定“标记M1”。而且，最后在“路线允许”中描述允许移动的路径的ID。另外，移动允许条件例如可设定8个。
如根据所述说明所理解，移动允许条件可定义为各种条件的描述的集合。各条件的描述能视为可谓编程语言的一个“语句”(声明)。移动允许条件可称为作为多个语句的集合的“复合语句”。复合语句无需以图15A所示那样的表形式来表现，也可为各语句的罗列。CPU 21将所生成的复合语句针对每个AGV 10而存储于存储器22或AGVDB 25(图6)。另外，语句只要按照CPU 21可解释的任意规则来制作并保存即可。
本实施方式的行驶管理装置20使用复合语句进一步生成梯形图。图15B表示基于图15A的复合语句而生成的显示于监视器30上的梯形图的一例。
CPU 21配置抵达旗标作为梯形图的接点(记号||)，所述抵达旗标表示AGV 10到达规定位置。CPU 21在记号[]内配置抵达标记M1，作为“规定位置”的位置信息的条件。进而，CPU 21配置表示下一行驶路径的路径的ID(R0001)，作为梯形图的输出继电器的线圈(记号“()”)。各记号以横线连接。CPU 21使生成的梯形图显示于监视器30上。
接下来参照图16。
用户使用输入装置40指定下一标记M3。于是，设定从第2个标记M2朝向第三个标记M3的路径。
图16表示按照用户的指定进一步显示标记对象118c后，由程序设定了识别符“R0002”的路径的示例。CPU 21进行与上文所说明的示例同样的处理，生成规定了行驶路径R0002的移动允许条件的复合语句。图17表示显示于监视器30上的规定了行驶路径R0002的移动允许条件的梯形图的一例。根据图17的记载而复合语句的内容明确，因而省略相当于图15A的图式的记载。
图18是描述了用于使图13所示的四个标记对象依次移动的移动允许条件的梯形图。CPU 21能按照程序，针对每个行驶路径生成描述了移动允许条件的复合语句，并将这些复合语句表现在一个梯形图上。迄今为止，使用PLC时，这种梯形图是通过人手来制作。根据本实施方式的处理，行驶管理装置20自动生成复合语句并生成梯形图。用户能大幅削减迄今为止所需要的工作量。
另外，在所述说明中，自动设定将两个标记对象之间连结的直线的路径，但也可由用户任意指定路径。用户能明确表明自己的意愿来设定路径，而且，能设定不限于直线的任意路径(例如圆弧状路径)。
图19为利用本实施方式的程序进行的行驶管理装置20的动作流程图。图19中通用化而进行记载。
步骤S1中，CPU 21使AGV 10移动的空间的地图显示于监视器30上。步骤S2中，CPU21从输入装置40受理与AGV 10的通过点对应的地图上的第k个(k：满足1≤k≤N－1的整数，N：2以上的整数)点及第k+1个点的指定。步骤S3中，CPU 21响应所述指定的受理而生成复合语句，所述复合语句为计算机可解释的语句，且规定了将第k个点与第k+1个点连结的路径k的移动允许条件。步骤S4中，CPU 21将复合语句以梯形图显示于监视器30上。另外，步骤S4为附加的处理。只要进行步骤S1～步骤S3即可。
如由所述实施方式的说明所表明，在管理系统100中只要准备行驶管理装置20及执行所述处理的应用程序即可，不需要PLC。除了无需PLC的成本以外，也无需另外购入并构建程序的开发环境及无需学习制作程序的知识。但是，在需要进行与外部设备的协作时，能设置PLC。
接下来，对多个移动允许条件同时成立时的优先次序的决定方法进行说明。在本实施方式中，路径的ID包含数字，因而优先采用数字小的路径。
图20表示经由三个标记对象M00～标记对象M02的四条行驶路径R0011～行驶路径R0014的示例。箭头的方向为路径的行进方向。各路径将邻接的两个标记对象连接。
当AGV 10到达与标记对象M01对应的位置时，分支的路径R0012及R0014的移动允许条件可同时成立。此时，AGV 10优先采用路径的ID更小的路径R0012，忽视路径R0014。其结果，从M00向路径R0011开始移动的AGV 10行驶以下的路径。
R0011(M00→M01)→R0012(M01→M02)→R0013(M02→M01)→R0012(M01→M02)→R0013(M02→M01)→…
另外，采用路径的ID小的移动允许条件的所述方法为一例，也可采用路径的ID大的移动允许条件。进而，根据路径的ID来决定所采用的移动允许条件为一例，也可使用其他基准来决定优先采用的移动允许条件。
如到此为止所说明，根据本实施方式的行驶管理装置20的程序，能制作复合语句及由复合语句来制作梯形图。用户也能编辑所生成的复合语句等。行驶管理装置20也可针对每个用户设定表示可否进行编辑的权限(编辑允许水平)。
例如，CPU 21在生成复合语句后，受理进行来自用户的进程编辑的按钮对象63c(图7)的按下时，进行用户的认证，读出对所述用户设定的编辑允许水平的数据。而且，根据编辑允许水平来决定可否编辑复合语句。另外，也可不针对每个用户而针对每个复合语句设定表示可否编辑的信息或编辑允许水平。
以上，对根据本公开的例示性实施方式进行了说明。
根据本实施方式的程序，具有可输出用于使PLC动作的编程语言、例如梯形图的虚拟的程序制作功能。通过利用来自程序的输出，能维持与现有的开发环境的兼容性。
已学习了利用梯形图等进行的编程的技术员也能继续利用编辑功能来进行编辑，因而能灵活运用人力资源。所输出的梯形图在采用PLC的现有管理系统中也能利用，因而也可灵活运用现有的管理系统。因此，根据本公开，能大幅削减制作、编辑梯形图等程序所需要的工作量。
[产业上的可利用性]
本公开的技术可广泛地用于移动体的动作的控制。

Claims (10)

1.一种计算机系统，用于制作移动体的路径，且包括：
处理器；
存储器，存储控制所述处理器的动作的计算机程序；
输入装置，受理用户的操作；及
显示装置，
所述计算机系统的特征在于，
所述处理器按照所述计算机程序，
(a)使移动体移动的空间的地图显示于所述显示装置；
(b)从所述输入装置受理与所述移动体的通过点对应的所述地图上的第k个点及第k+1个点的指定，其中k为满足1≤k≤N－1的整数，N为2以上的整数；
(c)响应所述输入装置的受理而生成复合语句，所述复合语句为计算机能够解释的语句，且规定了将所述第k个点与所述第k+1个点连结的路径k的移动允许条件。
2.根据权利要求1所述的计算机系统，其特征在于，作为所述移动允许条件，在所述复合语句中，规定当满足了所述移动体到达规定位置及所述规定位置为所述第k个点时，允许移动的所述路径k。
3.根据权利要求2所述的计算机系统，其特征在于，所述处理器生成规定了与所述路径k不同的路径m的移动允许条件的复合语句，其中m为满足1≤k＜m≤N－1的整数，
所述处理器在生成与所述路径k及所述路径m有关的所述复合语句时，对所述路径k及所述路径m分别赋予固有的标识符编号，
当作为所述路径k的起点的所述第k个点及作为所述路径m的起点的第m个点表示相同位置时，所述处理器根据所述标识符编号，优先采用所述路径k的移动允许条件及所述路径m的移动允许条件中的一者。
4.根据权利要求1至3中任一项所述的计算机系统，其特征在于，所述处理器从所述输入装置除了受理所述第k个点及所述第k+1个点的指定以外，还受理以所述第k个点为起点且以所述第k+1个点为终点的所述路径k的指定。
5.根据权利要求1至3中任一项所述的计算机系统，其特征在于，所述处理器将所述复合语句以梯形图显示于所述显示装置。
6.根据权利要求5所述的计算机系统，其特征在于，所述处理器在生成与路径有关的复合语句时，对每个路径赋予固有的标识符编号，
所述处理器设定表示所述移动体到达规定位置的抵达旗标作为所述梯形图的接点，并设定与所述规定位置对应的点的位置信息，
设定允许移动的路径的所述标识符编号作为所述梯形图的输出继电器的线圈，并显示于所述显示装置。
7.根据权利要求5所述的计算机系统，其特征在于还包括存储装置，
所述处理器将所述复合语句及所述梯形图保存于所述存储装置。
8.根据权利要求1至3中任一项所述的计算机系统，其特征在于，所述处理器针对每个用户设定编辑允许水平，所述编辑允许水平表示可否编辑所述复合语句的权限，
在生成规定了至少一个路径的移动允许条件的复合语句后，所述处理器根据所述编辑允许水平来决定可否编辑所述复合语句。
9.根据权利要求8所述的计算机系统，其特征在于，所述处理器针对每个复合语句保持表示可否进行所述编辑的信息。
10.一种计算机可读取记录媒体，其记录计算机程序，使具有处理器、存储器、受理用户的操作的输入装置及显示装置的用于制作移动体的路径的计算机系统动作，其特征在于，所述计算机程序使所述处理器进行下述动作：
(a)使移动体移动的空间的地图显示于所述显示装置；
(b)从所述输入装置受理与所述移动体的通过点对应的所述地图上的第k个点及第k+1个点的指定，其中k为满足1≤k≤N－1的整数，N为2以上的整数；
(c)响应所述受理而生成复合语句，所述复合语句为计算机能够解释的语句，且规定了将所述第k个点与所述第k+1个点连结的路径k的移动允许条件。
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