JPH08211937A - 移動体の運行管理方法 - Google Patents

移動体の運行管理方法

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Publication number
JPH08211937A
JPH08211937A JP7014604A JP1460495A JPH08211937A JP H08211937 A JPH08211937 A JP H08211937A JP 7014604 A JP7014604 A JP 7014604A JP 1460495 A JP1460495 A JP 1460495A JP H08211937 A JPH08211937 A JP H08211937A
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JP
Japan
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route
area
traveling
point
carriage
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Application number
JP7014604A
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English (en)
Inventor
Hideaki Minami
秀明 南
Katsunori Mizumoto
克典 水本
Makoto Uehira
眞 植平
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Tsubakimoto Chain Co
Original Assignee
Tsubakimoto Chain Co
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Publication date
Application filed by Tsubakimoto Chain Co filed Critical Tsubakimoto Chain Co
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  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
  • Testing And Monitoring For Control Systems (AREA)
  • Control Of Conveyors (AREA)
  • Programmable Controllers (AREA)

Abstract

(57)【要約】 【目的】 台車をその停止位置から目標位置へ移動する
際の走行経路のデータ設定を少ないデータ量で管理可能
とする。 【構成】 走行経路1におけるエリアA,C,Eに停止
している台車D1 ,D 2 ,D3 のうち台車D1 を経路α
を経て、走行経路1上のステーションS3 に移動させる
ために、この経路α上に位置する台車D2 ,D3 を回避
移動させた後、台車D1 を経路αに沿ってステーション
3 へ走行させる。

Description

【発明の詳細な説明】
【0001】
【産業上の利用分野】本発明は、無人搬送車等の移動体
にて荷物を目標位置へ搬送させるための搬送要求、又は
無人搬送車等の移動体を荷物とは無関係に目標位置へ移
動させるための移動要求に対し、選定した一の移動体を
選定した一の走行経路に沿って、他の移動体との衝突を
回避しつつ目標位置へ走行させるための移動体の運行管
理方法に関する。
【0002】
【従来の技術】近年、所謂ファクトリーオートメーショ
ン(FA)の発展により、工場内での材料部品、或いは
半完成部品等の搬送、更には倉庫内への材料、成品の格
納、倉庫からの出荷等に無人搬送車等の移動体を利用す
ることが広く行われている。
【0003】ところで、従来この種の移動体の運行管理
方法としては、荷物を所定位置から目標位置へ搬送した
い旨の要求(これを単なる移動要求に対して搬送要求と
いう)があった場合、走行経路上の各停止点(ポイント
という)における移動体の配置状況に基づき、予め各移
動体夫々の動作シーケンスを用意しておき、搬送要求又
は移動要求があった場合に、用意してある動作シーケン
スの中から搬送要求又は移動要求に対応可能な動作シー
ケンスを検索し、検索した動作シーケンスから移動体及
びその走行経路を決定する方式が採用されている(特開
平2−77808号公報)。
【0004】
【発明が解決しようとする課題】ところがこの方式では
移動体数とポイント数との組合せの数に応じた動作シー
ケンスが必要となり、移動体数及びポイント数が増加す
ると用意すべき動作シーケンス数が膨大となり、動作シ
ーケンスを作成するためのデータ設定に時間を要し、ま
た動作シーケンスを格納しておくための大容量のメモリ
が必要となる等の問題があった。
【0005】本発明はかかる事情に鑑みなされたもので
あって、第1の目的は、移動要求に対応可能な一の移動
体を選定し、この選定した移動体が目標位置へ到達する
ための複数の走行経路を求め、走行経路に優先順位を付
けてデッドロックが生じず、しかも可及的に上位の一の
走行経路を選定し、選定した走行経路上に位置する障害
となる他の移動体を排除し、移動要求を完了するまでの
移動体の動作シーケンスを生成してスケジューリングを
行うことでデータ量の大幅な縮減を可能とする。
【0006】第2の目的は、移動体の停止点と目標位置
とを結ぶ複数の走行経路に、各走行経路上の停止点及び
/又は分岐点の和の小さい順に優先順位を付し、その優
先順位の高い順にデッドロック発生の有無を判断し、優
先順位が高く、且つデッドロックの生じない走行経路を
選定することで、より円滑で迅速な運行が可能となる。
【0007】第3の目的は、走行経路に分岐点が少な
く、他の移動体の退避移動が困難な場合に、選定された
走行経路を含むループ状経路上にて前詰処理によって、
選定された移動体及び他の移動体を逐次移動すること
で、選定した移動体を容易に目標位置に移動させること
を可能とするにある。
【0008】
【課題を解決するための手段】本発明に係る移動体の運
行管理方法は、外部から運行制御部に対し、移動体を目
標位置へ移動すべく移動要求があった場合に、前記運行
制御部により、走行経路上に定めた複数の停止点の1又
は複数に位置している移動体のうちから一の移動体を選
定し、選定した移動体が位置する停止点と目標位置とを
結ぶ複数の走行経路から一の走行経路を選定し、選定し
た一の移動体を、選定した一の走行経路に沿って目標位
置へ移動させる移動体の運行管理方法において、選定し
た一の移動体をその停止点から目標位置へ移動させるた
めの複数の走行経路を求め、各走行経路夫々についてそ
の属性に基づく優先順位を定め、その優先順位の高い順
にデッドロック発生の有無を判断し、優先順位が高く、
且つデッドロックを生じない走行経路を選定し、選定し
た走行経路上に存在する他の移動体をこの走行経路上か
ら退避させ、選定した移動体を選定した走行経路に沿っ
て走行させるための移動体の動作シーケンスを作成して
スケジューリングを行う過程を含むことを特徴とする。
【0009】第2の発明に係る移動体の運行管理方法
は、前記優先順位は移動体がその停止点から目標位置に
到達する過程で通過する停止点及び/又は分岐点の和の
小さい順に定めることを特徴とする。
【0010】第3の発明に係る移動体の運行管理方法
は、前記他の移動体の退避移動及び選定した移動体の走
行を選定した走行経路を含むループ状をなす経路上に
て、選定した移動体及び他の移動体を、選定した走行経
路上から前記他の台車が退避するまで逐次移動する前詰
め処理により行うことを特徴とする。
【0011】
【作用】第1の発明にあっては、これによって予め用意
してある複数の移動体及び優先順位を付した複数の走行
経路から、夫々一の移動体及び優先順位が高く、且つデ
ッドロックを生じないの走行経路を選定し、選定した走
行経路上に停止する障害物としての他の移動体を排除
し、選定した移動体を選定した走行経路に沿ってその停
止点から目標位置に到達させて移動要求を満足させる動
作シーケンスを生成し、スケジューリングを行うことで
少ないデータ量にて効率的な移動体の運行管理が可能と
なる。
【0012】第2の発明にあっては、選定した移動体が
停止している停止点から目標位置に到達し得る複数の走
行経路を求め、各走行経路についてその途中の停止点及
び/又は分岐点の和の小さい順に、優先順位を付与して
優先順位が高く、しかもデッドロックを生じない走行経
路を選定してその動作シーケンスを作成し、スケジュー
リングを行うことで動作シーケンス数が低減され、保持
すべきデータ数を必要最小限に抑制することが可能とな
る。
【0013】第3の発明にあっては、選定した走行経路
上に停止する他の移動体をその走行経路外に退避移動さ
せる場合に、退避移動させ得る他の走行経路が存在しな
い場合でも、選定した走行経路を含むループ状の経路上
で選定した走行経路上から他の台車が退避するまで、選
定した移動体及び他の移動体を逐次移動させる前詰処理
を行うことでデッドロック状態となることを回避し得る
こととなる。
【0014】
【実施例】以下本発明をその実施例を示す図面に基づい
て詳述する。図1は移動体たる無人搬送車(以下単に台
車という)の走行経路と中央制御装置との関係を示す模
式図であり、図中1は走行経路、2は中央制御装置、D
1 ,D2 ,D3 は台車(ハッチングを付した矩形領域)
を夫々示している。走行経路1は台車D1 〜D3 が走行
する直線的な経路(以下パスと称す)a〜lを組合せ、
全体として横向き「目」の字形に設定されているものと
する。この走行経路1上には台車D1 〜D3 の進入が可
能な領域(〇印で示す。以下エリアと称す)A〜Jが設
定され、またこのエリアA〜Jのうち、特定のエリア
A,C,E,F,H,Jには荷物の載荷,脱荷が可能な
ステーションS1 〜S6が設置され、荷物の載,脱荷の
ために、または待機のために台車D1 〜D3 が停止する
ことの出来る停止点、即ちポイントP1 〜P6 となって
いる。
【0015】走行経路1としては図1に示した如く各パ
スa〜lの両端が夫々他のパスと連なった閉構造(トラ
ックという)の場合に限らず、図2に示す如くトラック
の他のエリアB,D,G,Iから夫々エリアA,E,
F,Jに向けて延出した経路であって、エリア、又はパ
スで表現される経路、即ちブランチ0〜3を有する開構
造の場合もある。台車の走行経路はループと称され、ル
ープは前記トラック又はトラックとブランチとを組合わ
せたものからなる。ループとしてはトラックは必須であ
るが、ブランチは無くてもよい。
【0016】台車D1 ,D2 ,D3 は夫々搭載してある
バッテリによりモータを駆動し、この駆動力にて左,右
両側の駆動輪を回転させて走行し、左,右両側の駆動輪
の回転数を異ならせることにより方向転換を行うよう構
成されている。また、駆動輪の回転数を計数する回転計
を備えており、検出した回転数と駆動輪の直径とから走
行距離を検出し、常時自己の現在位置、即ち各パスa〜
lのいずれに位置しているか、またいずれの停止点(ポ
イント)に停止しているかを認識し、中央制御装置2に
対し、現在位置を無線送信するようになっている。台車
1 ,D2 ,D3 の操向方向,走行速度、また分岐点に
おける進行方向は中央制御装置2からの指令に従って行
われる。
【0017】各台車D1 〜D3 は図1においてエリア
A,C,E内のポイントP1 ,P2 ,P3 に停止してお
り、また各台車D1 〜D3 は各パスa〜lにおいて双方
向への走行が可能であるが、各パスa〜lの途中で他の
台車と行き違うことは出来ず、また各エリアA〜J内へ
同時に2台以上進入することが出来ないものとする。
【0018】台車の走行方向は、図1に示すトラックに
おいてエリアB−パスb−エリアC−…の如くデータを
入力した方向が時計方向である場合を正方向(以下FW
方向と称す)、同じく反時計方向である場合を負方向
(以下BW方向と称す)とする。またブランチにおいて
はトラックから延出する方向をFW方向、逆方向をBW
方向とする。
【0019】一方中央制御装置2には、例えば図1、又
は図2に示す如き走行経路1について表1に示す如きト
ラック,各ブランチに関してのスケジューリング用のデ
ータが作成され、入力されている。なお、他の前述した
各エリアA〜L、ポイントP1 〜P6 及びステーション
1 〜S6 に関するデータ、載,脱荷作業データ等も格
納されている。
【0020】
【表1】
【0021】また、図1に示す如き走行経路について台
車の出発点となる各ポイントP1 〜P6 と目標位置とな
るべき各ポイントP6 〜P1 とを夫々を結ぶルート及び
走行経路に関する表2に示す如きデータも作成され、入
力されている。
【0022】
【表2】
【0023】なお、表1,表2には台車の走行方向、即
ちFW方向,BW方向の区別は省略してある。中央制御
装置2は、各台車D1 〜D3 との間での無線通信により
各台車D1 〜D3 の現在位置,走行状態,載荷,脱荷等
の作業状態を把握し、また外部から入力された搬送要求
(荷物の載荷及び脱荷を伴い、台車を停止点から目標位
置へ移動させたいとする要求)及び台車に対する移動要
求(荷物とは無関係に台車を停止点から目標位置へ移動
させたいとする要求)を満たすべく、台車D1 〜D3
うちから一台を選定し、選定した台車をその停止点(最
終停止位置:その台車にスケジューリングされている搬
送要求、又は移動要求を全て完了した時点で台車が存在
する停止点、又は現在の停止点:その台車に搬送要求又
は移動要求がスケジューリングされていない場合の台車
の現在の位置)であるポイントから目標位置であるポイ
ントに到達させるまでの走行経路、具体的には移動体が
経由するエリア,パスの順序(これをルートと称す)を
決定し、選定した移動体を選定した走行経路に沿って走
行させるための運行管理上のルートスケジューリングを
シミュレーションによって行う。
【0024】即ち、このルートスケジューリングでは台
車の走行予定及びエリア待ち状況に基づき、エリア及び
パス通過時間と、ステーションにおける載荷,脱荷時間
を用いて全台車を対象として最短時間で移動要求等を実
現し得る台車とその走行経路とをシュミレーションによ
り選定する。なお、このシュミレーション中に邪魔な台
車の退避移動が必要な場合が1回でも発生すると邪魔な
台車とのデッドロック(衝突)が発生することとなるの
でスケジューリングは不可とする。
【0025】このシミュレーションによるスケジューリ
ングが予め定めた条件、例えば所定の回数又は時間等に
関する条件を満たさない場合には台車の配置状況等に基
づき台車のルート、移載作業又は補助移動(退避のため
の移動)の動作シーケンスを生成し、これに従って他の
スケジューリング(これを第2のスケジューリングと称
し、先のスケジューリングを第1のスケジューリングと
称す)を行う。第1のスケジューリングは時間ベースの
スケジューリングであるのに対し、第2のスケジューリ
ングは動作シーケンスに基づくスケジューリングであ
る。
【0026】第2のスケジューリングでは、前記表1,
表2に示す如きデータに基づき搬送要求、又は移動要求
に対応する台車のルート及び載,脱荷作業のシーケンス
(以下動作シーケンスと称す)を生成し、これに基づい
てスケジューリングを行う。
【0027】(第2のスケジューリング処理)図3は中
央制御装置2における第2のスケジューリングの処理過
程を示すフローチャートである。先ずループ候補及びル
ープ選定順の決定を行う (ステップS1)、その具体的
処理は後述する図4に示すサブルーチンによって行われ
る。ループ候補について優先順位を付し、最上位のルー
プ上に選定した台車以外の他の台車、即ち選定した台車
を目標位置に走行させる上で障害とする台車が存在する
場合はこれをそのループ上から除去するための動作シー
ケンスを生成する (ステップS2)。その具体的処理
は、後述する図5に示すサブルーチンによって行われ
る。
【0028】障害となる他の台車の除去が完了したか否
かを判断し (ステップS3)、除去が完了している場合
には、選定した台車の搬送要求又は移動要求を実行する
ための台車の動作シーケンスを作成し (ステップS
4)、生成した動作シーケンスの整合を行う (ステップ
S5)。また、除去が完了していない場合には他の台車
の動作シーケンスを順次作成,実行してゆき (ステップ
S6)、他の動作シーケンスが存在するか否かを判断し
(ステップS7)、有る場合にはステップS2に戻り、
また無い場合にはスケジューリング不可とし、次の優先
順位2位のループ候補についてのスケジューリングを実
行する。
【0029】(ループ候補及び順序の決定)ステップS
1におけるループ候補及び順の決定は図4に示す如くに
行われる。いま図1又は図2に示す如くにレイアウトさ
れた走行経路上において、台車D 1 〜D3 がポイントP
1 ,P2 ,P3 に停止してているものとする。この状態
で搬送要求又は移動要求があると、これらの要求には必
ず台車の出発点(停止点)と目標位置に関するデータを
伴うから、表1又は表2に示す如きループデータから停
止点及び目標位置(ポイント)を含むループを複数本選
定する(ステップS11)。なお、選定した台車の停止
点と目標位置とを直接結ぶ走行経路が存在しない場合は
複数本の経路を組合わせてよい。
【0030】選定した複数本のループ夫々について停止
点から目標位置まで台車が移動した場合に、途中で通過
するエリア数(停止点の数,分岐路の数)を夫々算出し
(ステップS12)、その数の小さい順に各ループにつ
いてスケジューリングの優先順位を決定する(ステップ
S13)。各ループについての優先順位は下記の如く優
先順位を示す符号、ループ識別記号(R1 〜R4 )、及
びそのループにおける台車の走行方向(FW方向、又は
BW方向)を含めた態様で表示される。 1番目:ループR1 ,FW方法 2番目:ループR2 ,FW方法 3番目:ループR1 ,BW方法 4番目:ループR2 ,BW方法 なお、台車の停止点と目標位置とを結ぶループの数はこ
れを全て挙げるのではなく、適宜の数とする。この選定
に際しては後のシュミレーションにおいてデッドロック
が発生すると予測される可能性の高いループを除去して
行うのが望ましい。
【0031】(邪魔な台車の除去)ループの優先順位が
決定されると、先ず第1番目のループについてステップ
S2の如くそのループ上に位置する選定された台車以外
の台車は、邪魔な台車としてこれをそのループ外へ除去
するシュミレーションを行う。図5は邪魔な台車の除去
手順を示すフローチャートである。いま図2において、
中央制御装置2に外部から、例えば搬送要求としてポイ
ントP1 からポイントP3 へ荷物の搬送が要求された場
合、この搬送要求を実行するための台車として、例えば
台車D1 が選定され、また走行経路として表2に示すル
ートNOαが選定されたものとすると、台車D1 が目標
点に到着するまでの間のルートNOα上に存在する他の
台車D2 ,D3 をそのルートα以外の空いているポイン
トに移動、即ち除去するための動作シーケンスを生成す
る。その処理を図5に示すフローチャート及び図6〜図
11の説明図と共に説明する。
【0032】先ず、搬送要求に応える台車D1 のルート
α上における邪魔な台車除去のための除去区間を図6に
示すように3つの区間に分割する(ステップS21)。
即ち、載荷をすべきステーションS1 があるポイント
(以下載荷ポイントと称す)P1 を含むエリアA、脱荷
をするステーションS3 があるポイント(以下脱荷ポイ
ントと称す)P3 を含むエリアE、載荷ポイントP1
一番近いトラック上のエリア(以下共通ノードと称す)
B、脱荷ポイントP3 に一番近いトラック上のエリア
(以下、トラックノードと称す)Dを基準に除去区間を
I,II, IIIと区分する。
【0033】トラックノードDから脱荷ポイントP3
での除去区間Iを台車除去区間TGE(トラックノード
Dを含まない)、共通ノードBからトラックノードDま
での除去区間IIを台車除去区間TRGE(共通ノードB
を含まない)、載荷ポイントP1 から共通ノードBまで
の除去区間III を台車除去区間FGE(載荷ポイントP
1 を含まない)と称す。このTGE、TRGE、FGE
の3つの台車除去区間の順に邪魔な台車が存在するか否
かを探索し、邪魔な台車が存在すれば各台車除去区間以
外であって、且つ搬送を実行する台車D1 のルートα以
外のポイント、例えばP4 ,P5 ,P6 に台車D2 ,D
3 を移動する動作シーケンスを生成する。
【0034】図5において先ず前述の如く、車除去区間
であるTGE、TRGE、FGEを設定し(ステップS
21)、台車除去区間TGEが有るか否かを判断し (ス
テップS22)、有る場合には台車除去区間TGEにつ
いてFW方向へ台車を除去することを試み (ステップS
23)。台車の除去が完了したか否かを判断し (ステッ
プS24)、完了していない場合には台車除去区間TG
EについてBW方向へ台車を除去することを試み (ステ
ップS25)。台車除去区間TGEにおける台車除去が
完了したか否かを判断し (ステップS26)、除去が完
了している場合にはステップS22へ進み、また除去が
完了していない場合にはエラー処理を行う。
【0035】図5においてステップS22では台車除去
区間TRGEが有るか否かを判断し、有る場合には台車
除去区間TRGEについてFW方向へ台車を除去するこ
とを試み (ステップS28)、台車除去が完了したか否
かを判断する (ステップS29)。台車の除去が完了し
た場合にはステップS30へ進み、また台車の除去が完
了していない場合にはエラー処理を行う。
【0036】ステップS30においては台車除去区間F
GEが存在するか否かを判断し、台車除去区間FGEが
存在する場合には台車除去区間FGEについてFW方向
へ台車を除去することを試み (ステップS31)、除去
が完了したか否かを判断する(ステップS32)。除去
が完了している場合には終了し、また除去が完了してい
ない場合には台車除去区間FGEについてBW方向へ台
車を除去することを試み (ステップS33)、再度台車
の除去が完了したか否かを判断し(ステップS34)、
完了している場合には終了し、また除去が完了していな
い場合にはエラー処理を行って終了する。
【0037】以下にこの処理内容を具体的に説明する。
図7,8は除去区間TGEに存在する台車D3 をFW方
向に除去する場合の説明図である。図7においてエリア
Eからブランチ1へBW方向に邪魔な台車が存在するか
否かを探索する。台車除去区間TGE内にはエリアEに
台車D3 が存在しているから、この台車D3 を先ずルー
トβについてFW方向へ除去することを試みる。しかし
ブランチlの終端がエリアEであり、エリアEからFW
方向には経路が存在しないから、台車除去区間TGEの
FW方向には台車D3 を除去出来ない。そこでこの台車
除去区間FGEについては図8に示す如くBW方向への
除去を試みる。
【0038】図7は、台車除去区間TGEの台車D3
ついてBW方向への除去過程を示す説明図である。エリ
アDからブランチlのFW方向に邪魔な台車がいない
か、パスd,エリアEの順に探索する。エリアEに台車
3 が存在するので、この邪魔な台車D3 をBW方向に
除去することを試みる。エリアEからBW方向にはパス
d,エリアDがあるが、エリアDはポイントではなく台
車が停止できない。しかもトラック上のエリアDにはブ
ランチl以外のブランチは接続されていないので、その
分岐領域から先は、トラックのFW方向に除去先ポイン
トを探すと、パスlの先方にエリアGがあるが、エリア
Gもポイントではなく台車が停止できない。
【0039】ただこのトラック上のエリアGにはブラン
チ2が接続されており、且つブランチ2は搬送を実行す
る台車D1 のルートα以外のパスであるから、この分岐
領域から先は、ブランチ2のFW方向に除去先ポイント
を探索すると、パスfの先方にエリアFがある。エリア
FはポイントP4 を含み、且つ他に台車が停止していな
い空のポイントであり、除去先ポイントと決定する。台
車D3 をエリアE−パスd−エリアD−パスl−エリア
G−パスf−エリアFのルートβに沿わせて移動し、補
助移動(退避のための移動)の動作シーケンスを生成す
る。その後、再度エリアDからFW方向に邪魔な台車が
いないか探索する。FW方向には邪魔な台車が存在しな
いから台車除去区間Iにおける台車の除去を終了する。
【0040】図9,10は台車除去区間TRGEについ
ての台車除去態様を示す説明図である。図9においてF
W方向への台車の除去は図8に示すエリアDからトラッ
クのBW方向に邪魔な台車がいないか探索する。エリア
Dには台車が存在せず、パスcの先方のエリアCに台車
2 が存在する。そこでこの台車D2 をFW方向へ除去
することを試みる。エリアCからFW方向に、除去先ポ
イントを探索すると、パスcの先にエリアDがあるが、
エリアDはポイントを含まないので台車を停止できな
い。エリアDにはブランチ1が接続されているが、ブラ
ンチ1は搬送を実行する台車D1 のルートα上の経路で
あるからこのエリアDから先はトラックのFW方向に除
去先ポイントを探索する。
【0041】パスlの先方にエリアGが存在するが、こ
のエリアGはポイントを含まず、台車を停止できない。
トラック上のエリアGにはブランチ2が接続され、しか
もブランチ2は搬送を実行する台車D1 のルートα上以
外の経路であるから、この分岐領域から先はブランチ2
のFW方向に除去先ポイントを探索する。パスfの先方
にエリアFが存在するが、このエリアFはポイントP4
を含むものの、前述の如く既に台車D3 が停止している
ので、除去先ポイントとして対象外である。そこでブラ
ンチ2のFW方向に除去先ポイントを探索する。
【0042】しかしブランチ2の終端はエリアFであ
り、このエリアFからFW方向には経路が存在せず、ブ
ランチ2のFW方向に除去先ポイントを探索するのを中
止し、エリアGに戻るが、エリアGにはブランチ2以外
のブランチは接続されていない。従ってここから先はト
ラックの設定方向であるFW方向に除去先ポイントを探
索する。パスgの先方にエリアHが存在し、このエリア
HはポイントP5 を含み、しかも他に台車が停止してい
ない空のポイントであるから、図10に示す如く除去先
ポイントと決定する。
【0043】こうして台車D2 をエリアC−パスc−エ
リアD−パスl−エリアG−パスg−エリアHのルート
γに沿って補助移動させて除去する動作シーケンスを生
成する。その後、台車除去区間TRGEについて再度エ
リアDからBW方向に邪魔な台車がないか探索するが、
邪魔な台車が存在しないからこの台車除去区間IIにおけ
る台車除去を終了する。
【0044】図11は台車除去区間FGEのBW方向の
除去態様を示す説明図である。エリアBからブランチ0
のF方向に邪魔な台車がいないか探索する。エリアBに
は台車が存在しないので、パスa,エリアAとなる。台
車D1 がエリアAに存在するが載荷ポイントを含むエリ
アAは除去対象としないので、邪魔な台車が存在せず、
この台車除去区間III の除去を終了する。これで台車D
1 の走行経路における邪魔な台車は全て除去されたこと
となる。
【0045】次に、搬送を実行する台車D1 に載荷ポイ
ントで載荷をし、ここから脱荷ポイントに移動するが、
この移動過程では台車D1 が移動する経路はルートαに
従う。エリアAからルートαに従ってポイントを探す
と、パスa、エリアB、パスb、エリアCとなる。この
エリアCはポイントP2 を含み、且つ空いているポイン
トであるから移動先ポイントと決定する。台車D1 をエ
リアA−パスa−エリアB−パスb−エリアCのルート
δに沿った走行、並びに載荷という移載の動作シーケン
スを生成する。更にエリアCからルートαに従ってポイ
ントを探索すると、パスc、エリアD、パスd、エリア
Eが存在する。このエリアEはポイントP3 を含み、且
つ空いているポイントであるから、移動先ポイントと決
定する。こうして台車D1 をエリアC−パスc−エリア
D−パスd−エリアEのルートεに沿った走行、並びに
脱荷の動作シーケンスを生成する。これで台車D1 に対
する一連のシーケンスが生成されたこととなる。
【0046】最後に、これまで生成された動作シーケン
スを最初からチェックし、同一台車の動作シーケンスが
連続している部分があればその連続している複数の動作
シーケンスを統合し、動作シーケンスの数を減らすルー
プ整合処理を行う。ここでは台車D1 のルートδ、載荷
作業とルートε、脱荷作業の動作シーケンスがその対象
となる。ルートδとルートεを統合するとルートαとな
り、この該当動作シーケンスをルートαに、また載,脱
荷作業夫々の動作シーケンスも1つの動作シーケンスに
整合する。以上で表3に示す3つの動作シーケンスが生
成されたこととなり、第2のスケジューリングが完了す
る。
【0047】
【表3】
【0048】次に他の実施例を説明する。図12に示す
ようにトラックのみの走行経路上において台車D1 はポ
イントP1 、台車D2 はポイントP2 、台車D3 はポイ
ントP3 、台車D4 はポイントP6 に夫々停止している
ものとする。他の符号は図1,2に示す実施例のそれと
実質的に同じであり、対応する部分には同じ番号を付し
て説明を省略する。この状態で搬送要求として停止点で
あるポイントP3 から目標位置であるポイントP6 への
荷物の搬送要求があった場合について説明する。
【0049】図13は前記トラックを示す説明図であ
り、この場合における第2スケジューリングに必要なデ
ータを表4に示す。表4中の設定データはトラックのみ
であり、ブランチは存在しない。
【0050】
【表4】
【0051】図12に示す如く、ポイントP3 にいる台
車D3 が搬送を実行する台車であるとし、またポイント
3 からポイントP6 へ移動するルートは図13、表2
に示すルートζのみであるとすると、ルートζ上に存在
する他の台車D4 をルートζ上以外のポイントに移動す
る必要がある。搬送を実行する台車D3 の走行経路(ル
ートζ)は全てトラック上にあるので、図14に示す如
く1つの区間TRGEが邪魔な台車を除去する必要のあ
る区間、即ち台車除去区間となる。
【0052】台車除去区間TRGEのFW方向への台車
4 の除去を図15(a),(b)に示す。先ず、図1
5(a)においてエリアJからトラックのBW方向に邪
魔な台車がいないか探索する。台車D4 がエリアJに存
在するので、この邪魔な台車D4 をFW方向に除去する
ことを試みる。エリアJからFW方向にはパスjの先方
にエリアAがあるが、このエリアAはポイントP1 を有
するものの、車D1 が停止しているので、除去先ポイン
トとして対象外となる。そこでエリアAからFW方向に
パス及びエリアを探索するとこの方向には、パスa、エ
リアB、パスb、エリアCがある。
【0053】このエリアCはポイントP2 を含むが、台
車D2 が停止しているので、除去先ポイントとして対象
外となる。更にエリアCからFW方向に探索するとパス
及びエリアをパスc、エリアD、パスd、エリアEがあ
るが、このエリアEはポイントP3 を含むものの搬送を
実行する台車D3 が停止しているので、除去先ポイント
として対象外となる。更にエリアEからFW方向には、
パスe、エリアFがあるがこのエリアFはポイントP4
を含むものの、搬送を実行する台車D3 のルートζ上の
経路である。
【0054】従ってこのままでは、トラック上を何周回
っても除去先ポイントが見つからないこととなる。そこ
で邪魔な台車の除去先ポイントを探索するに際し、図1
5(a)に示す如く搬送を実行する台車D3 がポイント
4 にきた場合に、台車退避許可フラグを「YES」に
する。この台車退避許可フラグが「YES」であって、
且つ除去先ポイントの探索の結果得たポイントが搬送を
実行する台車D3 のルート上であれば、これを除去先と
して認める。これは結果として搬送を実行する台車D3
がルートζ上を脱荷ポイントに近づくことになるからで
ある。これによって前述のポイントP4 が台車D3 の除
去先となる。
【0055】次に、このエリアFから台車D4 がいるエ
リアJまでトラックのBW方向に停止している台車がい
ないか探索し、停止台車が存在すれば、1台づつFW方
向の空きポイントに台車を移動する台車前詰処理を行
う。先ず、エリアFからBW方向に探索するとパスeの
先にエリアEがあり、このエリアEには搬送を実行する
台車D3 がいるので、台車D3 についてのエリアE−パ
スe−エリアFのルートηに沿った走行、並びに載荷の
動作シーケンスを生成する。
【0056】これによって、搬送を実行する台車D3
エリアFへ移動するので、搬送を実行する台車D3 の走
行経路、台車除去区間TRGEをポイントP4 からポイ
ントP6 の経路であるルートθに更新する。エリアEか
らBW方向に探索するとパスd、エリアD、パスc、エ
リアCがある。エリアCには台車D2 が存在するので、
台車D2 についてエリアC−パスc−エリアD−パスd
−エリアEのルートεに沿って補助移動を行わせるため
の動作シーケンスを生成する。
【0057】更にエリアCからBW方向にパス及びエリ
アを探索するとパスb、エリアB、パスa、エリアAが
あり、エリアAには台車D1 がいるので、台車D1 につ
いてエリアA−パスa−エリアB−パスb−エリアCの
ルートδに沿って退避を目的とした補助移動を行わせる
ための動作シーケンスを生成する。更にエリアAからB
W方向に探索するとパスj、エリアJがあり、エリアJ
には台車D4 がいるので、台車D4 についてエリアJ−
パスj−エリアAのルートκに沿って退避を目的とした
補助移動を行わせるための動作シーケンスを生成する。
これで、エリアJまで探索したので、台車前詰処理を完
了する。
【0058】再度エリアJから台車除去区間TRGEの
BW方向に邪魔な台車を探索すると、邪魔な台車が存在
しないこととなり、台車除去区間TRGEにおける邪魔
な台車の除去が完了する。
【0059】次に、搬送を実行する台車D3 の移動を図
16に示す。台車D3 がいるエリアFからルートθに従
ってパス及びエリアを探索すると、パスf、エリアG、
パスg、エリアHがあり、このエリアHはポイントP5
を含み、且つ空いているポイントなので、移動先ポイン
トと決定する。搬送を実行する台車D3 は、前の台車除
去処理過程で既に搬送物を積んでいるので、台車D3
ついてエリアF−パスf−エリアG−パスg−エリアH
のルートλに沿って走行させるための動作シーケンスを
生成する。
【0060】更に、エリアHからルートθに従ってパス
及びエリアを探索すると、パスh、エリアI、パスi、
エリアJがあり、エリアJはポイントP6 を含み、且つ
空いているポイントなので、移動先ポイントと決定す
る。こうして台車D3 についてエリアH−パスh−エリ
アI−パスi−エリアJのルートμに沿って走行させ、
また脱荷を行わせるための動作シーケンスを生成する。
これで、台車D3 の一連のシーケンスが終了し、移動を
終了する。
【0061】実施例では図1,図2に示す如き2つの走
行経路について説明したが、走行経路については特に上
記した場合にのみ限るものではなく、図17,図18に
示す如き各種のパターンがあり、これらについてもその
ポイントP1 〜P6 のいずれかに台車を配置することで
同様に本発明に係る運行管理方法を適用し得ることは勿
論である。
【0062】図17(a),(b)に示す走行経路は1
個のトラックと、このトラック上のエリアB,I又は
D,G夫々から延出した長いブランチを有し、図17
(c),(d)に示す走行経路は1個のトラックとこの
トラック上のエリアD,Gから夫々延出した短いブラン
チを有している。図18(a),(b)に示す走行経路
は1個のトラックと、このトラック上のエリアBから延
出した1個のブランチを有し、図18(c)は1個のト
ラックとこのトラック上のエリアB,Iから夫々延出し
たブランチとを備え、図18(d)はブランチを有しな
いトラックのみの走行経路から構成されている。
【0063】
【発明の効果】以上の如く本発明装置にあっては、複数
の移動体からの一の移動体を選定し、その移動体が走行
する複数の走行経路のみを設定することで、移動体のス
ケジューリングを決定出来、少量のデータで任意の台車
を走行経路上の出発点から目標位置へ円滑、且つ迅速に
移動せしめ得る優れた効果を奏する。
【0064】第2の発明にあっては、移動体が各走行経
路に沿って移動した場合に通過する停止点及び/又は分
岐点の数の和によって選定すべき走行経路に選定の優先
順位を付することでスケジューリングに際して必要なデ
ータ量が最小限で済み、データ設定,データ処理が迅速
に行い得る。
【0065】第3の発明にあっては、選定した移動体及
び他の移動体を、選定した走行経路を含むループ状の走
行経路上の各停止点毎に他の台車が退避されるまで逐次
移動させることで選定した移動体を目標位置に向けて移
動させることが可能となり、選定した移動体の位置の如
何にかかわらず、これを目標位置へ容易に移動させるこ
とが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明に係る移動体の運行管理方法を適用する
走行経路の模式図である。
【図2】走行経路の他の例を示す模式図である。
【図3】台車に対するスケジューリングを示すフローチ
ャートである。
【図4】台車走行用のループ及びループの優先順位を決
定する過程を示すフローチャートである。
【図5】障害となる台車除去過程を示すフローチャート
である。
【図6】台車除去過程を示す説明図である。
【図7】台車除去過程を示す説明図である。
【図8】台車除去過程を示す説明図である。
【図9】台車除去過程を示す説明図である。
【図10】台車除去過程を示す説明図である。
【図11】搬送を実行する台車の除去態様を示す説明図
である。
【図12】他の搬送要求の説明図である。
【図13】図12に示す実施例においてトラックの設定
方向を示す説明図である。
【図14】障害となる台車の除去過程を示す説明図であ
る。
【図15】障害となる台車の除去過程を示す説明図であ
る。
【図16】搬送を実行する台車の移動過程を示す説明図
である。
【図17】台車の走行経路の他の例を示す説明図であ
る。
【図18】台車の走行経路の他の例を示す説明図であ
る。
【符号の説明】
1 走行経路 2 中央制御装置 D1 〜D4 台車 A〜J エリア P1 〜P6 ポイント S1 〜S6 ステーション a〜l パス
─────────────────────────────────────────────────────
【手続補正書】
【提出日】平成7年3月15日
【手続補正1】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】0028
【補正方法】変更
【補正内容】
【0028】障害となる他の台車の除去が完了したか否
かを判断し (ステップS3)、除去が完了している場合
には、選定した台車の搬送要求又は移動要求を実行する
ための台車の動作シーケンスを作成し (ステップS
4)、生成した動作シーケンスの整合を行う (ステップ
S5)。また、除去が完了していない場合にはこれまで
に作成された動作シーケンスを全てクリアし (ステップ
S6)、台車を移動前の元の位置に戻して、次のループ
の候補が有るか否かを判断し (ステップS7)、有る場
合には次の優先順位のループの候補について邪魔な移動
体の除去を行うステップS2に戻り、また無い場合には
スケジューリング不可とし、第2のスケジューリングを
完了する。
【手続補正2】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】0037
【補正方法】変更
【補正内容】
【0037】以下にこの処理内容を具体的に説明する。
図7,8は除去区間TGEに存在する台車D3 をFW方
向に除去する場合の説明図である。図7においてエリア
Eからブランチ1へBW方向に邪魔な台車が存在するか
否かを探索する。台車除去区間TGE内にはエリアEに
台車D3 が存在しているから、この台車D3 先ずFW
方向へ除去することを試みる。しかしブランチlの終端
がエリアEであり、エリアEからFW方向には経路が存
在しないから、台車除去区間TGEのFW方向には台車
3 を除去出来ない。そこでこの台車除去区間FGEに
ついては図8に示す如くBW方向への除去を試みる。
【手続補正3】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】0054
【補正方法】変更
【補正内容】
【0054】従ってこのままでは、トラック上を何周回
っても除去先ポイントが見つからないこととなる。そこ
で邪魔な台車の除去先ポイントを探索するに際し、図1
5(a)に示す如く搬送を実行する台車D3 がポイント
3 にきた場合に、台車退避許可フラグを「YES」に
する。この台車退避許可フラグが「YES」であって、
且つ除去先ポイントの探索の結果得たポイントが搬送を
実行する台車D3 のルート上であれば、これを除去先と
して認める。これは結果として搬送を実行する台車D3
がルートζ上を脱荷ポイントに近づくことになるからで
ある。これによって前述のポイントP4 台車の除去先
となる。
【手続補正4】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】0061
【補正方法】変更
【補正内容】
【0061】実施例では図2,図13に示す如き2つの
走行経路について説明したが、走行経路については特に
上記した場合にのみ限るものではなく、図17,図18
に示す如き各種のパターンがあり、これらについてもそ
のポイントP1 〜P6 のいずれかに台車を配置すること
で同様に本発明に係る運行管理方法を適用し得ることは
勿論である。
【手続補正5】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図3
【補正方法】変更
【補正内容】
【図3】
【手続補正6】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図5
【補正方法】変更
【補正内容】
【図5】
【手続補正7】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図6
【補正方法】変更
【補正内容】
【図6】
【手続補正8】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図7
【補正方法】変更
【補正内容】
【図7】
【手続補正9】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図8
【補正方法】変更
【補正内容】
【図8】
【手続補正10】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図9
【補正方法】変更
【補正内容】
【図9】
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 庁内整理番号 FI 技術表示箇所 G05B 23/02 G 7716−3H

Claims (3)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項1】 外部から運行制御部に対し、移動体を目
    標位置へ移動すべく移動要求があった場合に、前記運行
    制御部により、走行経路上に定めた複数の停止点の1又
    は複数に位置している移動体のうちから一の移動体を選
    定し、選定した移動体が位置する停止点と目標位置とを
    結ぶ複数の走行経路から一の走行経路を選定し、選定し
    た一の移動体を、選定した一の走行経路に沿って目標位
    置へ移動させる移動体の運行管理方法において、 選定した一の移動体をその停止点から目標位置へ移動さ
    せるための複数の走行経路を求め、各走行経路夫々につ
    いてその属性に基づく優先順位を定め、その優先順位の
    高い順にデッドロック発生の有無を判断し、優先順位が
    高く、且つデッドロックを生じない走行経路を選定し、
    選定した走行経路上に存在する他の移動体をこの走行経
    路上から退避させ、選定した移動体を選定した走行経路
    に沿って走行させるための移動体の動作シーケンスを作
    成してスケジューリングを行う過程を含むことを特徴と
    する移動体の運行管理方法。
  2. 【請求項2】 前記優先順位は移動体がその停止点から
    目標位置に到達する過程で通過する停止点及び/又は分
    岐点の和の小さい順に定めることを特徴とする請求項1
    記載の移動体の運行管理方法。
  3. 【請求項3】 前記他の移動体の退避移動及び選定した
    移動体の走行を選定した走行経路を含むループ状をなす
    経路上にて、選定した移動体及び他の移動体を、選定し
    た走行経路上から前記他の台車が退避するまで逐次移動
    する前詰め処理により行うことを特徴とする請求項1記
    載の移動体の運行管理方法。
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