JPH08211937A - 移動体の運行管理方法 - Google Patents
移動体の運行管理方法Info
- Publication number
- JPH08211937A JPH08211937A JP7014604A JP1460495A JPH08211937A JP H08211937 A JPH08211937 A JP H08211937A JP 7014604 A JP7014604 A JP 7014604A JP 1460495 A JP1460495 A JP 1460495A JP H08211937 A JPH08211937 A JP H08211937A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- route
- area
- traveling
- point
- carriage
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 56
- 238000007726 management method Methods 0.000 claims description 13
- 238000012856 packing Methods 0.000 claims description 5
- 238000012937 correction Methods 0.000 description 26
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 16
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 12
- 238000004088 simulation Methods 0.000 description 6
- 230000001174 ascending effect Effects 0.000 description 3
- 230000000414 obstructive effect Effects 0.000 description 3
- 238000012546 transfer Methods 0.000 description 3
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 2
- 230000004044 response Effects 0.000 description 2
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 1
- 238000011161 development Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Programmable Controllers (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Testing And Monitoring For Control Systems (AREA)
- Control Of Conveyors (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 台車をその停止位置から目標位置へ移動する
際の走行経路のデータ設定を少ないデータ量で管理可能
とする。 【構成】 走行経路１におけるエリアＡ，Ｃ，Ｅに停止
している台車Ｄ1 ，Ｄ 2 ，Ｄ3 のうち台車Ｄ1 を経路α
を経て、走行経路１上のステーションＳ3 に移動させる
ために、この経路α上に位置する台車Ｄ2 ，Ｄ3 を回避
移動させた後、台車Ｄ1 を経路αに沿ってステーション
Ｓ3 へ走行させる。
際の走行経路のデータ設定を少ないデータ量で管理可能
とする。 【構成】 走行経路１におけるエリアＡ，Ｃ，Ｅに停止
している台車Ｄ1 ，Ｄ 2 ，Ｄ3 のうち台車Ｄ1 を経路α
を経て、走行経路１上のステーションＳ3 に移動させる
ために、この経路α上に位置する台車Ｄ2 ，Ｄ3 を回避
移動させた後、台車Ｄ1 を経路αに沿ってステーション
Ｓ3 へ走行させる。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、無人搬送車等の移動体
にて荷物を目標位置へ搬送させるための搬送要求、又は
無人搬送車等の移動体を荷物とは無関係に目標位置へ移
動させるための移動要求に対し、選定した一の移動体を
選定した一の走行経路に沿って、他の移動体との衝突を
回避しつつ目標位置へ走行させるための移動体の運行管
理方法に関する。
にて荷物を目標位置へ搬送させるための搬送要求、又は
無人搬送車等の移動体を荷物とは無関係に目標位置へ移
動させるための移動要求に対し、選定した一の移動体を
選定した一の走行経路に沿って、他の移動体との衝突を
回避しつつ目標位置へ走行させるための移動体の運行管
理方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】近年、所謂ファクトリーオートメーショ
ン（ＦＡ）の発展により、工場内での材料部品、或いは
半完成部品等の搬送、更には倉庫内への材料、成品の格
納、倉庫からの出荷等に無人搬送車等の移動体を利用す
ることが広く行われている。
ン（ＦＡ）の発展により、工場内での材料部品、或いは
半完成部品等の搬送、更には倉庫内への材料、成品の格
納、倉庫からの出荷等に無人搬送車等の移動体を利用す
ることが広く行われている。
【０００３】ところで、従来この種の移動体の運行管理
方法としては、荷物を所定位置から目標位置へ搬送した
い旨の要求（これを単なる移動要求に対して搬送要求と
いう）があった場合、走行経路上の各停止点（ポイント
という）における移動体の配置状況に基づき、予め各移
動体夫々の動作シーケンスを用意しておき、搬送要求又
は移動要求があった場合に、用意してある動作シーケン
スの中から搬送要求又は移動要求に対応可能な動作シー
ケンスを検索し、検索した動作シーケンスから移動体及
びその走行経路を決定する方式が採用されている（特開
平２−７７８０８号公報）。
方法としては、荷物を所定位置から目標位置へ搬送した
い旨の要求（これを単なる移動要求に対して搬送要求と
いう）があった場合、走行経路上の各停止点（ポイント
という）における移動体の配置状況に基づき、予め各移
動体夫々の動作シーケンスを用意しておき、搬送要求又
は移動要求があった場合に、用意してある動作シーケン
スの中から搬送要求又は移動要求に対応可能な動作シー
ケンスを検索し、検索した動作シーケンスから移動体及
びその走行経路を決定する方式が採用されている（特開
平２−７７８０８号公報）。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】ところがこの方式では
移動体数とポイント数との組合せの数に応じた動作シー
ケンスが必要となり、移動体数及びポイント数が増加す
ると用意すべき動作シーケンス数が膨大となり、動作シ
ーケンスを作成するためのデータ設定に時間を要し、ま
た動作シーケンスを格納しておくための大容量のメモリ
が必要となる等の問題があった。
移動体数とポイント数との組合せの数に応じた動作シー
ケンスが必要となり、移動体数及びポイント数が増加す
ると用意すべき動作シーケンス数が膨大となり、動作シ
ーケンスを作成するためのデータ設定に時間を要し、ま
た動作シーケンスを格納しておくための大容量のメモリ
が必要となる等の問題があった。
【０００５】本発明はかかる事情に鑑みなされたもので
あって、第１の目的は、移動要求に対応可能な一の移動
体を選定し、この選定した移動体が目標位置へ到達する
ための複数の走行経路を求め、走行経路に優先順位を付
けてデッドロックが生じず、しかも可及的に上位の一の
走行経路を選定し、選定した走行経路上に位置する障害
となる他の移動体を排除し、移動要求を完了するまでの
移動体の動作シーケンスを生成してスケジューリングを
行うことでデータ量の大幅な縮減を可能とする。
あって、第１の目的は、移動要求に対応可能な一の移動
体を選定し、この選定した移動体が目標位置へ到達する
ための複数の走行経路を求め、走行経路に優先順位を付
けてデッドロックが生じず、しかも可及的に上位の一の
走行経路を選定し、選定した走行経路上に位置する障害
となる他の移動体を排除し、移動要求を完了するまでの
移動体の動作シーケンスを生成してスケジューリングを
行うことでデータ量の大幅な縮減を可能とする。
【０００６】第２の目的は、移動体の停止点と目標位置
とを結ぶ複数の走行経路に、各走行経路上の停止点及び
／又は分岐点の和の小さい順に優先順位を付し、その優
先順位の高い順にデッドロック発生の有無を判断し、優
先順位が高く、且つデッドロックの生じない走行経路を
選定することで、より円滑で迅速な運行が可能となる。
とを結ぶ複数の走行経路に、各走行経路上の停止点及び
／又は分岐点の和の小さい順に優先順位を付し、その優
先順位の高い順にデッドロック発生の有無を判断し、優
先順位が高く、且つデッドロックの生じない走行経路を
選定することで、より円滑で迅速な運行が可能となる。
【０００７】第３の目的は、走行経路に分岐点が少な
く、他の移動体の退避移動が困難な場合に、選定された
走行経路を含むループ状経路上にて前詰処理によって、
選定された移動体及び他の移動体を逐次移動すること
で、選定した移動体を容易に目標位置に移動させること
を可能とするにある。
く、他の移動体の退避移動が困難な場合に、選定された
走行経路を含むループ状経路上にて前詰処理によって、
選定された移動体及び他の移動体を逐次移動すること
で、選定した移動体を容易に目標位置に移動させること
を可能とするにある。
【０００８】
【課題を解決するための手段】本発明に係る移動体の運
行管理方法は、外部から運行制御部に対し、移動体を目
標位置へ移動すべく移動要求があった場合に、前記運行
制御部により、走行経路上に定めた複数の停止点の１又
は複数に位置している移動体のうちから一の移動体を選
定し、選定した移動体が位置する停止点と目標位置とを
結ぶ複数の走行経路から一の走行経路を選定し、選定し
た一の移動体を、選定した一の走行経路に沿って目標位
置へ移動させる移動体の運行管理方法において、選定し
た一の移動体をその停止点から目標位置へ移動させるた
めの複数の走行経路を求め、各走行経路夫々についてそ
の属性に基づく優先順位を定め、その優先順位の高い順
にデッドロック発生の有無を判断し、優先順位が高く、
且つデッドロックを生じない走行経路を選定し、選定し
た走行経路上に存在する他の移動体をこの走行経路上か
ら退避させ、選定した移動体を選定した走行経路に沿っ
て走行させるための移動体の動作シーケンスを作成して
スケジューリングを行う過程を含むことを特徴とする。
行管理方法は、外部から運行制御部に対し、移動体を目
標位置へ移動すべく移動要求があった場合に、前記運行
制御部により、走行経路上に定めた複数の停止点の１又
は複数に位置している移動体のうちから一の移動体を選
定し、選定した移動体が位置する停止点と目標位置とを
結ぶ複数の走行経路から一の走行経路を選定し、選定し
た一の移動体を、選定した一の走行経路に沿って目標位
置へ移動させる移動体の運行管理方法において、選定し
た一の移動体をその停止点から目標位置へ移動させるた
めの複数の走行経路を求め、各走行経路夫々についてそ
の属性に基づく優先順位を定め、その優先順位の高い順
にデッドロック発生の有無を判断し、優先順位が高く、
且つデッドロックを生じない走行経路を選定し、選定し
た走行経路上に存在する他の移動体をこの走行経路上か
ら退避させ、選定した移動体を選定した走行経路に沿っ
て走行させるための移動体の動作シーケンスを作成して
スケジューリングを行う過程を含むことを特徴とする。
【０００９】第２の発明に係る移動体の運行管理方法
は、前記優先順位は移動体がその停止点から目標位置に
到達する過程で通過する停止点及び／又は分岐点の和の
小さい順に定めることを特徴とする。
は、前記優先順位は移動体がその停止点から目標位置に
到達する過程で通過する停止点及び／又は分岐点の和の
小さい順に定めることを特徴とする。
【００１０】第３の発明に係る移動体の運行管理方法
は、前記他の移動体の退避移動及び選定した移動体の走
行を選定した走行経路を含むループ状をなす経路上に
て、選定した移動体及び他の移動体を、選定した走行経
路上から前記他の台車が退避するまで逐次移動する前詰
め処理により行うことを特徴とする。
は、前記他の移動体の退避移動及び選定した移動体の走
行を選定した走行経路を含むループ状をなす経路上に
て、選定した移動体及び他の移動体を、選定した走行経
路上から前記他の台車が退避するまで逐次移動する前詰
め処理により行うことを特徴とする。
【００１１】
【作用】第１の発明にあっては、これによって予め用意
してある複数の移動体及び優先順位を付した複数の走行
経路から、夫々一の移動体及び優先順位が高く、且つデ
ッドロックを生じないの走行経路を選定し、選定した走
行経路上に停止する障害物としての他の移動体を排除
し、選定した移動体を選定した走行経路に沿ってその停
止点から目標位置に到達させて移動要求を満足させる動
作シーケンスを生成し、スケジューリングを行うことで
少ないデータ量にて効率的な移動体の運行管理が可能と
なる。
してある複数の移動体及び優先順位を付した複数の走行
経路から、夫々一の移動体及び優先順位が高く、且つデ
ッドロックを生じないの走行経路を選定し、選定した走
行経路上に停止する障害物としての他の移動体を排除
し、選定した移動体を選定した走行経路に沿ってその停
止点から目標位置に到達させて移動要求を満足させる動
作シーケンスを生成し、スケジューリングを行うことで
少ないデータ量にて効率的な移動体の運行管理が可能と
なる。
【００１２】第２の発明にあっては、選定した移動体が
停止している停止点から目標位置に到達し得る複数の走
行経路を求め、各走行経路についてその途中の停止点及
び／又は分岐点の和の小さい順に、優先順位を付与して
優先順位が高く、しかもデッドロックを生じない走行経
路を選定してその動作シーケンスを作成し、スケジュー
リングを行うことで動作シーケンス数が低減され、保持
すべきデータ数を必要最小限に抑制することが可能とな
る。
停止している停止点から目標位置に到達し得る複数の走
行経路を求め、各走行経路についてその途中の停止点及
び／又は分岐点の和の小さい順に、優先順位を付与して
優先順位が高く、しかもデッドロックを生じない走行経
路を選定してその動作シーケンスを作成し、スケジュー
リングを行うことで動作シーケンス数が低減され、保持
すべきデータ数を必要最小限に抑制することが可能とな
る。
【００１３】第３の発明にあっては、選定した走行経路
上に停止する他の移動体をその走行経路外に退避移動さ
せる場合に、退避移動させ得る他の走行経路が存在しな
い場合でも、選定した走行経路を含むループ状の経路上
で選定した走行経路上から他の台車が退避するまで、選
定した移動体及び他の移動体を逐次移動させる前詰処理
を行うことでデッドロック状態となることを回避し得る
こととなる。
上に停止する他の移動体をその走行経路外に退避移動さ
せる場合に、退避移動させ得る他の走行経路が存在しな
い場合でも、選定した走行経路を含むループ状の経路上
で選定した走行経路上から他の台車が退避するまで、選
定した移動体及び他の移動体を逐次移動させる前詰処理
を行うことでデッドロック状態となることを回避し得る
こととなる。
【００１４】
【実施例】以下本発明をその実施例を示す図面に基づい
て詳述する。図１は移動体たる無人搬送車（以下単に台
車という）の走行経路と中央制御装置との関係を示す模
式図であり、図中１は走行経路、２は中央制御装置、Ｄ
1 ，Ｄ2 ，Ｄ3 は台車（ハッチングを付した矩形領域）
を夫々示している。走行経路１は台車Ｄ1 〜Ｄ3 が走行
する直線的な経路（以下パスと称す）ａ〜ｌを組合せ、
全体として横向き「目」の字形に設定されているものと
する。この走行経路１上には台車Ｄ1 〜Ｄ3 の進入が可
能な領域（〇印で示す。以下エリアと称す）Ａ〜Ｊが設
定され、またこのエリアＡ〜Ｊのうち、特定のエリア
Ａ，Ｃ，Ｅ，Ｆ，Ｈ，Ｊには荷物の載荷，脱荷が可能な
ステーションＳ1 〜Ｓ6が設置され、荷物の載，脱荷の
ために、または待機のために台車Ｄ1 〜Ｄ3 が停止する
ことの出来る停止点、即ちポイントＰ1 〜Ｐ6 となって
いる。
て詳述する。図１は移動体たる無人搬送車（以下単に台
車という）の走行経路と中央制御装置との関係を示す模
式図であり、図中１は走行経路、２は中央制御装置、Ｄ
1 ，Ｄ2 ，Ｄ3 は台車（ハッチングを付した矩形領域）
を夫々示している。走行経路１は台車Ｄ1 〜Ｄ3 が走行
する直線的な経路（以下パスと称す）ａ〜ｌを組合せ、
全体として横向き「目」の字形に設定されているものと
する。この走行経路１上には台車Ｄ1 〜Ｄ3 の進入が可
能な領域（〇印で示す。以下エリアと称す）Ａ〜Ｊが設
定され、またこのエリアＡ〜Ｊのうち、特定のエリア
Ａ，Ｃ，Ｅ，Ｆ，Ｈ，Ｊには荷物の載荷，脱荷が可能な
ステーションＳ1 〜Ｓ6が設置され、荷物の載，脱荷の
ために、または待機のために台車Ｄ1 〜Ｄ3 が停止する
ことの出来る停止点、即ちポイントＰ1 〜Ｐ6 となって
いる。
【００１５】走行経路１としては図１に示した如く各パ
スａ〜ｌの両端が夫々他のパスと連なった閉構造（トラ
ックという）の場合に限らず、図２に示す如くトラック
の他のエリアＢ，Ｄ，Ｇ，Ｉから夫々エリアＡ，Ｅ，
Ｆ，Ｊに向けて延出した経路であって、エリア、又はパ
スで表現される経路、即ちブランチ０〜３を有する開構
造の場合もある。台車の走行経路はループと称され、ル
ープは前記トラック又はトラックとブランチとを組合わ
せたものからなる。ループとしてはトラックは必須であ
るが、ブランチは無くてもよい。
スａ〜ｌの両端が夫々他のパスと連なった閉構造（トラ
ックという）の場合に限らず、図２に示す如くトラック
の他のエリアＢ，Ｄ，Ｇ，Ｉから夫々エリアＡ，Ｅ，
Ｆ，Ｊに向けて延出した経路であって、エリア、又はパ
スで表現される経路、即ちブランチ０〜３を有する開構
造の場合もある。台車の走行経路はループと称され、ル
ープは前記トラック又はトラックとブランチとを組合わ
せたものからなる。ループとしてはトラックは必須であ
るが、ブランチは無くてもよい。
【００１６】台車Ｄ1 ，Ｄ2 ，Ｄ3 は夫々搭載してある
バッテリによりモータを駆動し、この駆動力にて左，右
両側の駆動輪を回転させて走行し、左，右両側の駆動輪
の回転数を異ならせることにより方向転換を行うよう構
成されている。また、駆動輪の回転数を計数する回転計
を備えており、検出した回転数と駆動輪の直径とから走
行距離を検出し、常時自己の現在位置、即ち各パスａ〜
ｌのいずれに位置しているか、またいずれの停止点（ポ
イント）に停止しているかを認識し、中央制御装置２に
対し、現在位置を無線送信するようになっている。台車
Ｄ1 ，Ｄ2 ，Ｄ3 の操向方向，走行速度、また分岐点に
おける進行方向は中央制御装置２からの指令に従って行
われる。
バッテリによりモータを駆動し、この駆動力にて左，右
両側の駆動輪を回転させて走行し、左，右両側の駆動輪
の回転数を異ならせることにより方向転換を行うよう構
成されている。また、駆動輪の回転数を計数する回転計
を備えており、検出した回転数と駆動輪の直径とから走
行距離を検出し、常時自己の現在位置、即ち各パスａ〜
ｌのいずれに位置しているか、またいずれの停止点（ポ
イント）に停止しているかを認識し、中央制御装置２に
対し、現在位置を無線送信するようになっている。台車
Ｄ1 ，Ｄ2 ，Ｄ3 の操向方向，走行速度、また分岐点に
おける進行方向は中央制御装置２からの指令に従って行
われる。
【００１７】各台車Ｄ1 〜Ｄ3 は図１においてエリア
Ａ，Ｃ，Ｅ内のポイントＰ1 ，Ｐ2 ，Ｐ3 に停止してお
り、また各台車Ｄ1 〜Ｄ3 は各パスａ〜ｌにおいて双方
向への走行が可能であるが、各パスａ〜ｌの途中で他の
台車と行き違うことは出来ず、また各エリアＡ〜Ｊ内へ
同時に２台以上進入することが出来ないものとする。
Ａ，Ｃ，Ｅ内のポイントＰ1 ，Ｐ2 ，Ｐ3 に停止してお
り、また各台車Ｄ1 〜Ｄ3 は各パスａ〜ｌにおいて双方
向への走行が可能であるが、各パスａ〜ｌの途中で他の
台車と行き違うことは出来ず、また各エリアＡ〜Ｊ内へ
同時に２台以上進入することが出来ないものとする。
【００１８】台車の走行方向は、図１に示すトラックに
おいてエリアＢ−パスｂ−エリアＣ−…の如くデータを
入力した方向が時計方向である場合を正方向（以下ＦＷ
方向と称す）、同じく反時計方向である場合を負方向
（以下ＢＷ方向と称す）とする。またブランチにおいて
はトラックから延出する方向をＦＷ方向、逆方向をＢＷ
方向とする。
おいてエリアＢ−パスｂ−エリアＣ−…の如くデータを
入力した方向が時計方向である場合を正方向（以下ＦＷ
方向と称す）、同じく反時計方向である場合を負方向
（以下ＢＷ方向と称す）とする。またブランチにおいて
はトラックから延出する方向をＦＷ方向、逆方向をＢＷ
方向とする。
【００１９】一方中央制御装置２には、例えば図１、又
は図２に示す如き走行経路１について表１に示す如きト
ラック，各ブランチに関してのスケジューリング用のデ
ータが作成され、入力されている。なお、他の前述した
各エリアＡ〜Ｌ、ポイントＰ1 〜Ｐ6 及びステーション
Ｓ 1 〜Ｓ6 に関するデータ、載，脱荷作業データ等も格
納されている。
は図２に示す如き走行経路１について表１に示す如きト
ラック，各ブランチに関してのスケジューリング用のデ
ータが作成され、入力されている。なお、他の前述した
各エリアＡ〜Ｌ、ポイントＰ1 〜Ｐ6 及びステーション
Ｓ 1 〜Ｓ6 に関するデータ、載，脱荷作業データ等も格
納されている。
【００２０】
【表１】
【００２１】また、図１に示す如き走行経路について台
車の出発点となる各ポイントＰ1 〜Ｐ6 と目標位置とな
るべき各ポイントＰ6 〜Ｐ1 とを夫々を結ぶルート及び
走行経路に関する表２に示す如きデータも作成され、入
力されている。
車の出発点となる各ポイントＰ1 〜Ｐ6 と目標位置とな
るべき各ポイントＰ6 〜Ｐ1 とを夫々を結ぶルート及び
走行経路に関する表２に示す如きデータも作成され、入
力されている。
【００２２】
【表２】
【００２３】なお、表１，表２には台車の走行方向、即
ちＦＷ方向，ＢＷ方向の区別は省略してある。中央制御
装置２は、各台車Ｄ1 〜Ｄ3 との間での無線通信により
各台車Ｄ1 〜Ｄ3 の現在位置，走行状態，載荷，脱荷等
の作業状態を把握し、また外部から入力された搬送要求
（荷物の載荷及び脱荷を伴い、台車を停止点から目標位
置へ移動させたいとする要求）及び台車に対する移動要
求（荷物とは無関係に台車を停止点から目標位置へ移動
させたいとする要求）を満たすべく、台車Ｄ1 〜Ｄ3 の
うちから一台を選定し、選定した台車をその停止点（最
終停止位置：その台車にスケジューリングされている搬
送要求、又は移動要求を全て完了した時点で台車が存在
する停止点、又は現在の停止点：その台車に搬送要求又
は移動要求がスケジューリングされていない場合の台車
の現在の位置）であるポイントから目標位置であるポイ
ントに到達させるまでの走行経路、具体的には移動体が
経由するエリア，パスの順序（これをルートと称す）を
決定し、選定した移動体を選定した走行経路に沿って走
行させるための運行管理上のルートスケジューリングを
シミュレーションによって行う。
ちＦＷ方向，ＢＷ方向の区別は省略してある。中央制御
装置２は、各台車Ｄ1 〜Ｄ3 との間での無線通信により
各台車Ｄ1 〜Ｄ3 の現在位置，走行状態，載荷，脱荷等
の作業状態を把握し、また外部から入力された搬送要求
（荷物の載荷及び脱荷を伴い、台車を停止点から目標位
置へ移動させたいとする要求）及び台車に対する移動要
求（荷物とは無関係に台車を停止点から目標位置へ移動
させたいとする要求）を満たすべく、台車Ｄ1 〜Ｄ3 の
うちから一台を選定し、選定した台車をその停止点（最
終停止位置：その台車にスケジューリングされている搬
送要求、又は移動要求を全て完了した時点で台車が存在
する停止点、又は現在の停止点：その台車に搬送要求又
は移動要求がスケジューリングされていない場合の台車
の現在の位置）であるポイントから目標位置であるポイ
ントに到達させるまでの走行経路、具体的には移動体が
経由するエリア，パスの順序（これをルートと称す）を
決定し、選定した移動体を選定した走行経路に沿って走
行させるための運行管理上のルートスケジューリングを
シミュレーションによって行う。
【００２４】即ち、このルートスケジューリングでは台
車の走行予定及びエリア待ち状況に基づき、エリア及び
パス通過時間と、ステーションにおける載荷，脱荷時間
を用いて全台車を対象として最短時間で移動要求等を実
現し得る台車とその走行経路とをシュミレーションによ
り選定する。なお、このシュミレーション中に邪魔な台
車の退避移動が必要な場合が１回でも発生すると邪魔な
台車とのデッドロック（衝突）が発生することとなるの
でスケジューリングは不可とする。
車の走行予定及びエリア待ち状況に基づき、エリア及び
パス通過時間と、ステーションにおける載荷，脱荷時間
を用いて全台車を対象として最短時間で移動要求等を実
現し得る台車とその走行経路とをシュミレーションによ
り選定する。なお、このシュミレーション中に邪魔な台
車の退避移動が必要な場合が１回でも発生すると邪魔な
台車とのデッドロック（衝突）が発生することとなるの
でスケジューリングは不可とする。
【００２５】このシミュレーションによるスケジューリ
ングが予め定めた条件、例えば所定の回数又は時間等に
関する条件を満たさない場合には台車の配置状況等に基
づき台車のルート、移載作業又は補助移動（退避のため
の移動）の動作シーケンスを生成し、これに従って他の
スケジューリング（これを第２のスケジューリングと称
し、先のスケジューリングを第１のスケジューリングと
称す）を行う。第１のスケジューリングは時間ベースの
スケジューリングであるのに対し、第２のスケジューリ
ングは動作シーケンスに基づくスケジューリングであ
る。
ングが予め定めた条件、例えば所定の回数又は時間等に
関する条件を満たさない場合には台車の配置状況等に基
づき台車のルート、移載作業又は補助移動（退避のため
の移動）の動作シーケンスを生成し、これに従って他の
スケジューリング（これを第２のスケジューリングと称
し、先のスケジューリングを第１のスケジューリングと
称す）を行う。第１のスケジューリングは時間ベースの
スケジューリングであるのに対し、第２のスケジューリ
ングは動作シーケンスに基づくスケジューリングであ
る。
【００２６】第２のスケジューリングでは、前記表１，
表２に示す如きデータに基づき搬送要求、又は移動要求
に対応する台車のルート及び載，脱荷作業のシーケンス
（以下動作シーケンスと称す）を生成し、これに基づい
てスケジューリングを行う。
表２に示す如きデータに基づき搬送要求、又は移動要求
に対応する台車のルート及び載，脱荷作業のシーケンス
（以下動作シーケンスと称す）を生成し、これに基づい
てスケジューリングを行う。
【００２７】（第２のスケジューリング処理）図３は中
央制御装置２における第２のスケジューリングの処理過
程を示すフローチャートである。先ずループ候補及びル
ープ選定順の決定を行う (ステップＳ１）、その具体的
処理は後述する図４に示すサブルーチンによって行われ
る。ループ候補について優先順位を付し、最上位のルー
プ上に選定した台車以外の他の台車、即ち選定した台車
を目標位置に走行させる上で障害とする台車が存在する
場合はこれをそのループ上から除去するための動作シー
ケンスを生成する (ステップＳ２）。その具体的処理
は、後述する図５に示すサブルーチンによって行われ
る。
央制御装置２における第２のスケジューリングの処理過
程を示すフローチャートである。先ずループ候補及びル
ープ選定順の決定を行う (ステップＳ１）、その具体的
処理は後述する図４に示すサブルーチンによって行われ
る。ループ候補について優先順位を付し、最上位のルー
プ上に選定した台車以外の他の台車、即ち選定した台車
を目標位置に走行させる上で障害とする台車が存在する
場合はこれをそのループ上から除去するための動作シー
ケンスを生成する (ステップＳ２）。その具体的処理
は、後述する図５に示すサブルーチンによって行われ
る。
【００２８】障害となる他の台車の除去が完了したか否
かを判断し (ステップＳ３）、除去が完了している場合
には、選定した台車の搬送要求又は移動要求を実行する
ための台車の動作シーケンスを作成し (ステップＳ
４）、生成した動作シーケンスの整合を行う (ステップ
Ｓ５）。また、除去が完了していない場合には他の台車
の動作シーケンスを順次作成，実行してゆき (ステップ
Ｓ６）、他の動作シーケンスが存在するか否かを判断し
(ステップＳ７）、有る場合にはステップＳ２に戻り、
また無い場合にはスケジューリング不可とし、次の優先
順位２位のループ候補についてのスケジューリングを実
行する。
かを判断し (ステップＳ３）、除去が完了している場合
には、選定した台車の搬送要求又は移動要求を実行する
ための台車の動作シーケンスを作成し (ステップＳ
４）、生成した動作シーケンスの整合を行う (ステップ
Ｓ５）。また、除去が完了していない場合には他の台車
の動作シーケンスを順次作成，実行してゆき (ステップ
Ｓ６）、他の動作シーケンスが存在するか否かを判断し
(ステップＳ７）、有る場合にはステップＳ２に戻り、
また無い場合にはスケジューリング不可とし、次の優先
順位２位のループ候補についてのスケジューリングを実
行する。
【００２９】（ループ候補及び順序の決定）ステップＳ
１におけるループ候補及び順の決定は図４に示す如くに
行われる。いま図１又は図２に示す如くにレイアウトさ
れた走行経路上において、台車Ｄ 1 〜Ｄ3 がポイントＰ
1 ，Ｐ2 ，Ｐ3 に停止してているものとする。この状態
で搬送要求又は移動要求があると、これらの要求には必
ず台車の出発点（停止点）と目標位置に関するデータを
伴うから、表１又は表２に示す如きループデータから停
止点及び目標位置（ポイント）を含むループを複数本選
定する（ステップＳ１１）。なお、選定した台車の停止
点と目標位置とを直接結ぶ走行経路が存在しない場合は
複数本の経路を組合わせてよい。
１におけるループ候補及び順の決定は図４に示す如くに
行われる。いま図１又は図２に示す如くにレイアウトさ
れた走行経路上において、台車Ｄ 1 〜Ｄ3 がポイントＰ
1 ，Ｐ2 ，Ｐ3 に停止してているものとする。この状態
で搬送要求又は移動要求があると、これらの要求には必
ず台車の出発点（停止点）と目標位置に関するデータを
伴うから、表１又は表２に示す如きループデータから停
止点及び目標位置（ポイント）を含むループを複数本選
定する（ステップＳ１１）。なお、選定した台車の停止
点と目標位置とを直接結ぶ走行経路が存在しない場合は
複数本の経路を組合わせてよい。
【００３０】選定した複数本のループ夫々について停止
点から目標位置まで台車が移動した場合に、途中で通過
するエリア数（停止点の数，分岐路の数）を夫々算出し
（ステップＳ１２）、その数の小さい順に各ループにつ
いてスケジューリングの優先順位を決定する（ステップ
Ｓ１３）。各ループについての優先順位は下記の如く優
先順位を示す符号、ループ識別記号（Ｒ1 〜Ｒ4 ）、及
びそのループにおける台車の走行方向（ＦＷ方向、又は
ＢＷ方向）を含めた態様で表示される。 １番目：ループＲ1 ，ＦＷ方法 ２番目：ループＲ2 ，ＦＷ方法 ３番目：ループＲ1 ，ＢＷ方法 ４番目：ループＲ2 ，ＢＷ方法 なお、台車の停止点と目標位置とを結ぶループの数はこ
れを全て挙げるのではなく、適宜の数とする。この選定
に際しては後のシュミレーションにおいてデッドロック
が発生すると予測される可能性の高いループを除去して
行うのが望ましい。
点から目標位置まで台車が移動した場合に、途中で通過
するエリア数（停止点の数，分岐路の数）を夫々算出し
（ステップＳ１２）、その数の小さい順に各ループにつ
いてスケジューリングの優先順位を決定する（ステップ
Ｓ１３）。各ループについての優先順位は下記の如く優
先順位を示す符号、ループ識別記号（Ｒ1 〜Ｒ4 ）、及
びそのループにおける台車の走行方向（ＦＷ方向、又は
ＢＷ方向）を含めた態様で表示される。 １番目：ループＲ1 ，ＦＷ方法 ２番目：ループＲ2 ，ＦＷ方法 ３番目：ループＲ1 ，ＢＷ方法 ４番目：ループＲ2 ，ＢＷ方法 なお、台車の停止点と目標位置とを結ぶループの数はこ
れを全て挙げるのではなく、適宜の数とする。この選定
に際しては後のシュミレーションにおいてデッドロック
が発生すると予測される可能性の高いループを除去して
行うのが望ましい。
【００３１】（邪魔な台車の除去）ループの優先順位が
決定されると、先ず第１番目のループについてステップ
Ｓ２の如くそのループ上に位置する選定された台車以外
の台車は、邪魔な台車としてこれをそのループ外へ除去
するシュミレーションを行う。図５は邪魔な台車の除去
手順を示すフローチャートである。いま図２において、
中央制御装置２に外部から、例えば搬送要求としてポイ
ントＰ1 からポイントＰ3 へ荷物の搬送が要求された場
合、この搬送要求を実行するための台車として、例えば
台車Ｄ1 が選定され、また走行経路として表２に示すル
ートＮＯαが選定されたものとすると、台車Ｄ1 が目標
点に到着するまでの間のルートＮＯα上に存在する他の
台車Ｄ2 ，Ｄ3 をそのルートα以外の空いているポイン
トに移動、即ち除去するための動作シーケンスを生成す
る。その処理を図５に示すフローチャート及び図６〜図
１１の説明図と共に説明する。
決定されると、先ず第１番目のループについてステップ
Ｓ２の如くそのループ上に位置する選定された台車以外
の台車は、邪魔な台車としてこれをそのループ外へ除去
するシュミレーションを行う。図５は邪魔な台車の除去
手順を示すフローチャートである。いま図２において、
中央制御装置２に外部から、例えば搬送要求としてポイ
ントＰ1 からポイントＰ3 へ荷物の搬送が要求された場
合、この搬送要求を実行するための台車として、例えば
台車Ｄ1 が選定され、また走行経路として表２に示すル
ートＮＯαが選定されたものとすると、台車Ｄ1 が目標
点に到着するまでの間のルートＮＯα上に存在する他の
台車Ｄ2 ，Ｄ3 をそのルートα以外の空いているポイン
トに移動、即ち除去するための動作シーケンスを生成す
る。その処理を図５に示すフローチャート及び図６〜図
１１の説明図と共に説明する。
【００３２】先ず、搬送要求に応える台車Ｄ1 のルート
α上における邪魔な台車除去のための除去区間を図６に
示すように３つの区間に分割する（ステップＳ２１）。
即ち、載荷をすべきステーションＳ1 があるポイント
（以下載荷ポイントと称す）Ｐ1 を含むエリアＡ、脱荷
をするステーションＳ3 があるポイント（以下脱荷ポイ
ントと称す）Ｐ3 を含むエリアＥ、載荷ポイントＰ1 に
一番近いトラック上のエリア（以下共通ノードと称す）
Ｂ、脱荷ポイントＰ3 に一番近いトラック上のエリア
（以下、トラックノードと称す）Ｄを基準に除去区間を
Ｉ，II, IIIと区分する。
α上における邪魔な台車除去のための除去区間を図６に
示すように３つの区間に分割する（ステップＳ２１）。
即ち、載荷をすべきステーションＳ1 があるポイント
（以下載荷ポイントと称す）Ｐ1 を含むエリアＡ、脱荷
をするステーションＳ3 があるポイント（以下脱荷ポイ
ントと称す）Ｐ3 を含むエリアＥ、載荷ポイントＰ1 に
一番近いトラック上のエリア（以下共通ノードと称す）
Ｂ、脱荷ポイントＰ3 に一番近いトラック上のエリア
（以下、トラックノードと称す）Ｄを基準に除去区間を
Ｉ，II, IIIと区分する。
【００３３】トラックノードＤから脱荷ポイントＰ3 ま
での除去区間Ｉを台車除去区間ＴＧＥ（トラックノード
Ｄを含まない）、共通ノードＢからトラックノードＤま
での除去区間IIを台車除去区間ＴＲＧＥ（共通ノードＢ
を含まない）、載荷ポイントＰ1 から共通ノードＢまで
の除去区間III を台車除去区間ＦＧＥ（載荷ポイントＰ
1 を含まない）と称す。このＴＧＥ、ＴＲＧＥ、ＦＧＥ
の３つの台車除去区間の順に邪魔な台車が存在するか否
かを探索し、邪魔な台車が存在すれば各台車除去区間以
外であって、且つ搬送を実行する台車Ｄ1 のルートα以
外のポイント、例えばＰ4 ，Ｐ5 ，Ｐ6 に台車Ｄ2 ，Ｄ
3 を移動する動作シーケンスを生成する。
での除去区間Ｉを台車除去区間ＴＧＥ（トラックノード
Ｄを含まない）、共通ノードＢからトラックノードＤま
での除去区間IIを台車除去区間ＴＲＧＥ（共通ノードＢ
を含まない）、載荷ポイントＰ1 から共通ノードＢまで
の除去区間III を台車除去区間ＦＧＥ（載荷ポイントＰ
1 を含まない）と称す。このＴＧＥ、ＴＲＧＥ、ＦＧＥ
の３つの台車除去区間の順に邪魔な台車が存在するか否
かを探索し、邪魔な台車が存在すれば各台車除去区間以
外であって、且つ搬送を実行する台車Ｄ1 のルートα以
外のポイント、例えばＰ4 ，Ｐ5 ，Ｐ6 に台車Ｄ2 ，Ｄ
3 を移動する動作シーケンスを生成する。
【００３４】図５において先ず前述の如く、車除去区間
であるＴＧＥ、ＴＲＧＥ、ＦＧＥを設定し（ステップＳ
２１）、台車除去区間ＴＧＥが有るか否かを判断し (ス
テップＳ２２）、有る場合には台車除去区間ＴＧＥにつ
いてＦＷ方向へ台車を除去することを試み (ステップＳ
２３）。台車の除去が完了したか否かを判断し (ステッ
プＳ２４）、完了していない場合には台車除去区間ＴＧ
ＥについてＢＷ方向へ台車を除去することを試み (ステ
ップＳ２５）。台車除去区間ＴＧＥにおける台車除去が
完了したか否かを判断し (ステップＳ２６）、除去が完
了している場合にはステップＳ２２へ進み、また除去が
完了していない場合にはエラー処理を行う。
であるＴＧＥ、ＴＲＧＥ、ＦＧＥを設定し（ステップＳ
２１）、台車除去区間ＴＧＥが有るか否かを判断し (ス
テップＳ２２）、有る場合には台車除去区間ＴＧＥにつ
いてＦＷ方向へ台車を除去することを試み (ステップＳ
２３）。台車の除去が完了したか否かを判断し (ステッ
プＳ２４）、完了していない場合には台車除去区間ＴＧ
ＥについてＢＷ方向へ台車を除去することを試み (ステ
ップＳ２５）。台車除去区間ＴＧＥにおける台車除去が
完了したか否かを判断し (ステップＳ２６）、除去が完
了している場合にはステップＳ２２へ進み、また除去が
完了していない場合にはエラー処理を行う。
【００３５】図５においてステップＳ２２では台車除去
区間ＴＲＧＥが有るか否かを判断し、有る場合には台車
除去区間ＴＲＧＥについてＦＷ方向へ台車を除去するこ
とを試み (ステップＳ２８）、台車除去が完了したか否
かを判断する (ステップＳ２９）。台車の除去が完了し
た場合にはステップＳ３０へ進み、また台車の除去が完
了していない場合にはエラー処理を行う。
区間ＴＲＧＥが有るか否かを判断し、有る場合には台車
除去区間ＴＲＧＥについてＦＷ方向へ台車を除去するこ
とを試み (ステップＳ２８）、台車除去が完了したか否
かを判断する (ステップＳ２９）。台車の除去が完了し
た場合にはステップＳ３０へ進み、また台車の除去が完
了していない場合にはエラー処理を行う。
【００３６】ステップＳ３０においては台車除去区間Ｆ
ＧＥが存在するか否かを判断し、台車除去区間ＦＧＥが
存在する場合には台車除去区間ＦＧＥについてＦＷ方向
へ台車を除去することを試み (ステップＳ３１）、除去
が完了したか否かを判断する(ステップＳ３２）。除去
が完了している場合には終了し、また除去が完了してい
ない場合には台車除去区間ＦＧＥについてＢＷ方向へ台
車を除去することを試み (ステップＳ３３）、再度台車
の除去が完了したか否かを判断し（ステップＳ３４）、
完了している場合には終了し、また除去が完了していな
い場合にはエラー処理を行って終了する。
ＧＥが存在するか否かを判断し、台車除去区間ＦＧＥが
存在する場合には台車除去区間ＦＧＥについてＦＷ方向
へ台車を除去することを試み (ステップＳ３１）、除去
が完了したか否かを判断する(ステップＳ３２）。除去
が完了している場合には終了し、また除去が完了してい
ない場合には台車除去区間ＦＧＥについてＢＷ方向へ台
車を除去することを試み (ステップＳ３３）、再度台車
の除去が完了したか否かを判断し（ステップＳ３４）、
完了している場合には終了し、また除去が完了していな
い場合にはエラー処理を行って終了する。
【００３７】以下にこの処理内容を具体的に説明する。
図７，８は除去区間ＴＧＥに存在する台車Ｄ3 をＦＷ方
向に除去する場合の説明図である。図７においてエリア
Ｅからブランチ１へＢＷ方向に邪魔な台車が存在するか
否かを探索する。台車除去区間ＴＧＥ内にはエリアＥに
台車Ｄ3 が存在しているから、この台車Ｄ3 を先ずルー
トβについてＦＷ方向へ除去することを試みる。しかし
ブランチｌの終端がエリアＥであり、エリアＥからＦＷ
方向には経路が存在しないから、台車除去区間ＴＧＥの
ＦＷ方向には台車Ｄ3 を除去出来ない。そこでこの台車
除去区間ＦＧＥについては図８に示す如くＢＷ方向への
除去を試みる。
図７，８は除去区間ＴＧＥに存在する台車Ｄ3 をＦＷ方
向に除去する場合の説明図である。図７においてエリア
Ｅからブランチ１へＢＷ方向に邪魔な台車が存在するか
否かを探索する。台車除去区間ＴＧＥ内にはエリアＥに
台車Ｄ3 が存在しているから、この台車Ｄ3 を先ずルー
トβについてＦＷ方向へ除去することを試みる。しかし
ブランチｌの終端がエリアＥであり、エリアＥからＦＷ
方向には経路が存在しないから、台車除去区間ＴＧＥの
ＦＷ方向には台車Ｄ3 を除去出来ない。そこでこの台車
除去区間ＦＧＥについては図８に示す如くＢＷ方向への
除去を試みる。
【００３８】図７は、台車除去区間ＴＧＥの台車Ｄ3 に
ついてＢＷ方向への除去過程を示す説明図である。エリ
アＤからブランチｌのＦＷ方向に邪魔な台車がいない
か、パスｄ，エリアＥの順に探索する。エリアＥに台車
Ｄ3 が存在するので、この邪魔な台車Ｄ3 をＢＷ方向に
除去することを試みる。エリアＥからＢＷ方向にはパス
ｄ，エリアＤがあるが、エリアＤはポイントではなく台
車が停止できない。しかもトラック上のエリアＤにはブ
ランチｌ以外のブランチは接続されていないので、その
分岐領域から先は、トラックのＦＷ方向に除去先ポイン
トを探すと、パスｌの先方にエリアＧがあるが、エリア
Ｇもポイントではなく台車が停止できない。
ついてＢＷ方向への除去過程を示す説明図である。エリ
アＤからブランチｌのＦＷ方向に邪魔な台車がいない
か、パスｄ，エリアＥの順に探索する。エリアＥに台車
Ｄ3 が存在するので、この邪魔な台車Ｄ3 をＢＷ方向に
除去することを試みる。エリアＥからＢＷ方向にはパス
ｄ，エリアＤがあるが、エリアＤはポイントではなく台
車が停止できない。しかもトラック上のエリアＤにはブ
ランチｌ以外のブランチは接続されていないので、その
分岐領域から先は、トラックのＦＷ方向に除去先ポイン
トを探すと、パスｌの先方にエリアＧがあるが、エリア
Ｇもポイントではなく台車が停止できない。
【００３９】ただこのトラック上のエリアＧにはブラン
チ２が接続されており、且つブランチ２は搬送を実行す
る台車Ｄ1 のルートα以外のパスであるから、この分岐
領域から先は、ブランチ２のＦＷ方向に除去先ポイント
を探索すると、パスｆの先方にエリアＦがある。エリア
ＦはポイントＰ4 を含み、且つ他に台車が停止していな
い空のポイントであり、除去先ポイントと決定する。台
車Ｄ3 をエリアＥ−パスｄ−エリアＤ−パスｌ−エリア
Ｇ−パスｆ−エリアＦのルートβに沿わせて移動し、補
助移動（退避のための移動）の動作シーケンスを生成す
る。その後、再度エリアＤからＦＷ方向に邪魔な台車が
いないか探索する。ＦＷ方向には邪魔な台車が存在しな
いから台車除去区間Ｉにおける台車の除去を終了する。
チ２が接続されており、且つブランチ２は搬送を実行す
る台車Ｄ1 のルートα以外のパスであるから、この分岐
領域から先は、ブランチ２のＦＷ方向に除去先ポイント
を探索すると、パスｆの先方にエリアＦがある。エリア
ＦはポイントＰ4 を含み、且つ他に台車が停止していな
い空のポイントであり、除去先ポイントと決定する。台
車Ｄ3 をエリアＥ−パスｄ−エリアＤ−パスｌ−エリア
Ｇ−パスｆ−エリアＦのルートβに沿わせて移動し、補
助移動（退避のための移動）の動作シーケンスを生成す
る。その後、再度エリアＤからＦＷ方向に邪魔な台車が
いないか探索する。ＦＷ方向には邪魔な台車が存在しな
いから台車除去区間Ｉにおける台車の除去を終了する。
【００４０】図９，１０は台車除去区間ＴＲＧＥについ
ての台車除去態様を示す説明図である。図９においてＦ
Ｗ方向への台車の除去は図８に示すエリアＤからトラッ
クのＢＷ方向に邪魔な台車がいないか探索する。エリア
Ｄには台車が存在せず、パスｃの先方のエリアＣに台車
Ｄ2 が存在する。そこでこの台車Ｄ2 をＦＷ方向へ除去
することを試みる。エリアＣからＦＷ方向に、除去先ポ
イントを探索すると、パスｃの先にエリアＤがあるが、
エリアＤはポイントを含まないので台車を停止できな
い。エリアＤにはブランチ１が接続されているが、ブラ
ンチ１は搬送を実行する台車Ｄ1 のルートα上の経路で
あるからこのエリアＤから先はトラックのＦＷ方向に除
去先ポイントを探索する。
ての台車除去態様を示す説明図である。図９においてＦ
Ｗ方向への台車の除去は図８に示すエリアＤからトラッ
クのＢＷ方向に邪魔な台車がいないか探索する。エリア
Ｄには台車が存在せず、パスｃの先方のエリアＣに台車
Ｄ2 が存在する。そこでこの台車Ｄ2 をＦＷ方向へ除去
することを試みる。エリアＣからＦＷ方向に、除去先ポ
イントを探索すると、パスｃの先にエリアＤがあるが、
エリアＤはポイントを含まないので台車を停止できな
い。エリアＤにはブランチ１が接続されているが、ブラ
ンチ１は搬送を実行する台車Ｄ1 のルートα上の経路で
あるからこのエリアＤから先はトラックのＦＷ方向に除
去先ポイントを探索する。
【００４１】パスｌの先方にエリアＧが存在するが、こ
のエリアＧはポイントを含まず、台車を停止できない。
トラック上のエリアＧにはブランチ２が接続され、しか
もブランチ２は搬送を実行する台車Ｄ1 のルートα上以
外の経路であるから、この分岐領域から先はブランチ２
のＦＷ方向に除去先ポイントを探索する。パスｆの先方
にエリアＦが存在するが、このエリアＦはポイントＰ4
を含むものの、前述の如く既に台車Ｄ3 が停止している
ので、除去先ポイントとして対象外である。そこでブラ
ンチ２のＦＷ方向に除去先ポイントを探索する。
のエリアＧはポイントを含まず、台車を停止できない。
トラック上のエリアＧにはブランチ２が接続され、しか
もブランチ２は搬送を実行する台車Ｄ1 のルートα上以
外の経路であるから、この分岐領域から先はブランチ２
のＦＷ方向に除去先ポイントを探索する。パスｆの先方
にエリアＦが存在するが、このエリアＦはポイントＰ4
を含むものの、前述の如く既に台車Ｄ3 が停止している
ので、除去先ポイントとして対象外である。そこでブラ
ンチ２のＦＷ方向に除去先ポイントを探索する。
【００４２】しかしブランチ２の終端はエリアＦであ
り、このエリアＦからＦＷ方向には経路が存在せず、ブ
ランチ２のＦＷ方向に除去先ポイントを探索するのを中
止し、エリアＧに戻るが、エリアＧにはブランチ２以外
のブランチは接続されていない。従ってここから先はト
ラックの設定方向であるＦＷ方向に除去先ポイントを探
索する。パスｇの先方にエリアＨが存在し、このエリア
ＨはポイントＰ5 を含み、しかも他に台車が停止してい
ない空のポイントであるから、図１０に示す如く除去先
ポイントと決定する。
り、このエリアＦからＦＷ方向には経路が存在せず、ブ
ランチ２のＦＷ方向に除去先ポイントを探索するのを中
止し、エリアＧに戻るが、エリアＧにはブランチ２以外
のブランチは接続されていない。従ってここから先はト
ラックの設定方向であるＦＷ方向に除去先ポイントを探
索する。パスｇの先方にエリアＨが存在し、このエリア
ＨはポイントＰ5 を含み、しかも他に台車が停止してい
ない空のポイントであるから、図１０に示す如く除去先
ポイントと決定する。
【００４３】こうして台車Ｄ2 をエリアＣ−パスｃ−エ
リアＤ−パスｌ−エリアＧ−パスｇ−エリアＨのルート
γに沿って補助移動させて除去する動作シーケンスを生
成する。その後、台車除去区間ＴＲＧＥについて再度エ
リアＤからＢＷ方向に邪魔な台車がないか探索するが、
邪魔な台車が存在しないからこの台車除去区間IIにおけ
る台車除去を終了する。
リアＤ−パスｌ−エリアＧ−パスｇ−エリアＨのルート
γに沿って補助移動させて除去する動作シーケンスを生
成する。その後、台車除去区間ＴＲＧＥについて再度エ
リアＤからＢＷ方向に邪魔な台車がないか探索するが、
邪魔な台車が存在しないからこの台車除去区間IIにおけ
る台車除去を終了する。
【００４４】図１１は台車除去区間ＦＧＥのＢＷ方向の
除去態様を示す説明図である。エリアＢからブランチ０
のＦ方向に邪魔な台車がいないか探索する。エリアＢに
は台車が存在しないので、パスａ，エリアＡとなる。台
車Ｄ1 がエリアＡに存在するが載荷ポイントを含むエリ
アＡは除去対象としないので、邪魔な台車が存在せず、
この台車除去区間III の除去を終了する。これで台車Ｄ
1 の走行経路における邪魔な台車は全て除去されたこと
となる。
除去態様を示す説明図である。エリアＢからブランチ０
のＦ方向に邪魔な台車がいないか探索する。エリアＢに
は台車が存在しないので、パスａ，エリアＡとなる。台
車Ｄ1 がエリアＡに存在するが載荷ポイントを含むエリ
アＡは除去対象としないので、邪魔な台車が存在せず、
この台車除去区間III の除去を終了する。これで台車Ｄ
1 の走行経路における邪魔な台車は全て除去されたこと
となる。
【００４５】次に、搬送を実行する台車Ｄ1 に載荷ポイ
ントで載荷をし、ここから脱荷ポイントに移動するが、
この移動過程では台車Ｄ1 が移動する経路はルートαに
従う。エリアＡからルートαに従ってポイントを探す
と、パスａ、エリアＢ、パスｂ、エリアＣとなる。この
エリアＣはポイントＰ2 を含み、且つ空いているポイン
トであるから移動先ポイントと決定する。台車Ｄ1 をエ
リアＡ−パスａ−エリアＢ−パスｂ−エリアＣのルート
δに沿った走行、並びに載荷という移載の動作シーケン
スを生成する。更にエリアＣからルートαに従ってポイ
ントを探索すると、パスｃ、エリアＤ、パスｄ、エリア
Ｅが存在する。このエリアＥはポイントＰ3 を含み、且
つ空いているポイントであるから、移動先ポイントと決
定する。こうして台車Ｄ1 をエリアＣ−パスｃ−エリア
Ｄ−パスｄ−エリアＥのルートεに沿った走行、並びに
脱荷の動作シーケンスを生成する。これで台車Ｄ1 に対
する一連のシーケンスが生成されたこととなる。
ントで載荷をし、ここから脱荷ポイントに移動するが、
この移動過程では台車Ｄ1 が移動する経路はルートαに
従う。エリアＡからルートαに従ってポイントを探す
と、パスａ、エリアＢ、パスｂ、エリアＣとなる。この
エリアＣはポイントＰ2 を含み、且つ空いているポイン
トであるから移動先ポイントと決定する。台車Ｄ1 をエ
リアＡ−パスａ−エリアＢ−パスｂ−エリアＣのルート
δに沿った走行、並びに載荷という移載の動作シーケン
スを生成する。更にエリアＣからルートαに従ってポイ
ントを探索すると、パスｃ、エリアＤ、パスｄ、エリア
Ｅが存在する。このエリアＥはポイントＰ3 を含み、且
つ空いているポイントであるから、移動先ポイントと決
定する。こうして台車Ｄ1 をエリアＣ−パスｃ−エリア
Ｄ−パスｄ−エリアＥのルートεに沿った走行、並びに
脱荷の動作シーケンスを生成する。これで台車Ｄ1 に対
する一連のシーケンスが生成されたこととなる。
【００４６】最後に、これまで生成された動作シーケン
スを最初からチェックし、同一台車の動作シーケンスが
連続している部分があればその連続している複数の動作
シーケンスを統合し、動作シーケンスの数を減らすルー
プ整合処理を行う。ここでは台車Ｄ1 のルートδ、載荷
作業とルートε、脱荷作業の動作シーケンスがその対象
となる。ルートδとルートεを統合するとルートαとな
り、この該当動作シーケンスをルートαに、また載，脱
荷作業夫々の動作シーケンスも１つの動作シーケンスに
整合する。以上で表３に示す３つの動作シーケンスが生
成されたこととなり、第２のスケジューリングが完了す
る。
スを最初からチェックし、同一台車の動作シーケンスが
連続している部分があればその連続している複数の動作
シーケンスを統合し、動作シーケンスの数を減らすルー
プ整合処理を行う。ここでは台車Ｄ1 のルートδ、載荷
作業とルートε、脱荷作業の動作シーケンスがその対象
となる。ルートδとルートεを統合するとルートαとな
り、この該当動作シーケンスをルートαに、また載，脱
荷作業夫々の動作シーケンスも１つの動作シーケンスに
整合する。以上で表３に示す３つの動作シーケンスが生
成されたこととなり、第２のスケジューリングが完了す
る。
【００４７】
【表３】
【００４８】次に他の実施例を説明する。図１２に示す
ようにトラックのみの走行経路上において台車Ｄ1 はポ
イントＰ1 、台車Ｄ2 はポイントＰ2 、台車Ｄ3 はポイ
ントＰ3 、台車Ｄ4 はポイントＰ6 に夫々停止している
ものとする。他の符号は図１，２に示す実施例のそれと
実質的に同じであり、対応する部分には同じ番号を付し
て説明を省略する。この状態で搬送要求として停止点で
あるポイントＰ3 から目標位置であるポイントＰ6 への
荷物の搬送要求があった場合について説明する。
ようにトラックのみの走行経路上において台車Ｄ1 はポ
イントＰ1 、台車Ｄ2 はポイントＰ2 、台車Ｄ3 はポイ
ントＰ3 、台車Ｄ4 はポイントＰ6 に夫々停止している
ものとする。他の符号は図１，２に示す実施例のそれと
実質的に同じであり、対応する部分には同じ番号を付し
て説明を省略する。この状態で搬送要求として停止点で
あるポイントＰ3 から目標位置であるポイントＰ6 への
荷物の搬送要求があった場合について説明する。
【００４９】図１３は前記トラックを示す説明図であ
り、この場合における第２スケジューリングに必要なデ
ータを表４に示す。表４中の設定データはトラックのみ
であり、ブランチは存在しない。
り、この場合における第２スケジューリングに必要なデ
ータを表４に示す。表４中の設定データはトラックのみ
であり、ブランチは存在しない。
【００５０】
【表４】
【００５１】図１２に示す如く、ポイントＰ3 にいる台
車Ｄ3 が搬送を実行する台車であるとし、またポイント
Ｐ3 からポイントＰ6 へ移動するルートは図１３、表２
に示すルートζのみであるとすると、ルートζ上に存在
する他の台車Ｄ4 をルートζ上以外のポイントに移動す
る必要がある。搬送を実行する台車Ｄ3 の走行経路（ル
ートζ）は全てトラック上にあるので、図１４に示す如
く１つの区間ＴＲＧＥが邪魔な台車を除去する必要のあ
る区間、即ち台車除去区間となる。
車Ｄ3 が搬送を実行する台車であるとし、またポイント
Ｐ3 からポイントＰ6 へ移動するルートは図１３、表２
に示すルートζのみであるとすると、ルートζ上に存在
する他の台車Ｄ4 をルートζ上以外のポイントに移動す
る必要がある。搬送を実行する台車Ｄ3 の走行経路（ル
ートζ）は全てトラック上にあるので、図１４に示す如
く１つの区間ＴＲＧＥが邪魔な台車を除去する必要のあ
る区間、即ち台車除去区間となる。
【００５２】台車除去区間ＴＲＧＥのＦＷ方向への台車
Ｄ4 の除去を図１５（ａ），（ｂ）に示す。先ず、図１
５（ａ）においてエリアＪからトラックのＢＷ方向に邪
魔な台車がいないか探索する。台車Ｄ4 がエリアＪに存
在するので、この邪魔な台車Ｄ4 をＦＷ方向に除去する
ことを試みる。エリアＪからＦＷ方向にはパスｊの先方
にエリアＡがあるが、このエリアＡはポイントＰ1 を有
するものの、車Ｄ1 が停止しているので、除去先ポイン
トとして対象外となる。そこでエリアＡからＦＷ方向に
パス及びエリアを探索するとこの方向には、パスａ、エ
リアＢ、パスｂ、エリアＣがある。
Ｄ4 の除去を図１５（ａ），（ｂ）に示す。先ず、図１
５（ａ）においてエリアＪからトラックのＢＷ方向に邪
魔な台車がいないか探索する。台車Ｄ4 がエリアＪに存
在するので、この邪魔な台車Ｄ4 をＦＷ方向に除去する
ことを試みる。エリアＪからＦＷ方向にはパスｊの先方
にエリアＡがあるが、このエリアＡはポイントＰ1 を有
するものの、車Ｄ1 が停止しているので、除去先ポイン
トとして対象外となる。そこでエリアＡからＦＷ方向に
パス及びエリアを探索するとこの方向には、パスａ、エ
リアＢ、パスｂ、エリアＣがある。
【００５３】このエリアＣはポイントＰ2 を含むが、台
車Ｄ2 が停止しているので、除去先ポイントとして対象
外となる。更にエリアＣからＦＷ方向に探索するとパス
及びエリアをパスｃ、エリアＤ、パスｄ、エリアＥがあ
るが、このエリアＥはポイントＰ3 を含むものの搬送を
実行する台車Ｄ3 が停止しているので、除去先ポイント
として対象外となる。更にエリアＥからＦＷ方向には、
パスｅ、エリアＦがあるがこのエリアＦはポイントＰ4
を含むものの、搬送を実行する台車Ｄ3 のルートζ上の
経路である。
車Ｄ2 が停止しているので、除去先ポイントとして対象
外となる。更にエリアＣからＦＷ方向に探索するとパス
及びエリアをパスｃ、エリアＤ、パスｄ、エリアＥがあ
るが、このエリアＥはポイントＰ3 を含むものの搬送を
実行する台車Ｄ3 が停止しているので、除去先ポイント
として対象外となる。更にエリアＥからＦＷ方向には、
パスｅ、エリアＦがあるがこのエリアＦはポイントＰ4
を含むものの、搬送を実行する台車Ｄ3 のルートζ上の
経路である。
【００５４】従ってこのままでは、トラック上を何周回
っても除去先ポイントが見つからないこととなる。そこ
で邪魔な台車の除去先ポイントを探索するに際し、図１
５（ａ）に示す如く搬送を実行する台車Ｄ3 がポイント
Ｐ4 にきた場合に、台車退避許可フラグを「ＹＥＳ」に
する。この台車退避許可フラグが「ＹＥＳ」であって、
且つ除去先ポイントの探索の結果得たポイントが搬送を
実行する台車Ｄ3 のルート上であれば、これを除去先と
して認める。これは結果として搬送を実行する台車Ｄ3
がルートζ上を脱荷ポイントに近づくことになるからで
ある。これによって前述のポイントＰ4 が台車Ｄ3 の除
去先となる。
っても除去先ポイントが見つからないこととなる。そこ
で邪魔な台車の除去先ポイントを探索するに際し、図１
５（ａ）に示す如く搬送を実行する台車Ｄ3 がポイント
Ｐ4 にきた場合に、台車退避許可フラグを「ＹＥＳ」に
する。この台車退避許可フラグが「ＹＥＳ」であって、
且つ除去先ポイントの探索の結果得たポイントが搬送を
実行する台車Ｄ3 のルート上であれば、これを除去先と
して認める。これは結果として搬送を実行する台車Ｄ3
がルートζ上を脱荷ポイントに近づくことになるからで
ある。これによって前述のポイントＰ4 が台車Ｄ3 の除
去先となる。
【００５５】次に、このエリアＦから台車Ｄ4 がいるエ
リアＪまでトラックのＢＷ方向に停止している台車がい
ないか探索し、停止台車が存在すれば、１台づつＦＷ方
向の空きポイントに台車を移動する台車前詰処理を行
う。先ず、エリアＦからＢＷ方向に探索するとパスｅの
先にエリアＥがあり、このエリアＥには搬送を実行する
台車Ｄ3 がいるので、台車Ｄ3 についてのエリアＥ−パ
スｅ−エリアＦのルートηに沿った走行、並びに載荷の
動作シーケンスを生成する。
リアＪまでトラックのＢＷ方向に停止している台車がい
ないか探索し、停止台車が存在すれば、１台づつＦＷ方
向の空きポイントに台車を移動する台車前詰処理を行
う。先ず、エリアＦからＢＷ方向に探索するとパスｅの
先にエリアＥがあり、このエリアＥには搬送を実行する
台車Ｄ3 がいるので、台車Ｄ3 についてのエリアＥ−パ
スｅ−エリアＦのルートηに沿った走行、並びに載荷の
動作シーケンスを生成する。
【００５６】これによって、搬送を実行する台車Ｄ3 が
エリアＦへ移動するので、搬送を実行する台車Ｄ3 の走
行経路、台車除去区間ＴＲＧＥをポイントＰ4 からポイ
ントＰ6 の経路であるルートθに更新する。エリアＥか
らＢＷ方向に探索するとパスｄ、エリアＤ、パスｃ、エ
リアＣがある。エリアＣには台車Ｄ2 が存在するので、
台車Ｄ2 についてエリアＣ−パスｃ−エリアＤ−パスｄ
−エリアＥのルートεに沿って補助移動を行わせるため
の動作シーケンスを生成する。
エリアＦへ移動するので、搬送を実行する台車Ｄ3 の走
行経路、台車除去区間ＴＲＧＥをポイントＰ4 からポイ
ントＰ6 の経路であるルートθに更新する。エリアＥか
らＢＷ方向に探索するとパスｄ、エリアＤ、パスｃ、エ
リアＣがある。エリアＣには台車Ｄ2 が存在するので、
台車Ｄ2 についてエリアＣ−パスｃ−エリアＤ−パスｄ
−エリアＥのルートεに沿って補助移動を行わせるため
の動作シーケンスを生成する。
【００５７】更にエリアＣからＢＷ方向にパス及びエリ
アを探索するとパスｂ、エリアＢ、パスａ、エリアＡが
あり、エリアＡには台車Ｄ1 がいるので、台車Ｄ1 につ
いてエリアＡ−パスａ−エリアＢ−パスｂ−エリアＣの
ルートδに沿って退避を目的とした補助移動を行わせる
ための動作シーケンスを生成する。更にエリアＡからＢ
Ｗ方向に探索するとパスｊ、エリアＪがあり、エリアＪ
には台車Ｄ4 がいるので、台車Ｄ4 についてエリアＪ−
パスｊ−エリアＡのルートκに沿って退避を目的とした
補助移動を行わせるための動作シーケンスを生成する。
これで、エリアＪまで探索したので、台車前詰処理を完
了する。
アを探索するとパスｂ、エリアＢ、パスａ、エリアＡが
あり、エリアＡには台車Ｄ1 がいるので、台車Ｄ1 につ
いてエリアＡ−パスａ−エリアＢ−パスｂ−エリアＣの
ルートδに沿って退避を目的とした補助移動を行わせる
ための動作シーケンスを生成する。更にエリアＡからＢ
Ｗ方向に探索するとパスｊ、エリアＪがあり、エリアＪ
には台車Ｄ4 がいるので、台車Ｄ4 についてエリアＪ−
パスｊ−エリアＡのルートκに沿って退避を目的とした
補助移動を行わせるための動作シーケンスを生成する。
これで、エリアＪまで探索したので、台車前詰処理を完
了する。
【００５８】再度エリアＪから台車除去区間ＴＲＧＥの
ＢＷ方向に邪魔な台車を探索すると、邪魔な台車が存在
しないこととなり、台車除去区間ＴＲＧＥにおける邪魔
な台車の除去が完了する。
ＢＷ方向に邪魔な台車を探索すると、邪魔な台車が存在
しないこととなり、台車除去区間ＴＲＧＥにおける邪魔
な台車の除去が完了する。
【００５９】次に、搬送を実行する台車Ｄ3 の移動を図
１６に示す。台車Ｄ3 がいるエリアＦからルートθに従
ってパス及びエリアを探索すると、パスｆ、エリアＧ、
パスｇ、エリアＨがあり、このエリアＨはポイントＰ5
を含み、且つ空いているポイントなので、移動先ポイン
トと決定する。搬送を実行する台車Ｄ3 は、前の台車除
去処理過程で既に搬送物を積んでいるので、台車Ｄ3 に
ついてエリアＦ−パスｆ−エリアＧ−パスｇ−エリアＨ
のルートλに沿って走行させるための動作シーケンスを
生成する。
１６に示す。台車Ｄ3 がいるエリアＦからルートθに従
ってパス及びエリアを探索すると、パスｆ、エリアＧ、
パスｇ、エリアＨがあり、このエリアＨはポイントＰ5
を含み、且つ空いているポイントなので、移動先ポイン
トと決定する。搬送を実行する台車Ｄ3 は、前の台車除
去処理過程で既に搬送物を積んでいるので、台車Ｄ3 に
ついてエリアＦ−パスｆ−エリアＧ−パスｇ−エリアＨ
のルートλに沿って走行させるための動作シーケンスを
生成する。
【００６０】更に、エリアＨからルートθに従ってパス
及びエリアを探索すると、パスｈ、エリアＩ、パスｉ、
エリアＪがあり、エリアＪはポイントＰ6 を含み、且つ
空いているポイントなので、移動先ポイントと決定す
る。こうして台車Ｄ3 についてエリアＨ−パスｈ−エリ
アＩ−パスｉ−エリアＪのルートμに沿って走行させ、
また脱荷を行わせるための動作シーケンスを生成する。
これで、台車Ｄ3 の一連のシーケンスが終了し、移動を
終了する。
及びエリアを探索すると、パスｈ、エリアＩ、パスｉ、
エリアＪがあり、エリアＪはポイントＰ6 を含み、且つ
空いているポイントなので、移動先ポイントと決定す
る。こうして台車Ｄ3 についてエリアＨ−パスｈ−エリ
アＩ−パスｉ−エリアＪのルートμに沿って走行させ、
また脱荷を行わせるための動作シーケンスを生成する。
これで、台車Ｄ3 の一連のシーケンスが終了し、移動を
終了する。
【００６１】実施例では図１，図２に示す如き２つの走
行経路について説明したが、走行経路については特に上
記した場合にのみ限るものではなく、図１７，図１８に
示す如き各種のパターンがあり、これらについてもその
ポイントＰ1 〜Ｐ6 のいずれかに台車を配置することで
同様に本発明に係る運行管理方法を適用し得ることは勿
論である。
行経路について説明したが、走行経路については特に上
記した場合にのみ限るものではなく、図１７，図１８に
示す如き各種のパターンがあり、これらについてもその
ポイントＰ1 〜Ｐ6 のいずれかに台車を配置することで
同様に本発明に係る運行管理方法を適用し得ることは勿
論である。
【００６２】図１７（ａ），（ｂ）に示す走行経路は１
個のトラックと、このトラック上のエリアＢ，Ｉ又は
Ｄ，Ｇ夫々から延出した長いブランチを有し、図１７
（ｃ），（ｄ）に示す走行経路は１個のトラックとこの
トラック上のエリアＤ，Ｇから夫々延出した短いブラン
チを有している。図１８（ａ），（ｂ）に示す走行経路
は１個のトラックと、このトラック上のエリアＢから延
出した１個のブランチを有し、図１８（ｃ）は１個のト
ラックとこのトラック上のエリアＢ，Ｉから夫々延出し
たブランチとを備え、図１８（ｄ）はブランチを有しな
いトラックのみの走行経路から構成されている。
個のトラックと、このトラック上のエリアＢ，Ｉ又は
Ｄ，Ｇ夫々から延出した長いブランチを有し、図１７
（ｃ），（ｄ）に示す走行経路は１個のトラックとこの
トラック上のエリアＤ，Ｇから夫々延出した短いブラン
チを有している。図１８（ａ），（ｂ）に示す走行経路
は１個のトラックと、このトラック上のエリアＢから延
出した１個のブランチを有し、図１８（ｃ）は１個のト
ラックとこのトラック上のエリアＢ，Ｉから夫々延出し
たブランチとを備え、図１８（ｄ）はブランチを有しな
いトラックのみの走行経路から構成されている。
【００６３】
【発明の効果】以上の如く本発明装置にあっては、複数
の移動体からの一の移動体を選定し、その移動体が走行
する複数の走行経路のみを設定することで、移動体のス
ケジューリングを決定出来、少量のデータで任意の台車
を走行経路上の出発点から目標位置へ円滑、且つ迅速に
移動せしめ得る優れた効果を奏する。
の移動体からの一の移動体を選定し、その移動体が走行
する複数の走行経路のみを設定することで、移動体のス
ケジューリングを決定出来、少量のデータで任意の台車
を走行経路上の出発点から目標位置へ円滑、且つ迅速に
移動せしめ得る優れた効果を奏する。
【００６４】第２の発明にあっては、移動体が各走行経
路に沿って移動した場合に通過する停止点及び／又は分
岐点の数の和によって選定すべき走行経路に選定の優先
順位を付することでスケジューリングに際して必要なデ
ータ量が最小限で済み、データ設定，データ処理が迅速
に行い得る。
路に沿って移動した場合に通過する停止点及び／又は分
岐点の数の和によって選定すべき走行経路に選定の優先
順位を付することでスケジューリングに際して必要なデ
ータ量が最小限で済み、データ設定，データ処理が迅速
に行い得る。
【００６５】第３の発明にあっては、選定した移動体及
び他の移動体を、選定した走行経路を含むループ状の走
行経路上の各停止点毎に他の台車が退避されるまで逐次
移動させることで選定した移動体を目標位置に向けて移
動させることが可能となり、選定した移動体の位置の如
何にかかわらず、これを目標位置へ容易に移動させるこ
とが可能となる。
び他の移動体を、選定した走行経路を含むループ状の走
行経路上の各停止点毎に他の台車が退避されるまで逐次
移動させることで選定した移動体を目標位置に向けて移
動させることが可能となり、選定した移動体の位置の如
何にかかわらず、これを目標位置へ容易に移動させるこ
とが可能となる。
【図１】本発明に係る移動体の運行管理方法を適用する
走行経路の模式図である。
走行経路の模式図である。
【図２】走行経路の他の例を示す模式図である。
【図３】台車に対するスケジューリングを示すフローチ
ャートである。
ャートである。
【図４】台車走行用のループ及びループの優先順位を決
定する過程を示すフローチャートである。
定する過程を示すフローチャートである。
【図５】障害となる台車除去過程を示すフローチャート
である。
である。
【図６】台車除去過程を示す説明図である。
【図７】台車除去過程を示す説明図である。
【図８】台車除去過程を示す説明図である。
【図９】台車除去過程を示す説明図である。
【図１０】台車除去過程を示す説明図である。
【図１１】搬送を実行する台車の除去態様を示す説明図
である。
である。
【図１２】他の搬送要求の説明図である。
【図１３】図１２に示す実施例においてトラックの設定
方向を示す説明図である。
方向を示す説明図である。
【図１４】障害となる台車の除去過程を示す説明図であ
る。
る。
【図１５】障害となる台車の除去過程を示す説明図であ
る。
る。
【図１６】搬送を実行する台車の移動過程を示す説明図
である。
である。
【図１７】台車の走行経路の他の例を示す説明図であ
る。
る。
【図１８】台車の走行経路の他の例を示す説明図であ
る。
る。
１ 走行経路 ２ 中央制御装置 Ｄ1 〜Ｄ4 台車 Ａ〜Ｊ エリア Ｐ1 〜Ｐ6 ポイント Ｓ1 〜Ｓ6 ステーション ａ〜ｌ パス
─────────────────────────────────────────────────────
【手続補正書】
【提出日】平成７年３月１５日
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２８
【補正方法】変更
【補正内容】
【００２８】障害となる他の台車の除去が完了したか否
かを判断し (ステップＳ３）、除去が完了している場合
には、選定した台車の搬送要求又は移動要求を実行する
ための台車の動作シーケンスを作成し (ステップＳ
４）、生成した動作シーケンスの整合を行う (ステップ
Ｓ５）。また、除去が完了していない場合にはこれまで
に作成された動作シーケンスを全てクリアし (ステップ
Ｓ６）、台車を移動前の元の位置に戻して、次のループ
の候補が有るか否かを判断し (ステップＳ７）、有る場
合には次の優先順位のループの候補について邪魔な移動
体の除去を行うステップＳ２に戻り、また無い場合には
スケジューリング不可とし、第２のスケジューリングを
完了する。
かを判断し (ステップＳ３）、除去が完了している場合
には、選定した台車の搬送要求又は移動要求を実行する
ための台車の動作シーケンスを作成し (ステップＳ
４）、生成した動作シーケンスの整合を行う (ステップ
Ｓ５）。また、除去が完了していない場合にはこれまで
に作成された動作シーケンスを全てクリアし (ステップ
Ｓ６）、台車を移動前の元の位置に戻して、次のループ
の候補が有るか否かを判断し (ステップＳ７）、有る場
合には次の優先順位のループの候補について邪魔な移動
体の除去を行うステップＳ２に戻り、また無い場合には
スケジューリング不可とし、第２のスケジューリングを
完了する。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００３７
【補正方法】変更
【補正内容】
【００３７】以下にこの処理内容を具体的に説明する。
図７，８は除去区間ＴＧＥに存在する台車Ｄ3 をＦＷ方
向に除去する場合の説明図である。図７においてエリア
Ｅからブランチ１へＢＷ方向に邪魔な台車が存在するか
否かを探索する。台車除去区間ＴＧＥ内にはエリアＥに
台車Ｄ3 が存在しているから、この台車Ｄ3 を先ずＦＷ
方向へ除去することを試みる。しかしブランチｌの終端
がエリアＥであり、エリアＥからＦＷ方向には経路が存
在しないから、台車除去区間ＴＧＥのＦＷ方向には台車
Ｄ3 を除去出来ない。そこでこの台車除去区間ＦＧＥに
ついては図８に示す如くＢＷ方向への除去を試みる。
図７，８は除去区間ＴＧＥに存在する台車Ｄ3 をＦＷ方
向に除去する場合の説明図である。図７においてエリア
Ｅからブランチ１へＢＷ方向に邪魔な台車が存在するか
否かを探索する。台車除去区間ＴＧＥ内にはエリアＥに
台車Ｄ3 が存在しているから、この台車Ｄ3 を先ずＦＷ
方向へ除去することを試みる。しかしブランチｌの終端
がエリアＥであり、エリアＥからＦＷ方向には経路が存
在しないから、台車除去区間ＴＧＥのＦＷ方向には台車
Ｄ3 を除去出来ない。そこでこの台車除去区間ＦＧＥに
ついては図８に示す如くＢＷ方向への除去を試みる。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００５４
【補正方法】変更
【補正内容】
【００５４】従ってこのままでは、トラック上を何周回
っても除去先ポイントが見つからないこととなる。そこ
で邪魔な台車の除去先ポイントを探索するに際し、図１
５（ａ）に示す如く搬送を実行する台車Ｄ3 がポイント
Ｐ3 にきた場合に、台車退避許可フラグを「ＹＥＳ」に
する。この台車退避許可フラグが「ＹＥＳ」であって、
且つ除去先ポイントの探索の結果得たポイントが搬送を
実行する台車Ｄ3 のルート上であれば、これを除去先と
して認める。これは結果として搬送を実行する台車Ｄ3
がルートζ上を脱荷ポイントに近づくことになるからで
ある。これによって前述のポイントＰ4 が台車の除去先
となる。
っても除去先ポイントが見つからないこととなる。そこ
で邪魔な台車の除去先ポイントを探索するに際し、図１
５（ａ）に示す如く搬送を実行する台車Ｄ3 がポイント
Ｐ3 にきた場合に、台車退避許可フラグを「ＹＥＳ」に
する。この台車退避許可フラグが「ＹＥＳ」であって、
且つ除去先ポイントの探索の結果得たポイントが搬送を
実行する台車Ｄ3 のルート上であれば、これを除去先と
して認める。これは結果として搬送を実行する台車Ｄ3
がルートζ上を脱荷ポイントに近づくことになるからで
ある。これによって前述のポイントＰ4 が台車の除去先
となる。
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００６１
【補正方法】変更
【補正内容】
【００６１】実施例では図２，図１３に示す如き２つの
走行経路について説明したが、走行経路については特に
上記した場合にのみ限るものではなく、図１７，図１８
に示す如き各種のパターンがあり、これらについてもそ
のポイントＰ1 〜Ｐ6 のいずれかに台車を配置すること
で同様に本発明に係る運行管理方法を適用し得ることは
勿論である。
走行経路について説明したが、走行経路については特に
上記した場合にのみ限るものではなく、図１７，図１８
に示す如き各種のパターンがあり、これらについてもそ
のポイントＰ1 〜Ｐ6 のいずれかに台車を配置すること
で同様に本発明に係る運行管理方法を適用し得ることは
勿論である。
【手続補正５】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図３
【補正方法】変更
【補正内容】
【図３】
【手続補正６】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図５
【補正方法】変更
【補正内容】
【図５】
【手続補正７】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図６
【補正方法】変更
【補正内容】
【図６】
【手続補正８】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図７
【補正方法】変更
【補正内容】
【図７】
【手続補正９】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図８
【補正方法】変更
【補正内容】
【図８】
【手続補正１０】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図９
【補正方法】変更
【補正内容】
【図９】
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｇ０５Ｂ 23/02 Ｇ 7716−3Ｈ
Claims (3)
- 【請求項１】 外部から運行制御部に対し、移動体を目
標位置へ移動すべく移動要求があった場合に、前記運行
制御部により、走行経路上に定めた複数の停止点の１又
は複数に位置している移動体のうちから一の移動体を選
定し、選定した移動体が位置する停止点と目標位置とを
結ぶ複数の走行経路から一の走行経路を選定し、選定し
た一の移動体を、選定した一の走行経路に沿って目標位
置へ移動させる移動体の運行管理方法において、 選定した一の移動体をその停止点から目標位置へ移動さ
せるための複数の走行経路を求め、各走行経路夫々につ
いてその属性に基づく優先順位を定め、その優先順位の
高い順にデッドロック発生の有無を判断し、優先順位が
高く、且つデッドロックを生じない走行経路を選定し、
選定した走行経路上に存在する他の移動体をこの走行経
路上から退避させ、選定した移動体を選定した走行経路
に沿って走行させるための移動体の動作シーケンスを作
成してスケジューリングを行う過程を含むことを特徴と
する移動体の運行管理方法。 - 【請求項２】 前記優先順位は移動体がその停止点から
目標位置に到達する過程で通過する停止点及び／又は分
岐点の和の小さい順に定めることを特徴とする請求項１
記載の移動体の運行管理方法。 - 【請求項３】 前記他の移動体の退避移動及び選定した
移動体の走行を選定した走行経路を含むループ状をなす
経路上にて、選定した移動体及び他の移動体を、選定し
た走行経路上から前記他の台車が退避するまで逐次移動
する前詰め処理により行うことを特徴とする請求項１記
載の移動体の運行管理方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7014604A JPH08211937A (ja) | 1995-01-31 | 1995-01-31 | 移動体の運行管理方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7014604A JPH08211937A (ja) | 1995-01-31 | 1995-01-31 | 移動体の運行管理方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08211937A true JPH08211937A (ja) | 1996-08-20 |
Family
ID=11865811
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP7014604A Pending JPH08211937A (ja) | 1995-01-31 | 1995-01-31 | 移動体の運行管理方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH08211937A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| GB2457927A (en) * | 2008-02-28 | 2009-09-02 | Advanced Transp Systems Ltd | Method and System for Resolving Deadlocks in a System |
| WO2010041364A1 (ja) * | 2008-10-07 | 2010-04-15 | 村田機械株式会社 | 走行車システム |
| US8521406B2 (en) | 2008-12-26 | 2013-08-27 | Murata Machinery, Ltd. | Traveling vehicle system |
| EP3550392A1 (en) | 2018-03-30 | 2019-10-09 | Nidec-Shimpo Corporation | Computer system and computer program |
| US11053074B2 (en) | 2017-12-12 | 2021-07-06 | Murata Machinery, Ltd. | Transport vehicle system and transport vehicle arrangement method in transport vehicle system |
-
1995
- 1995-01-31 JP JP7014604A patent/JPH08211937A/ja active Pending
Cited By (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| GB2457927A (en) * | 2008-02-28 | 2009-09-02 | Advanced Transp Systems Ltd | Method and System for Resolving Deadlocks in a System |
| GB2457927B (en) * | 2008-02-28 | 2013-02-13 | Ultra Global Ltd | Method and system for resolving deadlocks |
| WO2010041364A1 (ja) * | 2008-10-07 | 2010-04-15 | 村田機械株式会社 | 走行車システム |
| CN102177479A (zh) * | 2008-10-07 | 2011-09-07 | 村田机械株式会社 | 行驶车系统 |
| JPWO2010041364A1 (ja) * | 2008-10-07 | 2012-03-01 | 村田機械株式会社 | 走行車システム |
| JP5035424B2 (ja) * | 2008-10-07 | 2012-09-26 | 村田機械株式会社 | 走行車システム |
| US9298185B2 (en) | 2008-10-07 | 2016-03-29 | Murata Machinery, Ltd. | Traveling vehicle system |
| US8521406B2 (en) | 2008-12-26 | 2013-08-27 | Murata Machinery, Ltd. | Traveling vehicle system |
| US11053074B2 (en) | 2017-12-12 | 2021-07-06 | Murata Machinery, Ltd. | Transport vehicle system and transport vehicle arrangement method in transport vehicle system |
| EP3550392A1 (en) | 2018-03-30 | 2019-10-09 | Nidec-Shimpo Corporation | Computer system and computer program |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JPH0277808A (ja) | 移動体の運行管理方法 | |
| US20150227140A1 (en) | Routing of automated guided vehicles | |
| TWI801519B (zh) | 行走車控制器及行走車系統 | |
| JP3491195B2 (ja) | 軌道走行車の運行管理装置 | |
| JPH08211937A (ja) | 移動体の運行管理方法 | |
| JP3212028B2 (ja) | 無人搬送車システム | |
| JP5348187B2 (ja) | 搬送車システム | |
| CN116755401A (zh) | 包含路径规划和车辆通行策略的多无人叉车调度控制方法 | |
| JP5029622B2 (ja) | 搬送車システム | |
| CN116859917A (zh) | 一种承载超长货物移动机器人双车主从联动控制方法 | |
| CN115629587A (zh) | 轨道搬运小车的调度方法及装置 | |
| JP2000001211A (ja) | 物流制御装置および方法、物流制御システム、記録媒体 | |
| CN108803631B (zh) | 一种agv小车的控制方法及装置 | |
| CN115185264A (zh) | 一种交通管制方法和系统 | |
| CN111123865B (zh) | 一种基于点阵地图的多导航车协同调度方法 | |
| JP5294147B2 (ja) | 台車のモニタリングシステムとモニタリング方法 | |
| JP3355347B2 (ja) | 搬送システム | |
| JP4182874B2 (ja) | 台車制御装置及び制御方法 | |
| WO2023079797A1 (ja) | 搬送システム | |
| JPH07191747A (ja) | 軌道を用いた無人搬送車の制御方法 | |
| JP2000095312A (ja) | ピッキングシステム | |
| CN117548355B (zh) | 一种双层分拣系统 | |
| WO2023167159A1 (ja) | 搬送設備（ｔｒａｎｓｐｏｒｔ ｆａｃｉｌｉｔｙ） | |
| JP6973362B2 (ja) | 搬送車システム | |
| WO2023047829A1 (ja) | 搬送システム |