JP7103585B2 - 移動体、移動体管理システムおよびコンピュータプログラム - Google Patents
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Description
「空間」とは、地面、床面または空などの、二次元的または三次元的に広がりのある場所、区域を言う。例示的な実施形態では、工場内部の床面および/または床面の上空が「空間」である。
図1Aは、本開示による例示的な移動体管理システム100の概要を示している。移動体管理システム100は、AGV10と、ユーザ1によって操作される端末装置20とを含む。AGV10は、移動空間S内を走行する。端末装置20の一例はタブレットコンピュータである。端末装置20の他の例は、ノート型PC、デスクトップ型PC、および/または、サーバコンピュータである。図1Bは、AGV10が存在する移動空間Sの一例を示している。
(式1)
Xg=Xl+(5000-d)*p
Yg=Yl+(5000-d)*q
θgl=θl
2a、2b 無線アクセスポイント
10 AGV(移動体)
14a マイコン
14b メモリ
14c 記憶装置
14d 通信回路
14e 測位装置
16a、16b モータ
15 レーザレンジファインダ
17a、17b モータ駆動回路
20 タブレットコンピュータ(モバイルコンピュータ)
21 CPU
22 メモリ
23 通信回路
24 画像処理回路
25 ディスプレイ
26 タッチスクリーンパネル
100 移動体管理システム
Claims (22)
- 移動空間の地図を作成することが可能な移動体であって、
モータと、
前記モータを制御して前記移動体を移動させる駆動装置と、
周囲の空間をセンシングしてセンサデータを出力するセンサと、
地図の作成開始指示を外部から取得するインタフェースと、
前記作成開始指示の取得に応答して、前記移動空間内に規定された、有限の大きさの単位空間ごとの地図を作成する測位装置であって、前記単位空間内で位置を変えながら取得された前記センサデータから前記単位空間の地図を作成する測位装置と
を備え、前記測位装置は、
前記移動空間に含まれる第1単位空間を表す第1地図であって、基準位置および座標軸であるX軸およびY軸を規定する第1地図を作成し、
前記第1地図の作成後に、第2単位空間を表す第2地図であって、前記X軸および前記Y軸の一方と一致する第1座標軸、および前記X軸および前記Y軸の他方と平行な第2座標軸を有する第2地図を作成し、
前記第1単位空間および前記第2単位空間は部分的に重複し、前記第1地図および前記第2地図は、部分的に重複した空間に対応する部分領域を含む、移動体。 - 前記第1単位空間および前記第2単位空間が部分的に重複した前記空間を第1部分空間とするとき、
前記測位装置は、前記第2地図の作成後に、第3単位空間を表す第3地図を作成し、
前記第3単位空間、および、前記第1単位空間および前記第2単位空間の一方は、部分的に重複した第2部分空間を含む、請求項1に記載の移動体。 - 前記第3地図は、前記X軸および前記Y軸の一方と一致する、または平行な第3座標軸を有する、
請求項2に記載の移動体。 - 前記第1地図および前記第2地図は、前記第1部分空間に対応する第1部分領域を含み、
前記第1地図および前記第3地図、または、前記第2地図および前記第3地図は、前記第2部分空間に対応する第2部分領域を含む、請求項2または3に記載の移動体。 - 前記第1地図、前記第2地図および前記第3地図は矩形状であり、
前記第1部分領域および前記第2部分領域も矩形状である、請求項4に記載の移動体。 - 前記第1部分領域および前記第2部分領域の長辺方向の幅は、前記単位空間の地図の一辺の長さと等しい、請求項4に記載の移動体。
- 前記第1単位空間には、少なくとも1つの禁止空間が予め定められており、
前記移動体が前記少なくとも1つの禁止空間内に位置しているときは、前記測位装置は前記第2地図の作成を禁止する、請求項1から6のいずれかに記載の移動体。 - 前記第1単位空間は、前記第1地図のX軸方向およびY軸方向にそれぞれ対応する第1方向の辺および第2方向の辺を有する二次元空間であり、
前記少なくとも1つの禁止空間は、前記第1方向の辺および前記第2方向の辺の交点を含む空間である、請求項7に記載の移動体。 - 前記第1単位空間は、前記少なくとも1つの禁止空間と、前記少なくとも1つの禁止空間以外の空間であって、前記第1方向または前記第2方向の辺を含む空間である許可空間とを含み、
前記移動体が前記許可空間内に位置しているときは、前記測位装置は、前記第2地図の作成を許可する、請求項8に記載の移動体。 - 前記移動体が、前記第1単位空間から前記許可空間を経て、前進または後退で前記第2単位空間に入ったときは、前記測位装置は、前記第2単位空間の地図の作成を許可する、請求項9に記載の移動体。
- 前記測位装置は、前記第1地図および前記第2地図上の位置を、前記基準位置、前記X軸および前記Y軸によって定まる座標系によって表す、請求項1から10のいずれかに記載の移動体。
- 前記測位装置が作成した前記単位空間の地図を表す地図データを記憶する記憶装置をさらに備えた請求項1から11のいずれかに記載の移動体。
- 前記第1地図および前記第1地図に隣接する少なくとも1つの周辺地図が作成された後、前記駆動装置は、前記第1単位空間と、前記少なくとも1つの周辺地図によって表される単位空間とが重複する空間から、前記第1単位空間に向けて前記移動体を移動させ、
前記測位装置は前記第1地図を再作成する、請求項1に記載の移動体。 - 再作成された前記第1地図のX軸およびY軸と、既存の第1地図のX軸およびY軸とは一致する、請求項13に記載の移動体。
- 前記測位装置は、既存の第1地図の基準位置と同じ位置に、再作成された第1地図の基準位置を設定する、請求項14に記載の移動体。
- 請求項12に記載の移動体と、
表示装置に、前記移動体の現在位置を含む単位空間の地図、および、前記移動体の現在位置を表示する端末装置と
を備えた移動体管理システムであって、
前記移動体の前記測位装置は、前記センサから出力された前記センサデータと、前記記憶装置に記憶された前記地図データとを照合して前記移動体の現在位置を推定し、
前記端末装置は、
前記測位装置によって推定された前記現在位置を示す位置データ、および、前記記憶装置に記憶された前記地図データを受け取る通信回路と、
前記移動体が前記第1単位空間および前記第2単位空間の一方から他方に進行しているときにおいて、前記位置データに基づいて前記移動体が前記部分的に重複した空間に到達したことを検出し、表示する地図を、前記第1地図および前記第2地図の一方から他方に切り替え、切り替えた後の地図に前記移動体の現在位置を表示する処理回路と
を備える、移動体管理システム。 - 前記部分的に重複した空間内には少なくとも1つの仮想的な基準線が設けられており、
前記処理回路は、前記位置データに基づいて前記移動体が前記少なくとも1つの仮想的な基準線を超えて移動したことを検出し、表示する地図を、前記第1地図から前記第2地図に切り替える、請求項16に記載の移動体管理システム。 - 前記少なくとも1つの仮想的な基準線は第1基準線および第2基準線を含み、
前記処理回路は、
前記移動体が前記第1単位空間から前記第2単位空間に進行しており、前記移動体が前記第1基準線を超えたことを検出したときは、表示する地図を前記第1地図から前記第2地図に切り替え、
前記移動体が前記第2単位空間から前記第1単位空間に進行しており、前記移動体が前記第2基準線を超えたことを検出したときは、表示する地図を前記第2地図から前記第1地図に切り替える、請求項17に記載の移動体管理システム。 - 前記第1基準線は、前記基準位置から見て前記第2基準線よりも遠い位置に設定される、請求項18に記載の移動体管理システム。
- 前記端末装置は、前記移動体の走行経路を構成する複数の経由点の設定を、ユーザから受け付ける入力インタフェース装置をさらに備え、
前記処理回路は、前記入力インタフェース装置を介して前記第1地図上および前記第2地図上の複数の位置を、前記複数の経由点として受け付け、各経由点の位置を示す経由点データを含む走行経路データを前記記憶装置に記憶する、請求項16から19のいずれかに記載の移動体管理システム。 - 前記処理回路は、前記各経由点の位置を、前記基準位置、前記X軸および前記Y軸によって定まる座標系によって設定する、請求項20に記載の移動体管理システム。
- 移動体に搭載されたコンピュータによって実行される、移動空間の地図を作成するためのコンピュータプログラムであって、
前記移動体は、
モータと、
前記モータを制御して前記移動体を移動させる駆動装置と、
周囲の空間をセンシングしてセンサデータを出力するセンサと、
地図の作成開始指示を外部から取得するインタフェースと、
前記作成開始指示の取得に応答して、前記移動空間内に規定された、有限の大きさの単位空間ごとの地図を作成するコンピュータであって、前記単位空間内で位置を変えながら取得された前記センサデータから前記単位空間の地図を作成するコンピュータと
を備えており、
前記コンピュータは、
前記移動空間に含まれる第1単位空間を表す第1地図であって、基準位置および座標軸であるX軸およびY軸を規定する第1地図を作成し、
前記第1地図の作成後に、第2単位空間を表す第2地図であって、前記X軸および前記Y軸の一方と一致する第1座標軸、および前記X軸および前記Y軸の他方と平行な第2座標軸を有する第2地図を作成し、
前記第1単位空間および前記第2単位空間は部分的に重複し、前記第1地図および前記第2地図は、部分的に重複した空間に対応する部分領域を含む、コンピュータプログラム。
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