JP6794539B2 - 移動体の動作を制御するモバイルコンピュータ、移動体制御システムおよびコンピュータプログラム - Google Patents
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Description
θ=tan-1(Y/X) ・・・(1)
d=(X2+Y2)1/2 ・・・(2)
Vbase=Vmax・d/100 ・・・(3)
Claims (23)
- ユーザからグラフィカル・ユーザ・インタフェース(GUI)を介して入力を受け付けて移動体の動作を制御するモバイルコンピュータであって、
前記移動体と通信することが可能な通信回路と、
各々が、前記移動体の走行制御または設定処理に関連付けられた複数のウィジェットを含むGUIを表示する表示装置と、
前記ユーザによる前記表示装置へのタッチを検出して検出位置のデータを出力するタッチスクリーンパネルと、
前記タッチの検出に応答して、前記検出位置に配置された前記ウィジェットに関連付けられた、前記移動体の走行制御または設定処理を行う処理回路と
を備え、前記GUIは、
前記移動体の走行制御のための少なくとも1つの操作ウィジェット、
前記移動体に空間の地図を作成させるための地図作成ウィジェット、
前記移動体の通過位置を指定して前記移動体の走行経路を作成するためのキャプチャウィジェット、および、
作成された1つまたは複数の走行経路のうちから一つの走行経路を選択するための経路選択ウィジェット
を含み、
前記移動体は、
モータと、
前記モータを制御して前記移動体を移動させる駆動装置と、
周囲の空間をセンシングしてセンサデータを出力するセンサと、
地図データを記憶するための記憶装置と、
前記センサデータおよび前記地図データを利用して、前記移動体の位置を推定する演算回路と、
前記モバイルコンピュータと通信することが可能な通信装置と
を有しており、
前記モバイルコンピュータの処理回路は、前記タッチスクリーンパネルの出力に基づいて前記キャプチャウィジェットへのタッチを検出すると、前記移動体を経路作成モードに移行させ、
前記処理回路は、
前記タッチスクリーンパネルの出力に基づいて前記キャプチャウィジェットへのタッチを検出する度に、検出した時点における前記移動体の位置を示すマーカデータを、前記移動体に記憶させ、
前記移動体に複数のマーカデータが記憶された後に、前記キャプチャウィジェットへの予め定められたタッチ操作を検出すると、前記複数のマーカデータに基づく走行経路データを前記移動体に生成させ、
前記GUIは更に前記マーカデータの編集を行う編集ボタンを有し、
前記処理回路は、前記タッチスクリーンパネルの出力に基づいて前記編集ボタンへのタッチを検出すると、前記マーカデータのX座標と、Y座標との少なくとも一つの値を変更可能にする、モバイルコンピュータ。 - 前記少なくとも1つの操作ウィジェットは、前記移動体が走行する方向および速度を制御するジョイスティック型スライダを含む、請求項1に記載のモバイルコンピュータ。
- 前記処理回路は、前記タッチスクリーンパネルの出力に基づいて、前記ユーザが、前記ジョイスティック型スライダが表示された前記表示装置上の基準位置にタッチしたこと、および、前記基準位置からのスライド量およびスライド方向を検出し、前記スライド量に応じた速度で、かつ、前記スライド方向に応じた方向に前記移動体を走行させるための指令を含む制御信号を生成し、
前記通信回路は、前記制御信号を前記移動体に送信する、請求項2に記載のモバイルコンピュータ。 - 前記処理回路は、前記スライド方向に応じて、前記移動体を前方向、後方向および円弧に沿った方向のいずれかに走行させるための指令を含む制御信号を生成する、請求項3に記載のモバイルコンピュータ。
- 前記少なくとも1つの操作ウィジェットは前記移動体を前方向に走行させるフォワードボタンを含む、請求項1から4のいずれかに記載のモバイルコンピュータ。
- 前記処理回路は、前記タッチスクリーンパネルの出力に基づいて前記ユーザによる前記フォワードボタンへのタッチを検出すると、前記移動体を前方向に走行させるための指令を含む制御信号を生成し、
前記通信回路は、前記制御信号を前記移動体に送信する、請求項5に記載のモバイルコンピュータ。 - 前記少なくとも1つの操作ウィジェットは前記移動体を後方向に走行させるバックワードボタンを含む、請求項1から6のいずれかに記載のモバイルコンピュータ。
- 前記処理回路は、前記タッチスクリーンパネルの出力に基づいて前記ユーザによる前記バックワードボタンへのタッチを検出すると、前記移動体を後方向に走行させるための指令を含む制御信号を生成し、
前記通信回路は、前記制御信号を前記移動体に送信する、請求項7に記載のモバイルコンピュータ。 - 前記少なくとも1つの操作ウィジェットは、前記移動体を右回りに旋回させる右旋回ボタン、および、左回りに旋回させる左旋回ボタンを含む、請求項1から8のいずれかに記載のモバイルコンピュータ。
- 前記処理回路は、前記タッチスクリーンパネルの出力に基づいて前記ユーザによる前記右旋回ボタンおよび前記左旋回ボタンの一方へのタッチを検出すると、タッチが検出されたボタンに関連付けられた方向に前記移動体を旋回させるための指令を含む制御信号を生成し、
前記通信回路は、前記制御信号を前記移動体に送信する、請求項9に記載のモバイルコンピュータ。 - 前記制御信号は、予め設定された速度で前記移動体を走行させるための指令を含む、請求項6または8に記載のモバイルコンピュータ。
- 前記GUIは、前記移動体の速度を指定するためのオプション設定ボタンをさらに含み、
前記処理回路は、
前記タッチスクリーンパネルの出力に基づいて、前記ユーザによる前記オプション設定ボタンへのタッチを検出し、さらに前記移動体の走行速度の入力を受け付け、
入力された前記走行速度で前記移動体を走行させるための指令を含む制御信号を生成する、請求項11に記載のモバイルコンピュータ。 - 前記制御信号は、予め設定された旋回速度で前記移動体を旋回させるための指令を含む、請求項10に記載のモバイルコンピュータ。
- 前記GUIは、前記移動体の旋回速度を指定するためのオプション設定ボタンをさらに含み、
前記処理回路は、
前記タッチスクリーンパネルの出力に基づいて、前記ユーザによる前記オプション設定ボタンへのタッチを検出し、さらに前記移動体の旋回速度の入力を受け付け、
入力された前記旋回速度で前記移動体を旋回させるための指令を含む制御信号を生成する、請求項13に記載のモバイルコンピュータ。 - 前記処理回路は、前記タッチスクリーンパネルの出力に基づいて前記ユーザによる前記少なくとも1つの操作ウィジェットへのタッチを検出し続けている期間中、前記少なくとも1つの操作ウィジェットに関連付けられた、前記移動体の走行制御または設定処理を行う、請求項1から10のいずれかに記載のモバイルコンピュータ。
- 前記演算回路は、空間を移動することによって経時的に取得された前記センサデータから、移動した空間の地図データを生成し、
前記モバイルコンピュータの前記処理回路は、前記タッチスクリーンパネルから出力された前記検出位置に基づいて前記ユーザによる前記地図作成ウィジェットへのタッチを検出すると、前記地図データを生成させるための指令を含む制御信号を生成し、
前記通信回路は、前記制御信号を前記移動体に送信する、請求項1に記載のモバイルコンピュータ。 - 前記走行経路データは、前記移動体の位置および向きを、各マーカデータが取得された順序で変化させることによって前記移動体の走行経路を規定するデータである、請求項1に記載のモバイルコンピュータ。
- 前記GUIは、前記移動体の走行速度を指定するためのオプション設定ウィジェットをさらに含み、
前記処理回路は、
前記タッチスクリーンパネルの出力に基づいて、前記ユーザによる前記オプション設定ウィジェットへのタッチを検出すると、前記移動体に、前記走行経路データの送信を指示し、
前記移動体から前記走行経路データを受信すると、k番目(k:1以上の整数)に取得されたマーカデータが示す位置から、(k+1)番目に取得されたマーカデータが示す位置に移動するまでの前記移動体の走行速度の入力を受け付け、
受け付けた前記走行速度を、前記k番目に取得されたマーカデータとして前記移動体に記憶させる、請求項17に記載のモバイルコンピュータ。 - 前記処理回路は、前記走行速度に達するまでに加速する加速時間、および、前記走行速度から減速する減速時間の少なくとも一方の入力をさらに受け付け、
受け付けた前記加速時間および前記減速時間の少なくとも一方を、前記k番目に取得されたマーカデータとして前記移動体に記憶させる、請求項18に記載のモバイルコンピュータ。 - 前記内部ストレージは、複数の走行経路データを記憶しており、
前記処理回路は、
前記タッチスクリーンパネルの出力に基づいて前記経路選択ウィジェットへのタッチを検出すると、
前記複数の走行経路データによって示される複数の走行経路を前記表示装置に表示させ、
前記複数の走行経路の一つを選択する入力を受け付ける、請求項1、請求項17、請求項18、請求項19のいずれかに記載のモバイルコンピュータ。 - 前記処理回路は、前記モバイルコンピュータの起動直後に前記表示装置に表示される前記GUIに、前記複数の走行経路の中から予め選択された少なくとも1つの走行経路を表示する、請求項20に記載のモバイルコンピュータ。
- 移動体と、
前記ユーザからグラフィカル・ユーザ・インタフェース(GUI)を介して入力を受け付けて前記移動体の動作を制御するモバイルコンピュータと
を備えた移動体制御システムであって、
前記モバイルコンピュータは、
前記移動体と通信することが可能な通信回路と、
各々が、前記移動体の走行制御または設定処理に関連付けられた複数のウィジェットを含むGUIを表示する表示装置と、
前記ユーザによる前記表示装置へのタッチを検出して検出位置のデータを出力するタッチスクリーンパネルと、
処理回路と
を備え、前記GUIは、
前記移動体の走行制御のための少なくとも1つの操作ウィジェット、
前記移動体に空間の地図を作成させるための地図作成ウィジェット、
前記移動体の通過位置を指定して前記移動体の走行経路を作成するためのキャプチャウィジェット、および、
作成された1つまたは複数の走行経路のうちから一つの走行経路を選択するための経路選択ウィジェット
を含み、
前記処理回路は、前記タッチの検出に応答して、前記検出位置に配置された前記ウィジェットに関連付けられた、前記移動体の走行制御または設定処理を行い、
前記移動体は、
モータと、
前記モータを制御して前記移動体を移動させる駆動装置と、
周囲の空間をセンシングしてセンサデータを出力するセンサと、
地図データを記憶するための記憶装置と、
前記センサデータおよび前記地図データを利用して、前記移動体の位置を推定する演算回路と、
前記モバイルコンピュータと通信することが可能な通信装置と
を有しており、
前記モバイルコンピュータの処理回路は、前記タッチスクリーンパネルの出力に基づいて前記キャプチャウィジェットへのタッチを検出すると、前記移動体を経路作成モードに移行させ、
前記処理回路は、
前記タッチスクリーンパネルの出力に基づいて前記キャプチャウィジェットへのタッチを検出する度に、検出した時点における前記移動体の位置を示すマーカデータを、前記移動体に記憶させ、
前記移動体に複数のマーカデータが記憶された後に、前記キャプチャウィジェットへの予め定められたタッチ操作を検出すると、前記複数のマーカデータに基づく走行経路データを前記移動体に生成させ、
前記GUIは更に前記マーカデータの編集を行う編集ボタンを有し、
前記処理回路は、前記タッチスクリーンパネルの出力に基づいて前記編集ボタンへのタッチを検出すると、前記マーカデータのX座標と、Y座標との少なくとも一つの値を変更可能にする、移動体制御システム。 - ユーザからグラフィカル・ユーザ・インタフェース(GUI)を介して入力を受け付けて移動体の動作を制御するモバイルコンピュータを動作させるコンピュータプログラムであって、
前記モバイルコンピュータは、
前記移動体と通信することが可能な通信回路と、
各々が、前記移動体の走行制御または設定処理に関連付けられた複数のウィジェットを含むGUIを表示する表示装置と、
前記ユーザによる前記表示装置へのタッチを検出して検出位置のデータを出力するタッチスクリーンパネルと、
コンピュータである処理回路と
を備え、
前記コンピュータプログラムは、前記処理回路に、
前記移動体の走行制御のための少なくとも1つの操作ウィジェット、前記移動体に空間の地図を作成させるための地図作成ウィジェット、前記移動体の通過位置を指定して前記移動体の走行経路を作成するためのキャプチャウィジェット、および、作成された1つまたは複数の走行経路のうちから一つの走行経路を選択するための経路選択ウィジェットを含むGUIを前記表示装置に表示させ、
前記タッチスクリーンパネルから出力された、前記検出位置のデータを受け取らせ、
前記検出位置に配置された前記ウィジェットに関連付けられた、前記移動体の走行制御または設定処理を行わせるための指令を、前記通信回路を介して送信させ、
前記移動体は、
モータと、
前記モータを制御して前記移動体を移動させる駆動装置と、
周囲の空間をセンシングしてセンサデータを出力するセンサと、
地図データを記憶するための記憶装置と、
前記センサデータおよび前記地図データを利用して、前記移動体の位置を推定する演算回路と、
前記モバイルコンピュータと通信することが可能な通信装置と
を有しており、
前記モバイルコンピュータの処理回路は、前記タッチスクリーンパネルの出力に基づいて前記キャプチャウィジェットへのタッチを検出すると、前記移動体を経路作成モードに移行させ、
前記処理回路は、
前記タッチスクリーンパネルの出力に基づいて前記キャプチャウィジェットへのタッチを検出する度に、検出した時点における前記移動体の位置を示すマーカデータを、前記移動体に記憶させ、
前記移動体に複数のマーカデータが記憶された後に、前記キャプチャウィジェットへの予め定められたタッチ操作を検出すると、前記複数のマーカデータに基づく走行経路データを前記移動体に生成させ、
前記GUIは更に前記マーカデータの編集を行う編集ボタンを有し、
前記処理回路は、前記タッチスクリーンパネルの出力に基づいて前記編集ボタンへのタッチを検出すると、前記マーカデータのX座標と、Y座標との少なくとも一つの値を変更可能にする、コンピュータプログラム。
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