CN111086572A - 一种智能升降柱转向agv机器人 - Google Patents

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    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
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    • B62D63/02—Motor vehicles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
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    • B60K1/00—Arrangement or mounting of electrical propulsion units
    • B60K1/02—Arrangement or mounting of electrical propulsion units comprising more than one electric motor
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
    • B62D5/04—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0212—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory

Abstract

本发明涉及一种智能升降柱转向AGV机器人,涉及AGV技术领域。本发明包括AGV车体、电源、导航控制模块、数据收发模块、车轮电机控制模块、升降控制模块以及转向控制模块；车体前侧面固定有红外线传感器；车体前表面设有急停、启动、暂停手动按钮；车体前侧壁固定有移动电源充电插头、编程网线端口；电动转向装置上端固定有转向盖板，下端固定升降柱；升降伺服电机与转向盖板固定；升降滑块与电动转向装置配合。本发明结构简单，易于生产和维护，具有很强的实用性；通过设置红外线传感器，避免车体边角碰到物品；通过升降柱原地调整方向，搬运物品时可原地旋转，解决了现有AGV机器人不能原地转向移动搬运，受场地限制的问题。

Description

一种智能升降柱转向AGV机器人
技术领域
本发明涉及一种智能升降柱转向AGV机器人，涉及AGV技术领域。
背景技术
AGV(Auto-Guided Vehicle,自动导引小车)机器人被广泛应用于各个领域,其核心技术是小车的自动导航。目前大多数AGV采用导轨或磁条模式进行沿途调转角度，需要大的面积场地才能适用。
发明内容
本发明的目的在于提供一种智能升降柱转向AGV机器人，本发明AGV为正方形，可以在原地进行精确转向的优点。中心位装配智能升降装置和智能转向装置，基于红外线传感器、角度传感器实现小车自动寻迹导航以及避障，并可以原地进行调整运动方向，大大提高了AGV机器人在各类复杂地形、窄小仓库等场景的应用范围，包括应用于现代物流、无人驾驶汽车、无人工厂、服务机器人等领域。
附图说明
图1是本发明实施例的车体整体外观示意图；
图2是本发明实施例的智能移动装置结构示意图；
图3是本发明实施例的智能升降装置结构示意图；
图4是本发明实施例的智能转向装置结构示意图；
图5是本发明实施例的升降柱回收状态示意图；
图6是本发明实施例的升降柱升出状态示意图。
附图标记：
1-AGV车体、2-AGV车体上盖、3-启动按钮、4-急停按钮、5-暂停手动按钮、
6-智能移动装置、7-智能升降装置、8-红外线传感器、9-编程输入网口、10-充电插头、11-导航控制模块、12-数据收发模块、13-车轮电机控制模块、14-升降控制模块、15-转向控制模块、21-电源、60-车轮伺服电机、61-车轮、62-伞形齿轮、63-车轮连杆、64-连杆固定座、65-车轮法兰盘；70-升降盖板、71-升降块、72-升降电缸、73-竖板、74-升降滑轨、75-升降滑块、76-活动竖板、77-底座固定板、78-升降柱、79-升降底板、80-智能转向装置、81-伺服马达、82-变速箱、83-凸轮转向器、84-接近传感器、85-感应凹轮、86-角位传感器。
具体实施方式
下面结合附图 ，对本发明的具体实施方式进行详细描述：
图1显示了根据本发明实施方式得以实现的：一种智能升降柱转向AGV机器人，其特征在于，包括AGV车体1、AGV车体上盖2、智能移动装置6、电源21、导航控制模块11、数据收发模块12、车轮电机控制模块13、升降控制模块14以及转向控制模块15；车体前后两侧面固定有红外线传感器8；车体前表面设有启动按钮3、急停按钮4、暂停按钮5；其中所述的电源21、导航控制模块11、数据收发模块12、车轮电机控制模块13并列安装在AGV车体1内。
图2所述的智能移动装置6包括4个车轮61和2对伞形齿轮62、车轮连杆63、连杆固定座64、车轮法兰盘65配合车轮伺服电机60，所述车轮电机控制模块13控制AGV机器人的前进、后退；电源21为可充电式移动电池模组，与充电插头10连接。
图3所示，升降控制模块14控制升降电缸72运动及其升降柱78的起落工作状态，包括AGV车体1的底座固定板77、升降电缸72、竖板73、升降滑轨74、升降滑块75、升降盖板70、升降柱78配合起到升降作用。
图4所示，所述智能转向装置80，包括伺服马达81、变速箱82、凸轮转向器83、接近传感器84、感应凹轮85、角位传感器86，所述的数据收发模块12处理由外部操作和外部环境反馈回来的数据，由导航控制模块11输出执行数据；所述的接近感应器84固定放置在AGV车体前表面；角度控制器86检测转向角度情况，并将该情况反馈至导航控制模块处理；所述的导航控制模块11，向数据收发模块12、车轮电机控制模块13和升降控制模块14输出控制指令，并接收角度传感器86的反馈指令，控制AGV机器人实时运动。
图5和图6分别是本发明实施例的升降柱回收和升出状态示意图。

Claims (5)

1.一种智能升降柱转向AGV机器人，其特征在于，包括正方形AGV车体1、AGV车体上盖2、智能移动装置6、充电插头10、电源21、导航控制模块11、数据收发模块12、车轮电机控制模块13、升降控制模块14以及转向控制模块15；车体前后两侧面固定有红外线传感器8；车体前表面设有启动按钮3、急停按钮4、暂停按钮5；电源21、导航控制模块11、数据收发模块12、车轮电机控制模块13并列安装在AGV车体1内；其中所述的充电插头10，与电源21为可充电式移动电池模组连接；车轮电机控制模块13控制AGV机器人的前进、后退。
2.根据权利要求1所述的智能升降柱转向AGV机器人，其特征在于，包括所述的智能移动装置6包括4个车轮61和2对伞形齿轮62、车轮连杆63、连杆固定座64、车轮法兰盘65配合车轮伺服电机60。
3.根据权利要求1所述的智能升降柱转向AGV机器人，所述升降控制模块14控制升降电缸72运动及其升降柱78的起落工作状态，包括AGV车体1的底座固定板77、升降电缸72、竖板73、升降滑轨74、升降滑块75、升降盖板70、升降柱78配合起到升降作用。
4.根据权利要求1所述的智能升降柱转向AGV机器人，所述智能转向装置80，包括伺服马达81、变速箱82、凸轮转向器83、接近传感器84、感应凹轮85、角位传感器86。
5.根据权利要求1所述的智能升降柱转向AGV机器人，其特征在于，所述的接近感应器84固定放置在AGV车体前表面；角度控制器86检测转向角度情况，并将该情况反馈至导航控制模块11处理，然后向数据收发模块12、车轮电机控制模块13和升降控制模块14输出控制指令，控制AGV机器人运行。
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