JP7119367B2 - 無人搬送車の駆動操舵装置 - Google Patents
無人搬送車の駆動操舵装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP7119367B2 JP7119367B2 JP2017244210A JP2017244210A JP7119367B2 JP 7119367 B2 JP7119367 B2 JP 7119367B2 JP 2017244210 A JP2017244210 A JP 2017244210A JP 2017244210 A JP2017244210 A JP 2017244210A JP 7119367 B2 JP7119367 B2 JP 7119367B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- main
- drive unit
- speed command
- sub
- vector
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 239000013598 vector Substances 0.000 claims description 77
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 13
- 238000000034 method Methods 0.000 description 11
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 8
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 4
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 2
- 239000011159 matrix material Substances 0.000 description 2
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 230000002452 interceptive effect Effects 0.000 description 1
- 238000009987 spinning Methods 0.000 description 1
- 230000009466 transformation Effects 0.000 description 1
Images
Landscapes
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Description
図1は、本実施形態に係る無人搬送車1及びその駆動操舵装置3の構成を示す斜視図である。
(1)駆動操舵装置3では、荷台部21に取り付けられた3つの駆動ユニット4F,4R,7のうちの2つを前輪駆動ユニット4F及び後輪駆動ユニット4Rとし、これら前輪び後輪駆動ユニット4F,4Rに対する速度指令信号(vF *,vR *)及び操舵角指令信号(ΔθF *,ΔθR *)を主制御部62によって生成し、また3つのうちの残りである副駆動ユニット7に対する速度指令信号(vS *)及び操舵角指令信号(ΔθS *)を副制御部68によって生成する。特に駆動操舵装置3では、副制御部68は、副駆動ユニット7の副駆動輪操舵軸73と前輪操舵軸43Fとを通過する前輪取付軸OFSに沿った副駆動ユニット7の速度成分と前輪駆動ユニット4Fの速度成分とが等しくなり、かつ副駆動輪操舵軸73と後輪駆動ユニット4Rの後輪操舵軸43Rとを通過する後輪取付軸ORSに沿った副駆動ユニット7の速度成分と後輪駆動ユニット4Rの速度成分とが等しくなるように速度指令信号(vS *)及び操舵角指令信号(ΔθS *)を生成する。これにより、副駆動ユニット7と前輪駆動ユニット4Fとの間及び副駆動ユニット7と後輪駆動ユニット4Rとの間に、力が作用しないように副駆動ユニット7の速度及び操舵角を制御できる。換言すれば、駆動操舵装置3によれば、前輪駆動ユニット4F及び後輪駆動ユニット4Rで発生した駆動力の一部が副駆動ユニット7で発生した駆動力によって打ち消されないように副駆動ユニット7の速度及び操舵角を制御できる。よって駆動操舵装置3によれば、少ない電力で大きな駆動力が得られるように3つの駆動ユニット4F,4R,7を協調して制御できる。
2…台車
21…荷台部(台部)
3…駆動操舵装置
4F…前輪駆動ユニット(第1主駆動ユニット)
41F…前輪
43F…前輪操舵軸(操舵軸)
4R…後輪駆動ユニット(第2主駆動ユニット)
41R…後輪
43R…後輪操舵軸(操舵軸)
7…副駆動ユニット
71…副駆動輪
73…副駆動輪操舵軸
6…制御装置
61…ずれ検出器
62…主制御部(主制御装置)
68…副制御部(副制御装置)
681…前後輪速度指令ベクトル演算部
682…副駆動輪速度指令ベクトル演算部
683…指令値演算部
Claims (4)
- 台部に取り付けられた3以上の複数の駆動ユニットを用いて走行する無人搬送車の駆動操舵装置であって、
前記複数の駆動ユニットのうちの2つを第1主駆動ユニット及び第2主駆動ユニットとし、当該第1及び第2主駆動ユニットに対する主速度指令及び主操舵角指令を生成する主制御装置と、
前記複数の駆動ユニットのうち前記第1及び第2主駆動ユニット以外を副駆動ユニットとし、当該副駆動ユニットに対する副速度指令及び副操舵角指令を生成する副制御装置と、を備え、
前記副制御装置は、
前記主速度指令及び前記主操舵角指令に基づいて前記第1主駆動ユニットの第1主速度指令ベクトル及び前記第2主駆動ユニットの第2主速度指令ベクトルを算出する主速度指令ベクトル演算部と、
前記副駆動ユニットの副操舵軸から前記第1主駆動ユニットの操舵軸へ延びる第1差分ベクトル、前記副操舵軸から前記第2主駆動ユニットの操舵軸へ延びる第2差分ベクトル、前記第1主速度指令ベクトル、及び前記第2主速度指令ベクトルに基づいて、前記第1差分ベクトル及び前記副駆動ユニットの副速度指令ベクトルの内積と前記第1差分ベクトル及び前記第1主速度指令ベクトルの内積とが等しくなりかつ前記第2差分ベクトル及び前記副速度指令ベクトルの内積と前記第2差分ベクトル及び前記第2主速度指令ベクトルの内積とが等しくなるように、前記副速度指令ベクトルを算出する副速度指令ベクトル演算部と、
前記副速度指令ベクトルに基づいて前記副速度指令及び前記副操舵角指令を生成する副指令演算部と、を備えることを特徴とする無人搬送車の駆動操舵装置。 - 前記複数の駆動ユニットのうち、前記台部の平面視で最も離れている2つを前記第1主駆動ユニット及び前記第2主駆動ユニットとすることを特徴とする請求項1に記載の無人搬送車の駆動操舵装置。
- 前記副指令演算部は、前記副制御装置は、下記式(1)に基づいて前記副速度指令vs *及び前記副操舵角指令Δθs *を生成し、
前記副速度指令ベクトル演算部は、下記式(2)及び(3)に基づいて前記副速度指令ベクトルを算出することを特徴とする請求項1又は2に記載の無人搬送車の駆動操舵装置。
ただし下記式(3)において、(vF *,vR *)は、それぞれ前記第1及び第2主速度指令ベクトルの長さであり、(ΔθF *,ΔθR *)は、それぞれ前記第1及び第2主速度指令ベクトルと前記台部に対して定義される主軸との成す角であり、
下記式(2)において、(ΔPFSx,ΔPFSy)及び(ΔPRSx,ΔPRSy)は、それぞれ前記第1差分ベクトル及び前記第2差分ベクトルの、前記主軸と並行なX軸を有する主軸座標系におけるX軸成分及びY軸成分である。
- 前記台部の位置及び姿勢を検出し、検出位置と外部位置指令との間の位置ずれ及び検出姿勢と外部姿勢指令との間の姿勢ずれを出力するずれ検出器をさらに備え、
前記主制御装置は、前記第1主駆動ユニットの操舵軸と前記第2主駆動ユニットの操舵軸とを通過する軸を主取付軸と定義し、前記第1主駆動ユニットの前記主取付軸に沿った微小移動距離と前記第2主駆動ユニットの前記主取付軸に沿った微小移動距離とが等しくなりかつ前記位置ずれ及び前記姿勢ずれが無くなるように前記第1及び第2主駆動ユニットに対する主速度指令及び主操舵角指令を生成することを特徴とする請求項1から3の何れかに記載の無人搬送車の駆動操舵装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2017244210A JP7119367B2 (ja) | 2017-12-20 | 2017-12-20 | 無人搬送車の駆動操舵装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2017244210A JP7119367B2 (ja) | 2017-12-20 | 2017-12-20 | 無人搬送車の駆動操舵装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2019109864A JP2019109864A (ja) | 2019-07-04 |
JP7119367B2 true JP7119367B2 (ja) | 2022-08-17 |
Family
ID=67179939
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2017244210A Active JP7119367B2 (ja) | 2017-12-20 | 2017-12-20 | 無人搬送車の駆動操舵装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP7119367B2 (ja) |
Families Citing this family (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN111497637B (zh) * | 2020-05-29 | 2023-03-10 | 浙江同筑科技有限公司 | 一种四舵轮agv的运动控制方法 |
JP6970264B1 (ja) * | 2020-10-06 | 2021-11-24 | 株式会社Nichijo | 車両 |
Family Cites Families (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP3952548B2 (ja) * | 1997-08-11 | 2007-08-01 | 神鋼電機株式会社 | 無人走行車の制御方法及びその装置 |
-
2017
- 2017-12-20 JP JP2017244210A patent/JP7119367B2/ja active Active
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2019109864A (ja) | 2019-07-04 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN110235071B (zh) | 自动汽车引导与轨迹跟踪 | |
Selekwa et al. | Path tracking control of four wheel independently steered ground robotic vehicles | |
CN103383570A (zh) | 一种可全向移动的自动导航小车 | |
Martínez et al. | Steering limitations for a vehicle pulling passive trailers | |
CN111399509A (zh) | 一种多移动机器人协同转运控制方法及系统 | |
Oftadeh et al. | A novel time optimal path following controller with bounded velocities for mobile robots with independently steerable wheels | |
JP7119367B2 (ja) | 無人搬送車の駆動操舵装置 | |
Tsakiris et al. | Extending visual servoing techniques to nonholonomic mobile robots | |
CN111752150A (zh) | 一种轮足机器人四轮协同控制方法 | |
Matsushita et al. | Nonholonomic equivalent disturbance based backward motion control of tractor-trailer with virtual steering | |
Kashiwazaki et al. | A car transportation system using multiple mobile robots: iCART II | |
JP2018194937A (ja) | 無人搬送車の走行制御装置および走行制御方法 | |
Zhao et al. | Modelling and dynamic tracking control of industrial vehicles with tractor-trailer structure | |
JP5859093B1 (ja) | 軌道追従制御装置 | |
JP4264399B2 (ja) | 無人搬送車 | |
Sahoo et al. | Design and development of a heading angle controller for an unmanned ground vehicle | |
JP7013842B2 (ja) | 無人搬送車の駆動操舵装置 | |
US20200017113A1 (en) | Control method and device for automated guided vehicle, and automated guided vehicle | |
CN107272693A (zh) | 基于全向车与装配工位自动对接系统及方法 | |
CN116859917A (zh) | 一种承载超长货物移动机器人双车主从联动控制方法 | |
JP7013843B2 (ja) | 無人搬送車の駆動操舵装置 | |
Aguilera et al. | Control of Cart-Like Nonholonomic Systems Using a Mobile Manipulator | |
Yonezawa et al. | Car transportation system grasping two drive wheels | |
Wu et al. | Collaboration of multiple mobile manipulators with compliance based leader/follower approach | |
JPH01296318A (ja) | 無人搬送車の走行制御装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20200917 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20210519 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20210601 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20210721 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20220106 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20220225 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20220705 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20220718 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 7119367 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |