JP2019109864A - 無人搬送車の駆動操舵装置 - Google Patents
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Abstract
Description
図1は、本実施形態に係る無人搬送車1及びその駆動操舵装置3の構成を示す斜視図である。
(1)駆動操舵装置3では、荷台部21に取り付けられた3つの駆動ユニット4F,4R,7のうちの2つを前輪駆動ユニット4F及び後輪駆動ユニット4Rとし、これら前輪び後輪駆動ユニット4F,4Rに対する速度指令信号(vF *,vR *)及び操舵角指令信号(ΔθF *,ΔθR *)を主制御部62によって生成し、また3つのうちの残りである副駆動ユニット7に対する速度指令信号(vS *)及び操舵角指令信号(ΔθS *)を副制御部68によって生成する。特に駆動操舵装置3では、副制御部68は、副駆動ユニット7の副駆動輪操舵軸73と前輪操舵軸43Fとを通過する前輪取付軸OFSに沿った副駆動ユニット7の速度成分と前輪駆動ユニット4Fの速度成分とが等しくなり、かつ副駆動輪操舵軸73と後輪駆動ユニット4Rの後輪操舵軸43Rとを通過する後輪取付軸ORSに沿った副駆動ユニット7の速度成分と後輪駆動ユニット4Rの速度成分とが等しくなるように速度指令信号(vS *)及び操舵角指令信号(ΔθS *)を生成する。これにより、副駆動ユニット7と前輪駆動ユニット4Fとの間及び副駆動ユニット7と後輪駆動ユニット4Rとの間に、力が作用しないように副駆動ユニット7の速度及び操舵角を制御できる。換言すれば、駆動操舵装置3によれば、前輪駆動ユニット4F及び後輪駆動ユニット4Rで発生した駆動力の一部が副駆動ユニット7で発生した駆動力によって打ち消されないように副駆動ユニット7の速度及び操舵角を制御できる。よって駆動操舵装置3によれば、少ない電力で大きな駆動力が得られるように3つの駆動ユニット4F,4R,7を協調して制御できる。
2…台車
21…荷台部(台部)
3…駆動操舵装置
4F…前輪駆動ユニット(第1主駆動ユニット)
41F…前輪
43F…前輪操舵軸(操舵軸)
4R…後輪駆動ユニット(第2主駆動ユニット)
41R…後輪
43R…後輪操舵軸(操舵軸)
7…副駆動ユニット
71…副駆動輪
73…副駆動輪操舵軸
6…制御装置
61…ずれ検出器
62…主制御部(主制御装置)
68…副制御部(副制御装置)
681…前後輪速度指令ベクトル演算部
682…副駆動輪速度指令ベクトル演算部
683…指令値演算部
Claims (4)
- 台部に取り付けられた3以上の複数の駆動ユニットを用いて走行する無人搬送車の駆動操舵装置であって、
前記複数の駆動ユニットのうちの2つを第1主駆動ユニット及び第2主駆動ユニットとし、当該第1及び第2主駆動ユニットに対する主速度指令及び主操舵角指令を生成する主制御装置と、
前記複数の駆動ユニットのうち前記第1及び第2主駆動ユニット以外を副駆動ユニットとし、当該副駆動ユニットに対する副速度指令及び副操舵角指令を生成する副制御装置と、を備え、
前記副制御装置は、前記副駆動ユニットの副操舵軸と前記第1主駆動ユニットの操舵軸とを通過する軸を第1取付軸と定義し、前記副操舵軸と前記第2主駆動ユニットの操舵軸とを通過する軸を第2取付軸と定義し、前記第1取付軸に沿った前記副駆動ユニットの速度成分と前記第1主駆動ユニットの速度成分とが等しくなりかつ前記第2取付軸に沿った前記副駆動ユニットの速度成分と前記第2主駆動ユニットの速度成分とが等しくなるように、前記副速度指令及び前記副操舵角指令を生成することを特徴とする無人搬送車の駆動操舵装置。 - 前記複数の駆動ユニットのうち、前記台部の平面視で最も離れている2つを前記第1主駆動ユニット及び前記第2主駆動ユニットとすることを特徴とする請求項1に記載の無人搬送車の駆動操舵装置。
- 前記副制御装置は、前記第1取付軸に沿った前記第1主駆動ユニットの速度成分、及び前記第2取付軸に沿った前記第2主駆動ユニットの速度成分を、前記主制御装置によって生成された前記第1及び第2主駆動ユニットに対する主速度指令及び主操舵角指令に基づいて算出することを特徴と請求項1又は2に記載の無人搬送車の駆動操舵装置。
- 前記台部の位置及び姿勢を検出し、検出位置と外部位置指令との間の位置ずれ及び検出姿勢と外部姿勢指令との間の姿勢ずれを出力するずれ検出器をさらに備え、
前記主制御装置は、前記第1主駆動ユニットの操舵軸と前記第2主駆動ユニットの操舵軸とを通過する軸を主取付軸と定義し、前記第1主駆動ユニットの前記主取付軸に沿った微小移動距離と前記第2主駆動ユニットの前記主取付軸に沿った微小移動距離とが等しくなりかつ前記位置ずれ及び前記姿勢ずれが無くなるように前記第1及び第2主駆動ユニットに対する主速度指令及び主操舵角指令を生成することを特徴とする請求項1から3の何れかに記載の無人搬送車の駆動操舵装置。
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Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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CN111497637A (zh) * | 2020-05-29 | 2020-08-07 | 浙江同筑科技有限公司 | 一种四舵轮agv的运动控制方法 |
EP4227752A4 (en) * | 2020-10-06 | 2024-01-24 | Jfe Steel Corp | VEHICLE |
Citations (1)
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JPH1165662A (ja) * | 1997-08-11 | 1999-03-09 | Shinko Electric Co Ltd | 無人走行車の制御方法及びその装置 |
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- 2017-12-20 JP JP2017244210A patent/JP7119367B2/ja active Active
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CN111497637B (zh) * | 2020-05-29 | 2023-03-10 | 浙江同筑科技有限公司 | 一种四舵轮agv的运动控制方法 |
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