JPH03148708A - 自動走行作業車の操向制御装置 - Google Patents
自動走行作業車の操向制御装置Info
- Publication number
- JPH03148708A JPH03148708A JP1287204A JP28720489A JPH03148708A JP H03148708 A JPH03148708 A JP H03148708A JP 1287204 A JP1287204 A JP 1287204A JP 28720489 A JP28720489 A JP 28720489A JP H03148708 A JPH03148708 A JP H03148708A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- traveling
- magnetizm
- map information
- sensor
- markers
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 239000003550 marker Substances 0.000 claims abstract description 11
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 4
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 244000025254 Cannabis sativa Species 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 230000005389 magnetism Effects 0.000 description 2
- 210000001015 abdomen Anatomy 0.000 description 1
- 238000005056 compaction Methods 0.000 description 1
- 230000009466 transformation Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Guiding Agricultural Machines (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
本発明は、自動走行作業車の操向制御装置に関するもの
である。
である。
従来の技術
現在、自律走行車の制御技術を応用して、ゴルフ場のコ
ース内を作業者が操縦することなく無人で芝刈作業等を
行うことを目的とした不整地用の自動走行作業車の開発
、実用化が進められている。
ース内を作業者が操縦することなく無人で芝刈作業等を
行うことを目的とした不整地用の自動走行作業車の開発
、実用化が進められている。
このような自動走行作業車としては、特開昭５９−１１
４０９号公報に記載されたように、作業者が自動走行作
業車を運転して作業地域の外周部を走行するティーチン
グ作業を行い、このとき得 −られたティーチング情
報に基づいて作業地域内部の走行経路を自動的に生成し
、自動的に生成した走行経路にそって自動走行するもの
がある。
４０９号公報に記載されたように、作業者が自動走行作
業車を運転して作業地域の外周部を走行するティーチン
グ作業を行い、このとき得 −られたティーチング情
報に基づいて作業地域内部の走行経路を自動的に生成し
、自動的に生成した走行経路にそって自動走行するもの
がある。
発明が解決しようとする課題
特開昭５９−１１４０９号公報に記載された自動走行作
業車においては、ティーチング情報を得るためのティー
チング作業を行わなければならず、煩雑である。また、
一つのティーチング情報に対して一つの走行経路しか生
成されず、作業のたびに同一走行経路上を繰返し走行す
ることとなるため、作業地域内の特定個所を踏み固めた
り、芝を傷めたりしている。
業車においては、ティーチング情報を得るためのティー
チング作業を行わなければならず、煩雑である。また、
一つのティーチング情報に対して一つの走行経路しか生
成されず、作業のたびに同一走行経路上を繰返し走行す
ることとなるため、作業地域内の特定個所を踏み固めた
り、芝を傷めたりしている。
課麗を解決するための手段
作業地域内の地下に多数の標識体を間欠的に埋設し、前
記標識体を検出する標識体センサと基準方位に対する進
行方位を検出する方位センサとを自動走行作業車に設け
、前記標識体を基準方位と基準点とに対する座標の形で
マツプ情報として記憶する記憶部を設け、マツプ情報上
の標識体の指定に基づいて前記自動走行作業車の走行経
路を自動生成する走行経路生成手段と、前記標識体セン
サと方位センサとからの検出情報に基づいて前記自動走
行作業車を前記走行経路にそって操向制御する操向制御
部とを設けた。
記標識体を検出する標識体センサと基準方位に対する進
行方位を検出する方位センサとを自動走行作業車に設け
、前記標識体を基準方位と基準点とに対する座標の形で
マツプ情報として記憶する記憶部を設け、マツプ情報上
の標識体の指定に基づいて前記自動走行作業車の走行経
路を自動生成する走行経路生成手段と、前記標識体セン
サと方位センサとからの検出情報に基づいて前記自動走
行作業車を前記走行経路にそって操向制御する操向制御
部とを設けた。
作用
マツプ情報上の標識体を指定すると、走行経路生成手段
により自動走行作業車の走行経路が自動生成される。そ
して、標識体センサと方位センサとからの検出情報に基
づき、自動走行作業車は操向制御部により走行経路にそ
って操向制御される。
により自動走行作業車の走行経路が自動生成される。そ
して、標識体センサと方位センサとからの検出情報に基
づき、自動走行作業車は操向制御部により走行経路にそ
って操向制御される。
実施例
本発明の一実施例を図面に基づいて説明する。
自動走行作業車である自動走行芝刈機１の腹部には、前
輪２と後輪３との間に位置してモア４が昇降自在に取付
けられている。一方、前記自動走行芝刈機ｌを走行させ
る作業地域内の地下には、標識体である多数の発磁体５
が一定の間隔をもって縦横に埋設されている。
輪２と後輪３との間に位置してモア４が昇降自在に取付
けられている。一方、前記自動走行芝刈機ｌを走行させ
る作業地域内の地下には、標識体である多数の発磁体５
が一定の間隔をもって縦横に埋設されている。
前記自動走行芝刈機１の前方には前記発磁体５が発する
磁気を検出する標識体センサである磁気センサ６が設け
られ、前記自動走行芝刈機１の後部上方には地磁気を検
知することにより基準方位に対する自動走行芝刈機ｌの
進行方位を検出する方位センサツが設けられ、さらに、
前記自動走行芝刈機１には自動走行芝刈機１の走行距離
を検出する距離センサ８が設けられている。
磁気を検出する標識体センサである磁気センサ６が設け
られ、前記自動走行芝刈機１の後部上方には地磁気を検
知することにより基準方位に対する自動走行芝刈機ｌの
進行方位を検出する方位センサツが設けられ、さらに、
前記自動走行芝刈機１には自動走行芝刈機１の走行距離
を検出する距離センサ８が設けられている。
つぎに、前記自動走行芝刈機ｌには、前記発磁体５を基
準方位と基準点とに対する座標の形でマツプ情報として
記憶する記憶部９が設けられている。また、マツプ情報
上の発磁体５を指定することにより、指定された一つの
発磁体５から次の発磁体５へ走行するための進行方位を
自動生成するとともに走行する発磁体５間の走行距離を
演算する走行経路生成手段１０が設けられている。さら
に、前記磁気センサ６による発磁体５の検出に基づき、
生成された進行方位情報と方位センサツが検出している
検出方位情報とを比較演算するとともにこれらの進行方
位情報と検出方位情報とが一致するようにステアリング
装置１１の操向制御を行い、及び、演算により求めた発
磁体５間の距離情報と距離センサ８が検出している検出
距離情報とを比較する操向制御部１２が設けられている
。
準方位と基準点とに対する座標の形でマツプ情報として
記憶する記憶部９が設けられている。また、マツプ情報
上の発磁体５を指定することにより、指定された一つの
発磁体５から次の発磁体５へ走行するための進行方位を
自動生成するとともに走行する発磁体５間の走行距離を
演算する走行経路生成手段１０が設けられている。さら
に、前記磁気センサ６による発磁体５の検出に基づき、
生成された進行方位情報と方位センサツが検出している
検出方位情報とを比較演算するとともにこれらの進行方
位情報と検出方位情報とが一致するようにステアリング
装置１１の操向制御を行い、及び、演算により求めた発
磁体５間の距離情報と距離センサ８が検出している検出
距離情報とを比較する操向制御部１２が設けられている
。
このような構成において、作業地域内には第３図に示す
ように発磁体５が一定の間隔をもって縦横に埋設されて
おり、これらの発磁体５は、基準点となる発磁体５ａを
原点とした任意のｘ−ｙ座標系の座標の形で記憶部９に
記憶されている。例えば、第４図において示すように、
二番目の発磁体５ｂは（ｘ、＊ Ｖｘ） 、三番目の発
磁体５ｃは（Ｘ３１ ！ｓ） 、ｎ番目の発磁体５ｎは
（ｘｎ、 ｙｎ）である。なお、これらの座標は、自動
走行芝刈機ｌの始動に伴って方位センサツが基準方位（
磁北方向）を検出すると、その磁北方向をＹ軸の正とし
、このＹ軸と直交する方向をＸ軸とするＸ−Ｙ座標系に
座標変換される。従って、この座標変換後においては、
二番目の発磁体５ｂは （ｘ 、 Ｉ。
ように発磁体５が一定の間隔をもって縦横に埋設されて
おり、これらの発磁体５は、基準点となる発磁体５ａを
原点とした任意のｘ−ｙ座標系の座標の形で記憶部９に
記憶されている。例えば、第４図において示すように、
二番目の発磁体５ｂは（ｘ、＊ Ｖｘ） 、三番目の発
磁体５ｃは（Ｘ３１ ！ｓ） 、ｎ番目の発磁体５ｎは
（ｘｎ、 ｙｎ）である。なお、これらの座標は、自動
走行芝刈機ｌの始動に伴って方位センサツが基準方位（
磁北方向）を検出すると、その磁北方向をＹ軸の正とし
、このＹ軸と直交する方向をＸ軸とするＸ−Ｙ座標系に
座標変換される。従って、この座標変換後においては、
二番目の発磁体５ｂは （ｘ 、 Ｉ。
ｙ、 ） 、三番目の発磁体５Ｃは（ｘｓ ４ｓ ）、
ｎ番目の発磁体５ｎは（ｘｎ ｓｙｎ ）の座標として
記憶部９に記憶される。
ｎ番目の発磁体５ｎは（ｘｎ ｓｙｎ ）の座標として
記憶部９に記憶される。
つぎに、ｎ番目の発磁体５ｎとｎ＋１番目の発磁体５ｎ
÷１との間を走行する場合について第５図に基づいて説
明する。走行距離ａ”は、Ｑ＝ ｘｎ＋ｌ −ｘｎ
＋ ｙｎ＋ｌ −ｙｎとして表わすことができ
る。また、走行方位θ”は、磁北を０”とした時計回り
を正とすれば、として表わすことができる。
÷１との間を走行する場合について第５図に基づいて説
明する。走行距離ａ”は、Ｑ＝ ｘｎ＋ｌ −ｘｎ
＋ ｙｎ＋ｌ −ｙｎとして表わすことができ
る。また、走行方位θ”は、磁北を０”とした時計回り
を正とすれば、として表わすことができる。
従って、自動・走行芝刈機１を走行させようとする走行
ルート上に位置する発磁体５をマツプ情報上において指
定することにより、指定された発磁体５の情報と、指定
された発磁体５間を走行する際の進行方位情報とからな
る自動走行芝刈機ｌの走行経路が走行経路生成手段１０
により自動生成される。
ルート上に位置する発磁体５をマツプ情報上において指
定することにより、指定された発磁体５の情報と、指定
された発磁体５間を走行する際の進行方位情報とからな
る自動走行芝刈機ｌの走行経路が走行経路生成手段１０
により自動生成される。
二のようにして走行経路を生成した後に自動走行芝刈機
ｌを走行させると、磁気センサ６による発磁体５の検出
情報と方位センサツからの検出方位情報とが自動生成さ
れた走行経路の情報と比較され、自動走行芝刈機１は走
行経路にそって走行するように操向制御部１２によりス
テアリング装ｆｉｌｌが操向制御される。なお、自動走
行芝刈機ｌの走行に伴い、走行経路生成手段１０におい
て演算された発磁体５間の走行距離と、それらの発磁体
５間を走行する際に距離センサ８が検出している走行距
離とが比較され、許容誤差以上走行しても発磁体５の検
出が行われない場合は、自動走行芝刈機１が停止される
。
ｌを走行させると、磁気センサ６による発磁体５の検出
情報と方位センサツからの検出方位情報とが自動生成さ
れた走行経路の情報と比較され、自動走行芝刈機１は走
行経路にそって走行するように操向制御部１２によりス
テアリング装ｆｉｌｌが操向制御される。なお、自動走
行芝刈機ｌの走行に伴い、走行経路生成手段１０におい
て演算された発磁体５間の走行距離と、それらの発磁体
５間を走行する際に距離センサ８が検出している走行距
離とが比較され、許容誤差以上走行しても発磁体５の検
出が行われない場合は、自動走行芝刈機１が停止される
。
発明の効果
本発明は、上述のように作業地域内の地下に間欠的に埋
設した標識体を基準方位と基準点とに対する座標の形で
マツプ情報として記憶する記憶部を設け、マツプ情報上
の標識体の指定に基づいて自動走行作業車の走行経路を
自動生成する走行経路生成手段を設けたことにより、煩
雑なティーチング作業を行うことなく自動走行作業車の
走行経路を容易に設定することができ、さらに、標識体
の指定を代えることのみによって走行経路の変更を簡単
に行うことができ、作業のたびに同一の走行経路を繰返
し走行して特定個所を踏み固めたり、作業地域内の芝等
を傷めたりすることを防止することができる等の効果を
有する。
設した標識体を基準方位と基準点とに対する座標の形で
マツプ情報として記憶する記憶部を設け、マツプ情報上
の標識体の指定に基づいて自動走行作業車の走行経路を
自動生成する走行経路生成手段を設けたことにより、煩
雑なティーチング作業を行うことなく自動走行作業車の
走行経路を容易に設定することができ、さらに、標識体
の指定を代えることのみによって走行経路の変更を簡単
に行うことができ、作業のたびに同一の走行経路を繰返
し走行して特定個所を踏み固めたり、作業地域内の芝等
を傷めたりすることを防止することができる等の効果を
有する。
図面は本発明の一実施例を示すもので、第１図は制御シ
ステムを示すブロック図、第２図は自動走行芝刈機を示
す側面図、第３図は発磁体の埋設状態を示す平面図、第
４図はマツプ情報の内容を示す説明図、第５図は一つの
発磁体から次の発磁体に向けて走行する場合の走行距離
と進行方位との求め方を説明する説明図である。 ■・・−自動走行作業車、５・・・標識体、ロー・・標
識体センサ、７・・・方位センサ、９−・・記憶部、１
０・・・走行経路生成手段、１２・・・操向制御部出
願 人 石川島芝浦機械株式会社１を−、７ １３図 ３Ｕ図
ステムを示すブロック図、第２図は自動走行芝刈機を示
す側面図、第３図は発磁体の埋設状態を示す平面図、第
４図はマツプ情報の内容を示す説明図、第５図は一つの
発磁体から次の発磁体に向けて走行する場合の走行距離
と進行方位との求め方を説明する説明図である。 ■・・−自動走行作業車、５・・・標識体、ロー・・標
識体センサ、７・・・方位センサ、９−・・記憶部、１
０・・・走行経路生成手段、１２・・・操向制御部出
願 人 石川島芝浦機械株式会社１を−、７ １３図 ３Ｕ図
Claims (1)
- 作業地域内の地下に多数の標識体を間欠的に埋設し、前
記標識体を検出する標識体センサと基準方位に対する進
行方位を検出する方位センサとを自動走行作業車に設け
、前記標識体を基準方位と基準点とに対する座標の形で
マップ情報として記憶する記憶部を設け、マップ情報上
の標識体の指定に基づいて前記自動走行作業車の走行経
路を自動生成する走行経路生成手段と、前記標識体セン
サと方位センサとからの検出情報に基づいて前記自動走
行作業車を前記走行経路にそって操向制御する操向制御
部とを設けたことを特徴とする自動走行作業車の操向制
御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1287204A JPH03148708A (ja) | 1989-11-02 | 1989-11-02 | 自動走行作業車の操向制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1287204A JPH03148708A (ja) | 1989-11-02 | 1989-11-02 | 自動走行作業車の操向制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH03148708A true JPH03148708A (ja) | 1991-06-25 |
Family
ID=17714409
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1287204A Pending JPH03148708A (ja) | 1989-11-02 | 1989-11-02 | 自動走行作業車の操向制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH03148708A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO1994009423A1 (en) * | 1992-10-08 | 1994-04-28 | Masamori Koseki | Method of guiding driving of golf cart |
| WO1994018615A1 (en) * | 1993-02-08 | 1994-08-18 | Masamori Koseki | Method of guiding driving of golf cart |
| WO2018212099A1 (ja) * | 2017-05-19 | 2018-11-22 | 日本電産シンポ株式会社 | 移動体の動作を制御するモバイルコンピュータ、移動体制御システムおよびコンピュータプログラム |
| CN113156924A (zh) * | 2020-01-07 | 2021-07-23 | 苏州宝时得电动工具有限公司 | 自移动设备的控制方法 |
-
1989
- 1989-11-02 JP JP1287204A patent/JPH03148708A/ja active Pending
Cited By (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO1994009423A1 (en) * | 1992-10-08 | 1994-04-28 | Masamori Koseki | Method of guiding driving of golf cart |
| GB2275792A (en) * | 1992-10-08 | 1994-09-07 | Masamori Koseki | Method of guiding golf carts |
| GB2275792B (en) * | 1992-10-08 | 1996-07-03 | Masamori Koseki | Method for guiding golf carts |
| WO1994018615A1 (en) * | 1993-02-08 | 1994-08-18 | Masamori Koseki | Method of guiding driving of golf cart |
| GB2278695A (en) * | 1993-02-08 | 1994-12-07 | Masamori Koseki | Method of guiding driving of golf cart |
| GB2278695B (en) * | 1993-02-08 | 1996-07-03 | Masamori Koseki | Method of guiding golf carts |
| WO2018212099A1 (ja) * | 2017-05-19 | 2018-11-22 | 日本電産シンポ株式会社 | 移動体の動作を制御するモバイルコンピュータ、移動体制御システムおよびコンピュータプログラム |
| JPWO2018212099A1 (ja) * | 2017-05-19 | 2020-02-27 | 日本電産シンポ株式会社 | 移動体の動作を制御するモバイルコンピュータ、移動体制御システムおよびコンピュータプログラム |
| CN113156924A (zh) * | 2020-01-07 | 2021-07-23 | 苏州宝时得电动工具有限公司 | 自移动设备的控制方法 |
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