JPH03132811A - 自動走行作業車の操向制御装置 - Google Patents
自動走行作業車の操向制御装置Info
- Publication number
- JPH03132811A JPH03132811A JP1272390A JP27239089A JPH03132811A JP H03132811 A JPH03132811 A JP H03132811A JP 1272390 A JP1272390 A JP 1272390A JP 27239089 A JP27239089 A JP 27239089A JP H03132811 A JPH03132811 A JP H03132811A
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- JP
- Japan
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- sensor
- marks
- traveling
- vehicle
- buried
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- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 239000003550 marker Substances 0.000 claims description 11
- 230000005389 magnetism Effects 0.000 abstract description 3
- 244000025254 Cannabis sativa Species 0.000 description 4
- 238000012790 confirmation Methods 0.000 description 3
- 238000005056 compaction Methods 0.000 description 2
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 2
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 description 2
- 239000000696 magnetic material Substances 0.000 description 2
- 210000001015 abdomen Anatomy 0.000 description 1
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- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Guiding Agricultural Machines (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
本発明は、自動走行作業車の操向制御装置に関するもの
である。
である。
従来の技術
現在、自律走行車の制御技術を応用して、ゴルフ場のコ
ース内を作業者が操縦することなく無人で芝刈作業等を
行うことを目的とした不整地用の自動走行作業車の開発
、実用化が進められている。
ース内を作業者が操縦することなく無人で芝刈作業等を
行うことを目的とした不整地用の自動走行作業車の開発
、実用化が進められている。
このような自動走行作業車の操向制御装置としては、連
続した発磁体や誘導ケーブル等の連続した標識体を作業
地域内の地下に埋設し、これらの標識体を検出するセン
サを設け、センサからの検出結果に基づいて自動走行作
業車を標識体にそって操向制御するものが一般的である
。
続した発磁体や誘導ケーブル等の連続した標識体を作業
地域内の地下に埋設し、これらの標識体を検出するセン
サを設け、センサからの検出結果に基づいて自動走行作
業車を標識体にそって操向制御するものが一般的である
。
また、特開昭５９−１１４０９号公報に記載されたよう
に、作業者が自動走行作業車を運転して作業地域の外周
部を走行するティーチング作業を行い、このとき得られ
たティーチング情報に基づいて作業地域内部の走行コー
スを自動的に生成し、自動的に生成した走行コースにそ
って自動走行作業車を走行させるものがある。
に、作業者が自動走行作業車を運転して作業地域の外周
部を走行するティーチング作業を行い、このとき得られ
たティーチング情報に基づいて作業地域内部の走行コー
スを自動的に生成し、自動的に生成した走行コースにそ
って自動走行作業車を走行させるものがある。
発明が解決しようとする課題
ゴルフ場のような広大な場所で、自動走行作業車を走行
させる軌跡にそって連続した標識体を埋設するためには
、埋設する標識体の量が多くなるとともに大掛かりな作
業となるため多頷の設備投資が必要となっている。また
、自動走行による芝刈作業時には、作業のたびに同一軌
跡上を繰返し走行することとなるため、作業地域内の特
定個所を踏み固めたり、芝を傷めたりしている。
させる軌跡にそって連続した標識体を埋設するためには
、埋設する標識体の量が多くなるとともに大掛かりな作
業となるため多頷の設備投資が必要となっている。また
、自動走行による芝刈作業時には、作業のたびに同一軌
跡上を繰返し走行することとなるため、作業地域内の特
定個所を踏み固めたり、芝を傷めたりしている。
一方、特開昭５９−１１４０９号公報に記載された操向
制御装置においては、ティーチング情報を得るためのテ
ィーチング作業を行わなければならず、煩雑である。ま
た、一つのティーチング情報に対して一つの走行コース
しか生成されず、作業のたびに同一軌跡上を繰返し走行
することとなるため、作業地域内の特定個所を踏み固め
たり、芝を傷めたりしている。
制御装置においては、ティーチング情報を得るためのテ
ィーチング作業を行わなければならず、煩雑である。ま
た、一つのティーチング情報に対して一つの走行コース
しか生成されず、作業のたびに同一軌跡上を繰返し走行
することとなるため、作業地域内の特定個所を踏み固め
たり、芝を傷めたりしている。
課題を解決するための手段
作業地域内の地下に標識体を間欠的に埋設し、前記標識
体を検出する標識体センサと、進行方向を検出する方位
センサと、走行距離を検出する距離センサとを自動走行
作業車に設け、前記標識体センサが検出した前記標識体
のカウント数に基づいて前記自動走行作業車の動作を制
御する動作制御手段を設けた。
体を検出する標識体センサと、進行方向を検出する方位
センサと、走行距離を検出する距離センサとを自動走行
作業車に設け、前記標識体センサが検出した前記標識体
のカウント数に基づいて前記自動走行作業車の動作を制
御する動作制御手段を設けた。
作用
自動走行作業車を走行させると、標識体センサが地下に
間欠的に埋設された標識体を検出し、方位センサが自動
走行作業車の進行方向を検出し、距離センサが自動走行
作業車の走行距離を検出する。そして、磁気センサが検
出した標識体のカウント数に基づき、操向制御手段が自
動走行作業車の動作を制御する。
間欠的に埋設された標識体を検出し、方位センサが自動
走行作業車の進行方向を検出し、距離センサが自動走行
作業車の走行距離を検出する。そして、磁気センサが検
出した標識体のカウント数に基づき、操向制御手段が自
動走行作業車の動作を制御する。
実施例
本発明の一実施例を図面に基づいて説明する。
自動走行作業車である自動走行芝刈機１の腹部には、前
輪２と後輪３との間に位置してモア４が上下方向位置調
節自在に取付けられている。一方、前記自動走行芝刈機
１を走行させる作業地域内の地下には、標識体である多
数の発磁体５が一定の間隔をもって縦横に埋設されてい
る。
輪２と後輪３との間に位置してモア４が上下方向位置調
節自在に取付けられている。一方、前記自動走行芝刈機
１を走行させる作業地域内の地下には、標識体である多
数の発磁体５が一定の間隔をもって縦横に埋設されてい
る。
前記自動走行芝刈機１の前方には前記発磁体５が発する
磁気を検出する標識体センサである磁気センサ６が設け
られ、前記自動走行芝刈機１の後部上方には地磁気を検
出することにより自動走行芝刈機１の進行方向を検出す
る方位センサ７が設けられ、さらに、前記自動走行芝刈
機ｌの後部には自動走行芝刈機１の走行距離を検出する
距離センサ８が設けられている。
磁気を検出する標識体センサである磁気センサ６が設け
られ、前記自動走行芝刈機１の後部上方には地磁気を検
出することにより自動走行芝刈機１の進行方向を検出す
る方位センサ７が設けられ、さらに、前記自動走行芝刈
機ｌの後部には自動走行芝刈機１の走行距離を検出する
距離センサ８が設けられている。
つぎに、前記自動走行芝刈機１には、予め設定した走行
経路情報及び作業情報を記憶しておく記憶部９が設けら
れ、さらに、前記磁気センサ６が検出した前記発磁体５
のカウント数に基づき、前記記憶部９に記憶されている
走行経路情報及び作業情報に従って自動走行芝刈機１の
直進や旋回、及び、停止、並びに、モア４の昇降等を行
わせる動作制御手段である制御装置１０が設けられてい
る。また、前記自動走行芝刈機１には、前記磁気センサ
６が前記発磁体５を検出した際に、検出した発磁体５に
対する磁気センサ６の偏り量を検出することにより自動
走行芝刈機１の自己位置を確認し、及び、横滑り等によ
って設定した走行経路からずれている場合には、自動走
行芝刈機１を設定した走行経路上に修正する自己位置確
認修正部１１が前記制御装置１０内に設けられている。
経路情報及び作業情報を記憶しておく記憶部９が設けら
れ、さらに、前記磁気センサ６が検出した前記発磁体５
のカウント数に基づき、前記記憶部９に記憶されている
走行経路情報及び作業情報に従って自動走行芝刈機１の
直進や旋回、及び、停止、並びに、モア４の昇降等を行
わせる動作制御手段である制御装置１０が設けられてい
る。また、前記自動走行芝刈機１には、前記磁気センサ
６が前記発磁体５を検出した際に、検出した発磁体５に
対する磁気センサ６の偏り量を検出することにより自動
走行芝刈機１の自己位置を確認し、及び、横滑り等によ
って設定した走行経路からずれている場合には、自動走
行芝刈機１を設定した走行経路上に修正する自己位置確
認修正部１１が前記制御装置１０内に設けられている。
なお、前記記憶部９は、複数の走行経路情報及び作業情
報を記憶できる構成となっている。
報を記憶できる構成となっている。
また、前記制御装置１ｏには、前記制御装置１０によっ
て制御されるステアリング装置１２、エンジン１３、無
段変速機１４、ブレーキ装置１５、前記モア４の昇降装
置１６等が接続されている。
て制御されるステアリング装置１２、エンジン１３、無
段変速機１４、ブレーキ装置１５、前記モア４の昇降装
置１６等が接続されている。
このような構成において、記憶部９に記憶されているい
ずれかの走行経路を選択し、自動走行芝刈機１を所定の
スタート位置゛Ａ”からスタートさせる。自動走行芝刈
機１の走行に伴って磁気センサ６が発磁体５を検出する
とともに検出した発磁体５の数をカウントし、そのカウ
ント数に基づいて自動走行芝刈機１は動作制御手段によ
り、直進、又は、旋回、或いは、モア４の昇降、芝刈作
業の終了等の制御が行われる。
ずれかの走行経路を選択し、自動走行芝刈機１を所定の
スタート位置゛Ａ”からスタートさせる。自動走行芝刈
機１の走行に伴って磁気センサ６が発磁体５を検出する
とともに検出した発磁体５の数をカウントし、そのカウ
ント数に基づいて自動走行芝刈機１は動作制御手段によ
り、直進、又は、旋回、或いは、モア４の昇降、芝刈作
業の終了等の制御が行われる。
また、自動走行芝刈機１が発磁体５と発磁体５との間を
走行する場合は、方位センサ７からの方位情報と距離セ
ンサ８からの距離情報とが走行経路情報と比較され、そ
の比較結果に基づく操向制御により自動走行芝刈機１は
次の発磁体５に向けて走行する。
走行する場合は、方位センサ７からの方位情報と距離セ
ンサ８からの距離情報とが走行経路情報と比較され、そ
の比較結果に基づく操向制御により自動走行芝刈機１は
次の発磁体５に向けて走行する。
また、磁気センサ６が発磁体５を検出するごとに自己位
置確認修正部１１により自動走行芝刈機１の位置が確認
され、横滑り等によって走行経路からずれている場合に
はステアリング装置１２により走行経路上に位置修正さ
れる。
置確認修正部１１により自動走行芝刈機１の位置が確認
され、横滑り等によって走行経路からずれている場合に
はステアリング装置１２により走行経路上に位置修正さ
れる。
なお、記憶部９に記憶されている他の走行経路を選択し
、選択した走行経路に対応する他のスタート地点“Ｂ”
から自動走行芝刈機１を走行させることもできる。そし
て、このように走行経路を選択することにより、芝刈作
業を行うたびに同一の走行軌跡上を繰返し走行するとい
うことがなくなり、作業地域内の特定個所を車輪２，３
によって踏み固めたり、芝を傷めたりするということが
防止される。
、選択した走行経路に対応する他のスタート地点“Ｂ”
から自動走行芝刈機１を走行させることもできる。そし
て、このように走行経路を選択することにより、芝刈作
業を行うたびに同一の走行軌跡上を繰返し走行するとい
うことがなくなり、作業地域内の特定個所を車輪２，３
によって踏み固めたり、芝を傷めたりするということが
防止される。
発明の効果
本発明は、上述のように作業地域内の地下に標識体を間
欠的に埋設し、標識体センサが検出した標識体のカウン
ト数に基づいて自動走行作業車の動作を制御する動作制
御手段を設けたことにより、連続した標識体を走行経路
にそって埋設する場合に比べて埋設する標識体の量を大
幅に低減させるとともに埋設作業を簡単化して設備投資
頷を大幅に低減させることができ、また、ティーチング
作業を行う煩雑さをなくして作業能率を向上させること
ができ、さらに、動作制御手段による制御パターンを変
更することによって自動走行作業車を複数の走行経路に
そって操向制御することが可能となり、これらの走行経
路を選択することにより、特定個所を踏み固めたり、芝
等を傷めたりすることを防止することができる等の効果
を有する。
欠的に埋設し、標識体センサが検出した標識体のカウン
ト数に基づいて自動走行作業車の動作を制御する動作制
御手段を設けたことにより、連続した標識体を走行経路
にそって埋設する場合に比べて埋設する標識体の量を大
幅に低減させるとともに埋設作業を簡単化して設備投資
頷を大幅に低減させることができ、また、ティーチング
作業を行う煩雑さをなくして作業能率を向上させること
ができ、さらに、動作制御手段による制御パターンを変
更することによって自動走行作業車を複数の走行経路に
そって操向制御することが可能となり、これらの走行経
路を選択することにより、特定個所を踏み固めたり、芝
等を傷めたりすることを防止することができる等の効果
を有する。
１・・・自動走行作業車、５・・・標識体、６・・・標
識体センサ、７・・・方位センサ、８・・・距離センサ
、１０・・動作制御手段 出 願 人 石川島芝浦機械株式会社
識体センサ、７・・・方位センサ、８・・・距離センサ
、１０・・動作制御手段 出 願 人 石川島芝浦機械株式会社
図面は本発明の一実施例を示すもので、第１図は側面図
、第２図は制御システムを示すブロック図、第３図は発
磁体の埋設状態及び自動走行芝刈機の走行経路を示す平
面図、第４図は発磁体カウントに基づく自動走行芝刈機
の動作制御を示すフローチャート、第５図は発磁体検出
に基づく自動走行芝刈機の自己位置確認・修正を示すフ
ローチャートである。
、第２図は制御システムを示すブロック図、第３図は発
磁体の埋設状態及び自動走行芝刈機の走行経路を示す平
面図、第４図は発磁体カウントに基づく自動走行芝刈機
の動作制御を示すフローチャート、第５図は発磁体検出
に基づく自動走行芝刈機の自己位置確認・修正を示すフ
ローチャートである。
Claims (1)
- 作業地域内の地下に標識体を間欠的に埋設し、前記標識
体を検出する標識体センサと、進行方向を検出する方位
センサと、走行距離を検出する距離センサとを自動走行
作業車に設け、前記標識体センサが検出した前記標識体
のカウント数に基づいて前記自動走行作業車の動作を制
御する動作制御手段を設けたことを特徴とする自動走行
作業車の操向制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1272390A JPH03132811A (ja) | 1989-10-19 | 1989-10-19 | 自動走行作業車の操向制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1272390A JPH03132811A (ja) | 1989-10-19 | 1989-10-19 | 自動走行作業車の操向制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH03132811A true JPH03132811A (ja) | 1991-06-06 |
Family
ID=17513220
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1272390A Pending JPH03132811A (ja) | 1989-10-19 | 1989-10-19 | 自動走行作業車の操向制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH03132811A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR20190001527A (ko) * | 2017-06-27 | 2019-01-04 | 가부시끼 가이샤 구보다 | 주행 경로 설정 시스템 및 작업차 |
-
1989
- 1989-10-19 JP JP1272390A patent/JPH03132811A/ja active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR20190001527A (ko) * | 2017-06-27 | 2019-01-04 | 가부시끼 가이샤 구보다 | 주행 경로 설정 시스템 및 작업차 |
| CN109121511A (zh) * | 2017-06-27 | 2019-01-04 | 株式会社久保田 | 行驶路径设定系统以及作业车 |
| JP2019004816A (ja) * | 2017-06-27 | 2019-01-17 | 株式会社クボタ | 走行経路設定システム及び作業車 |
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