JPH03142510A - 自動走行作業車の誘導装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 本発明は、自動走行作業車の誘導装置に関するものであ
る。

従来の技術 現在、自律走行車の制御技術を応用して、ゴルフ場のコ
ース内を作業者が操縦することなく無人で芝刈作業等を
行うことを目的とした不整地用の自動走行作業車の開発
、実用化が進められている。

このような自動走行作業車の誘導装置としては、連続し
た磁性体や低周波電流が流される連続した誘導ケーブル
等の誘導体を地下に埋設し、これらの誘導体を検出する
センサを自動走行作業車に設け、センサからの検出結果
に基づいて自動走行作業車を誘導体にそって操向制御す
るものが一般的である。

発明が解決しようとする課題 ゴルフ場のような広大な場所で、自動走行作業車が走行
する軌跡にそって連続した誘導体を地下に埋設するため
には多額の設備投資が必要となっている。

課題を解決するための手段 複数の直線状突起を有する多数の誘導体を前記直線状突
起が自動走行作業車の走行軌跡にそって延出する向きに
配列して作業地域の地下に間欠的に埋設し、前記誘導体
を検出するセンサと前記自動走行作業車の進行方向を検
出する方位センサとを前記自動走行作業車に設け、前記
センサが前記誘導体の前記直線状突起を検出しながら走
行している際における前記方位センサの検出結果の平均
値を演算して平均方位を求める演算部と、前記平均方位
を記憶する記憶部とを設け、前記センサからの検出結果
に基づいて前記自動走行作業車を操向制御するとともに
、前記センサが前記誘導体を検出できなくなった際には
前記記憶部に記憶されている平均方位と前記方位センサ
が検出している検出方位とを比較してその比較結果に基
づいて前記自動走行作業車を操向制御する操向制御部を
設けた。

作用 センサが誘導体の直線状突起を検出している際には、セ
ンサからの検出結果に基づいた操向制御部による操向制
御によって自動走行作業車の自動操向が行われ、自動走
行作業車は誘導体の直線状突起の延出方向にそって走行
する。また、方位センサが自動走行作業車の進行方向を
検出しており、センサが誘導体の直線状突起を検出して
いる際には、演算部における演算によって方位センサか
らの検出結果の平均値が平均方位として求められ、この
平均方位は記憶部に記憶される。そして、自動走行作業
車が間欠的に埋設した誘導体と誘導体との間の部分を走
行し、センサが誘導体を検出できなくなった際には、記
憶部に記憶された平均方位と方位センサが検出している
検出方位とが比較されてその比較結果に基づいて操向制
御部による操向制御が行われ、自動走行作業車が自動操
向される。また、誘導体は複数の直線状突起を有するた
め、自動走行作業車をこれらの直線状突起にそって複数
の走行コースで走行させることができる。

実施例 本発明の一実施例を図面に基づいて説明する。

自動走行作業車である自動走行芝刈機１の腹部には、前
輪２と後輪３との間に位置してモア４が昇降自在に取付
けられており、また、前記自動走行芝刈機１には前記前
輪２を操向するステアリング装置５が設けられている。

一方、前記自動走行芝刈機上を走行させる作業地域の地
下には、誘導体である多数の磁石６が間欠的に埋設され
ている。なお、前記磁石６はそれぞれ４個の直線状突起
７を有して十字形に形成されており、前記磁石６は、前
記直線状突起７が前記自動走行芝刈機ｌの走行軌跡にそ
って延出する向きに配列されている。また、第３図に示
すように、作業地域の端部には、隣接する磁石６の直線
状突起７同志を連続させる状態で略半円弧状の磁石８が
埋設されている。そして、直線状突起７の端部と円弧状
の磁石８の端部との間の間隔は非常に短く設定されてお
り、同一直線上に配列されて隣合う直線状突起７の端部
同志の間隔は、自動走行芝刈機上の全長より長く設定さ
れている。

つぎに、前記自動走行芝刈機ｌの前方下部には、前記磁
石６から発する磁気を検出するセンサである左右一対の
磁気センサ９が設けられており、前記自動走行芝刈機１
の後部には、前記磁石６からの磁気の影響を受けない上
方に位置するとともに地磁気を検出することにより前記
自動走行芝刈機１の進行方向を検出する方位センサ１０
が設けられている。また、前記自動走行芝刈機１には、
前記磁気センサ９が前記磁石６の直線状突起７を検出し
ながら走行している際における前記方位センサ１０の検
出結果の平均値を演算して平均方位を求める演算部１１
と、この平均方位を記憶する記憶部１２とが設けられて
いる。

さらに、前記自動走行芝刈機１には、左右の磁気センサ
９からの検出結果を比較し、検出中の直線状突起７を左
右の磁気センサ９の中央部に位置させるための制御信号
を前記ステアリング装置Ｓに出力するとともに、前記磁
気センサ９が直線状突起部７を検出できなくなった際に
は前記記憶部■２に記憶されている平均方位を呼び出し
て前記方位センサ１０が検出している方位と比較すると
ともに平均方位と検出方位とを一致させるための制御信
号を前記ステアリング装置５に出力する操向制御部であ
る誘導コントローラ１３が設けられている。

このような構成【；、おいて、自動走行芝刈機１による
芝刈作業を行う際には、自動走行芝刈機１をスタート地
点“Ａ”から埋設されている磁石６にそって走行させる
。走行を開始すると、まず、磁気センサ９が最初の磁石
６における直線状突起７を検出し、この検出結果に基づ
いた制御信号が誘導コントローラ１３からステアリング
装置５に出力され、自動走行芝刈機１は左右の磁気セン
サ９の中央部に直線状突起部７を位置させるように自動
操向制御されながら走行する。なお、このとき、方位セ
ンサ１０は自動走行芝刈機１の進行方向を検出しており
、その検出結果の平均値である平均方位が演算部１１に
おいて演算され、求められた平均方位は記憶部１２に記
憶される。

自動走行芝刈機１が進行し、磁気センサ９が磁石６の上
方を通過して磁石６と磁石６との間の上方に至り、直線
状突起部７を検出できなくなった場合には、記憶部１２
に記憶されている平均方位が呼び出されるとともにこの
平均方位と方位センサ１０が検出している検出方位とが
比較され、平均方位と検出方位とが一致するようにステ
アリング制御するための制御信号が誘導コントローラ１
３からステアリング装置５に出力され、自動走行芝刈機
１は、直前まで検出していた直線状突起部７の延長線に
そって直進する。

自動走行芝刈機１がさらに進行し、磁気センサ９が次の
磁石６の直線状突起部７を検出した場合には、磁気セン
サ９からの検出結果に基づいた自動走行芝刈機１の操向
が再開される。一方、記憶部１２に記憶されていた平均
方位がキャンセルされ、方位センサ１０の検出結果に基
づく平均方位の演算、及び、その記憶が再開される。

なお、作業地域の端部において、直線状突起７を有する
磁石６から半円弧状の磁石８に向かって走行し、或いは
、半円弧状の磁石８から直線状突起７を有する磁石６に
向かって走行する場合は、これらの磁石６，８同志の間
隔が極めて短く設定されているため、自動走行芝刈機１
は走行すべき方向を見失うことなくこれらの磁石６，８
にそってスムーズに旋回し、及び、旋回後は直進状態に
戻る。

つぎに、自動走行芝刈機ｌをスタート地点“Ａ　Ｉ＋か
らスタートさせた第１回目の作業が終了し、ついで、第
２回目の作業を開始する場合にはスタート地点“Ｂ”か
ら走行させる。すると、自動走行芝刈機ｌは、第１回目
の作業時の走行コースに対して略直交する走行コースを
走行することとなる。

従って、作業のたびに常に同一の走行コースを走行する
ということがなくなり、作業地域内の特定個所を踏み固
めたり、芝を傷めたりすることが防止される。

発明の効果 本発明は、上述のように複数の直線状突起を有する多数
の誘導体をこれらの直線状突起が自動走行作業車の走行
軌跡にそって延出する向きに配列して作業地域の地下に
間欠的に埋設したことにより、連続した誘導体を自動走
行作業車の走行軌跡にそって埋設する場合に比べて設備
投資額を大幅に低減させることができ、さらに、誘導体
を検出するセンサと、自動走行作業車の進行方向を検出
する方位センサと、センサによる誘導体の検出時におい
て方位センサの検出結果の平均値を平均方位として求め
る演算部と、求めた平均方位を記憶する記憶部とを設け
、センサが誘導体を検出している際にはセンサからの検
出結果に基づいて操向制御部により自動走行作業車を操
向制御し、センサが誘導体を検出できなくなった際には
記憶部に記憶されている平均方位と方位センサが検出し
ている検出方位との比較結果に基づいて操向制御部によ
り自動操向作業車を操向制御したことにより、誘導体の
埋設を間欠的に行っているにも係らず所定の走行軌跡に
そって確実に自動走行させることができ、また、誘導体
の直線状突起の配列方向にそって自動走行作業車を走行
させることができるため、自動走行作業車を複数の走行
パターンで走行させることができ、常に同一個所を走行
するために生ずる特定個所の踏み固めや、芝の損傷等を
防止することができる等の効果を有する。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明の一実施例を示すもので、第１図は制御シ
ステムを示すブロック図、第２図は自動走行芝刈機の全
体を示す側面図、第３図は磁石の埋設状態を示す平面図
である。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 複数の直線状突起を有する多数の誘導体を前記直線状突
   起が自動走行作業車の走行軌跡にそって延出する向きに
   配列して作業地域の地下に間欠的に埋設し、前記誘導体
   を検出するセンサと前記自動走行作業車の進行方向を検
   出する方位センサとを前記自動走行作業車に設け、前記
   センサが前記誘導体の前記直線状突起を検出しながら走
   行している際における前記方位センサの検出結果の平均
   値を演算して平均方位を求める演算部と、前記平均方位
   を記憶する記憶部とを設け、前記センサからの検出結果
   に基づいて前記自動走行作業車を操向制御するとともに
   、前記センサが前記誘導体を検出できなくなつた際には
   前記記憶部に記憶されている平均方位と前記方位センサ
   が検出している検出方位とを比較してその比較結果に基
   づいて前記自動走行作業車を操向制御する操向制御部を
   設けたことを特徴とする自動走行作業車の誘導装置。