JPH03135607A - 自動走行作業車の誘導装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 本発明は、自動走行作業車の誘導装置に関するものであ
る。

従来の技術 現在、自律走行車の制御技術を応用して、ゴルフ場のコ
ース内を作業者が操縦することなく無人で芝刈作業等を
行うことを目的とした不整地用の自動走行作業車の開発
、実用化が進められている。

この上うな自動走行作業車の誘導装置としては、連続し
た磁性体や低周波電流が流される連続した誘導ケーブル
等の誘導体を地下に埋設し、これらの誘導体を検出する
センサを自動走行作業車に設け、センサからの検出結果
に基づいて自動走行作業車を誘導体にそって走行させる
ものが一般的である。

発明が解決しようとする課題 ゴルフ場のような広大な場所で、自動走行作業車が走行
する軌跡にそって連続した誘導体を地下に埋設するため
には多額の設備投資が必要となっている。

課題を解決するための手段 自動走行作業車を自動走行させる軌跡にそって多数の誘
導体を間欠的に地下に埋設し、前記誘導体を検出するセ
ンサと前記自動走行作業車の進行方向を検出する方位セ
ンサとを前記自動走行作業車に設け、前記センサが前記
誘導体を検出している際における前記方位センサの検出
結果の平均値を演算して平均方位を求める演算部と、前
記平均方位を記憶する記憶部とを設け、前記センサから
の検出結果に基づいて前記自動走行作業車を操向制御す
るとともに、前記センサが前記誘導体を検出できなくな
った際には前記記憶部に記憶された平均方位と前記方位
センサが検出している方位とが一致するように前記自動
走行作業車を操向制御する制御部を設けた。

作用 センサが誘導体を検出している際には、センサからの検
出結果に基づいた制御部による操向制御によって自動走
行作業車の自動操向が行われる。

また、方位センサが自動走行作業車の進行方向を検出し
ており、センサが誘導体を検出している際には、演算部
における演算によって方位センサからの検出結果の平均
値が平均方位として求められ、この平均方位は記憶部に
記憶される。そして、自動走行作業車が間欠的に埋設し
た誘導体と誘導体との間の部分を走行し、センサが誘導
体を検出できなくなった際には、記憶部に記憶された平
均方位と方位センサが検出している方位とが一致するよ
うに制御部による操向制御が行われ、自動走行作業車の
自動操向が行われる。

実施例 本発明の一実施例を図面に基づいて説明する。

自動走行作業車である自動走行芝刈機１の腹部には、前
輪２と後輪３との間に位置してモア４が上下方向位置調
節自在に取付けられている。一方、前記自動走行芝刈機
１を走行させる作業地域の地下には、前記自動走行芝刈
機ｌを自動走行させる軌跡にそって誘導体である多数の
磁石５が間欠的に埋設されている。なお、第４図におい
て示、すように、作業地域の端部に埋設された前記磁石
５は半円弧状に埋設されており、他の磁石５は直線状に
埋設されている。また、磁石５同志の間隔は、半円弧状
の磁石５と直線状の磁石５との間の間隔が非常に短く設
定されているが、直線状の磁石５同志の間隔は広く設定
されている。

つぎに、前記自動走行芝刈機１の前方下部には、前記磁
石５が発する磁気を検出するセンサである左右一対の磁
気センサ６．７が設けられており、前記自動走行芝刈機
１の後部には、前記磁石５−からの磁気の影響を受けな
い上方に位置するとともに地磁気を検出することにより
前記自動走行芝刈機１の進行方向を検出する方位センサ
８が設けられている。

前記自動走行芝刈機１には、前記磁気センサ６゜７が前
記磁石５を検出しながら走行している際における前記方
位センサ８の検出結果の平均値を演算して平均方位を求
める演算部９と、この平均方位を記憶する記憶部１０と
、左右の磁気センサ６゜７からの検出結果を比較して前
記磁石５を左右の磁気センサ６．７の中央部に位置させ
るための制御信号を前記前輪２を操向するステアリング
装置１１に出力するとともに、前記磁気センサ６．７が
前記磁石５を検出できなくなった際には前記記憶部１０
に記憶された平均方位と前記方位センサ８が検出してい
る方位とを一致させるための制御信号を前記ステアリン
グ装置１１に出力する制御部である誘導コントローラ１
２とを備えた制御装置１３が設けられている。

また、この制御装置１３には、前記磁気センサ６．７及
び方位センサ８の他に、機体の傾斜角度を検出するため
の傾斜センサ１４、走行距離を測定する距離センサ１５
、障害物を検出するための接触センサ１６及び超音波セ
ンサ１７、エンジン１８の回転数を検出するエンジン回
転数センサ１９が接続され、さらに、この制御装置１３
によって制御される前記ステアリング装置１１、無段変
速機２０、ブレーキ装置２１、前記モア４の昇降装置２
２等が接続されている。

このような構成において、自動走行芝刈機１による芝刈
作業を行う際には、自動走行芝刈機１をスタート地点か
ら埋設されている磁石５にそって走行させる。走行を開
始すると、まず、磁気センサ６．７が最初の磁石５を検
出し、この検出結果に基づいた制御信号が誘導コントロ
ーラ１２からステアリング装置１１に出力され、自動走
行芝刈機１は左右の磁気センサ６．７の中央部に磁石５
を位置させるように自動操向制御されながら走行する。

なお、このとき、方位センサ８は自動走行芝刈機ｌの進
行方向を検出しており、その検出結果の平均値である平
均方位が演算部９において演算され、求められた平均方
位は記憶部１０に記憶される。

自動走行芝刈機１が進行し、磁気センサ６．７が磁石５
の上方を通過して磁石５と磁石５との間の上方に至り、
磁石５を検出できなくなった場合には、記憶部ｌＯに記
憶されている平均方位が呼び出されるとともにこの平均
方位と方位センサ８が検出している方位とが一致するよ
うに操向制御するための制御信号が誘導コントローラ１
２からステアリング装置１１に出力され、自動走行芝刈
機ｌは、直前まで検出していた磁石５の延長線にそって
直進する。

自動走行芝刈機１がさらに進行し、磁気センサ６．７が
次の磁石５を検出した場合には、磁気センサ６．７から
の検出結果に基づいた自動走行芝刈機１の操向が再開さ
れる。一方、記憶部１０に記憶されていた平均方位がキ
ャンセルされ、方位センサ８の検出結果に基づく平均方
位の演算、及び、その記憶が再開される。

なお、作業地域の端部において、半円弧状の磁石５から
直線状の磁石５に向かって走行する場合は、これらの磁
石５同志の間隔が極めて短く設定されているため、自動
走行芝刈機ｌは走行すべき方向を見失うことなくこれら
の磁石５にそってスムーズに走行する。

発明の効果 本発明は、上述のように自動走行作業車を自動走行させ
る軌跡にそって多数の誘導体を間欠的に地下に埋設し、
これらの誘導体にそって自動走行作業車を走行させるよ
うにしたことにより、連続した誘導体を走行軌跡にそっ
て埋設する場合に比べて設備投資額を大幅に低減させる
ことができ、さらに、誘導体を検出するセンサと、自動
走行作業車の進行方向を検出する方位センサと、センサ
による誘導体の検出時において方位センサの検出結果の
平均値を平均方位として求める演算部と求めた平均方位
を記憶する記憶部とを設け、センサが誘導体を検出して
いる際にはセンサからの検出結果に基づいて制御部を作
動させて自動走行作業車を操向制御し、センサが誘導体
を検出できなくなった際には記憶部に記憶しである平均
方位と方位センサが検出している方位とが一致するよう
に制御部を作動させて操向制御したことにより、誘導体
の埋設を間欠的に行っているにも係らず所定の走行軌跡
にそって確実に自動走行させることができる等の効果を
有する。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明の一実施例を示すもので、第１図は側面図
、第２図は正面図、第３図は制御システムのブロック図
、第４図は磁石の埋設状態を示す説明図である。 １・・・自動走行作業車、５・・・誘導体、６，７・・
・センサ、８・・・方位センサ、９・・・演算部、１０
・・・記憶部、１２・・・制御部 出　願　人　　石川島芝浦機械株式会社図 ｆ５

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 自動走行作業車を自動走行させる軌跡にそって多数の誘
   導体を間欠的に地下に埋設し、前記誘導体を検出するセ
   ンサと前記自動走行作業車の進行方向を検出する方位セ
   ンサとを前記自動走行作業車に設け、前記センサが前記
   誘導体を検出している際における前記方位センサの検出
   結果の平均値を演算して平均方位を求める演算部と、前
   記平均方位を記憶する記憶部とを設け、前記センサから
   の検出結果に基づいて前記自動走行作業車を操向制御す
   るとともに、前記センサが前記誘導体を検出できなくな
   った際には前記記憶部に記憶された平均方位と前記方位
   センサが検出している方位とが一致するように前記自動
   走行作業車を操向制御する制御部を設けたことを特徴と
   する自動走行作業車の誘導装置。