JPH03150605A - 自動走行作業車の操向制御装置 - Google Patents
自動走行作業車の操向制御装置Info
- Publication number
- JPH03150605A JPH03150605A JP1289814A JP28981489A JPH03150605A JP H03150605 A JPH03150605 A JP H03150605A JP 1289814 A JP1289814 A JP 1289814A JP 28981489 A JP28981489 A JP 28981489A JP H03150605 A JPH03150605 A JP H03150605A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- sideslip
- steering
- steering control
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- amount
- Prior art date
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- Pending
Links
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims abstract description 23
- 230000005284 excitation Effects 0.000 description 2
- 230000006698 induction Effects 0.000 description 2
- 210000001015 abdomen Anatomy 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 230000005389 magnetism Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Guiding Agricultural Machines (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
本発明は、設定された走行コースにそって無人の状態で
走行する自動走行作業車の操向制御装置に関するもので
ある。
走行する自動走行作業車の操向制御装置に関するもので
ある。
従来の技術
現在、自律走行車の制御技術を応用して、ゴルフ場のコ
ース内を作業者が操縦することなく無人で芝刈作業等を
行うことを目的とした不整地用の自動走行作業車の開発
、実用化が進められている。
ース内を作業者が操縦することなく無人で芝刈作業等を
行うことを目的とした不整地用の自動走行作業車の開発
、実用化が進められている。
このような自動走行作業車の操向制御装置としては、作
業地域内の地下に走行コースにそって誘導ケーブルを埋
設し、この誘導ケーブルに交流電流を流した際に発生す
る励振磁界をセンサにより検出しながら誘導ケーブルに
そって操向制御するというものが一般的である。
業地域内の地下に走行コースにそって誘導ケーブルを埋
設し、この誘導ケーブルに交流電流を流した際に発生す
る励振磁界をセンサにより検出しながら誘導ケーブルに
そって操向制御するというものが一般的である。
発明が解決しようとする課題
このような操向制御装置においては、誘導ケーブルの埋
設作業が大掛かりとなり、多額の設備投資が必要である
。
設作業が大掛かりとなり、多額の設備投資が必要である
。
また、自動走行作業車が横滑りを生じてセンサによる励
振磁界の検出ができなくなった場合は、作業を続行でき
なくなるという欠点がある。
振磁界の検出ができなくなった場合は、作業を続行でき
なくなるという欠点がある。
課題を解決するための手段
自己位置検出手段を有するとともに設定された走行コー
スにそって走行する自動走行作業車において、発生した
横滑り量を検出する横滑り量検出手段と、この横滑り量
検出手段からの検出結果に基づいて横滑り量を修正する
位置に操向制御する操向制御部とを設けた。
スにそって走行する自動走行作業車において、発生した
横滑り量を検出する横滑り量検出手段と、この横滑り量
検出手段からの検出結果に基づいて横滑り量を修正する
位置に操向制御する操向制御部とを設けた。
作用
走行中に横滑りが発生した場合は、横滑り量検出手段に
より横滑り量が検出され、この横滑り量検出手段からの
検出結果に基づいて操向制御部により横滑り量を修正す
る位置に操向制御される。
より横滑り量が検出され、この横滑り量検出手段からの
検出結果に基づいて操向制御部により横滑り量を修正す
る位置に操向制御される。
実施例
本発明の一実施例を図面に基づいて説明する。
自動走行作業車である自動走行芝刈機１の腹部には、前
輪２と後輪３との間に位置してモア４が昇降自在に取付
けられている。一方、作業地域内の地下には前記自動走
行芝刈機１を走行させる走行コースにそって多数の発磁
体５が一定の間隔をもって間欠的に埋設されている。
輪２と後輪３との間に位置してモア４が昇降自在に取付
けられている。一方、作業地域内の地下には前記自動走
行芝刈機１を走行させる走行コースにそって多数の発磁
体５が一定の間隔をもって間欠的に埋設されている。
前記自動走行芝刈機１の前方には前記発磁体５が発する
磁気を検出する磁気センサ６が設けられ、前記自動走行
芝刈機１の後部上方には地磁気を検出することにより基
準方位に対する自動走行芝刈機１の進行方位を検出する
方位センサ７が設けられ、前記自動走行芝刈機１の後部
には接地状態で回転する接地輪８とこの接地輪８の回転
数から自動走行芝刈機ｌの走行距離を検出する距離セン
サ９とが設けられている。そして、これらの磁気センサ
６と方位センサ７と距離センサ９とにより前記自動走行
芝刈機１の自己位置を検出する自己位置検出手段１０が
構成されている。また、前記自動走行芝刈Ｉａ１には、
磁気センサ６による発磁体５の検出ナンバーと、その発
磁体５を検出した際の進行方位情報と、その発磁体５と
次の発磁体５との間の距離情報とを走行コース情報とし
て記憶する記憶部１１が設けられている。さらに、前記
自動走行芝刈機１には、前記センサ６．７．９からの検
出情報と前記記憶部１１に記憶されている走行コース情
報との比較結果に基づいてステアリング装置１２を操向
制御するとともに、後述する横滑り量検出手段からの検
出結果に基づいてステアリング装置１２を操向制御する
操向制御部１３が設けられている。
磁気を検出する磁気センサ６が設けられ、前記自動走行
芝刈機１の後部上方には地磁気を検出することにより基
準方位に対する自動走行芝刈機１の進行方位を検出する
方位センサ７が設けられ、前記自動走行芝刈機１の後部
には接地状態で回転する接地輪８とこの接地輪８の回転
数から自動走行芝刈機ｌの走行距離を検出する距離セン
サ９とが設けられている。そして、これらの磁気センサ
６と方位センサ７と距離センサ９とにより前記自動走行
芝刈機１の自己位置を検出する自己位置検出手段１０が
構成されている。また、前記自動走行芝刈Ｉａ１には、
磁気センサ６による発磁体５の検出ナンバーと、その発
磁体５を検出した際の進行方位情報と、その発磁体５と
次の発磁体５との間の距離情報とを走行コース情報とし
て記憶する記憶部１１が設けられている。さらに、前記
自動走行芝刈機１には、前記センサ６．７．９からの検
出情報と前記記憶部１１に記憶されている走行コース情
報との比較結果に基づいてステアリング装置１２を操向
制御するとともに、後述する横滑り量検出手段からの検
出結果に基づいてステアリング装置１２を操向制御する
操向制御部１３が設けられている。
つぎに、前記接地輪８はキャスター角がつけてあり、前
記自動走行芝刈機Ｉの進行方向に対する左右方向に回動
自在に設けられている。そして、前記自動走行芝刈機１
が横滑りを起こした際における前記接地輪８の回動角度
を検出するとともに横滑り量を検出する横滑り量検出手
段１４が設けられ、この横滑り量検出手段１４は前記操
向制御部１３に接続されている。
記自動走行芝刈機Ｉの進行方向に対する左右方向に回動
自在に設けられている。そして、前記自動走行芝刈機１
が横滑りを起こした際における前記接地輪８の回動角度
を検出するとともに横滑り量を検出する横滑り量検出手
段１４が設けられ、この横滑り量検出手段１４は前記操
向制御部１３に接続されている。
このような構成において、自動走行芝刈機１が走行コー
スにそって直線走行している場合には、第３図に示すよ
うに接地輪８が自動走行芝刈機１の進行方向と同一方向
を向いており、横滑り量検出手段１４からの検出結果に
基づく操向制御は行われない６ つぎに、第４図に示すように自動走行芝刈機１が横滑り
を生じた場合には、接地輪８は自動走行芝刈機１の進行
方向に対して角度“α°゛傾く。この角度“α”は、自
動走行芝刈機１の進行方向の速度ベクトルを“Ｆｖ”、
横滑り方向の速度ベクトルをＦｓ”とすると。
スにそって直線走行している場合には、第３図に示すよ
うに接地輪８が自動走行芝刈機１の進行方向と同一方向
を向いており、横滑り量検出手段１４からの検出結果に
基づく操向制御は行われない６ つぎに、第４図に示すように自動走行芝刈機１が横滑り
を生じた場合には、接地輪８は自動走行芝刈機１の進行
方向に対して角度“α°゛傾く。この角度“α”は、自
動走行芝刈機１の進行方向の速度ベクトルを“Ｆｖ”、
横滑り方向の速度ベクトルをＦｓ”とすると。
ａ ＝ａｒｃ ｔａｎ（Ｆ ｓ ／ Ｆ ｖ）となる。
よって、速度ベクトル“Ｆｖ″と角度“α”とを計測す
ることにより速度ベクトル“Ｆｓ”を求めることができ
る。よって、横滑りが発生した位置の初期値を与え、
α”を時間で積分することにより横滑り量が横滑り量
検出手段１４により算出される。そして、この横滑り量
を修正する指令が操向制御部１３からステアリング装置
１２に送られ、自動走行芝刈機１は設定された走行コー
ス上に戻される。
ることにより速度ベクトル“Ｆｓ”を求めることができ
る。よって、横滑りが発生した位置の初期値を与え、
α”を時間で積分することにより横滑り量が横滑り量
検出手段１４により算出される。そして、この横滑り量
を修正する指令が操向制御部１３からステアリング装置
１２に送られ、自動走行芝刈機１は設定された走行コー
ス上に戻される。
発明の効果
本発明は、上述のように自動走行作業車の横滑り量を検
出する横滑り量検出手段と、その横滑り量を修正する位
置に操向制御する操向制御部とを設けたことにより、自
動走行作業車が横滑りを起こして設定した走行コースか
ら外れた場合であっても自動的に設定した走行コース上
に戻すことができ、従って、傾斜や起伏のある横滑りを
起こしやすい作業地域内においても自動走行作業車によ
る作業を行うことができる等の効果を有する。
出する横滑り量検出手段と、その横滑り量を修正する位
置に操向制御する操向制御部とを設けたことにより、自
動走行作業車が横滑りを起こして設定した走行コースか
ら外れた場合であっても自動的に設定した走行コース上
に戻すことができ、従って、傾斜や起伏のある横滑りを
起こしやすい作業地域内においても自動走行作業車によ
る作業を行うことができる等の効果を有する。
図面は本発明の一実施例を示すもので、第１図は制御シ
ステムを示すブロック図、第２図は自動走行芝刈機を示
す側面図、第３図は走行コースにそった直進状態を示す
平面図、第４図は横滑りが発生した状態を示す平面図で
ある。 ■・・・自動走行作業車、１０・・・自己位置検出手段
、１３・・・操向制御部、１４・・・横滑り量検出手段
比 願 人 石川島芝浦機械株式会社
ステムを示すブロック図、第２図は自動走行芝刈機を示
す側面図、第３図は走行コースにそった直進状態を示す
平面図、第４図は横滑りが発生した状態を示す平面図で
ある。 ■・・・自動走行作業車、１０・・・自己位置検出手段
、１３・・・操向制御部、１４・・・横滑り量検出手段
比 願 人 石川島芝浦機械株式会社
Claims (1)
- 自己位置検出手段を有するとともに設定された走行コー
スにそって走行する自動走行作業車において、発生した
横滑り量を検出する横滑り量検出手段と、この横滑り量
検出手段からの検出結果に基づいて横滑り量を修正する
位置に操向制御する操向制御部とを設けたことを特徴と
する自動走行作業車の操向制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1289814A JPH03150605A (ja) | 1989-11-07 | 1989-11-07 | 自動走行作業車の操向制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1289814A JPH03150605A (ja) | 1989-11-07 | 1989-11-07 | 自動走行作業車の操向制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH03150605A true JPH03150605A (ja) | 1991-06-27 |
Family
ID=17748118
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1289814A Pending JPH03150605A (ja) | 1989-11-07 | 1989-11-07 | 自動走行作業車の操向制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH03150605A (ja) |
-
1989
- 1989-11-07 JP JP1289814A patent/JPH03150605A/ja active Pending
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