JP2758460B2 - 自動走行作業車の誘導装置 - Google Patents
自動走行作業車の誘導装置Info
- Publication number
- JP2758460B2 JP2758460B2 JP1287202A JP28720289A JP2758460B2 JP 2758460 B2 JP2758460 B2 JP 2758460B2 JP 1287202 A JP1287202 A JP 1287202A JP 28720289 A JP28720289 A JP 28720289A JP 2758460 B2 JP2758460 B2 JP 2758460B2
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- JP
- Japan
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- sensor
- automatic traveling
- traveling
- lawn mower
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- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 8
- 239000003550 marker Substances 0.000 claims description 5
- 230000006698 induction Effects 0.000 description 6
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 230000005389 magnetism Effects 0.000 description 2
- 210000001015 abdomen Anatomy 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 239000000696 magnetic material Substances 0.000 description 1
Landscapes
- Guiding Agricultural Machines (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 本発明は、自動走行社業車の誘導装置に関するもので
ある。
ある。
従来の技術 現在、自律走行車の制御技術を応用して、ゴルフ場の
コース内を作業者が操縦することなく無人で芝刈作業等
を行うことを目的とした不整地用の自動走行作業車の開
発、実用化が進められている。
コース内を作業者が操縦することなく無人で芝刈作業等
を行うことを目的とした不整地用の自動走行作業車の開
発、実用化が進められている。
このような自動走行作業車の誘導装置としては、第４
図に示すように、自動走行作業車１を走行させる走行軌
跡にそって誘導ケーブル２を埋設し、この誘導ケーブル
２に低周波電流を流したときに生ずる磁界を検出する左
右一対のピックアップコイル３を自動走行作業車１に取
付けたものが一般的である。そして、ピックアップコイ
ル３による磁界の検出結果に基づいて、誘導ケーブル２
が左右のピックアップコイル３の中央に位置するように
自動走行作業者１を操向制御している。
図に示すように、自動走行作業車１を走行させる走行軌
跡にそって誘導ケーブル２を埋設し、この誘導ケーブル
２に低周波電流を流したときに生ずる磁界を検出する左
右一対のピックアップコイル３を自動走行作業車１に取
付けたものが一般的である。そして、ピックアップコイ
ル３による磁界の検出結果に基づいて、誘導ケーブル２
が左右のピックアップコイル３の中央に位置するように
自動走行作業者１を操向制御している。
発明が解決しようとする課題 自動走行作業車１を走行させる走行軌跡ごとに誘導ケ
ーブル２を埋設しなければならず、作業地域内における
誘導ケーブル２の埋設密度が“密”となり、埋設する誘
導ケーブル２の全体量が膨大となり、多額の設備投資が
必要となっている。
ーブル２を埋設しなければならず、作業地域内における
誘導ケーブル２の埋設密度が“密”となり、埋設する誘
導ケーブル２の全体量が膨大となり、多額の設備投資が
必要となっている。
発明を解決するための手段 作業地域の地下に埋設した標識体を検出するセンサと
前記センサからの検出結果に基づいてステアリング装置
を操向制御する操向制御部とを有する自動走行作業車に
おいて、前記センサを前記自動走行作業車の走行方向と
直交する方向の中央位置と前記自動走行作業車の車幅を
外れた右位置と左位置との三位置に選択的に位置するよ
うに調節自在に設けた。
前記センサからの検出結果に基づいてステアリング装置
を操向制御する操向制御部とを有する自動走行作業車に
おいて、前記センサを前記自動走行作業車の走行方向と
直交する方向の中央位置と前記自動走行作業車の車幅を
外れた右位置と左位置との三位置に選択的に位置するよ
うに調節自在に設けた。
作用 センサにより標識体を検出し、センサからの検出結果
に基づいて操向制御部によりステアリング装置の操向制
御を行い、自動走行作業車を走行させる。さらに、セン
サを左右方向に位置調節することにより、センサが同一
の標識体を検出している場合でも、そのセンサからの検
出結果に基づいて走行する自動走行作業車の走行コース
が異なり、従って、自動走行作業車の全ての走行コース
にそって標識体を埋設する必要がなくなり、埋設する標
識体が減少する。
に基づいて操向制御部によりステアリング装置の操向制
御を行い、自動走行作業車を走行させる。さらに、セン
サを左右方向に位置調節することにより、センサが同一
の標識体を検出している場合でも、そのセンサからの検
出結果に基づいて走行する自動走行作業車の走行コース
が異なり、従って、自動走行作業車の全ての走行コース
にそって標識体を埋設する必要がなくなり、埋設する標
識体が減少する。
実施例 本発明の一実施例を第１図乃至第３図に基づいて説明
する。自動走行作業車である自動走行芝刈機４の腹部に
は、前輪５と後輪６との間に位置してモア７が昇降自在
に取付けられている。一方、前記自動走行芝刈機４を走
行させる作業地域の地下には、標識体である多数の磁性
体８が間欠的に埋設されている。
する。自動走行作業車である自動走行芝刈機４の腹部に
は、前輪５と後輪６との間に位置してモア７が昇降自在
に取付けられている。一方、前記自動走行芝刈機４を走
行させる作業地域の地下には、標識体である多数の磁性
体８が間欠的に埋設されている。
また、前記自動走行芝刈機４の前方下部には前記磁性
体８が発する磁気を検出するセンサである磁気センサ９
が取付けられ、前記自動走行芝刈機１の後部上方には地
磁気を検出するとにより前記自動走行芝刈機１の進行方
向を検出する方位センサ10が取付けられ、さらに、前記
自動走行芝刈機４には走行距離を検出する距離センサ11
が設けられている。なお、前記磁気センサ９は、前記自
動走行芝刈機４の走行方向と直交する左右方向に移動自
在及び移動させた位置で位置固定自在に設けられてい
る。
体８が発する磁気を検出するセンサである磁気センサ９
が取付けられ、前記自動走行芝刈機１の後部上方には地
磁気を検出するとにより前記自動走行芝刈機１の進行方
向を検出する方位センサ10が取付けられ、さらに、前記
自動走行芝刈機４には走行距離を検出する距離センサ11
が設けられている。なお、前記磁気センサ９は、前記自
動走行芝刈機４の走行方向と直交する左右方向に移動自
在及び移動させた位置で位置固定自在に設けられてい
る。
つぎに、前記自動走行芝刈機４には、予め設定された
走行コース情報を記憶する記憶部12、及び、記憶部12に
記憶された走行コース情報と前記センサ9,10,11による
検出結果との比較結果に基づいてステアリング装置13を
操向制御する操向制御信号を出力するとともに前記磁気
センサ９を左右方向に移動させる制御信号を検出する操
向制御部14が設けられている。
走行コース情報を記憶する記憶部12、及び、記憶部12に
記憶された走行コース情報と前記センサ9,10,11による
検出結果との比較結果に基づいてステアリング装置13を
操向制御する操向制御信号を出力するとともに前記磁気
センサ９を左右方向に移動させる制御信号を検出する操
向制御部14が設けられている。
このような構成において、第３図に示すように自動走
行芝刈機４による芝刈作業を開始する場合は、まず、ス
タート地点において磁気センサ９を右方に移動させ、右
方に移動させた磁気センサ９が埋設した磁性体８の上方
に位置するように自動走行芝刈機４を位置させ、自動走
行芝刈機４を走行させる。
行芝刈機４による芝刈作業を開始する場合は、まず、ス
タート地点において磁気センサ９を右方に移動させ、右
方に移動させた磁気センサ９が埋設した磁性体８の上方
に位置するように自動走行芝刈機４を位置させ、自動走
行芝刈機４を走行させる。
自動走行芝刈機４の走行に伴い磁気センサ９が磁性体
８を検出し、検出した磁性体８の個数をカウントしてい
く。そして、自動走行芝刈機４が作業地域の端部に至る
とともに磁気センサ９が所定個数の磁性体８を検出した
際に、磁気センサ９からの検出情報と記憶部12に記憶さ
れている走行コース情報とに基づいて自動走行芝刈機４
が右旋回を開始する。さらに、この右旋回を開始すると
同時に磁気センサ９からの位置情報と走行コース情報と
に基づいて磁気センサ９が中央に向けて移動を開始し、
旋回終了時には磁気センサ９が自動走行芝刈機４の中央
部に位置する。
８を検出し、検出した磁性体８の個数をカウントしてい
く。そして、自動走行芝刈機４が作業地域の端部に至る
とともに磁気センサ９が所定個数の磁性体８を検出した
際に、磁気センサ９からの検出情報と記憶部12に記憶さ
れている走行コース情報とに基づいて自動走行芝刈機４
が右旋回を開始する。さらに、この右旋回を開始すると
同時に磁気センサ９からの位置情報と走行コース情報と
に基づいて磁気センサ９が中央に向けて移動を開始し、
旋回終了時には磁気センサ９が自動走行芝刈機４の中央
部に位置する。
つぎに、磁気センサ９を中央部に位置させた状態で自
動走行芝刈機４が直線走行を再開すると、ひき続き磁気
センサ９が検出した磁性体８の個数がカウントされる。
そして、自動走行芝刈機４が作業地域の反対側の端部に
至るとともに磁気センサ９が所定個数の磁性体８を検出
した際に、磁気センサ９からの検出情報と記憶部12に記
憶されている走行コース情報とに基づいて自動走行芝刈
機４が左旋回を開始する。さらに、この左旋回を開始す
ると同時に磁気センサ９からの位置情報と走行コース情
報とに基づいて磁気センサ９が左方に向けて移動を開始
し、旋回終了時には磁気センサ９が自動走行芝刈機４の
左方に位置する。
動走行芝刈機４が直線走行を再開すると、ひき続き磁気
センサ９が検出した磁性体８の個数がカウントされる。
そして、自動走行芝刈機４が作業地域の反対側の端部に
至るとともに磁気センサ９が所定個数の磁性体８を検出
した際に、磁気センサ９からの検出情報と記憶部12に記
憶されている走行コース情報とに基づいて自動走行芝刈
機４が左旋回を開始する。さらに、この左旋回を開始す
ると同時に磁気センサ９からの位置情報と走行コース情
報とに基づいて磁気センサ９が左方に向けて移動を開始
し、旋回終了時には磁気センサ９が自動走行芝刈機４の
左方に位置する。
そして、自動走行芝刈機４は磁気センサ９を左方に位
置させた状態で直線走行を再開する。従って、自動走行
芝刈機４は、一列に配列した磁性体８群にそって一往復
半走行することとなり、自動走行芝刈機４の走行軌跡に
そって誘導ケーブル等を埋設する従来例に比べて埋設す
る磁性体８の量が1/3となる。
置させた状態で直線走行を再開する。従って、自動走行
芝刈機４は、一列に配列した磁性体８群にそって一往復
半走行することとなり、自動走行芝刈機４の走行軌跡に
そって誘導ケーブル等を埋設する従来例に比べて埋設す
る磁性体８の量が1/3となる。
なお、自動走行芝刈機４が磁性体８と磁性体８との間
を走行して磁性体８の検出ができない際には、方位セン
サ10で検出している検出方位と走行コース情報として記
憶されている方位情報とに基づいて操向制御が行われ
る。
を走行して磁性体８の検出ができない際には、方位セン
サ10で検出している検出方位と走行コース情報として記
憶されている方位情報とに基づいて操向制御が行われ
る。
また、磁性体８間の距離は走行コース情報として記憶
されており、自動走行芝刈機１が横滑り等により磁性体
８を検出できなくなった場合でも、距離センサ11が検出
した距離情報に基づいて磁性体８のカウント数がカウン
トアップされ、旋回位置の誤りが防止される。
されており、自動走行芝刈機１が横滑り等により磁性体
８を検出できなくなった場合でも、距離センサ11が検出
した距離情報に基づいて磁性体８のカウント数がカウン
トアップされ、旋回位置の誤りが防止される。
なお、本実施例においては、磁性体８を間欠的に埋設
した場合を例にあげて説明したが、これらの磁性体８に
代えて誘導ケーブルを埋設し、誘導ケーブルを検出する
ピックアップコイルを左右方向に位置調節自在に設けた
ものであってもよい。その場合にも、埋設すべき誘導ケ
ーブルの量が大幅に減少する。
した場合を例にあげて説明したが、これらの磁性体８に
代えて誘導ケーブルを埋設し、誘導ケーブルを検出する
ピックアップコイルを左右方向に位置調節自在に設けた
ものであってもよい。その場合にも、埋設すべき誘導ケ
ーブルの量が大幅に減少する。
発明の効果 本発明は上述のように、地下に埋設した標識体を検出
するセンサを自動走行作業車の走行方向と直交する方向
の中央位置と前記自動走行作業車の車幅を外れた右位置
と左位置との三位置に選択的に位置するように調節自在
に設けたことにより、自動走行作業車を旋回させるたび
にセンサを左右方向に位置調節することによって、セン
サにより同一の標識体を検出しながら自動走行作業車の
走行コースをずらしていくことができ、従って、作業地
域内に埋設する標識体密度を“粗”にすることができ、
埋設すべき標識体の大幅な減少により設備投資額を大幅
に低減させることができる等の効果を有する。
するセンサを自動走行作業車の走行方向と直交する方向
の中央位置と前記自動走行作業車の車幅を外れた右位置
と左位置との三位置に選択的に位置するように調節自在
に設けたことにより、自動走行作業車を旋回させるたび
にセンサを左右方向に位置調節することによって、セン
サにより同一の標識体を検出しながら自動走行作業車の
走行コースをずらしていくことができ、従って、作業地
域内に埋設する標識体密度を“粗”にすることができ、
埋設すべき標識体の大幅な減少により設備投資額を大幅
に低減させることができる等の効果を有する。
【図面の簡単な説明】 第１図乃至第３図は本発明の一実施例を示すもので、第
１図は自動走行芝刈機を示す側面図、第２図は制御シス
テムを示すブロック図、第３図は磁性体の埋設状態と自
動走行芝刈機の走行軌跡とを示す平面図、第４図は従来
例における誘導ケーブルの埋設状態と自動走行芝刈機の
走行軌跡とを示す平面図である。 ４……自動走行作業車、８……標識体、９……センサ、
13……ステアリング装置、14……操向制御部
１図は自動走行芝刈機を示す側面図、第２図は制御シス
テムを示すブロック図、第３図は磁性体の埋設状態と自
動走行芝刈機の走行軌跡とを示す平面図、第４図は従来
例における誘導ケーブルの埋設状態と自動走行芝刈機の
走行軌跡とを示す平面図である。 ４……自動走行作業車、８……標識体、９……センサ、
13……ステアリング装置、14……操向制御部
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 昭64−88716（ＪＰ，Ａ) 特開 昭62−190509（ＪＰ，Ａ) 特開 平２−194405（ＪＰ，Ａ) 特開 昭64−68811（ＪＰ，Ａ) 実開 昭58−183514（ＪＰ，Ｕ) (58)調査した分野(Int.Cl.6，ＤＢ名) G05D 1/02 A01B 69/00 303
Claims (1)
- 【請求項１】作業地域の地下に埋設した標識体を検出す
るセンサと前記センサからの検出結果に基づいてステア
リング装置を操向制御する操向制御部とを有する自動走
行作業車において、前記センサを前記自動走行作業車の
走行方向と直交する方向の中央位置と前記自動走行作業
車の車幅を外れた右位置と左位置との三位置に選択的に
位置するように調節自在に設けたことを特徴とする自動
走行作業車の誘導装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1287202A JP2758460B2 (ja) | 1989-11-02 | 1989-11-02 | 自動走行作業車の誘導装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1287202A JP2758460B2 (ja) | 1989-11-02 | 1989-11-02 | 自動走行作業車の誘導装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH03148706A JPH03148706A (ja) | 1991-06-25 |
| JP2758460B2 true JP2758460B2 (ja) | 1998-05-28 |
Family
ID=17714385
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1287202A Expired - Lifetime JP2758460B2 (ja) | 1989-11-02 | 1989-11-02 | 自動走行作業車の誘導装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2758460B2 (ja) |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS58183514U (ja) * | 1982-05-27 | 1983-12-07 | 新神戸電機株式会社 | 無人誘導式ゴルフバツグ運搬車 |
-
1989
- 1989-11-02 JP JP1287202A patent/JP2758460B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH03148706A (ja) | 1991-06-25 |
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