JPS6122703A - 無人車等のオ−バ−スピ−ド検知装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 発明の目的 （産業上の利用分野） この発明は無人車等の産業車両に備え付けられるオーバ
ースピード検知装置に関するものである。

（従来技術） 無人搬送車は自律して走行するため、安全面では充分な
考慮と対策が要求されている。殊に、肩走等の最す危険
な動作は絶対に発生させてはならない。そこで、これを
未然に防ぐために、オーバースピード検知装置を各無人
搬送車は備え伺けている。

（発明が解決しようとする問題点） そして、その検知装置についてはオーバースピードの検
知を正確に検知することが要求されているが、従来の検
知装置は誤動作のないように感度を鈍らせていた。

例えば、無人搬送車が５．０Ｋｍ／ｈで走行しているど
き、２．５Ｋｍ、、／ｈに速度を減速させる減速指令信
号が出力された場合、その速度に減速づるまでに時間（
遅れ時間）がかかる。この遅れ時間は砧＠Ａる荷物の重
量によって変化し、重量が大きくなる程）Ｙれ時間も大
きくなる。その結果、常にｎ３’、、）’ｙ荷Ｉを積載
した場合の遅れ時間だ（プ余裕を持ｌこｌｊ゛て速度指
令信号と実際の走行フィードバック例月を比較し、オー
バースピードの有無の判断を（ｒイ゛「っていた。

（ｊＣ・）て、精度の高いオーバースピードの検知を行
なうことはできなかった。

本発明は；ヱれ時間の変化□に応じてオーバースピード
の有無の判断タイミングを変化させ、精度の高いオーバ
ースピードの検知を行なうようにするものである。

発明の構成 （問題点を解決するための手段） この発明は＝Ｌ記問題点を解決するために、速度指令信
号に基づいて所定の走行速度に制御される無人車等の産
業車両において、 車両の走行速度を検出する車速センサと、加速のための
速度指令信号及び前記車速センサからの車速信号を入力
し、その速度指令信号に基づく速度変動を割り出すとと
もに、その速度指令信号の走行速度に達するまでに要し
た遅れ時間を算出する演算手段と、その速度変動と遅れ
時間を記憶装置に記憶する書き込み手段と、減速のため
の速度指令信号及び前記車速センサからの車速信号を入
力し、その時の速度変動を割り出し、その速度変動と対
応する先の加速時の速度変動における遅れ時間を前記記
憶装置から読み出す読み出し手段と、車速信号を入力し
、前記読み出した遅れ時間後、その時の走行速度を割り
出し、ぞの走行速度と前記減速指令信号に基づく速度と
を比較し、オーバースピードの有無を判別する判別手段
とからなる無人車等のオーバースピード検知装置をその
要旨とするものである。

（作用） づなわら、演算手段にて予め実際に加速口）においで無
人車等が加速の速度指令信号に基づく速度に達するまで
に要した遅れ時間を算出し、その遅れ時間を書き込み手
段にて記憶装置に記憶しく′Ｊ３く。そして、減速のた
めの速度指令信号が出力された時、壬の指令信号に塁づ
く走行速度にまで要俳る遅れ時間が前記対応する速度変
動範囲における遅れ時間とほぼ等しいという前提で、そ
の対応する先に記憶した加速時の遅れ時間を読み出し手
段に−Ｃ記＠装置から読み出す。そしＣ，読み出しｌこ
遅れ時間後に走行速１（ｉが減速のための速度指令信号
に基づく走行速度にあるかどうかを判別手段にて判別さ
けるようにしｌｃものである。

（実施例） 以下この発明を６体化した好適イア−実施例を説明する
。

第１図は無人搬送車のオーバースピード検知装置の電気
ブロック回路を示し、演算手段、書ぎ込み手段、読み出
し手段、及び、判別手段としてのオーバースピード検知
制御回路（以下、検知制御回路とい°う−）１は中央処
理装置（ＣＰＵ）からなり、読み出し専用のプログラム
メモリ（ＲＯＭ＞２に記憶された制御プログラムに従っ
て動作する。

検知制御回路１は搬送車を所定の走行速度に制御するた
めの速度指令信号ＳＧ１を出力づる速度指令信号発生回
路３からの同速麿指令信号ＳＧＩど、搬送車の駆動軸の
回転速度を検出しその検出した速瓜フィードバック信号
を車Ｈ７信ＱＳＧ２として出力する車速センサ４からの
同車速信号ＳＧ２を入ツノ　づ　る。

検知制御回路１は速度指令信号ＳＧ１が変化すると、加
速の指令信号ＳＧ１か減速の指令信号Ｓ０１かを判別し
、加速の場合にはその加速のための速度指令信号ＳＧ１
より前の）ψ度指令信号ＳＧ１に基づいて走行していた
時の走行速度Ｖ１とぞの新たな加速のための速度指令信
＠ＳＧ１に基づく走行速度■２とからなる加速時の速度
変動のデータを作成するとともに、車速信号ＳＧ２に基
づいてその時々の搬送車の走行速度＼／そ算出し、搬送
車が前記加速のための速度指令信号ＳＧ１に基づく走行
速度＼／２に達づるまでに要する時間（遅れ時間）Ｔ１
をカラン１〜りる。そして、検知制御回路１１ｃｔこの
速度変動のデータと遅れ時間Ｔ１を記憶装置としての読
み出し及び書ぎ苔え可能な作業用メモリ（ＲＡＭ＞５に
記憶する。

又、検知制御装置１は速度指令信号ＳＧＩが変化し、加
速の指令信号ＳＧＩか減速の指令信号ＳＧ１かを判別す
る場合におい−Ｃ減速の速度指令と判断した時、その減
速のための速度指令信号ＳＧ１より前の速度指令信号Ｓ
　Ｇ　１に基づいて走行していた時の走行速度＼／１と
での新たな減速のための辿り指令１に号Ｓ　Ｇ　１ｔ、
：基づく走行速１’、ｆ　Ｖ　２とからなる減速時の速
度変動のデータを作成する。そして、減速Ｏ）の；ヱね
時間Ｔ２と加速時のｊＹれ１時間Ｔ１は互い等し７いと
いう前提で検知制御回路１はこの減速０゜−の速度変動
のデータどり・（（芯１する前記加速時の速度変動デー
タ（例えば、減速時の速度変動の、４−今が走行速＋ｇ
　５　、　Ｑ　ｋ：　ｍ　’　ｈから２．５Ｋ　ＩＴＩ
・′ｈであるｌｙらは、り・ｊ応りる加速ｎ）の速度変
動のｊご−夕は２　、５　Ｋｍ−’ｈから５．０Ｋｍ／
’ｈとなる）に＋５　Ｉ′Ｊる前記遅れ時間Ｔ１を減速
１１４の遅れ時間Ｔ２として前記作業用メモリ５から読
み出すようになっている。

又、検知制御回路１は読み出した遅れ時間Ｔ１（−７２
）に基づいて前記減速のための速度指令信号ＳＧ１を入
力した時からカウントシてその遅れ時間Ｔ１経過後、車
速レンサ４からの車速信号Ｓ　Ｇ　２に基づいてその遅
れ時間Ｔ１経過後の搬送車の走行速度Ｖを算出する。そ
して、その算出した走行速度Ｖと前記減速指令信号ＳＧ
１に基づく走行速度＼１２を比較し、オーバースピード
の状態にあるかどうか判別するようになっている。そし
て、判別結果を判別信号ＳＧ３として検知制御回路１は
警報装置６及び搬送車駆動制御装置７に出力する。

警報装置６はスピーカ、警報ランプ等を駆動させる装置
であって、スピードオーバーの判別信号ＳＧ３であると
きスピーカ、警報ランプ等を駆動させて管理者等に警報
する。搬送中駆動制御装置７はブレーキ、搬送車駆動装
置等を制御する装置であって、スピードオーバーの判別
信号Ｓ　Ｇ　３であるどき、ブレーキ、駆動ｙＺ置等を
制御して搬送車を停止Ｆ若しくはブレーキ等をかｔ゛ｊ
て減速させる３、１、うになっている１゜ 次に、ｌ二記のように構成した検知装置の作用に−）い
て５＋ａ明する。

今、搬送車をりしの速度指令信号Ｓ　Ｇ　１に基づいで
０　、５　Ｋ　ｍ　ｚ’　ｈで７Ｖ行しているとき、２
，５に＋１１・′１］に加速りろための速度指令信号Ｓ
Ｇ１が出力されると、検知制御回路１は０．５Ｋｍ／′
ｈと２　、　！５　Ｋ　ｍ　、１１どからなるＩＪ口速
１１１１の速瓜変動のデーｌ！を作成するととしに、）
喰送屯が０．５Ｋｍ、／’１１から２　、　、５　Ｋ　
ｌ’ｎ　、／　Ｉ’ｌに１１１１速されるまでの遅れ時
間Ｔ１を等出し、で゛の速度変動データと遅れ時間゛「
１を作業メモリ５の所定の記憶領域に記憶する。

ぞして、次に５．０Ｋｍ／ｈに加速するための速１へ指
令信号ＳＧＩが出力されると、検知制御回路１は前記と
同様に２．５Ｋｍ、／ｈから５．０’Ｋｍ／ｈの加速に
おＩづる速度変動データを作成するとともに、その遅れ
時間Ｔ１を算出し、同様に作業用メモリ５に記憶する。

従って、この時点で各加速時における速度指令信号ＳＧ
１に対してその走行速度に達するまでの遅れ時間Ｔ１が
算出され、作桑用メモリ５に記憶される。

次に、先の速度指令信号ＳＧ１に基づ′いて５゜Ｑｌ（
ｍ／ｈの速度で走行しているとき、２．５Ｋｍ、／ｈに
減速するだめの速度指令信号ＳＧ１が出力されると、検
知制御回路１は５．０Ｋｍ／ｈから２．５Ｋｍ／′ｈの
減速の速度変動データを作成し、これに対応する加速時
の２．５Ｋｍ／ｈから５．０Ｋｍ／ｈの速度変動データ
における遅れ時間Ｔ１を読み出し、同時間Ｔ１をこの減
速の遅れ時間Ｔ２とする。そして、検知制御回路１は前
記減速の速度指令信＠ＳＧＩを入力して１２時間後に、
そのときの搬送車の走行速度Ｖを車速レンサ４からの車
速信号Ｓ　Ｇ　２に基づいて弾出する。次に、検知制御
回路１はこの算出１）だ走行速１σ■と減速のだめの速
度指令信号ＳＧＩに基づく走行速度■２とを比較し、そ
の時の実際の走行速度Ｖが速度指令信号ＳＧ１に基づく
走行速ｍ■２より犬さい時、搬ｊｔ屯がオーバースピー
ドであることを’Ｉ”Ｉ　Ｉ’ｌｉ　［）、反対に走行
速度＼ｌが走行速度＼／２．Ｊ、り小ざい時には正常に
減速されたと判断１ノで、その判別結果を次段の？４報
装置６及び搬送車駆動制御装置７に出力づる３゜ そして、判別信号ＳＧ３の内容がＵオーバースピードＪ
　Ｔ’あるどき、警報装置６を介してスピル力、警報ラ
ンプ等が作動し、管理者等に警報り゛るどどちに、搬送
車駆動制御装置７を介して１般送屯を強制的に鰺止若し
くは減速さ已−ることになる。

反対に判別信号ＳＧ３の内容が［正常走行ｊＴ：′ある
とぎ、警報装置６及び搬送車駆動制御装置７を駆動さけ
ない。

次（、ｌ、２．５Ｋｒｎ／ｈて走行しティルトぎに、０
．５Ｋｍ／ｈに減速するＩｃめの速度指令信号Ｓ０１が
出力されると前記と同様に減速の速１（変動データを作
成し、これに対応する加速時の０．５Ｋ　ｍ　、、／　
ｈから２．５Ｋｍ／ｈの速度変動データに、Ｉ＞　Ｌｊ
る遅れ時間丁１を作業用メモリ５から読み出し、この遅
れ時間Ｔ１をこの減速時の遅れ時間Ｔ２どする。

ぞして、前記と同様にこの遅れ時間Ｔ２後にその時の実
際の走行速度＼／と減速の速度指令信号ＳＧ１に基づ＜
０．５Ｋｍ／ｈの走行速鳴＼１２を比較判別し、その比
較判別結果に基づいてυ報装置６及び搬送車駆動制御装
置７を制御り−ることになる。

このように本実施例では同じ速度変動範囲において、そ
の目的の走行速度に加速するまでに要する時間にテれ時
間）ＴＩと、その目的の走行ｉｉ　度に減速するに要す
る時間（遅れロラ間）丁２がほぼ同じであるということ
に阜づいて、予め加速時の遅れ時間゛「１を算出し、減
速時において、割出した；「れ時間Ｔ１を減速時の遅れ
時間Ｔ２とし、その遅れ時間Ｔ２後に減速指令信号に基
づく走行速度になっているかどうかを判別ずろようにし
たので、すなわち、正常に走行速度が減速１ノてい（途
中の走行速度に基づいてオーバースピードの有無を検知
することはなく、正常に減速していな（プればならない
時間（検出タイミイング）でオーバースピードの有無を
検知−りるＪ、うに（）たので誤検知り−ることなく精
度の高いＡ−−バースピードの検知を行なうことができ
る。

発明の効果 以上詳述したようにこの発明によれば精度の高いオーバ
ースピードの検知を行なうことができ１、ＩＩ！（人中
等の４行をより確実なものとりることかできる優れた効
果を有する。

４、図面の筒中４＜　、、＋Ｊ　ｍｒ 第１図（、しこの発明を具体化したイーバースビー゛　
　　ド検知装置の回路図、第２図は速度変動と遅ｉｔ時
間の関係を説明りるｌ〔めの説明図である。

１は検知制御１１回路、２はプログラムメ七り、３（、
！、速ｆσ指令信号発生回路、４１、し１１ｊ中Ｕンリ
、５１４作第用メｔす、（Ｓ　ｔｉｉ腎報装置、７（、
目「４送車墜動制御装置、Ｓ　Ｇ　’Ｉ　１．’Ｕ　１
ψ度指令悟弓、ＳＧ２は中速１吉鴎、Ｔ　’Ｉは遅れロ
ー間、Ｔ２はｉイれ時間、Ｓ　Ｇ　３は判別１．′ｉ舅
である。

ｉｔｌ　６’ｌ出ハ・１人　　　株式会召□□□［月自
動織（幾製作所第１図 第２図 晴間　−一一十

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 速度指令信号に基づいて所定の走行速度に制御される無
   人車等の産業車両において、 車両の走行速度を検出する車速センサと、 加速のための速度指令信号及び前記車速センサからの車
   速信号を入力し、その速度指令信号に基づく速度変動を
   割り出すとともに、その速度指令信号の走行速度に達す
   るまでに要した遅れ時間を算出する演算手段と、 その速度変動と遅れ時間を記憶装置に記憶する書き込み
   手段と、 減速のための速度指令信号及び前記車速センサからの車
   速信号を入力し、その時の速度変動を割り出し、その速
   度変動と対応する先の加速時の速度変動における遅れ時
   間を前記記憶装置から読み出す読み出し手段と、 車速信号を入力し、前記読み出した遅れ時間後、その時
   の走行速度を割り出し、その走行速度と前記減速指令信
   号に基づく速度とを比較し、オーバースピードの有無を
   判別する判別手段と からなる無人車等のオーバースピード検知装置。