JPS6091884A - モ−タ加減速制御方法 - Google Patents
モ−タ加減速制御方法Info
- Publication number
- JPS6091884A JPS6091884A JP58198101A JP19810183A JPS6091884A JP S6091884 A JPS6091884 A JP S6091884A JP 58198101 A JP58198101 A JP 58198101A JP 19810183 A JP19810183 A JP 19810183A JP S6091884 A JPS6091884 A JP S6091884A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- motor
- deceleration
- speed
- acceleration
- pattern
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P23/00—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by a control method other than vector control
- H02P23/20—Controlling the acceleration or deceleration
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Control Of Electric Motors In General (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〈発明の技術分野〉
本発明は、例えばＸＹステージを駆動するモータを加減
速制御する方法に関連し、殊に本発明は、ステージ位置
決めの高速化を実現するための新規なモータ加減速制御
方法を提供するものである。
速制御する方法に関連し、殊に本発明は、ステージ位置
決めの高速化を実現するための新規なモータ加減速制御
方法を提供するものである。
〈発明の背景〉
従来この種のモータ制御方法は、最大負荷状態における
モータの速度パターンを予めＲＯＭ（Ｒｅａｄ ０ｎｌ
ｙ Ｍｅｍｏｒｙ）に記憶させておき、モータの加減速
時に、速度パターンをＲＯＭより読み出しつつ各位置毎
のモータ速度を逐次制御するものである。ところがこの
種方法の場合、速度パターンはモータの最大負荷状態を
対象としたものであるため、負荷が軽いときにはモータ
の能力が十分に発揮されず、ステージの位置決めに必要
以上の時間を要する等の問題があった。
モータの速度パターンを予めＲＯＭ（Ｒｅａｄ ０ｎｌ
ｙ Ｍｅｍｏｒｙ）に記憶させておき、モータの加減速
時に、速度パターンをＲＯＭより読み出しつつ各位置毎
のモータ速度を逐次制御するものである。ところがこの
種方法の場合、速度パターンはモータの最大負荷状態を
対象としたものであるため、負荷が軽いときにはモータ
の能力が十分に発揮されず、ステージの位置決めに必要
以上の時間を要する等の問題があった。
〈発明の目的〉
本発明は、固定化されたモータの速度パターンによらず
、負荷状態に応じた適切な速度バタ −一ンに基づきモ
ータを制御することによって、モータの能力を十分に発
揮させると共に、ＸＹステージ等における位置決め動作
を高速化することを目的とする。
、負荷状態に応じた適切な速度バタ −一ンに基づきモ
ータを制御することによって、モータの能力を十分に発
揮させると共に、ＸＹステージ等における位置決め動作
を高速化することを目的とする。
〈発明の構成および効果〉
上記目的を達成するため、本発明では、モータを負荷状
態に応じた加速度で最大加速し、加速状態の速度情報を
位置情報と対応させて記憶手段へ順次書き込むと共に、
モータ減速時には、現在位置情報に基づき記憶手段より
対応する速度情報を順次読み出して、モータを減速制御
することとした。
態に応じた加速度で最大加速し、加速状態の速度情報を
位置情報と対応させて記憶手段へ順次書き込むと共に、
モータ減速時には、現在位置情報に基づき記憶手段より
対応する速度情報を順次読み出して、モータを減速制御
することとした。
本発明によれば、負荷の大小に応じてモータを最大限に
加減速制御でき、モータの能力を十分に発揮させること
ができると共に、ＸＹステージ等における位置決め動作
を高速化し得る等、発明目的を達成した顕著な効果を奏
する。
加減速制御でき、モータの能力を十分に発揮させること
ができると共に、ＸＹステージ等における位置決め動作
を高速化し得る等、発明目的を達成した顕著な効果を奏
する。
〈実施例の説明〉
第１図は、本発明の実施にかかる回路構成例を示す。図
中、出発位置検出回路１および現在位置検出回路２は、
モータ３の出発位置Ｘｓおよび現在位置ＸＲを夫々検出
し、また目標位置設定回路４は目標位置Ｘｏを設定する
。演算回路５は現在位置ＸＲから目標位置Ｘ。までの残
存距離ΔＸ （−Ｘｏ−ＸＲ）を算出し、また中点記憶
加減速判定回路７は、モータ３が加速制御状態下こある
か、減速制御状態にあるかを判別するもので、具体的に
はモータ３の現在位置ＸＲが中点位置に達したか否かに
よって判定する。すなわち加減速判定回路７は、前記残
存距離ΔＸｇ−Ｘｓ と中点位置とを比較し、ΔＸ≧□のとき、モータ３は加
速制御状態にあると判断し、書込み信号（以下「Ｗ信号
」という）を出力し、まＸｏ−Ｘｓ たΔＸ〈□のとき、モータ３は減速制御状態にあると判
断し、読出し信号（以下「ｋ信号」という）を出力する
。
中、出発位置検出回路１および現在位置検出回路２は、
モータ３の出発位置Ｘｓおよび現在位置ＸＲを夫々検出
し、また目標位置設定回路４は目標位置Ｘｏを設定する
。演算回路５は現在位置ＸＲから目標位置Ｘ。までの残
存距離ΔＸ （−Ｘｏ−ＸＲ）を算出し、また中点記憶
加減速判定回路７は、モータ３が加速制御状態下こある
か、減速制御状態にあるかを判別するもので、具体的に
はモータ３の現在位置ＸＲが中点位置に達したか否かに
よって判定する。すなわち加減速判定回路７は、前記残
存距離ΔＸｇ−Ｘｓ と中点位置とを比較し、ΔＸ≧□のとき、モータ３は加
速制御状態にあると判断し、書込み信号（以下「Ｗ信号
」という）を出力し、まＸｏ−Ｘｓ たΔＸ〈□のとき、モータ３は減速制御状態にあると判
断し、読出し信号（以下「ｋ信号」という）を出力する
。
前記加速制御状態下では、モータ３は電流制限駆動され
、モータのトルクや負荷状態に応じた加速度で最大加速
される。かかる加速状態において、モータ速度Ｖは速度
演算回路８にて逐次算出され、モータ速度と位置との関
係が速度パターンとしてＲＡ Ｍ （Ｒａｎｄｏｍ Ａ
ｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）等のパターン記憶回路９に
順次書き込まれる。
、モータのトルクや負荷状態に応じた加速度で最大加速
される。かかる加速状態において、モータ速度Ｖは速度
演算回路８にて逐次算出され、モータ速度と位置との関
係が速度パターンとしてＲＡ Ｍ （Ｒａｎｄｏｍ Ａ
ｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）等のパターン記憶回路９に
順次書き込まれる。
第２図中、実線の曲線Ｐは加速パターンを示し、モータ
速度Ｖが中点位置に達するまでの間、λ。
速度Ｖが中点位置に達するまでの間、λ。
ｂｌ’＋・・・・・・ｌ”１Ｖｌｚと上昇していること
を示している。この加速パターンは、負荷によって相違
し、第３図に示す如く、負荷の大きさくｍｌ〉ｍ２〉ｍ
３）が小さくなる程、曲線は急峻に立ち上がる。前記速
度データａ、ｂ、ｃ、・・・・・・、ｘ。
を示している。この加速パターンは、負荷によって相違
し、第３図に示す如く、負荷の大きさくｍｌ〉ｍ２〉ｍ
３）が小さくなる程、曲線は急峻に立ち上がる。前記速
度データａ、ｂ、ｃ、・・・・・・、ｘ。
γ、２は、第４図に示す如（、書込みアドレスＸＭａ、
ＸＭｂ 、ＸＭＣ，・−・−、ＸＭＸ、ＸＭ）’ 、
ＸＭＺに対応するパターン記憶回路９の特定エリアに順
次格納されてゆく。図示例の場合、前記書込みアドレス
はモータ３の進行距離ＸＭ （−ＸＲ−ＸＳ ）と一致
させてあり、演算回路１０がこれを算出し、切換回路１
１を介してパターン記憶回路９に送られる。
ＸＭｂ 、ＸＭＣ，・−・−、ＸＭＸ、ＸＭ）’ 、
ＸＭＺに対応するパターン記憶回路９の特定エリアに順
次格納されてゆく。図示例の場合、前記書込みアドレス
はモータ３の進行距離ＸＭ （−ＸＲ−ＸＳ ）と一致
させてあり、演算回路１０がこれを算出し、切換回路１
１を介してパターン記憶回路９に送られる。
モータ３が最大加速により中点位置に達したとき、つぎ
にモータ３は第２図中、破線の曲線Ｑで示す減速パター
ンに基づき減速制御される。
にモータ３は第２図中、破線の曲線Ｑで示す減速パター
ンに基づき減速制御される。
この減速パターンは、中点を通る直線Ｓに対し加速パタ
ーンと対称形をなしており、この減速パターンに基づく
制御は、パターン記憶回路９より前記書込み方向に速度
データｌ＋Ｖ＋”＋・・・・・・、ｃ、ｂ、ａを順次読
み出すことにより実行される。図示例の場合、読出しア
ドレスは前記残存距離ΔＸと一致させてあり、演算回路
１０がこれを算出し、切換回路１１を介してパターン記
憶回路９に送られる。
ーンと対称形をなしており、この減速パターンに基づく
制御は、パターン記憶回路９より前記書込み方向に速度
データｌ＋Ｖ＋”＋・・・・・・、ｃ、ｂ、ａを順次読
み出すことにより実行される。図示例の場合、読出しア
ドレスは前記残存距離ΔＸと一致させてあり、演算回路
１０がこれを算出し、切換回路１１を介してパターン記
憶回路９に送られる。
切換回路１１は加減速判定回路７が出力するＷ信号、ｋ
信号に応じて切換動作し、Ｗ信号の入力によりＷ端子を
介して書込みアドレスが、ｋ信号の入力によりに端子を
介して読出しアドレスカ夫々パターン記憶回路９に入力
され、これにより速度パターンの書込み、読出し動作が
選択実行される。
信号に応じて切換動作し、Ｗ信号の入力によりＷ端子を
介して書込みアドレスが、ｋ信号の入力によりに端子を
介して読出しアドレスカ夫々パターン記憶回路９に入力
され、これにより速度パターンの書込み、読出し動作が
選択実行される。
第１図は本発明の実施にかかるモータ加減速制御回路を
示すブロック図、第２図はモータの速度パターンを示す
説明図、第３図はモータ負荷と速度パターンとの関係を
示す説明図、第４図はパターン記憶回路の記憶内容を示
す説明図である。 云２ 図 斗 ３ 図 丑４図
示すブロック図、第２図はモータの速度パターンを示す
説明図、第３図はモータ負荷と速度パターンとの関係を
示す説明図、第４図はパターン記憶回路の記憶内容を示
す説明図である。 云２ 図 斗 ３ 図 丑４図
Claims (1)
- モータを負荷状態に応じた加速度で最大加速し、加速状
態の速度情報を位置情報と対応させて記憶手段へ順次書
き込むと共に、モータ減速時には、現在位置情報に基づ
き記憶手段より対応する速度情報を順次読み出して、モ
ータを減速制御することを特徴とするモータ加減速制御
方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58198101A JPS6091884A (ja) | 1983-10-21 | 1983-10-21 | モ−タ加減速制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58198101A JPS6091884A (ja) | 1983-10-21 | 1983-10-21 | モ−タ加減速制御方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6091884A true JPS6091884A (ja) | 1985-05-23 |
Family
ID=16385504
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP58198101A Pending JPS6091884A (ja) | 1983-10-21 | 1983-10-21 | モ−タ加減速制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6091884A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2011045204A (ja) * | 2009-08-21 | 2011-03-03 | Aisin Seiki Co Ltd | モータ制御装置及び車両用シート制御装置 |
| CN106788084A (zh) * | 2016-12-12 | 2017-05-31 | 深圳市优必选科技有限公司 | 运动控制方法及装置、运动轨迹规划方法 |
-
1983
- 1983-10-21 JP JP58198101A patent/JPS6091884A/ja active Pending
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2011045204A (ja) * | 2009-08-21 | 2011-03-03 | Aisin Seiki Co Ltd | モータ制御装置及び車両用シート制御装置 |
| US9018869B2 (en) | 2009-08-21 | 2015-04-28 | Aisin Seiki Kabushiki Kaisha | Motor control device and seat control device for vehicle |
| CN106788084A (zh) * | 2016-12-12 | 2017-05-31 | 深圳市优必选科技有限公司 | 运动控制方法及装置、运动轨迹规划方法 |
| CN106788084B (zh) * | 2016-12-12 | 2019-06-21 | 深圳市优必选科技有限公司 | 运动控制方法及装置、运动轨迹规划方法 |
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