JPS601682A - ヘッド速度制御方法 - Google Patents
ヘッド速度制御方法Info
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- JPS601682A JPS601682A JP10919583A JP10919583A JPS601682A JP S601682 A JPS601682 A JP S601682A JP 10919583 A JP10919583 A JP 10919583A JP 10919583 A JP10919583 A JP 10919583A JP S601682 A JPS601682 A JP S601682A
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- head
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- curve
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- Pending
Links
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 claims abstract description 14
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 21
- 230000007423 decrease Effects 0.000 claims description 3
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 10
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 230000004886 head movement Effects 0.000 description 2
- 241001460678 Napo <wasp> Species 0.000 description 1
- 238000007796 conventional method Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G11—INFORMATION STORAGE
- G11B—INFORMATION STORAGE BASED ON RELATIVE MOVEMENT BETWEEN RECORD CARRIER AND TRANSDUCER
- G11B21/00—Head arrangements not specific to the method of recording or reproducing
- G11B21/02—Driving or moving of heads
- G11B21/08—Track changing or selecting during transducing operation
- G11B21/081—Access to indexed tracks or parts of continuous track
- G11B21/083—Access to indexed tracks or parts of continuous track on discs
Landscapes
- Moving Of Head For Track Selection And Changing (AREA)
- Control Of Position Or Direction (AREA)
- Control Of Velocity Or Acceleration (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
［発明の技術分野］
本発明は速度制御方式、具体的には磁気ディスク装置に
おけるヘッド位置決め速度制御方式に関する。
おけるヘッド位置決め速度制御方式に関する。
［発明の技術的背景とその問題点］
磁気ディスク装置において磁気ヘッドを位置決めするた
めにボイスコイルアクチェエータを用いてフ仁−ドバッ
クサーボをかける方法が広く用いられている。この場合
、目標トラックの近くに移動するまでは速度制御を行い
、目標トラックの数分の１トラツク近傍で位置制御に移
□す、ヘッド位置決めを行う方式がよく用いられる。
めにボイスコイルアクチェエータを用いてフ仁−ドバッ
クサーボをかける方法が広く用いられている。この場合
、目標トラックの近くに移動するまでは速度制御を行い
、目標トラックの数分の１トラツク近傍で位置制御に移
□す、ヘッド位置決めを行う方式がよく用いられる。
速度制御では現在ヘッドのあるトラックと目標のトラッ
クの差を検出して、その差に相当する速度でアクチーエ
ータを駆動する。この時のアクチーエータの運動は加速
度一定とすると次式で表わされる。
クの差を検出して、その差に相当する速度でアクチーエ
ータを駆動する。この時のアクチーエータの運動は加速
度一定とすると次式で表わされる。
υ：速度、α１．αｄ：加速度、υｍａｘ：ｊｆｔ高速
度。
度。
Ｘ：現在の位置、ｘＴ：目標の位置、
従って上式の通りに目標速度曲線を予じめ作成しておき
、ヘッドが移動するときに検出される速度が各位置での
目標速度に一致するようにアクチ−エータを制御すれば
所要の動作が得られる。
、ヘッドが移動するときに検出される速度が各位置での
目標速度に一致するようにアクチ−エータを制御すれば
所要の動作が得られる。
しかし、上式による目標速度の決め方では第１図のヘッ
ド位置に対する速度を表わした曲線からもわかる様に目
標位置付近で速度が急激に変化しているため、速度検出
精度や位置検出ｆＩ′７度によっては速度制御がうまく
行かず位置制御に突入する速度が大きくなりすぎてヘッ
ド位置決めを失敗する恐れが出てくる。例えば、ヘッド
位置決めのためのサーボ信号をディスク板のデータ面に
領域を定、めて埋込み形成してヘッドの位置決めを行わ
しめる所謂埋込み形サーボ等と称されるデータ面サーボ
方式では、ヘッド位置がセクタ毎にしか得られ々いため
時間遅れ及び速度検出：Ｆｉ１度の粗さが生じ易い。そ
のため前記のような目標速度の決め方ではヘッド位置決
めに支障をきだす。
ド位置に対する速度を表わした曲線からもわかる様に目
標位置付近で速度が急激に変化しているため、速度検出
精度や位置検出ｆＩ′７度によっては速度制御がうまく
行かず位置制御に突入する速度が大きくなりすぎてヘッ
ド位置決めを失敗する恐れが出てくる。例えば、ヘッド
位置決めのためのサーボ信号をディスク板のデータ面に
領域を定、めて埋込み形成してヘッドの位置決めを行わ
しめる所謂埋込み形サーボ等と称されるデータ面サーボ
方式では、ヘッド位置がセクタ毎にしか得られ々いため
時間遅れ及び速度検出：Ｆｉ１度の粗さが生じ易い。そ
のため前記のような目標速度の決め方ではヘッド位置決
めに支障をきだす。
［発明の目的］
本発明はこのような事情を考慮してなされたもので、そ
の目的とするところは、ヘッド速度検出精度等に粗さが
ある場合でも、ヘッド位置決めを失敗しないように目標
位置近傍で充分減速できる目標速度曲線を設定してやる
ことによってヘッドを滑らかに速度制御してやる実用性
の高い速度制御方式を提供するととＫある。
の目的とするところは、ヘッド速度検出精度等に粗さが
ある場合でも、ヘッド位置決めを失敗しないように目標
位置近傍で充分減速できる目標速度曲線を設定してやる
ことによってヘッドを滑らかに速度制御してやる実用性
の高い速度制御方式を提供するととＫある。
〔発明の概要１１
本発明はヘッドがＸＴ ’ ｍａ Ｘ／２ＣＬ ｄ ’
Ｓ： Ｘ ＜ Ｘ Ｔ Ｘ ｐ（Ｘｐ ：目標位置近傍
の任意の位置）の区間にある場合は一定加速度で減速す
るように目標速度曲線を設定し、ヘッドがＸＴ Ｘｐ＜
Ｘ ＜ Ｘ−ｒの区間にある場合は残り距離に対し加
速度が減少してゆくような目標速度曲線を設定すること
により滑らかな速度制御を行うようにしたものである。
Ｓ： Ｘ ＜ Ｘ Ｔ Ｘ ｐ（Ｘｐ ：目標位置近傍
の任意の位置）の区間にある場合は一定加速度で減速す
るように目標速度曲線を設定し、ヘッドがＸＴ Ｘｐ＜
Ｘ ＜ Ｘ−ｒの区間にある場合は残り距離に対し加
速度が減少してゆくような目標速度曲線を設定すること
により滑らかな速度制御を行うようにしたものである。
［発明の効果］
かくして本発明によれば、ヘッドの移動速度検出精度が
粗い場合であっても、滑らかに、且つ安定にヘッドの速
度制御を行うことが可能となる。
粗い場合であっても、滑らかに、且つ安定にヘッドの速
度制御を行うことが可能となる。
また目標速度曲線の設定を変化させるだけでこれを達成
−上沓る。故に実用上多大な効果が奏せられる。
−上沓る。故に実用上多大な効果が奏せられる。
［発明の実施例］
以下、図面を参照して本発明の一実施例にっき説明する
。
。
第２図は本発明方式を通用した磁気ディスク装置の構成
を示す図である。図において、磁気ディスク板側にはそ
の特定の領域（サーボセクタ）にサーボ信号が埋込み形
成されており、そのサーボ信号はヘッド１により読み出
される。ヘッド１より読み出されたサーボ信号は増幅器
５全介してピークホールド回路３ａ 、 ３ ｂに送ら
れろうサーボ信号はサーボセクタ毎にし力鱈尋られない
ので、サンプルクロックジーネレータ２から発生するサ
ンプルクロックに従ってピークホールド回路３ａ、３ｂ
によってサンプリングされる。ｔ７かして差動増幅器４
は上記ピークホールド回路３ａ、３ｂ間の出力信号の差
分をめ位置信号を作る。そして、これらの位置信号は一
方においてはＡ、／１−１変換器７にてディジタル量に
変換されたのちマイクロコンピュータ１０に与えられる
ようになっている。他方、上記位置信号は補償回路６を
介したのち、制御モード切換え用のアナログ・スイッチ
９からパワーアンプ１１を通してボイスコイルアクチー
エータ１２へ出力されるようになっている。上記アナロ
グ・スイッチ９にハ前記マイクロ・コンピュータｌＯか
ら出力される速度制御用の情報がＤ／Ａ変換器８を介し
て与えられるようになっており、アナログ・スイッチ９
がこの信号を選択出力することによってヘッドの速度制
御が、またこの信号に代えて前記補償回路６の出力信号
を選択出力することによって前記ヘッドの位置制御が行
われる。
を示す図である。図において、磁気ディスク板側にはそ
の特定の領域（サーボセクタ）にサーボ信号が埋込み形
成されており、そのサーボ信号はヘッド１により読み出
される。ヘッド１より読み出されたサーボ信号は増幅器
５全介してピークホールド回路３ａ 、 ３ ｂに送ら
れろうサーボ信号はサーボセクタ毎にし力鱈尋られない
ので、サンプルクロックジーネレータ２から発生するサ
ンプルクロックに従ってピークホールド回路３ａ、３ｂ
によってサンプリングされる。ｔ７かして差動増幅器４
は上記ピークホールド回路３ａ、３ｂ間の出力信号の差
分をめ位置信号を作る。そして、これらの位置信号は一
方においてはＡ、／１−１変換器７にてディジタル量に
変換されたのちマイクロコンピュータ１０に与えられる
ようになっている。他方、上記位置信号は補償回路６を
介したのち、制御モード切換え用のアナログ・スイッチ
９からパワーアンプ１１を通してボイスコイルアクチー
エータ１２へ出力されるようになっている。上記アナロ
グ・スイッチ９にハ前記マイクロ・コンピュータｌＯか
ら出力される速度制御用の情報がＤ／Ａ変換器８を介し
て与えられるようになっており、アナログ・スイッチ９
がこの信号を選択出力することによってヘッドの速度制
御が、またこの信号に代えて前記補償回路６の出力信号
を選択出力することによって前記ヘッドの位置制御が行
われる。
ところで速度制御は次のようにしておこなわれる。前記
マイクロコンピュータ１０はシーク命令が与えられると
、目標トラックまでのトラック数を計算し、上記目標ト
ラックに対するヘッドの移動方向を判定する。この判定
結果に従って前記ボイスコイルアクチュエータ１２に対
して、 Ｉ）／Ａ変換器を介してヘッドの移動に必要な
正あるいは負の電流を供給し、その制御モードを速度制
御に設定する。との状態でヘッドｌによりサーボ情報の
書き込まれているセクタを検出したら、サーボ信号から
得られる位置信号を読み込む。そして、これらの位置信
号より、ヘッド１が現在存在する位置をめる。
マイクロコンピュータ１０はシーク命令が与えられると
、目標トラックまでのトラック数を計算し、上記目標ト
ラックに対するヘッドの移動方向を判定する。この判定
結果に従って前記ボイスコイルアクチュエータ１２に対
して、 Ｉ）／Ａ変換器を介してヘッドの移動に必要な
正あるいは負の電流を供給し、その制御モードを速度制
御に設定する。との状態でヘッドｌによりサーボ情報の
書き込まれているセクタを検出したら、サーボ信号から
得られる位置信号を読み込む。そして、これらの位置信
号より、ヘッド１が現在存在する位置をめる。
しかるのち、このようにしてめられたヘッドｌの現在位
置と前記目標トラック迄の距離（トラック数）を計算し
、その距離が予め定められた範囲内、例えば０．５トラ
ック未満であるか否かを判定する。そして０．５トラッ
ク以上の距離を隔てている場合には、前記ヘッド位置の
変化からヘッド１の移動速度をめ、その移動速度を適宜
目標速度に合わせてコントロールして、前記ヘッド１の
現在位置の検出を繰返えず。
置と前記目標トラック迄の距離（トラック数）を計算し
、その距離が予め定められた範囲内、例えば０．５トラ
ック未満であるか否かを判定する。そして０．５トラッ
ク以上の距離を隔てている場合には、前記ヘッド位置の
変化からヘッド１の移動速度をめ、その移動速度を適宜
目標速度に合わせてコントロールして、前記ヘッド１の
現在位置の検出を繰返えず。
このようにして、ヘッドの現在位置が、目標トラックに
対して０．５ ）ラック以内の位置に達したときには、
制御モードを位置制御に切換え、そのトラック区間にお
いて前記位置信号を用いてヘッドｌは目標トラックに対
して正確に位置決めされることになる。
対して０．５ ）ラック以内の位置に達したときには、
制御モードを位置制御に切換え、そのトラック区間にお
いて前記位置信号を用いてヘッドｌは目標トラックに対
して正確に位置決めされることになる。
ここで速度制御時における目標速度は次のように設定さ
れている。一定加速、一定減速でアクチェエータを駆動
させるとするとアクチーエータの運動は次式で表わされ
る。
れている。一定加速、一定減速でアクチェエータを駆動
させるとするとアクチーエータの運動は次式で表わされ
る。
υ＝ｆ■（ｉ （加速区間）
υ＝υＩｎ；ＩＸ （定速区間）
υ＝〜ｌＺｉ行１７５了 （減速区間）υ：速度、α３
．αｄ：加速度、υｍａｘ’ ”最高速度、Ｘ：現在の
位置、ｘＴ：目標の位置、 したがって目標速度は上式が成立するように各位置に対
する速度をテーブルとして前記マイクロコンビーータ１
０のメモリ内に登録しておけばよい。
．αｄ：加速度、υｍａｘ’ ”最高速度、Ｘ：現在の
位置、ｘＴ：目標の位置、 したがって目標速度は上式が成立するように各位置に対
する速度をテーブルとして前記マイクロコンビーータ１
０のメモリ内に登録しておけばよい。
しかし、上式による目標速度の決め方では第１図かられ
かるように目標位置付近で速度が急激に変化している。
かるように目標位置付近で速度が急激に変化している。
そのため前記速度制御方式のようにマイクロコンビーー
タを介して位置速度の検出を行うと時間遅れが生じ、ま
た位置検出精度によっては速度検出に誤差が生じ目標ト
ラック付近での速度制御が不安定となり位置制御に入る
時点での速度が充分落ちないことがある。
タを介して位置速度の検出を行うと時間遅れが生じ、ま
た位置検出精度によっては速度検出に誤差が生じ目標ト
ラック付近での速度制御が不安定となり位置制御に入る
時点での速度が充分落ちないことがある。
そこで、目標位置に近づいたらアクセス時間に大幅な影
響が出ない範囲で減速時間を長くする本方式を適用する
。ここでは簡単でかつ有効な方法として目標位置近傍で
の目標速度が残り距離に対し比例するようにする。また
、目標速度が一定加速度で変化する曲線に上記の目標位
置近傍での曲線が滑らかに接続するようにし、接続点前
後での加速度が大きく変化することによって速度制御が
不安定となることを防ぐ。
響が出ない範囲で減速時間を長くする本方式を適用する
。ここでは簡単でかつ有効な方法として目標位置近傍で
の目標速度が残り距離に対し比例するようにする。また
、目標速度が一定加速度で変化する曲線に上記の目標位
置近傍での曲線が滑らかに接続するようにし、接続点前
後での加速度が大きく変化することによって速度制御が
不安定となることを防ぐ。
今、目標位置までの残りの距離Ｘに対し、接続点ｘ−で
は、υ−２ａ、１（ｘ−ｘ、）・・・（１）に従って減
速し、ＸｐからＯまではυ＝βＸ・・・（２）に従って
減速す２ｘｏと与えられる。
は、υ−２ａ、１（ｘ−ｘ、）・・・（１）に従って減
速し、ＸｐからＯまではυ＝βＸ・・・（２）に従って
減速す２ｘｏと与えられる。
こうすると第４図の時間に対する速度の変化を見てもわ
かるように（１）式で表わされる速度は時間に比例する
が、（２）式で表わされる速度は時間に対し指数関数的
に変化する。
かるように（１）式で表わされる速度は時間に比例する
が、（２）式で表わされる速度は時間に対し指数関数的
に変化する。
従って、目標位置付近で十分減速することが可能となる
。このようにして目標速度は、上式（１）。
。このようにして目標速度は、上式（１）。
（２）が成立する各位置に対する速度として与えられる
。
。
以上のように、本発明方式によればサーボ信号がセクタ
毎にしか得られないデータ面ナーポ方式等の実施におい
て位置検出の時間遅れや位置、速度の検出精度が粗い場
合でも、目標位置近傍での加速度が残り距離に対し減少
するような目標速度曲線を設定することによシ目標位置
付近での位置に対する速度の急激な変化がない、常に滑
かで、安定なヘッド速度制御ができる。しかもこの方式
の実施においては目標速度曲線の変更だけですみ装置構
成に一際の変更を必要としない。しだがってその実用的
利点は絶大である。
毎にしか得られないデータ面ナーポ方式等の実施におい
て位置検出の時間遅れや位置、速度の検出精度が粗い場
合でも、目標位置近傍での加速度が残り距離に対し減少
するような目標速度曲線を設定することによシ目標位置
付近での位置に対する速度の急激な変化がない、常に滑
かで、安定なヘッド速度制御ができる。しかもこの方式
の実施においては目標速度曲線の変更だけですみ装置構
成に一際の変更を必要としない。しだがってその実用的
利点は絶大である。
尚、本発明は上記実施例に限定されるものではない。例
えばサーボ方式はデータ面サーボ方式に限らず、サーボ
面サーボ方式を用いたものにも同様に適用することがで
きるう また実施例ではマイクロコンピュータにより速度侑１］
御を行わしめたが、単にトラックの交の、からヘッド位
置をめて速度制御することも勿論可能である。吸するに
本発明はその要旨を逸脱しない範囲で種々変形して実施
することがでへる。
えばサーボ方式はデータ面サーボ方式に限らず、サーボ
面サーボ方式を用いたものにも同様に適用することがで
きるう また実施例ではマイクロコンピュータにより速度侑１］
御を行わしめたが、単にトラックの交の、からヘッド位
置をめて速度制御することも勿論可能である。吸するに
本発明はその要旨を逸脱しない範囲で種々変形して実施
することがでへる。
第１図は従来方式によるヘッド位置に対する速度を表わ
した図、第２図は本発明の一実施例方式を適用した磁気
ディスク装置の概略構成図、第３図は本方式を実施した
場合の目標トラック付近での目標位置に対する速度を表
わした図、第４図は本方式を実施した場合の目標トラッ
ク付近での時間に対する速度を表わしだ図である。 １・・・ヘッド、２・・・サンプルクロックジェネレー
タ、３ａ、３ｂ・・・ピークホールド回路、４・・・差
動増幅器、５・・ヘッドアンプ、６・・・補償回路、７
・・・Ａ７１）変換器、 ８・・・脇変換器、９・・・
アナログスイッチ、 １０・・・マイクロコンピュータ、 第 １ 図 ヘッド僧ｌ
した図、第２図は本発明の一実施例方式を適用した磁気
ディスク装置の概略構成図、第３図は本方式を実施した
場合の目標トラック付近での目標位置に対する速度を表
わした図、第４図は本方式を実施した場合の目標トラッ
ク付近での時間に対する速度を表わしだ図である。 １・・・ヘッド、２・・・サンプルクロックジェネレー
タ、３ａ、３ｂ・・・ピークホールド回路、４・・・差
動増幅器、５・・ヘッドアンプ、６・・・補償回路、７
・・・Ａ７１）変換器、 ８・・・脇変換器、９・・・
アナログスイッチ、 １０・・・マイクロコンピュータ、 第 １ 図 ヘッド僧ｌ
Claims (2)
- （１）磁気ディスク装置のヘッド位置決めにおいて目標
位置から成る一定距離以内離れたところでは一定加速度
で減速する目標速度曲線に従ってヘッドの速度を制御し
、目標位置に対し成る一定距離以内では残り距離に対し
加速度が減少してゆくような目標速度曲線に従ってヘッ
ドの速度を制御することを特徴とするヘッド速度制御方
式。 - （２）前記目標位置に対し成る一定距離以内での目標速
度が残シ距離に対し比例するようにすることを特徴とす
る特許請求の範囲第１項記載のヘッド速度制御方式。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10919583A JPS601682A (ja) | 1983-06-20 | 1983-06-20 | ヘッド速度制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10919583A JPS601682A (ja) | 1983-06-20 | 1983-06-20 | ヘッド速度制御方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS601682A true JPS601682A (ja) | 1985-01-07 |
Family
ID=14504029
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP10919583A Pending JPS601682A (ja) | 1983-06-20 | 1983-06-20 | ヘッド速度制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS601682A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH01290175A (ja) * | 1988-05-17 | 1989-11-22 | Mitsubishi Electric Corp | ディスク記憶装置のヘッド駆動方式 |
| JPH0289262A (ja) * | 1988-09-27 | 1990-03-29 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 位置決め装置 |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5698754A (en) * | 1980-01-09 | 1981-08-08 | Pioneer Electronic Corp | Setting device for stop position of pickup arm |
| JPS59104766A (ja) * | 1982-12-03 | 1984-06-16 | Hitachi Ltd | 磁気デイスク装置 |
-
1983
- 1983-06-20 JP JP10919583A patent/JPS601682A/ja active Pending
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5698754A (en) * | 1980-01-09 | 1981-08-08 | Pioneer Electronic Corp | Setting device for stop position of pickup arm |
| JPS59104766A (ja) * | 1982-12-03 | 1984-06-16 | Hitachi Ltd | 磁気デイスク装置 |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH01290175A (ja) * | 1988-05-17 | 1989-11-22 | Mitsubishi Electric Corp | ディスク記憶装置のヘッド駆動方式 |
| JPH0289262A (ja) * | 1988-09-27 | 1990-03-29 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 位置決め装置 |
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