SU1222607A1 - Устройство дл управлени транспортным механизмом - Google Patents

Description

Изобретение относитс  к промышленному транспорту, в частности к устройствам управлени  кранами-штабелерами.

Цель изобретени  повын1ение точности путем улучп1ени  динамических характеристик .

На фиг. 1 изображена блок-с.хема устройства; на фиг. 2 - функциональна  схема блока коррекции режимов движени ; на фи1 3 -- скоростна  циклограмма.

Устройство содержит блок 1 ввода информации ,, блок 2 пам ти адреса и команд, блок 3 выбора адреса, блок 4 сравнени , блок 5 управлени , блок 6 определени  положени  крана-штабелера, блок 7 исполнительных механизмов, блок 8 датчиков положени  крана-пп абелера и блок 9 коррекции режимов движени , который включает элементы ИЛИ 10-14, И 15-22, пам ти, НЕ 27-30, разделительные элементы 31 и 32 и элементы 33 и 34 совпадени .

Блок 1 ввода информации подключен выходом к одному из входов блока 2 пам ти адреса и команд. Блок 4 сравце}1и  соединен одни.м из выходов с одним из входов блока 7 исполнительных механизмов, другим выхолЮм - с одним из входов блока 9 коррекции режимов движени , подключенного выходом к другому входу блока 7 исполнительных механизмов, а одним из входов блок 4 сравнени  соединен с одним из выходов блока 6 определени  положени  1 рана-штабелера. Одним из входов блок 3 выбора адреса соединен с одним из выходов блока 2 пам ти адреса и команд, выходом - с другими входами блока 4-сравнени , другим входом - с одним из выходов блока 5 управлени , дру|-ие вход и выход которого соединены с дру| ими выходом и входом блока 2 пам ти адреса и команд.

Третий вход блока 5 управлени  подключен к другому выходу блока 6 определе- )ш  положени  крана-штабелера, соединенного входом с выходом блока 8 датчиков но;1ожени  крана-штабелера.

Третий выход блока 5 управлени  под- ключеп к третьему входу блока 7 исполнительных механизмов и к другому входу блока 9 коррекции режи.мов движени . В блоке 9 первый элемент ИЛИ 14 соединен выходом с входом первого элемента НЕ 27, выход которого подключен к одному их входов э„ ементов И 15-18 первой грунпы, соединенных другими входами с выходами э;гс- ментов ИЛИ 10-13, а выходами - с одними из входов элементов 23-26 пам ти. Выходы последних подключены к одному из входов элементов И 19-22 второй группы, а через первый разделительный элемент 31 - к входу второго элемента НЕ 28, соединенного с одни.м из входов первого элемента 33 совпадени . Ei o выход соединен с входом второго элемента НЕ 29, подключенного к

одному из входов второго элемента 34 совпадени . Другой вход элемента 34 соединен с выходом третьего элемента- НЕ 30, подключенного входом к вьгходу второго раз- делительного элемента 32, соединенного входами с выходами элементов 19-22 второй группы.

Входы элементов ИЛИ 10-14 другие входы элементов И 19-22 второй группы и первого элемента 33 совпадени  соединены соответственно попарно с второго и  вл ютс  первым входом блока, а другие входы элементов 23-26 пам ти и третьи входы элементов И 15-18 1 ервой группы - вторым входом. Выход второго элемента 34 совпа- дени   вл етс  выходом блока.

Устройство работает следуюигим образом .

Если кран-штабелер находитс  более чем за К позиций до заданной, то реализуетс  обычна  скоростна  циклограмма Oabcdefn.

Блок 1 ввода информации (фиг. 1) обес

печивает преобразование задаюш,ей команды в сигналы соответствуюшего кода, посту- паюшие к блоку 2 пам ти адреса и команд и далее в блок 3 выбора адреса. В зависимости от сигналов, поступающих из блока 5 управлени  и завис щих от наличи  или отсутстви  груза на штабелере при выполнении операций загрузки или выгрузки, па выходе блока 3 выбора адреса по вл етс  либо адрес места хранени  груза, либо адрес

стола перегрузки. В блок 4 сравнени  сигналы поступают с выхода блока 3 и, кроме того, от блока 6 определени  положени  крана- птабелера .

В блоке 4 сравнени  осугцествл етс  арифметическое действие определени  модул  разности /1-В. где А -- число, опреде- л е.мое задающей командой, а 5 - число, определ ющее истинное положение штабе- лера. В конечном итоге, если , то выдаетс  команда «В перед («Вверх) дл  соответствуюц ,1их приводов перемещени , если - «Назад («Вниз).

Когда пп абелер, приближа сь к адан- ной позиции, находитс  за определенное число /С  чеек (А-В-К}, выдаетс  сигнал

о переходе на промежуточную скорость cd. При нахождении за одну позицию до заданной выдаетс  сигнал о переходе на ползучую скорость ef и, наконец, при нахождении у зада1 ной позиции (А-6 0), выдаетс 

сигнал совпадени  адреса п («Стоп). Элемент ИЛИ 14 блока 9, на входы которого подаютс  сигналы, нанри.мер, при /C 9, Fi(,...Fn, формируемые блоком 4 (), исключают возможность включени  пам ти 23-26.

Если, например, К 9 или /С 8, т.е. при наличии сигналов Eg или Eg с приходом сигнала «Пуск, на входы эле.ментов И 18 ;1оступ т три логические «1, дающие на

выходе элемента 18 также «1, котора  включает пам ть 26, «1 с выхода пам ти 26 поступает на один из входов элемента И 22, а на другом его входе «1 по витс  тогда, когда штабелер подойдет на рассто ние четырех позиций до заданной - F, т.е. до середины пути (принима , что дл  8 и 9 позиций серединой пути будет 4 позици , дл  6 и 7 - 3, дл  4 и 5 - 2 и т.д.). В момент по влени  двух «1 на входе элемента И 22 на выходе его также по вл етс  «1, котора  через элементы 32, 30 и 34 проходит на выход и выдает команду на

торможение. Про.хождение сигнала перехода на промежуточную скорость в этом случае запрещаетс  выходом пам ти 26 (или любой другой) через разделительный элемент 31 и элемент НЕ 28.

.А.налогично схема работает в любом из случаев, если штабелер (или аналогичный механизм) в момент пуска находитс  на рассто нии /«9 до заданной позиции. Число /С может принимать любые значени . В любом случае механизм до точки, определ емой координатой KI2, движетс  ускоренно о, d и далее замедленно а. п.

5 Vf

/7 S

Составитель .Л. Прохоренков

Редактор Н. ТупицаТехред И. ВересКорректор В. Бут га

Заказ 1662/20 ТиражвЗЗПодписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР

по де.лам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35. Раушска  наб., д. 4/5

Филиал ППП «Патент, г. Ужгород, ул. Проектна , 4

Claims (1)

1. УСТРОЙСТВО ДЛЯ УПРАВЛЕНИЯ ТРАНСПОРТНЫМ МЕХАНИЗМОМ, содержащее соединенные последовательно блок ввода информации, блок памяти адреса и команд и блок выбора адреса, выход последнего из которых соединен с одним из входов блока сравнения, другой вход которого соединен с одним из выходов блока определения положения крана-штабелера, вхо дом подключенного к выходу блока датчиков положения, а выход блока сравнения соединен с одним из входов блока исполнительных механизмов, другой вход которого подключен к одному из выходов блока сравнения, один из входов которого соединен с другим выходом блока определения положения крана-штабелера, другие вход и выход — с другими выходом и входом блока памяти адреса и команд, а третий выход — с другим входом блока выбора адреса, отличающееся тем, что, с целью повышения точности путем улучшения динамических характеристик, оно снабжено блоком коррекции режимов движения, подключенным одним из входов к дополнительному выходу блока сравнения, другим — к первому выходу блока управления, а выходом — к третьему входу блока исполнительных механизмов, причем блок коррекции режимов движения включает в себя элементы памяти. И, ИЛИ, НЕ, разделительные элементы и элементы совпадения, один из элементов ИЛИ соединен выходом с входом одного из элементов НЕ, выход которого подключен к одному из входов каждого из элементов И первой группы, число которых соответствует числу дискретных участков движения на промежуточной скорости, соединенных другим входом каждый с выходом одного из других элементов ИЛИ, а выходом — с одним из входов одного из элементов памяти, выходы которых подключены к одному из входов соответствующего элемента И второй группы, а через первый разделительный элемент — к входу второго элемента НЕ, соединенного с одним из входов первого эле- § мента совпадения, выход которого соединен с входом второго элемента НЕ, подключенного к одному из входов второго элемента совпадения, другой вход которого соединен с выходом третьего элемента НЕ, подключенного входом к выходу второго разделительного элемента, соединенного входами с выходами элементов И второй группы, другие входы которых, объединенные с второго с соответствующими входами одних из вторых элементов ИЛИ, входы других элементов ИЛИ общим числом, равным числу дискретных участков движения на промежуточной скорости, входы первого элемента ИЛИ по числу разности между общим числом дискретных участков и числом участков движения на промежуточной скорости и другой вход первого элемента совпадения являются первым входом блока, другие входы элементов памяти и третьи входы элементов И правой группы — вторым входом, а выход второго элемента совпадения является выходом блока.

   SU <„,1222607