JPH08272439A - 車両の無線操縦システム - Google Patents
車両の無線操縦システムInfo
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- JPH08272439A JPH08272439A JP7073945A JP7394595A JPH08272439A JP H08272439 A JPH08272439 A JP H08272439A JP 7073945 A JP7073945 A JP 7073945A JP 7394595 A JP7394595 A JP 7394595A JP H08272439 A JPH08272439 A JP H08272439A
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Links
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Landscapes
- Regulating Braking Force (AREA)
- Instrument Panels (AREA)
- Combined Controls Of Internal Combustion Engines (AREA)
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Control Of Velocity Or Acceleration (AREA)
- Selective Calling Equipment (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 車両の無線操縦システムにおいて、車両の発
進・走行・制動を行う操作を簡潔な一つの操作にまとめ
ることにより、操作の簡略化を図り、無線操縦時の操作
性及び安全性を向上することを目的とする。 【構成】 ジョイスティックを前進指示方向に倒すと、
T/M段が前進1速(1st)に変速されると共に、車
両の飛び出しを防止すべく制動力が徐々に減少される。
その後、ジョイスティック3の操作角度に応じて、アク
セル開度を変化させ、車速が任意速度に制御される。こ
の状態で、ジョイスティック3を中立状態に戻すと、車
両の急停止を防止すべく制動力を徐々に増加させると共
に、アクセル開度を減少させ、車速を低下させる。車速
が0(停止状態)になった時点で、T/M段がニュート
ラル(N)に変速される。また、ジョイスティックを後
進指示方向に倒すと、T/M段が後進(R)に変速され
る他は、ジョイスティックを前進指示方向に倒したとき
と同様の動作を行う。
進・走行・制動を行う操作を簡潔な一つの操作にまとめ
ることにより、操作の簡略化を図り、無線操縦時の操作
性及び安全性を向上することを目的とする。 【構成】 ジョイスティックを前進指示方向に倒すと、
T/M段が前進1速(1st)に変速されると共に、車
両の飛び出しを防止すべく制動力が徐々に減少される。
その後、ジョイスティック3の操作角度に応じて、アク
セル開度を変化させ、車速が任意速度に制御される。こ
の状態で、ジョイスティック3を中立状態に戻すと、車
両の急停止を防止すべく制動力を徐々に増加させると共
に、アクセル開度を減少させ、車速を低下させる。車速
が0(停止状態)になった時点で、T/M段がニュート
ラル(N)に変速される。また、ジョイスティックを後
進指示方向に倒すと、T/M段が後進(R)に変速され
る他は、ジョイスティックを前進指示方向に倒したとき
と同様の動作を行う。
Description
【0001】
【産業上の利用分野】本発明は、電波を用いて車両を遠
隔操縦する無線操縦車両に関し、特に、無線遠隔操作時
の操作性及び安全性を向上する技術に関する。
隔操縦する無線操縦車両に関し、特に、無線遠隔操作時
の操作性及び安全性を向上する技術に関する。
【0002】
【従来の技術】工場構内では、半製品輸送や物流拠点へ
の製品輸送あるいは廃棄物輸送など、用途・工程に応じ
て様々な形式の車両が数多く利用されている。近年、省
人化による生産性の向上や作業改善等を目的として、無
線操縦式構内専用車両が開発されたことが知られている
(自動車技術会 学術講演会前刷集944 1994−
10参照)。
の製品輸送あるいは廃棄物輸送など、用途・工程に応じ
て様々な形式の車両が数多く利用されている。近年、省
人化による生産性の向上や作業改善等を目的として、無
線操縦式構内専用車両が開発されたことが知られている
(自動車技術会 学術講演会前刷集944 1994−
10参照)。
【0003】前記無線操縦式構内専用車両(以下、無線
操縦車両と記す)の操縦で使用する無線操縦装置(以
下、送信機と記す)には、ステアリング制御用ボリュー
ム、走行時のトランスミッションポジションセレクト及
び車両速度の制御と荷役作業時のエンジン回転制御のた
めのジョイスティック、荷役操作のためのスイッチ群な
どが設置されている。これらの操作により、送信機から
の信号を電波で伝達し、車載側の装置で制御するもので
ある。
操縦車両と記す)の操縦で使用する無線操縦装置(以
下、送信機と記す)には、ステアリング制御用ボリュー
ム、走行時のトランスミッションポジションセレクト及
び車両速度の制御と荷役作業時のエンジン回転制御のた
めのジョイスティック、荷役操作のためのスイッチ群な
どが設置されている。これらの操作により、送信機から
の信号を電波で伝達し、車載側の装置で制御するもので
ある。
【0004】
【発明が解決しようとする課題】ところで、無線操縦車
両を操縦するに際し、車両の発進・走行・制動を行うた
めに、変速操作、エンジン回転数変更操作及び制動操作
を別々のスイッチ類で操作しなければならないとする
と、操縦者には熟練を要する煩雑な操作が強いられるの
で、誤操作を行う恐れが生じ、操作性及び安全性が低下
するという問題点がある。 そこで、本発明は以上のよ
うな問題点に鑑み、操作の簡略化を図り、無線操縦時の
操作性及び安全性を向上することを目的とする。
両を操縦するに際し、車両の発進・走行・制動を行うた
めに、変速操作、エンジン回転数変更操作及び制動操作
を別々のスイッチ類で操作しなければならないとする
と、操縦者には熟練を要する煩雑な操作が強いられるの
で、誤操作を行う恐れが生じ、操作性及び安全性が低下
するという問題点がある。 そこで、本発明は以上のよ
うな問題点に鑑み、操作の簡略化を図り、無線操縦時の
操作性及び安全性を向上することを目的とする。
【0005】
【課題を解決するための手段】このため、請求項1記載
の発明は、無線により車両を遠隔操縦するシステムにお
いて、車両を無線操縦する無線操縦装置は、車両の制御
指令を送信する無線送信手段と、車両の変速操作、制動
操作及び車両の駆動源となる原動機回転数変更操作を統
合して行う統合操作手段と、前記統合操作手段からの指
令を送信する制御を行う無線送信制御手段と、を含んで
構成され、前記無線操縦装置により操縦される無線操縦
車両は、前記統合操作手段からの指令を受信する無線受
信手段と、変速を行う変速手段と、制動を行う制動手段
と、原動機回転数の変更を行う回転数変更手段と、受信
した統合操作手段からの指令に基づき、前記変速手段、
制動手段及び回転数変更手段の制御を統合して行う車両
統合操作制御手段と、から構成した。
の発明は、無線により車両を遠隔操縦するシステムにお
いて、車両を無線操縦する無線操縦装置は、車両の制御
指令を送信する無線送信手段と、車両の変速操作、制動
操作及び車両の駆動源となる原動機回転数変更操作を統
合して行う統合操作手段と、前記統合操作手段からの指
令を送信する制御を行う無線送信制御手段と、を含んで
構成され、前記無線操縦装置により操縦される無線操縦
車両は、前記統合操作手段からの指令を受信する無線受
信手段と、変速を行う変速手段と、制動を行う制動手段
と、原動機回転数の変更を行う回転数変更手段と、受信
した統合操作手段からの指令に基づき、前記変速手段、
制動手段及び回転数変更手段の制御を統合して行う車両
統合操作制御手段と、から構成した。
【0006】請求項2記載の発明は、前記制動手段は、
制動力を可変とする機能を有し、前記車両統合操作制御
手段は、制動開始時には制動力が徐々に増加するよう制
御され、制動開放時には制動力が徐々に減少するように
制御される構成とした。請求項3記載の発明は、前記車
両を無線操縦する無線操縦装置は、車両の状態を受信す
る無線受信手段と、車両の状態を表示する表示手段と、
受信した車両状態に基づき前記表示手段を制御する表示
制御手段と、を含んで構成され、前記無線操縦装置によ
り操縦される無線操縦車両は、車両の状態を送信する無
線送信手段と、車両の各種状態を検出する検出手段と、
検出された各種状態に基づき車両の状態信号を発生する
と共に、前記無線送信手段を制御する無線送信制御手段
と、から構成した。
制動力を可変とする機能を有し、前記車両統合操作制御
手段は、制動開始時には制動力が徐々に増加するよう制
御され、制動開放時には制動力が徐々に減少するように
制御される構成とした。請求項3記載の発明は、前記車
両を無線操縦する無線操縦装置は、車両の状態を受信す
る無線受信手段と、車両の状態を表示する表示手段と、
受信した車両状態に基づき前記表示手段を制御する表示
制御手段と、を含んで構成され、前記無線操縦装置によ
り操縦される無線操縦車両は、車両の状態を送信する無
線送信手段と、車両の各種状態を検出する検出手段と、
検出された各種状態に基づき車両の状態信号を発生する
と共に、前記無線送信手段を制御する無線送信制御手段
と、から構成した。
【0007】
【作用】請求項1記載の発明においては、操縦者は熟練
を要する煩雑な操作を行う必要がなくなり、誤操作を減
らすことができるようになるため、車両の操作性及び安
全性が向上する。請求項2記載の発明においては、車両
が急停止又は急発進することがなくなるため、車両の操
作性及び安全性が向上する。
を要する煩雑な操作を行う必要がなくなり、誤操作を減
らすことができるようになるため、車両の操作性及び安
全性が向上する。請求項2記載の発明においては、車両
が急停止又は急発進することがなくなるため、車両の操
作性及び安全性が向上する。
【0008】請求項3記載の発明においては、操縦者は
無線操縦車両外部からの目視では確認不可能な車両の制
御情報並びに故障情報を瞬時に表示手段により把握し、
的確な操縦を行うことができるようになるため、車両の
操作性及び安全性が向上する。
無線操縦車両外部からの目視では確認不可能な車両の制
御情報並びに故障情報を瞬時に表示手段により把握し、
的確な操縦を行うことができるようになるため、車両の
操作性及び安全性が向上する。
【0009】
【実施例】以下、添付された図面を参照して本発明を詳
述する。図1は、本発明の実施例の全体のシステム構成
を示す。無線操縦車両のシステムは、大別すると、操縦
者の操作により車両の操縦指令を行う無線操縦装置(以
下、送信機と記す)1と、送信機1の指令に基づき走行
を行う無線操縦車両6とから構成され、データの送信に
は周波数の異なるVHF帯の2波を用い、送信機1から
無線操縦車両6の制御を行う車載制御装置(以下、受信
機と記す)7への制御指令、受信機7から送信機1への
車両モニタ情報と双方向の通信を行っている。
述する。図1は、本発明の実施例の全体のシステム構成
を示す。無線操縦車両のシステムは、大別すると、操縦
者の操作により車両の操縦指令を行う無線操縦装置(以
下、送信機と記す)1と、送信機1の指令に基づき走行
を行う無線操縦車両6とから構成され、データの送信に
は周波数の異なるVHF帯の2波を用い、送信機1から
無線操縦車両6の制御を行う車載制御装置(以下、受信
機と記す)7への制御指令、受信機7から送信機1への
車両モニタ情報と双方向の通信を行っている。
【0010】なお、車両は、駆動用原動機として図示し
ないエンジンを搭載している。また、送信機1は、車両
のステアリング操作を行うステアリング制御用ボリュー
ム(以下、ボリュームと記す)2と、走行時のトランス
ミッションポジションセレクト及び車両速度の制御と荷
役作業時のエンジン回転制御指示を行うジョイスティッ
ク(以下、ジョイスティックと記す)3と、無線操縦車
両6の制御状態を表示する液晶表示モニタ(以下、液晶
表示モニタと記す)4と、車両の制御指令を発射するア
ンテナ5aと、荷役操作のための図示しないスイッチ群
と、から構成されている。ここで、前記送信機1のパネ
ル1aには図3に示すように、前記ボリューム2、ジョ
イスティック3及び液晶表示モニタ4の他、荷役操作の
ためのスイッチ群やその他のスイッチ群等が設けられて
いる。
ないエンジンを搭載している。また、送信機1は、車両
のステアリング操作を行うステアリング制御用ボリュー
ム(以下、ボリュームと記す)2と、走行時のトランス
ミッションポジションセレクト及び車両速度の制御と荷
役作業時のエンジン回転制御指示を行うジョイスティッ
ク(以下、ジョイスティックと記す)3と、無線操縦車
両6の制御状態を表示する液晶表示モニタ(以下、液晶
表示モニタと記す)4と、車両の制御指令を発射するア
ンテナ5aと、荷役操作のための図示しないスイッチ群
と、から構成されている。ここで、前記送信機1のパネ
ル1aには図3に示すように、前記ボリューム2、ジョ
イスティック3及び液晶表示モニタ4の他、荷役操作の
ためのスイッチ群やその他のスイッチ群等が設けられて
いる。
【0011】一方、無線操縦車両6は、送信機1からの
車両制御指令を受信するアンテナ5bを介して受信機7
と、ステアリング制御指令によりステアリング操作を行
うステアリングモータ8と、エンジン回転制御指示に基
づいてエンジン回転制御を行うアクセルコントローラ9
と、ブレーキ制御指令に基づいてブレーキ制御を行うブ
レーキ圧コントローラ10と、トランスミッション(以
下、T/Mと記す)制御指令に基づいてT/M制御を行
うT/Mコントローラ11と、から構成される。以上の
構成に加え、車両の制御状態を検出するセンサ類として
は、ステアリング操作状態を検出するステア位置センサ
8aと、エンジン回転数を検出する回転センサ9aと、
無線操縦車両6の車速を検出する車速センサ9bと、ブ
レーキ圧を検出するブレーキ圧センサ10aと、T/M
の変速段を検出するポジションセンサ11aと、が併設
されている。
車両制御指令を受信するアンテナ5bを介して受信機7
と、ステアリング制御指令によりステアリング操作を行
うステアリングモータ8と、エンジン回転制御指示に基
づいてエンジン回転制御を行うアクセルコントローラ9
と、ブレーキ制御指令に基づいてブレーキ制御を行うブ
レーキ圧コントローラ10と、トランスミッション(以
下、T/Mと記す)制御指令に基づいてT/M制御を行
うT/Mコントローラ11と、から構成される。以上の
構成に加え、車両の制御状態を検出するセンサ類として
は、ステアリング操作状態を検出するステア位置センサ
8aと、エンジン回転数を検出する回転センサ9aと、
無線操縦車両6の車速を検出する車速センサ9bと、ブ
レーキ圧を検出するブレーキ圧センサ10aと、T/M
の変速段を検出するポジションセンサ11aと、が併設
されている。
【0012】図2は、送信機1及び受信機7の制御シス
テムブロック図を示す。送信機1は、送信機1の制御を
行う送信機制御装置(図では、CPUと略記する)14
と、無線の送受信を行う無線送信手段又は無線受信手段
としての無線ユニット16aと、無線ユニット16aの
故障や電波環境悪化時に、有線制御を可能とすべく有線
制御に切り換える無線/有線切り換え回路(以下、切換
回路と記す)15aと、各種のスイッチ類と、送信機1
の各要素に電源供給を行うニッケル水素バッテリ(以
下、バッテリと記す)17より構成されている。なお、
送信機制御装置14は、請求項1記載の無線送信制御手
段又は請求項3記載の表示制御手段としての機能を有す
る。
テムブロック図を示す。送信機1は、送信機1の制御を
行う送信機制御装置(図では、CPUと略記する)14
と、無線の送受信を行う無線送信手段又は無線受信手段
としての無線ユニット16aと、無線ユニット16aの
故障や電波環境悪化時に、有線制御を可能とすべく有線
制御に切り換える無線/有線切り換え回路(以下、切換
回路と記す)15aと、各種のスイッチ類と、送信機1
の各要素に電源供給を行うニッケル水素バッテリ(以
下、バッテリと記す)17より構成されている。なお、
送信機制御装置14は、請求項1記載の無線送信制御手
段又は請求項3記載の表示制御手段としての機能を有す
る。
【0013】ボリューム2、統合操作手段としてのジョ
イスティック3、車両走行と荷役作業の切り換えを行う
モード切換スイッチ12及び車両の非常停止を行う非常
停止スイッチ13の出力は、送信機制御装置14に入力
され、切換回路15a及び無線ユニット16aを介して
アンテナ5aから送信される。一方、車両側より送られ
てきた無線操縦車両6の車両モニタ情報は、送信機制御
装置14により、その内容が表示手段としての液晶表示
モニタ4に表示される。また、バッテリ17の電圧は、
図示しないA/D変換器を介して送信機制御装置14に
入力され、その電圧が監視される。
イスティック3、車両走行と荷役作業の切り換えを行う
モード切換スイッチ12及び車両の非常停止を行う非常
停止スイッチ13の出力は、送信機制御装置14に入力
され、切換回路15a及び無線ユニット16aを介して
アンテナ5aから送信される。一方、車両側より送られ
てきた無線操縦車両6の車両モニタ情報は、送信機制御
装置14により、その内容が表示手段としての液晶表示
モニタ4に表示される。また、バッテリ17の電圧は、
図示しないA/D変換器を介して送信機制御装置14に
入力され、その電圧が監視される。
【0014】一方、受信機7は、受信機7及び車両の制
御を行う車両制御装置(図では、CPUと略記する)1
8と、切換回路15bと、無線の送受信を行う無線送信
手段又は無線受信手段としての無線ユニット16bより
構成されている。なお、車両制御装置18は、請求項1
又は2記載の車両統合操作制御手段又は請求項3記載の
無線送信制御手段としての機能を有する。
御を行う車両制御装置(図では、CPUと略記する)1
8と、切換回路15bと、無線の送受信を行う無線送信
手段又は無線受信手段としての無線ユニット16bより
構成されている。なお、車両制御装置18は、請求項1
又は2記載の車両統合操作制御手段又は請求項3記載の
無線送信制御手段としての機能を有する。
【0015】送信機1から送られてきた車両の制御指令
は、アンテナ5b、無線ユニット16b及び切換回路1
5bを介して車両制御装置18に入力される。そして、
車両の制御指令は、車両制御装置18から、車両のステ
アリング操作を行うステアリングモータ8と、エンジン
回転制御を行う回転数変更手段としてのアクセルコント
ローラ9と、ブレーキ制御を行う制動手段としてのブレ
ーキ圧コントローラ10と、T/M制御を行う変速手段
としてのT/Mコントローラ11と、各種の荷役作業の
制御を行うPTO(Power Take Off)制
御19と、に出力される。また、車両の制御状態を検出
するための検出手段としての、ステア位置センサ8a、
回転センサ9a、車速センサ9b、ブレーキ圧センサ1
0a及びポジションセンサ11aの各出力は、車両制御
装置18に入力され、ステア位置センサ8a、回転セン
サ9a及びポジションセンサ11aの出力内容が送信機
1に送られる。
は、アンテナ5b、無線ユニット16b及び切換回路1
5bを介して車両制御装置18に入力される。そして、
車両の制御指令は、車両制御装置18から、車両のステ
アリング操作を行うステアリングモータ8と、エンジン
回転制御を行う回転数変更手段としてのアクセルコント
ローラ9と、ブレーキ制御を行う制動手段としてのブレ
ーキ圧コントローラ10と、T/M制御を行う変速手段
としてのT/Mコントローラ11と、各種の荷役作業の
制御を行うPTO(Power Take Off)制
御19と、に出力される。また、車両の制御状態を検出
するための検出手段としての、ステア位置センサ8a、
回転センサ9a、車速センサ9b、ブレーキ圧センサ1
0a及びポジションセンサ11aの各出力は、車両制御
装置18に入力され、ステア位置センサ8a、回転セン
サ9a及びポジションセンサ11aの出力内容が送信機
1に送られる。
【0016】以上の内容に加え、無線操縦車両6には、
車両の制御異常が発生したときに、その内容を表示する
アラーム表示20が設けられており、車両制御装置18
により表示制御されている。さらに、無線ユニット16
a及び16bの故障や電波環境悪化時に、有線制御を可
能とすべく、送受信機間の有線制御を行う有線ケーブル
21も用意されている。
車両の制御異常が発生したときに、その内容を表示する
アラーム表示20が設けられており、車両制御装置18
により表示制御されている。さらに、無線ユニット16
a及び16bの故障や電波環境悪化時に、有線制御を可
能とすべく、送受信機間の有線制御を行う有線ケーブル
21も用意されている。
【0017】図4は、請求項1記載の発明に係る車両の
変速操作、エンジン回転数変更操作及び制動操作を統合
した制御概要のタイムチャートを示しており、ジョイス
ティック3の操作に応じたトランスミッション段(図で
は、T/Mと略記する)、ブレーキ並びに車速の変化状
態を表している。最初の図は、停車状態を示している。
この状態では、トランスミッション段(以下、T/M段
と記す)はニュートラル(N)、ブレーキは全制動状態
となっている。
変速操作、エンジン回転数変更操作及び制動操作を統合
した制御概要のタイムチャートを示しており、ジョイス
ティック3の操作に応じたトランスミッション段(図で
は、T/Mと略記する)、ブレーキ並びに車速の変化状
態を表している。最初の図は、停車状態を示している。
この状態では、トランスミッション段(以下、T/M段
と記す)はニュートラル(N)、ブレーキは全制動状態
となっている。
【0018】ここで、ジョイスティック3を前進指示方
向に倒すと、T/M段が前進1速(1st)に変速され
ると共に、車両の飛び出しを防止すべく制動力が徐々に
減少される。その後、ジョイスティック3の操作角度に
応じて、アクセル開度を変化させ、車速が任意速度に制
御される。この状態で、ジョイスティック3を中立状態
に戻すと、車両の急停止を防止すべく制動力を徐々に増
加させると共に、アクセル開度を減少させ、車速を低下
させる。車速が0(停止状態)になった時点で、T/M
段がニュートラル(N)に変速される。
向に倒すと、T/M段が前進1速(1st)に変速され
ると共に、車両の飛び出しを防止すべく制動力が徐々に
減少される。その後、ジョイスティック3の操作角度に
応じて、アクセル開度を変化させ、車速が任意速度に制
御される。この状態で、ジョイスティック3を中立状態
に戻すと、車両の急停止を防止すべく制動力を徐々に増
加させると共に、アクセル開度を減少させ、車速を低下
させる。車速が0(停止状態)になった時点で、T/M
段がニュートラル(N)に変速される。
【0019】また、ジョイスティック3を後進指示方向
に倒すと、T/M段が後進(R)に変速されると共に、
車両の飛び出しを防止すべく制動力が徐々に減少され
る。その後、ジョイスティック3の操作角度に応じて、
アクセル開度を変化させ、車速が任意速度に制御され
る。この状態で、ジョイスティック3を中立状態に戻す
と、車両の急停止を防止すべく制動力を徐々に増加させ
ると共に、アクセル開度を減少させ、車速を低下させ
る。車速が0(停止状態)になった時点で、T/M段が
ニュートラル(N)に変速される。
に倒すと、T/M段が後進(R)に変速されると共に、
車両の飛び出しを防止すべく制動力が徐々に減少され
る。その後、ジョイスティック3の操作角度に応じて、
アクセル開度を変化させ、車速が任意速度に制御され
る。この状態で、ジョイスティック3を中立状態に戻す
と、車両の急停止を防止すべく制動力を徐々に増加させ
ると共に、アクセル開度を減少させ、車速を低下させ
る。車速が0(停止状態)になった時点で、T/M段が
ニュートラル(N)に変速される。
【0020】図5は、請求項1記載の発明に係る制御内
容のフローチャートを示し、これは一定時間毎に実行さ
れる。すなわち、図4の制御シーケンスを詳細に説明し
たものである。ステップ1(図では、S1と略記する。
以下同様)では、ジョイスティック3の操作状態より、
進行方向指示(前進、後進、中立)を読み込む。
容のフローチャートを示し、これは一定時間毎に実行さ
れる。すなわち、図4の制御シーケンスを詳細に説明し
たものである。ステップ1(図では、S1と略記する。
以下同様)では、ジョイスティック3の操作状態より、
進行方向指示(前進、後進、中立)を読み込む。
【0021】ステップ2では、進行方向指示が前進であ
るか否か判断し、前進指示であればステップ3へと進
み、前進指示でなければステップ12へと進む。ステッ
プ3では、車両のT/M段を読み込み、ステップ4にお
いて、T/M段が1速であるか否か判断し、1速であれ
ばステップ5へと進み、1速でなければステップ11へ
と進む。
るか否か判断し、前進指示であればステップ3へと進
み、前進指示でなければステップ12へと進む。ステッ
プ3では、車両のT/M段を読み込み、ステップ4にお
いて、T/M段が1速であるか否か判断し、1速であれ
ばステップ5へと進み、1速でなければステップ11へ
と進む。
【0022】ステップ5では、ジョイスティック3の操
作角度を読み込み、ステップ6において、操作角度がブ
レーキ開放位置であるか否か判断し、開放位置であれば
ステップ7において、時間に比例して徐々に制動力を減
少させるべくブレーキ圧を下げ、ステップ10へと進
む。このステップ7の処理が、請求項2記載の車両統合
制御手段に相当する。また、開放位置でなければ、ステ
ップ8において、ブレーキ作動位置か否か判断し、作動
位置であればステップ9において、時間に比例して徐々
に制動力を増加させるべくブレーキ圧を上げ、ステップ
10へと進む。このステップ9の処理が、請求項2記載
の車両統合制御手段に相当する。一方、ブレーキ作動位
置でなければ、ステップ10へと進む。
作角度を読み込み、ステップ6において、操作角度がブ
レーキ開放位置であるか否か判断し、開放位置であれば
ステップ7において、時間に比例して徐々に制動力を減
少させるべくブレーキ圧を下げ、ステップ10へと進
む。このステップ7の処理が、請求項2記載の車両統合
制御手段に相当する。また、開放位置でなければ、ステ
ップ8において、ブレーキ作動位置か否か判断し、作動
位置であればステップ9において、時間に比例して徐々
に制動力を増加させるべくブレーキ圧を上げ、ステップ
10へと進む。このステップ9の処理が、請求項2記載
の車両統合制御手段に相当する。一方、ブレーキ作動位
置でなければ、ステップ10へと進む。
【0023】ステップ10では、ジョイスティック3の
操作角度データに従ってインジェクションポンプ(I/
P)のスピードレバー制御信号を出力し、エンジン回転
数を変え、処理を終了する。進行方向指示が前進でない
場合のステップ12では、進行方向指示が後進であるか
否か判断し、後進指示であればステップ13へと進み、
後進指示でなければステップ16へと進む。
操作角度データに従ってインジェクションポンプ(I/
P)のスピードレバー制御信号を出力し、エンジン回転
数を変え、処理を終了する。進行方向指示が前進でない
場合のステップ12では、進行方向指示が後進であるか
否か判断し、後進指示であればステップ13へと進み、
後進指示でなければステップ16へと進む。
【0024】ステップ13では、車両のT/M段を読み
込み、ステップ14において、T/M段が後進段(リバ
ース)であるか否か判断し、後進段であればステップ5
へと進み、前進指示である場合のステップ5以降の処理
を行う。また、後進段でなければステップ15へと進
み、T/M段を後進段(リバース)に変速した後、処理
を終了する。
込み、ステップ14において、T/M段が後進段(リバ
ース)であるか否か判断し、後進段であればステップ5
へと進み、前進指示である場合のステップ5以降の処理
を行う。また、後進段でなければステップ15へと進
み、T/M段を後進段(リバース)に変速した後、処理
を終了する。
【0025】進行方向指示が後進でない場合のステップ
16では、車両のT/M段を読み込み、ステップ17に
おいて、T/M段がニュートラルか否か判断し、ニュー
トラルであればステップ18において、ブレーキを作動
させた後、処理を終了する。また、T/M段がニュート
ラルでなければ、ステップ19へと進み、車速が0か否
か判断し、車速が0であればステップ20において、T
/M段をニュートラル(Ntl)に変速し、処理を終了
する。一方、車速が0でなければステップ10へ進み、
ジョイスティック3の操作角度データに従ってインジェ
クションポンプ(I/P)のスピードレバー制御信号を
出力し、エンジン回転数を変え、処理を終了する。
16では、車両のT/M段を読み込み、ステップ17に
おいて、T/M段がニュートラルか否か判断し、ニュー
トラルであればステップ18において、ブレーキを作動
させた後、処理を終了する。また、T/M段がニュート
ラルでなければ、ステップ19へと進み、車速が0か否
か判断し、車速が0であればステップ20において、T
/M段をニュートラル(Ntl)に変速し、処理を終了
する。一方、車速が0でなければステップ10へ進み、
ジョイスティック3の操作角度データに従ってインジェ
クションポンプ(I/P)のスピードレバー制御信号を
出力し、エンジン回転数を変え、処理を終了する。
【0026】図6は、請求項3記載の発明に係る、車載
制御装置(受信機)7が無線操縦装置(送信機)1に送
信する無線操縦車両6の制御情報並びに故障情報の内容
を示す。ここには、回転センサ9aにより検出されたエ
ンジン回転数、ステア位置センサ8aにより検出された
実測ステアリング位置、ポジションセンサ11aにより
検出された変速段及び図に示すような各種の故障情報が
含まれている。これらの情報が送信機1に送信される
と、送信機制御装置14により内容が液晶表示モニタ4
に表示される。
制御装置(受信機)7が無線操縦装置(送信機)1に送
信する無線操縦車両6の制御情報並びに故障情報の内容
を示す。ここには、回転センサ9aにより検出されたエ
ンジン回転数、ステア位置センサ8aにより検出された
実測ステアリング位置、ポジションセンサ11aにより
検出された変速段及び図に示すような各種の故障情報が
含まれている。これらの情報が送信機1に送信される
と、送信機制御装置14により内容が液晶表示モニタ4
に表示される。
【0027】なお、図においてジャッキリミットスイッ
チONとなっているのは、PTO制御19としての図示
しないジャッキの状態を検出するリミットスイッチの状
態を示している。図7は、請求項3記載の発明に係る、
車両の制御情報並びに故障情報を表示する制御内容のフ
ローチャートを示し、これは一定時間毎に実行される。
チONとなっているのは、PTO制御19としての図示
しないジャッキの状態を検出するリミットスイッチの状
態を示している。図7は、請求項3記載の発明に係る、
車両の制御情報並びに故障情報を表示する制御内容のフ
ローチャートを示し、これは一定時間毎に実行される。
【0028】ステップ30では、車載制御装置(受信
機)7から送られてきた図6に示す内容の車両の制御情
報並びに故障情報(以下、車両情報と記す)を受信す
る。ステップ31では、受信した車両情報より、エンジ
ン回転データを抽出する。ステップ32では、抽出した
エンジン回転データを10進数データに変換し、液晶表
示モニタ4に表示する。このステップ31〜ステップ3
2の処理で、エンジン回転データの表示を行っている。
機)7から送られてきた図6に示す内容の車両の制御情
報並びに故障情報(以下、車両情報と記す)を受信す
る。ステップ31では、受信した車両情報より、エンジ
ン回転データを抽出する。ステップ32では、抽出した
エンジン回転データを10進数データに変換し、液晶表
示モニタ4に表示する。このステップ31〜ステップ3
2の処理で、エンジン回転データの表示を行っている。
【0029】ステップ33では、受信した車両情報よ
り、ステアリング位置データを抽出する。ステップ34
では、抽出したステアリング位置データを後述の図8に
示すようなバーグラフデータに変換し、液晶表示モニタ
4に表示する。ステップ35では、無線操縦装置(送信
機)1の車両のステアリング操作を行うボリューム2の
目標ステアリング位置を読み込む。ステップ36では、
読み込んだステアリング位置データを後述の図8に示す
ようなバーグラフデータに変換し、液晶表示モニタ4に
表示する。ステップ33〜ステップ36の処理で、車両
の実際のステアリング位置データ及び操作した目標ステ
アリング位置データを一目で確認できるバーグラフデー
タを用いて表示している。
り、ステアリング位置データを抽出する。ステップ34
では、抽出したステアリング位置データを後述の図8に
示すようなバーグラフデータに変換し、液晶表示モニタ
4に表示する。ステップ35では、無線操縦装置(送信
機)1の車両のステアリング操作を行うボリューム2の
目標ステアリング位置を読み込む。ステップ36では、
読み込んだステアリング位置データを後述の図8に示す
ようなバーグラフデータに変換し、液晶表示モニタ4に
表示する。ステップ33〜ステップ36の処理で、車両
の実際のステアリング位置データ及び操作した目標ステ
アリング位置データを一目で確認できるバーグラフデー
タを用いて表示している。
【0030】ステップ37では、受信した車両情報よ
り、トランスミッション変速段データ(以下、T/M段
データと記す)を抽出する。ステップ38では、T/M
段データが前進1速(1st)か否か判断し、前進1速
であればステップ39において、液晶表示モニタ4に1
stと表示し、ステップ44へと進む。T/M段データ
が前進1速でなければ、ステップ40において、T/M
段データが後進(Rev)か否か判断し、後進であれば
ステップ41において、液晶表示モニタ4にRevと表
示し、ステップ44へと進む。T/M段データが後進で
なければ、ステップ42において、T/M段データがニ
ュートラル(Ntl)か否か判断し、ニュートラルであ
ればステップ43において、液晶表示モニタ4にNtl
と表示し、ステップ44へと進む。T/M段データがニ
ュートラルでなければ、変速段表示を行わずにステップ
44へと進む。ステップ37〜ステップ43の処理で、
車両のトランスミッションの変速段データを表示してい
る。
り、トランスミッション変速段データ(以下、T/M段
データと記す)を抽出する。ステップ38では、T/M
段データが前進1速(1st)か否か判断し、前進1速
であればステップ39において、液晶表示モニタ4に1
stと表示し、ステップ44へと進む。T/M段データ
が前進1速でなければ、ステップ40において、T/M
段データが後進(Rev)か否か判断し、後進であれば
ステップ41において、液晶表示モニタ4にRevと表
示し、ステップ44へと進む。T/M段データが後進で
なければ、ステップ42において、T/M段データがニ
ュートラル(Ntl)か否か判断し、ニュートラルであ
ればステップ43において、液晶表示モニタ4にNtl
と表示し、ステップ44へと進む。T/M段データがニ
ュートラルでなければ、変速段表示を行わずにステップ
44へと進む。ステップ37〜ステップ43の処理で、
車両のトランスミッションの変速段データを表示してい
る。
【0031】ステップ44では、受信した車両情報より
故障情報(アラームフラグ)を抽出する。ステップ45
では、アラームフラグの内容を検証することによって、
故障(アラーム)が発生しているか否か判断し、故障が
発生していればステップ46において、フラグの種類に
応じた故障(アラーム)内容を液晶表示モニタ4に表示
する。ここで、液晶表示モニタ4のメッセージ表示領域
は、一行分しか確保されていないので、複数の故障情報
を表示するため、1秒毎に切り替えを行いながらその内
容を表示する処理も併せて行っている。一方、故障が発
生していなければ、車両情報の表示処理を終了する。ス
テップ44〜ステップ46の処理で、車両に故障が発生
したとき、その内容の表示を行っている。
故障情報(アラームフラグ)を抽出する。ステップ45
では、アラームフラグの内容を検証することによって、
故障(アラーム)が発生しているか否か判断し、故障が
発生していればステップ46において、フラグの種類に
応じた故障(アラーム)内容を液晶表示モニタ4に表示
する。ここで、液晶表示モニタ4のメッセージ表示領域
は、一行分しか確保されていないので、複数の故障情報
を表示するため、1秒毎に切り替えを行いながらその内
容を表示する処理も併せて行っている。一方、故障が発
生していなければ、車両情報の表示処理を終了する。ス
テップ44〜ステップ46の処理で、車両に故障が発生
したとき、その内容の表示を行っている。
【0032】図8は、無線操縦装置1に設けられている
液晶表示モニタ4の表示例を示す。この表示は、図7に
示すフローチャートの制御によって行われている。
液晶表示モニタ4の表示例を示す。この表示は、図7に
示すフローチャートの制御によって行われている。
【0033】
【発明の効果】以上説明したように、請求項1記載の発
明によれば、無線操縦車両の発進・走行・制動を行う変
速操作、原動機回転数変更操作及び制動操作を連係させ
て簡潔な一つの操作にまとめたから、操縦者は熟練を要
する煩雑な操作を行う必要がなくなり、誤操作を減らす
ことができるようになるため、車両の操作性及び安全性
が向上する。
明によれば、無線操縦車両の発進・走行・制動を行う変
速操作、原動機回転数変更操作及び制動操作を連係させ
て簡潔な一つの操作にまとめたから、操縦者は熟練を要
する煩雑な操作を行う必要がなくなり、誤操作を減らす
ことができるようになるため、車両の操作性及び安全性
が向上する。
【0034】請求項2記載の発明によれば、無線操縦車
両の遠隔操作を行うに際し、制動開始時には制動力を徐
々に増加させ、制動解除時には制動力を徐々に減少させ
るようにしたから、車両が急停止又は急発進することが
なくなるため、車両の操作性及び安全性が向上する。請
求項3記載の発明によれば、無線操縦車両外部からの目
視では確認不可能な車両の制御情報並びに故障情報を、
無線操縦装置に表示するようにしたから、操縦者はその
内容を瞬時に把握し、的確な操縦を行うことができるよ
うになるため、車両の操作性及び安全性が向上する。
両の遠隔操作を行うに際し、制動開始時には制動力を徐
々に増加させ、制動解除時には制動力を徐々に減少させ
るようにしたから、車両が急停止又は急発進することが
なくなるため、車両の操作性及び安全性が向上する。請
求項3記載の発明によれば、無線操縦車両外部からの目
視では確認不可能な車両の制御情報並びに故障情報を、
無線操縦装置に表示するようにしたから、操縦者はその
内容を瞬時に把握し、的確な操縦を行うことができるよ
うになるため、車両の操作性及び安全性が向上する。
【図1】 本発明の実施例を示す全体のシステム構成を
示す図で、(a)は無線操縦装置を示し、(b)は無線
操縦車両を示す
示す図で、(a)は無線操縦装置を示し、(b)は無線
操縦車両を示す
【図2】 同上の制御内容を示す制御システムブロック
図
図
【図3】 同上で使用する送信機の正面図
【図4】 請求項1記載の発明に係る制御概要を示すシ
ーケンス図
ーケンス図
【図5】 同上の制御内容を示すフローチャート
【図6】 請求項3記載の発明に係る車両から送信機に
送られる車両状態内容を示す図
送られる車両状態内容を示す図
【図7】 同上の制御内容を示すフローチャート
【図8】 同上の制御により表示される車両状態の一例
を示す図
を示す図
1 無線操縦装置(送信機) 3 ジョイスティック 4 液晶表示モニタ 7 車載制御装置(受信機) 8a ステア位置センサ 9 アクセルコントローラ 9a 回転センサ 10 ブレーキ圧コントローラ 11 T/Mコントローラ 11a ポジションセンサ 14 CPU 18 CPU
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 庁内整理番号 FI 技術表示箇所 G05D 13/62 G05D 13/62 G H04Q 9/00 301 H04Q 9/00 301B (72)発明者 園田 晃 埼玉県上尾市大字壱丁目1番地 日産ディ ーゼル工業株式会社内
Claims (3)
- 【請求項1】無線により車両を遠隔操縦するシステムに
おいて、車両を無線操縦する無線操縦装置は、車両の制
御指令を送信する無線送信手段と、車両の変速操作、制
動操作及び車両の駆動源となる原動機回転数変更操作を
統合して行う統合操作手段と、前記統合操作手段からの
指令を送信する制御を行う無線送信制御手段と、を含ん
で構成され、前記無線操縦装置により操縦される無線操
縦車両は、前記統合操作手段からの指令を受信する無線
受信手段と、変速を行う変速手段と、制動を行う制動手
段と、原動機回転数の変更を行う回転数変更手段と、受
信した統合操作手段からの指令に基づき、前記変速手
段、制動手段及び回転数変更手段の制御を統合して行う
車両統合操作制御手段と、から構成されていることを特
徴とする車両の無線操縦システム。 - 【請求項2】前記制動手段は、制動力を可変とする機能
を有し、前記車両統合操作制御手段は、制動開始時には
制動力が徐々に増加するよう制御され、制動開放時には
制動力が徐々に減少するように制御されることを特徴と
する請求項1記載の車両の無線操縦システム。 - 【請求項3】前記車両を無線操縦する無線操縦装置は、
車両の状態を受信する無線受信手段と、車両の状態を表
示する表示手段と、受信した車両状態に基づき前記表示
手段を制御する表示制御手段と、を含んで構成され、前
記無線操縦装置により操縦される無線操縦車両は、車両
の状態を送信する無線送信手段と、車両の各種状態を検
出する検出手段と、検出された各種状態に基づき車両の
状態信号を発生すると共に、前記無線送信手段を制御す
る無線送信制御手段と、から構成されていることを特徴
とする請求項1又は2記載の車両の無線操縦システム。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP7073945A JPH08272439A (ja) | 1995-03-30 | 1995-03-30 | 車両の無線操縦システム |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP7073945A JPH08272439A (ja) | 1995-03-30 | 1995-03-30 | 車両の無線操縦システム |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH08272439A true JPH08272439A (ja) | 1996-10-18 |
Family
ID=13532757
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP7073945A Pending JPH08272439A (ja) | 1995-03-30 | 1995-03-30 | 車両の無線操縦システム |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH08272439A (ja) |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2018212099A1 (ja) * | 2017-05-19 | 2018-11-22 | 日本電産シンポ株式会社 | 移動体の動作を制御するモバイルコンピュータ、移動体制御システムおよびコンピュータプログラム |
WO2019116131A1 (en) * | 2017-12-11 | 2019-06-20 | Mini Motor - S.R.L. | Electric actuator with wireless data exchange module |
US11479218B2 (en) | 2020-05-21 | 2022-10-25 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Vehicle operating device |
-
1995
- 1995-03-30 JP JP7073945A patent/JPH08272439A/ja active Pending
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2018212099A1 (ja) * | 2017-05-19 | 2018-11-22 | 日本電産シンポ株式会社 | 移動体の動作を制御するモバイルコンピュータ、移動体制御システムおよびコンピュータプログラム |
JPWO2018212099A1 (ja) * | 2017-05-19 | 2020-02-27 | 日本電産シンポ株式会社 | 移動体の動作を制御するモバイルコンピュータ、移動体制御システムおよびコンピュータプログラム |
WO2019116131A1 (en) * | 2017-12-11 | 2019-06-20 | Mini Motor - S.R.L. | Electric actuator with wireless data exchange module |
US11479218B2 (en) | 2020-05-21 | 2022-10-25 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Vehicle operating device |
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