CN111591293B - 车辆控制装置、车辆和车辆控制方法 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种车辆控制装置、车辆和车辆控制方法。车辆控制装置(12)具有变速控制部(14)和车道变更控制部(20)，所述变速控制部(14)能够选择变速比的范围受到限制的限制模式和变速比的范围不受限制的非限制模式，并且按照所选择的变速模式来控制变速器的变速比；当在获取到车道变更请求的情况下处于选择了非限制模式的状态时，所述车道变更控制部(20)保持非限制模式而实施使本车辆(10)进行车道变更的车道变更控制；当在获取到车道变更请求的情况下处于选择了限制模式的状态时，所述车道变更控制部(20)选择非限制模式而实施车道变更控制。据此，在实施车道变更控制的情况下，能够使本车辆顺利地进行加减速。

Description

车辆控制装置、车辆和车辆控制方法
技术领域
本发明涉及一种实施使本车辆进行车道变更的车道变更控制的车辆控制装置、具有该车辆控制装置的车辆、和实施使本车辆进行车道变更的车道变更控制的车辆控制方法。
背景技术
在日本发明专利公开公报特开2000-296724号中公开了，在车辆改变了行驶车道的情况下，禁止改变从车辆的驱动源向车轮传递动力的传递机构的传动比。
发明内容
在实施使本车辆进行车道变更的车道变更控制的情况下，当变速比的范围固定不变时，有无法顺利地控制本车辆的加减速度的担忧。
本发明是为了解决上述问题而完成的，其目的在于，提供一种在实施车道变更控制的情况下能够顺利地进行本车辆的加减速的车辆控制装置、车辆和车辆控制方法。
本发明的第1方式是一种车辆控制装置，具有变速控制部、车道变更请求获取部和车道变更控制部，其中，所述变速控制部能够选择变速比的范围受到限制的限制模式和所述变速比的范围不受限制的非限制模式作为变速模式，并且按照所选择的所述变速模式来控制变速器的变速比；所述车道变更请求获取部获取车道变更请求；当在获取到所述车道变更请求的情况下处于选择了所述非限制模式的状态时，所述车道变更控制部保持所述非限制模式而实施使本车辆进行车道变更的车道变更控制；当在获取到所述车道变更请求的情况下处于选择了所述限制模式的状态时，所述车道变更控制部选择所述非限制模式而实施所述车道变更控制。
本发明的第2方式是一种车辆，其具有第1方式的车辆控制装置。
本发明的第3方式是一种车辆控制方法，具有变速控制步骤、车道变更请求获取步骤和车道变更控制步骤，在所述变速控制步骤中，能够选择变速比的范围受到限制的限制模式和所述变速比的范围不受限制的非限制模式作为变速模式，并且按照所选择的所述变速模式来控制变速器的变速比；在所述车道变更请求获取步骤中，获取车道变更请求；在所述车道变更控制步骤中，当在获取到所述车道变更请求的情况下处于选择了所述非限制模式的状态时，保持所述非限制模式而实施使本车辆进行车道变更的车道变更控制；当在获取到所述车道变更请求的情况下处于选择了所述限制模式的状态时，选择所述非限制模式而实施所述车道变更控制。
根据本发明的车辆控制装置、车辆和车辆控制方法，在实施车道变更控制的情况下，能够使本车辆顺利地进行加减速。
根据参照附图对以下实施方式进行的说明，上述的目的、特征和优点应易于被理解。
附图说明
图1是表示本实施方式的车辆的结构的框图。
图2是变速杆(select lever)的示意图。
图3是换挡拨片开关(paddle shift switch)的示意图。
图4是变速模式的状态转换图。
图5A和图5B是表示仪表板的显示的图。
图6A和图6B是表示仪表板的显示的图。
图7是表示在车辆控制装置中进行的车道变更控制处理的流程的流程图。
图8是表示在车辆控制装置中进行的车道变更控制处理的流程的流程图。
图9是表示在车辆控制装置中进行的车道变更控制处理的流程的流程图。
具体实施方式
〔第1实施方式〕
[车辆的结构]
图1是表示本实施方式的车辆10的结构的框图。本实施方式的车辆10具有车辆控制装置12。车辆控制装置12具有变速控制部14、车道变更请求获取部16、周边状况获取部18和车道变更控制部20。
变速控制部14根据从后述的选择位置传感器49获取到的变速杆94(图2)的位置信息、和从换挡拨片传感器50获取到的换挡拨片开关96(图3)的操作信息来设定变速模式。另外，变速控制部14按照设定的变速模式，设定后述的自动变速器88的变速挡或者变速比。
车道变更请求获取部16获取用户的车道变更请求。当用户在后述的自动驾驶开关64接通的状态下操作了后述的转向灯开关66时，车道变更请求获取部16判定为有用户的车道变更请求。
另外，在本实施方式中，由用户判断为使车辆10进行车道变更，通过由用户操作转向灯开关66来开始后述的车道变更控制。或者，在本实施方式中，由车道变更控制部20判断为使车辆10进行车道变更，在向用户提出进行车道变更的提案之后，通过由用户操作转向灯开关66来开始车道变更控制。用户操作转向灯开关66表示用户有车道变更请求。
与此相对，也可以为：由车道变更控制部20判断为使车辆10进行车道变更，即使用户没有操作转向灯开关66也开始车道变更控制。在该情况下，表示车道变更请求的信号被从车道变更控制部20发送给车道变更请求获取部16。
周边状况获取部18从后述的周边状况监视装置26获取车辆10的周边状况。
车道变更控制部20实施根据获取到的周边状况使车辆10(以下还记载为本车辆10。)进行车道变更的车道变更控制。车道变更控制部20在实施车道变更控制时，设定前述的变速模式，且设定自动变速器88的变速挡或者变速比。
通过由计算机执行存储在未图示的记录介质中的程序来实现变速控制部14、车道变更请求获取部16、周边状况获取部18和车道变更控制部20。
在后面对变速控制部14、车道变更请求获取部16和车道变更控制部20的细节进行叙述。
车辆10具有车体行为获取装置22、操作量获取装置24、周边状况监视装置26、定位装置28、导航装置30、通信装置32和输入系统的人机接口(以下称为HMI)34作为向车辆控制装置12输入各种信息的输入装置。
车体行为获取装置22获取车辆10的车体行为信息。车辆10具有获取车体速度的车体速度传感器36、获取车轮速度的车轮速度传感器38、获取车辆10的前后加速度、横加速度和上下加速度的加速度传感器40、和获取车辆10的偏航角速率的偏航角速率传感器42作为车体行为获取装置22。
操作量获取装置24获取用户的驾驶操作的操作量信息。车辆10具有获取加速踏板的操作量的加速踏板传感器44、获取制动踏板的操作量的制动踏板传感器46、获取方向盘98(图3)的操舵角的操舵角传感器47、获取施加给方向盘98的操舵扭矩的操舵扭矩传感器48、获取变速杆94的位置的选择位置传感器49、和获取换挡拨片开关96的操作量的换挡拨片传感器50作为操作量获取装置24。
周边状况监视装置26监视本车辆10的周边状况。周边状况表示本车辆10周边的其他车辆、建筑物、标识、车道等状况。车辆10具有拍摄车辆10外部的多个外部摄像头52、使用毫米波获取被检测物与车辆10的距离等的多个毫米波雷达54、和使用激光(红外线)获取被检测物与车辆10的距离等的多个激光雷达(LiDAR)56作为周边状况监视装置26。
定位装置28获取本车辆10的位置信息。车辆10具有使用从人造卫星发送的信号测定车辆10的位置的全球定位卫星系统(GNSS)58、使用3轴的陀螺仪和3方向的加速度传感器获取车辆10的三维行为的惯性测量装置(IMU)60作为定位装置28。
导航装置30使根据地图数据库62制成的地图显示于后述的显示器92，另外，在该地图上显示在定位装置28中获取到的车辆10的位置信息。并且，导航装置30通过用户操作后述的触摸面板70来设定车辆10的目的地，且设定从当前位置到目的地的目标路径。根据设定的目标路径，在显示器92上显示路径引导，另外从后述的扬声器90以语音方式输出路径引导。地图数据库62的信息和在导航装置30中设定的目标路径的信息被输入车辆控制装置12。
通信装置32在其与未图示的外部设备之间进行无线通信。外部设备例如是外部服务器等。通信装置32可以是如远程信息处理控制单元(TCU)等那样专门设置于车辆10的装置，也可以使用移动电话、智能手机等。
输入系统的HMI34通过由用户进行操作来将规定的信号发送给车辆控制装置12。本实施方式的车辆10具有自动驾驶开关64、转向灯开关66、内部摄像头68和触摸面板70作为输入系统的HMI34。
自动驾驶开关64是用于由用户进行操作来切换自动驾驶控制的开始(开启)或者停止(关闭)的开关。
转向灯开关66是用于由用户进行操作来切换以下状态的开关：使后述的转向灯80中左侧的转向灯80闪烁的状态、使右侧的转向灯80闪烁的状态、和使转向灯80的闪烁停止的状态。转向灯开关66是设置于转向柱的操作杆，但也可以是设置于方向盘等的按钮。
另外，在自动驾驶控制开启的情况下，转向灯开关66还作为以下开关来使用：用于由用户进行操作来对自动进行车道变更的方向的选择进行切换的开关。在转向灯开关66为操作杆的情况下，例如，当转向灯开关66的操作位置位于第1操作位置时，转向灯开关66作为用于自动进行车道变更的开关来使用。另一方面，当转向灯开关66的操作位置是第2操作位置时，转向灯开关66作为使转向灯80闪烁的开关来使用，其中，所述第2操作位置是操作杆从中立位置起的操作量比第1操作位置大的操作位置。在转向灯开关66为按钮的情况下，也可以按照按钮的压入量来设定第1操作位置和第2操作位置。
内部摄像头68是拍摄车辆10的车厢内的摄像头。
触摸面板70是粘贴在后述的显示器92的屏幕上的透明膜状的部件，获取用户的手指、手写笔等接触的操作位置信息。根据由触摸面板70获取到的操作位置信息与显示于显示器92的图标等的显示位置的关系，向车辆控制装置12输入来自用户的指示。
车辆10具有驱动控制装置72、制动控制装置74、操舵控制装置76、变速控制装置78、转向灯80和输出系统的HMI82作为输出来自车辆控制装置12的指令信号的输出装置。
驱动控制装置72控制从驱动源84输出的驱动扭矩。驱动源84是发动机和驱动马达中的一方或者双方。在自动驾驶控制关闭的情况下，驱动控制装置72按照用户对加速踏板的操作量来控制驱动源84的驱动扭矩。在自动驾驶控制开启的情况下，驱动控制装置72根据来自车辆控制装置12的指令来控制驱动源84的驱动扭矩。
制动控制装置74控制制动机构86的制动扭矩。制动机构86是摩擦制动器、或者摩擦制动器和再生制动器双方。在自动驾驶控制关闭的情况下，制动控制装置74按照用户对制动踏板的操作量来控制制动扭矩。在自动驾驶控制开启的情况下，制动控制装置74根据来自车辆控制装置12的指令控制制动扭矩。
操舵控制装置76控制电动助力转向装置(以下记载为EPS)87，由此控制方向盘98的操舵角、操舵反力和转向轮的转向角度。在自动驾驶控制关闭的情况下，操舵控制装置76按照用户对方向盘98的操舵角来控制方向盘98的操舵反力和转向轮的转向角度。在自动驾驶控制开启的情况下，操舵控制装置76根据来自车辆控制装置12的指令来控制方向盘98的操舵角、操舵反力和转向轮的转向角度。另外，也可以代替EPS87而使用液压助力转向装置。
变速控制装置78按照在车辆控制装置12的变速控制部14中设定的变速挡或者变速比来控制自动变速器88。自动变速器88可以是多级变速器(步骤AT)、无级变速器(CVT)、双离合变速器(DCT)和手自一体变速器(AMT)等中的任一种。
转向灯80被设置于车辆10的左右两侧，根据用户对转向灯开关66的操作，左、右两侧中的一侧的转向灯80闪烁。
输出系统的HMI82通过图像或者语音来向用户进行信息的提供或告知。本实施方式的车辆10具有扬声器90和显示器92作为HMI82。扬声器90通过语音向用户进行信息的提供或告知。显示器92通过图像来向用户进行信息的提供或告知。
[关于变速杆和换挡拨片开关]
图2是变速杆94的示意图。变速杆94通过由用户进行操作，能够选择P(停车)模式、R(倒车)模式、N(空挡)模式、D(前进)模式和S(运动)模式中的1种模式。
另外，变速杆94可以是通过机械连杆来选择各模式的部件，也可以是通过线控(by-wire)来选择各模式的部件。在采用线控的情况下，也可以代替变速杆94而是能通过由用户操作按钮来选择各模式的按钮式、能通过由用户操作拨盘来选择各模式的拨盘式。
图3是换挡拨片开关96的示意图。如图3所示，换挡拨片开关96被配置在方向盘98的背面侧，在用户把持方向盘98的状态下能够操作换挡拨片开关96。换挡拨片开关96具有升挡开关96u和降挡开关96d。
在操作变速杆94而选择了D模式或者S模式的状态下，每当由用户操作了升挡开关96u时，以使变速挡向高速侧改变1个挡位的方式控制自动变速器88。在自动变速器88为无级变速器的情况下，每当由用户操作了升挡开关96u时，以向高速侧改变规定变速比的方式控制自动变速器88。在操作变速杆94而选择了D模式或者S模式的状态下，每当由用户操作了降挡开关96d时，以使变速挡向低速侧改变1个挡位的方式控制自动变速器88。在自动变速器88为无级变速器的情况下，每当由用户操作了降挡开关96d时，以向低速侧改变规定变速比的方式控制自动变速器88。
[变速模式的状态转换]
图4是变速模式的状态转换图。变速控制部14按照图4的状态转换图来设定变速模式。
当变速杆94被操作到“P”的位置时转移到状态Q1，变速控制部14选择P模式作为变速模式。当选择了P模式时，变速控制装置78以使停车锁上锁的方式来控制自动变速器88。
当变速杆94被操作到“R”的位置时转移到状态Q2，变速控制部14选择R模式作为变速模式。当在自动变速器88为多级变速器或者无级变速器的情况下选择了R模式时，变速控制装置78以使未图示的前进/后退切换器切换为后退的方式进行控制。当在自动变速器88为双离合变速器和手自一体变速器的情况下选择了R模式时，以使未图示的输出轴和中间轴通过倒挡齿轮而机械连结的方式来控制自动变速器88。
当变速杆94被操作到“N”位置时转移到状态Q3，变速控制部14选择N模式作为变速模式。当选择了N模式时，变速控制装置78以断开未图示的起步离合器的方式来控制自动变速器88。
当变速杆94被操作到“D”的位置时转移到状态Q4，变速控制部14选择D模式作为变速模式。当选择了D模式时，变速控制部14按照加速踏板的操作量、车速等来设定变速挡或者变速比，变速控制装置78按照设定的变速挡或者变速比控制自动变速器88。在D模式下，以燃油效率与动力性能的平衡为目标而进行变速控制。另外，D模式相当于本发明的非限制模式。
当变速杆94被操作到“S”时转移到状态Q5，变速控制部14选择S模式作为变速模式。当选择了S模式时，变速控制部14按照加速踏板的操作量等来设定变速挡或者变速比，变速控制装置78按照设定的变速挡或者变速比来控制自动变速器88。在S模式下，以与D模式相比提高动力性能的方式进行变速控制。另外，S模式相当于本发明的限制模式。
当在D模式下操作了换挡拨片开关96时转移到状态Q6，变速控制部14选择D手动模式作为变速模式。如果选择了D手动模式，则每当操作升挡开关96u时，变速控制部14将自动变速器88设定为与当前变速挡相差1个挡位的高速侧的变速挡或者与当前变速比相差规定变速比的高速侧的变速比，变速控制装置78按照所设定的变速挡或者变速比来控制自动变速器88。如果选择了D手动模式，则每当操作降挡开关96d时，变速控制部14将自动变速器88设定为与当前变速挡相差1个挡位的低速侧的变速挡或者与当前变速比相差规定变速比的低速侧的变速比，变速控制装置78按照所设定的变速挡或者变速比来控制自动变速器88。
在本车辆10以D模式下坡行驶过程中，当用户要想使发动机制动进一步发挥作用时，用户操作降挡开关96d，据此，能够通过一个动作使自动变速器88向低速侧变速。变速控制部14将用户对加速踏板的操作量的变化较小、且车辆10的车速变化也较小时的车辆10的行驶状态判定为巡航行驶状态。当在D手动模式下判定为巡航行驶状态时，变速控制部14使变速模式恢复D模式。另外，D手动模式相当于本发明的限制模式或者第1限制模式。
当在S模式下操作了换挡拨片开关96时转移到状态Q7，变速控制部14选择S手动模式作为变速模式。如果选择了S手动模式，则每当操作升挡开关96u时，变速控制部14将自动变速器88设定为与当前变速挡相差1个挡位的高速侧的变速挡、或者与当前变速比相差规定变速比的高速侧的变速比，变速控制装置78按照设定的变速挡或者变速比来控制自动变速器88。如果选择了S手动模式，则每当操作降挡开关96d时，变速控制部14将自动变速器88设定为与当前变速挡相差1个挡位的低速侧的变速挡或者与当前变速比相差规定变速比的低速侧的变速比，变速控制装置78按照所设定的变速挡或者变速比来控制自动变速器88。
在S手动模式下，能够给用户带来像操作手动变速器(MT)那样的感觉。如果在处于选择了S手动模式的状态时长按升挡开关96u，则变速控制部14使变速模式恢复S模式。另外，S手动模式相当于本发明的限制模式或者第2限制模式。
[仪表板的显示]
图5A、图5B、图6A和图6B表示仪表板100的显示。在仪表板100上设置有表示变速杆94的操作位置的变速杆操作位置显示部102、表示当前的变速挡的变速挡显示部104、和在变速模式为S手动模式时亮灯的手动模式显示部106。
在变速杆操作位置显示部102显示表示变速杆94的位置的显示。另外，图5A和图5B所示的变速杆操作位置显示部102的显示表示变速杆94的位置为“D”时的显示，图6A和图6B所示的变速杆操作位置显示部102的显示表示变速杆94的位置为“S”时的显示。
当变速模式为D手动模式或者S手动模式时，在变速挡显示部104，如图5B和图6B所示的那样显示表示当前的变速挡的数字。另外，在自动变速器88为无级变速器的情况下，显示预先对应于变速比而设定的变速挡的数字。
当变速模式为S模式时，如图6B所示，在手动模式显示部106显示文字“M”。
[车道变更控制处理]
图7是表示在本实施方式的车辆控制装置12中进行的车道变更控制处理的流程的流程图。车道变更控制处理在车辆10启动的状态下按规定周期执行。
在步骤S1中，车道变更控制部20判定自动驾驶开关64是否接通。在自动驾驶开关64接通的情况下转移到步骤S2，在自动驾驶开关64断开的情况下结束车道变更控制处理。
在步骤S2中，车道变更控制部20判定是否选择了P模式、R模式或者N模式作为变速模式。在选择了P模式、R模式或者N模式的情况下结束车道变更控制处理，在没有选择P模式、R模式和N模式的情况下转移到步骤S3。
在步骤S3中，车道变更请求获取部16判定是否操作了转向灯开关66。在操作了转向灯开关66的情况下转移到步骤S4，在没有操作转向灯开关66的情况下结束车道变更控制处理。在自动驾驶开关64接通且操作了转向灯开关66的情况下，车道变更请求获取部16获取到用户的车道变更请求。
另外，也可以为：在由车道变更控制部20判断为使车辆10进行车道变更，即使用户没有操作转向灯开关66也开始车道变更控制的情况下，如以下那样进行步骤S3的处理。
在步骤S3中，车道变更请求获取部16判定是否从车道变更控制部20获取到表示车道变更请求的信号。在获取到表示车道变更请求的信号的情况下转移到步骤S4，在没有获取到表示车道变更请求的信号的情况下结束车道变更控制处理。
在步骤S4中，车道变更控制部20判定是否选择了D模式或者S模式作为变速模式。在选择了D模式或者S模式的情况下转移到步骤S7，在没有选择D模式或者S模式的情况下转移到步骤S5。
在步骤S5中，车道变更控制部20判定是否选择了D手动模式作为变速模式。在选择了D手动模式的情况下转移到步骤S6，在没有选择D手动模式的情况下转移到步骤S8。
在步骤S6中，车道变更控制部20选择D模式作为变速模式，转移到步骤S7。
在步骤S7中，车道变更控制部20根据由周边状况获取部18获取到的本车辆10的周边状况，向转向灯开关66被操作的方向实施车道变更控制，结束车道变更控制处理。在步骤S7的车道变更控制结束后，车道变更控制部20保持车道变更控制中的变速模式。即，即使在步骤S6中变速模式从D手动模式切换为D模式的情况下，车道变更控制部20在车道变更控制结束后也保持D模式。
在没有选择D模式、S模式和D手动模式作为变速模式的情况下(在步骤S4和步骤S5中判定为否的情况下)，处于选择了S手动模式的状态。在该情况下，转移到步骤S8。在步骤S8中，车道变更控制部20抑制车道变更控制的实施，结束处理。所谓抑制车道变更控制的实施表示不实施车道变更控制。
如在上述的车道变更控制处理的流程中说明的那样，当车道变更控制开始前的变速模式为D模式或者S模式时，车道变更控制部20保持车道变更控制开始前的变速模式而实施车道变更控制。另外，当车道变更控制开始前的变速模式为D手动模式时，车道变更控制部20选择D模式而实施车道变更控制。并且，当车道变更控制开始前的变速模式为S手动模式时，车道变更控制部20抑制车道变更控制的实施。
另外，当在步骤S7的车道变更控制中由用户进行了方向盘98的操舵等的情况下，车道变更控制部20中止车道变更控制。在中止了车道变更控制的情况下，车道变更控制部20恢复车道变更控制开始前的变速模式。即，在步骤S6中变速模式从D手动模式切换为D模式的情况下，车道变更控制部20在车道变更控制中止后恢复D手动模式。
另外，在步骤S7的车道变更控制中，即使由用户操作了换挡拨片开关96，车道变更控制部20也不选择D手动模式或者S手动模式而保持D模式或S模式。
[作用效果]
在本实施方式的变速控制部14中，能够选择D模式、D手动模式、S模式和S手动模式作为变速模式。其中，D模式和S模式是非限制模式，在该非限制模式下，能够在自动变速器88可变速的变速挡或者变速比的范围内由变速控制部14设定变速挡或者变速比。另一方面，D手动模式和S手动模式是限制模式，在该限制模式下，能够由变速控制部14设定的变速挡或者变速比被固定为，通过用户对换挡拨片开关96的操作而选择的、变速挡或者与变速挡对应的变速比。
当由车道变更控制部20实施本车辆10的车道变更控制时，需要使本车辆10加减速。但是，在选择了限制模式，自动变速器88的变速挡或者变速比被设定在高速侧的情况下，无法使自动变速器88向低速侧变速，从而有无法使本车辆10顺利地进行加减速的担忧。
因此，当在车道变更控制开始前处于选择了D模式的状态时，本实施方式的车辆控制装置12的车道变更控制部20保持D模式而实施本车辆10的车道变更控制。并且，当在车道变更控制前处于选择了D手动模式的状态时，车道变更控制部20选择D模式来实施本车辆10的车道变更控制。据此，在实施本车辆10的车道变更控制的过程中，车道变更控制部20能够按照本车辆10的行驶状态来设定自动变速器88的变速挡或者变速比，因此，能够在车道变更控制时使本车辆10顺利地进行加减速。
另外，当在车道变更控制开始前处于选择了S模式的状态时，本实施方式的车辆控制装置12的车道变更控制部20保持S模式而实施本车辆10的车道变更控制。并且，当在车道变更控制开始前处于选择了S手动模式的状态时，车道变更控制部20抑制车道变更控制的实施。S手动模式是以用户得到手动变速器的操作感为目的而选择的变速模式。在S手动模式下，能够一边实现用户通过操作换挡拨片开关96所意图的变速挡或者变速比，一边避免在车道变更控制时无法顺利进行本车辆10的加减速的状态下实施车道变更控制。
另外，当在车道变更控制开始前处于选择了D手动模式的状态时，本实施方式的车辆控制装置12的车道变更控制部20选择D模式来实施本车辆10的车道变更控制，在车道变更控制结束后也保持D模式。由于本车辆10进行车道变更的目标车道和原来的车道的行驶环境不同，因此，通过设为作为非限制模式的D模式，能够使本车辆10顺利地进行行驶。
另外，当在车道变更控制开始前处于选择了D手动模式的状态时，本实施方式的车辆控制装置12的车道变更控制部20选择D模式来实施本车辆10的车道变更控制，在车道变更控制中止后恢复D手动模式。在选择了D手动模式的情况下，认为用户具有使发动机制动进一步发挥作用来增大减速度的意图。当车道变更控制被中止时，本车辆10返回原来的车道，由此恢复车道变更控制开始前的行驶环境，因此，恢复车道变更控制前所选择的D手动模式，据此选择适合本车辆10的行驶环境的变速挡或者变速比。
另外，即使在实施车道变更控制的过程中由用户操作了换挡拨片开关96，本实施方式的车辆控制装置12的车道变更控制部20也保持D模式或者S模式，而不选择D手动模式和S手动模式。据此，在实施本车辆10的车道变更控制的过程中，车道变更控制部20能够按照本车辆10的行驶状态设定自动变速器88的变速挡或者变速比，因此，在车道变更控制时能够使本车辆10顺利地进行加减速。
〔第2实施方式〕
本实施方式的车辆控制装置12的车道变更控制处理与第1实施方式的车辆控制装置12不同。其他结构等与第1实施方式相同。
[车道变更控制处理]
图8是表示在本实施方式的车辆控制装置12中进行的车道变更控制处理的流程的流程图。车道变更控制处理在车辆10起动的状态下按规定周期执行。
在步骤S21中，车道变更控制部20判定自动驾驶开关64是否接通。在自动驾驶开关64接通的情况下转移到步骤S22，在自动驾驶开关64断开的情况下结束车道变更控制处理。
在步骤S22中，车道变更控制部20判定是否选择了P模式、R模式或者N模式作为变速模式。在选择了P模式、R模式或者N模式的情况下结束车道变更控制处理，在没有选择P模式、R模式和N模式的情况下转移到步骤S23。
在步骤S23中，车道变更请求获取部16判定是否操作了转向灯开关66。在操作了转向灯开关66的情况下转移到步骤S24，在没有操作转向灯开关66的情况下结束车道变更控制处理。在自动驾驶开关64接通、且操作了转向灯开关66的情况下，车道变更请求获取部16接收到用户的车道变更请求。
另外，在由车道变更控制部20判断为使车辆10进行车道变更，即使用户没有操作转向灯开关66也开始车道变更控制的情况下，也可以如以下那样进行步骤S23的处理。
在步骤S23中，车道变更请求获取部16判定是否从车道变更控制部20获取到表示车道变更请求的信号。在获取到表示车道变更请求的信号的情况下转移到步骤S24，在没有获取到表示车道变更请求的信号的情况下结束车道变更控制处理。
在步骤S24中，车道变更控制部20判定是否选择了D模式作为变速模式。在选择了D模式的情况下转移到步骤S27，在没有选择D模式的情况下转移到步骤S25。
在步骤S25中，车道变更控制部20判定是否选择了D手动模式作为变速模式。在选择了D手动模式的情况下转移到步骤S26，在没有选择D手动模式的情况下转移到步骤S28。
在步骤S26中，车道变更控制部20选择D模式作为变速模式，转移到步骤S27。
在步骤S27中，车道变更控制部20根据由周边状况获取部18获取到的本车辆10的周边状况，向转向灯开关66被操作的方向实施车道变更控制，结束车道变更控制处理。在步骤S27的车道变更控制结束后，车道变更控制部20保持车道变更控制中的变速模式。即，即使在步骤S26中变速模式从D手动模式切换为D模式的情况下，车道变更控制部20在车道变更控制结束后也保持D模式。
在没有选择D模式和D手动模式作为变速模式的情况下(在步骤S24和步骤S25中判定为否的情况下)，处于选择了S模式或者S手动模式的状态。在该情况下，转移到步骤S28。在步骤S28中，车道变更控制部20抑制车道变更控制的实施，结束处理。所谓抑制车道变更控制的实施表示不实施车道变更控制。
〔第3实施方式〕
本实施方式的车辆控制装置12的车道变更控制处理与第1实施方式的车辆控制装置12不同。另外，本实施方式的变速杆94是能够通过线控选择各模式的部件。其他结构等与第1实施方式相同。
[车道变更控制处理]
图9是表示在本实施方式的车辆控制装置12中进行的车道变更控制处理的流程的流程图。车道变更控制处理在车辆10起动的状态下按规定周期执行。
在步骤S31中，车道变更控制部20判定自动驾驶开关64是否接通。在自动驾驶开关64接通的情况下转移到步骤S32，在自动驾驶开关64断开的情况下结束车道变更控制处理。
在步骤S32中，车道变更控制部20判定是否选择了P模式、R模式或者N模式作为变速模式。在选择了P模式、R模式或者N模式的情况下结束车道变更控制处理，在没有选择P模式、R模式和N模式的情况下转移到步骤S33。
在步骤S33中，车道变更请求获取部16判定是否操作了转向灯开关66。在操作了转向灯开关66的情况下转移到步骤S34，在没有操作转向灯开关66的情况下结束车道变更控制处理。在自动驾驶开关64接通、且操作了转向灯开关66的情况下，车道变更请求获取部16获取到用户的车道变更请求。
另外，在由车道变更控制部20判断为使车辆10进行车道变更，即使用户没有操作转向灯开关66也开始车道变更控制的情况下，也可以如以下那样进行步骤S33的处理。
在步骤S33中，车道变更请求获取部16判定是否从车道变更控制部20接收到表示车道变更请求的信号。在获取到表示车道变更请求的信号的情况下转移到步骤S34，在没有获取到表示车道变更请求的信号的情况下结束车道变更控制处理。
在步骤S34中，车道变更控制部20判定是否选择了D模式作为变速模式。在选择了D模式的情况下转移到步骤S37，在没有选择D模式的情况下转移到步骤S35。
在步骤S35中，车道变更控制部20判定是否选择了D手动模式或者S模式作为变速模式。在选择了D手动模式或者S模式的情况下转移到步骤S36，在没有选择D手动模式和S模式的情况下转移到步骤S38。
在步骤S36中，车道变更控制部20选择D模式作为变速模式，转移到步骤S37。
在步骤S37中，车道变更控制部20根据由周边状况获取部18获取到的本车辆10的周边状况，向转向灯开关66被操作的方向实施车道变更控制，结束车道变更控制处理。在步骤S37的车道变更控制结束后，车道变更控制部20保持车道变更控制中的变速模式。即，即使在步骤S36中变速模式从D手动模式或者S模式切换为D模式的情况下，车道变更控制部20在车道变更控制结束后也保持D模式。
在没有选择D模式、D手动模式和S模式作为变速模式的情况下(在步骤S34和步骤S35中判定为否的情况下)，处于选择了S手动模式的状态。在该情况下，转移到步骤S38。在步骤S38中，车道变更控制部20抑制车道变更控制的实施，结束处理。所谓抑制车道变更控制的实施表示不实施车道变更控制。
〔根据实施方式能掌握的技术思想〕
下面记载根据上述实施方式能掌握的技术思想。
车辆控制装置(12)具有变速控制部(14)、车道变更请求获取部(16)和车道变更控制部(20)，其中，所述变速控制部(14)能够选择变速比的范围受到限制的限制模式和所述变速比的范围不受限制的非限制模式作为变速模式，并且按照所选择的所述变速模式来控制变速器的变速比；所述车道变更请求获取部(16)获取车道变更请求；当在获取到所述车道变更请求的情况下处于选择了所述非限制模式的状态时，所述车道变更控制部(20)保持所述非限制模式而实施使本车辆(10)进行车道变更的车道变更控制；当在获取到所述车道变更请求的情况下处于选择了所述限制模式的状态时，所述车道变更控制部(20)选择所述非限制模式而实施所述车道变更控制。据此，在实施本车辆的车道变更控制的过程中，车道变更控制部能够按照本车辆的行驶状态来设定自动变速器的变速比，因此，在车道变更控制时能够使本车辆顺利地进行加减速。
在上述的车辆控制装置中，也可以为：所述限制模式具有第1限制模式和第2限制模式，在处于选择了所述第1限制模式的状态的情况下，所述变速控制部能够自动切换为所述非限制模式；在处于选择了所述第2限制模式的状态的情况下，所述变速控制部不能自动切换为所述非限制模式，当在获取到所述车道变更请求的情况下处于选择了所述第1限制模式的状态时，所述车道变更控制部选择所述非限制模式而实施所述车道变更控制，当在获取到所述车道变更请求的情况下处于选择了所述第2限制模式的状态时，所述车道变更控制部抑制所述车道变更控制的实施。据此，能够一边实现用户所意图的变速挡或者变速比，一边避免在车道变更控制时无法使本车辆顺利地进行加减速的状态下实施车道变更控制。
在上述的车辆控制装置中，也可以为：当在获取到所述车道变更请求的情况下处于选择了所述限制模式的状态时，所述车道变更控制部选择所述非限制模式而实施所述车道变更控制，在所述车道变更控制结束后保持所述非限制模式。本车辆进行车道变更的目标车道与原来的车道的行驶环境不同，因此通过设定为非限制模式，能够使本车辆顺利地进行行驶。
在上述的车辆控制装置中，也可以为：当在获取到所述车道变更请求的情况下处于选择了所述限制模式的状态时，所述车道变更控制部选择所述非限制模式而实施所述车道变更控制，在所述车道变更控制中止后恢复所述限制模式。当车道变更控制被中止时本车辆返回原来的车道，由于恢复车道变更控制开始前的行驶环境，因此恢复车道变更控制前所选择的限制模式，据此选择适合本车辆的行驶环境的变速挡或者变速比。
在上述的车辆控制装置中，也可以为：当在实施所述车道变更控制的过程中由所述变速控制部选择了所述限制模式时，所述车道变更控制部保持所述非限制模式。据此，在实施本车辆的车道变更控制的过程中，车道变更控制部能够按照本车辆的行驶状态来设定自动变速器的变速比，因此在车道变更控制时能够使本车辆顺利地进行加减速。
车辆(10)具有上述的车辆控制装置。据此，在实施本车辆的车道变更控制的过程中，车道变更控制部能够按照本车辆的行驶状态来设定自动变速器的变速比，因此，在车道变更控制时能够使本车辆顺利地进行加减速。
一种车辆控制方法，具有变速控制步骤、车道变更请求获取步骤和车道变更控制步骤，在所述变速控制步骤中，能够选择变速比的范围受到限制的限制模式和所述变速比的范围不受限制的非限制模式作为变速模式，并且按照所选择的所述变速模式来控制变速器的变速比；在所述车道变更请求获取步骤中，获取车道变更请求；在所述车道变更控制步骤中，当在获取到所述车道变更请求的情况下处于选择了所述非限制模式的状态时，保持所述非限制模式而实施使本车辆(10)进行车道变更的车道变更控制；当在获取到所述车道变更请求的情况下处于选择了所述限制模式的状态时，选择所述非限制模式而实施所述车道变更控制。据此，在实施本车辆的车道变更控制的过程中，车道变更控制部能够按照本车辆的行驶状态来设定自动变速器的变速比，因此，在车道变更控制时能够使本车辆顺利地进行加减速。

Claims (6)

1.一种车辆控制装置(12)，其特征在于，
具有变速控制部(14)、车道变更请求获取部(16)和车道变更控制部(20)，其中，
所述变速控制部(14)能够选择变速比的范围受到限制的限制模式和所述变速比的范围不受限制的非限制模式作为变速模式，并且按照所选择的所述变速模式来控制变速器的变速比；
所述车道变更请求获取部(16)获取车道变更请求；
当在获取到所述车道变更请求的情况下处于选择了所述非限制模式的状态时，所述车道变更控制部(20)保持所述非限制模式而实施使本车辆(10)进行车道变更的车道变更控制；当在获取到所述车道变更请求的情况下处于选择了所述限制模式的状态时，所述车道变更控制部(20)选择所述非限制模式而实施所述车道变更控制，
所述限制模式具有第1限制模式和第2限制模式，
在处于选择了所述第1限制模式的状态的情况下，所述变速控制部能够自动切换为所述非限制模式；在处于选择了所述第2限制模式的状态的情况下，所述变速控制部不能自动切换为所述非限制模式，
当在获取到所述车道变更请求的情况下处于选择了所述第1限制模式的状态时，所述车道变更控制部选择所述非限制模式而实施所述车道变更控制；当在获取到所述车道变更请求的情况下处于选择了所述第2限制模式的状态时，所述车道变更控制部抑制所述车道变更控制的实施。
2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，
当在获取到所述车道变更请求的情况下处于选择了所述限制模式的状态时，所述车道变更控制部选择所述非限制模式而实施所述车道变更控制，在所述车道变更控制结束后保持所述非限制模式。
3.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，
当在获取到所述车道变更请求的情况下处于选择了所述限制模式的状态时，所述车道变更控制部选择所述非限制模式而实施所述车道变更控制，在所述车道变更控制中止后恢复所述限制模式。
4.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，
当在实施所述车道变更控制的过程中由所述变速控制部选择了所述限制模式时，所述车道变更控制部保持所述非限制模式。
5.一种车辆(10)，其特征在于，
具有权利要求1所述的车辆控制装置。
6.一种车辆控制方法，其特征在于，
具有变速控制步骤、车道变更请求获取步骤和车道变更控制步骤，
在所述变速控制步骤中，能够选择变速比的范围受到限制的限制模式和所述变速比的范围不受限制的非限制模式作为变速模式，并且按照所选择的所述变速模式来控制变速器的变速比；
在所述车道变更请求获取步骤中，获取车道变更请求；
在所述车道变更控制步骤中，当在获取到所述车道变更请求的情况下处于选择了所述非限制模式的状态时，保持所述非限制模式而实施使本车辆(10)进行车道变更的车道变更控制；当在获取到所述车道变更请求的情况下处于选择了所述限制模式的状态时，选择所述非限制模式而实施所述车道变更控制，
所述限制模式具有第1限制模式和第2限制模式，
所述变速控制步骤为，在处于选择了所述第1限制模式的状态的情况下，能够自动切换为所述非限制模式；在处于选择了所述第2限制模式的状态的情况下，不能自动切换为所述非限制模式，
所述车道变更控制步骤为，当在获取到所述车道变更请求的情况下处于选择了所述第1限制模式的状态时，选择所述非限制模式而实施所述车道变更控制；当在获取到所述车道变更请求的情况下处于选择了所述第2限制模式的状态时，抑制所述车道变更控制的实施。
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