CN117798913A - 一种轻量化的地图内电梯区域部署方法、装置和存储介质 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及一种轻量化的地图内电梯区域部署方法、装置和存储介质，方法包括：采集当前区域信息，构建除电梯区域以外的地图；对电梯区域进行扫描，并标记电梯区域的门槛中心和电梯中心；确定电梯区域的开门位置，并基于电梯区域的门槛中心和电梯中心，计算出电梯区域的长度和宽度，从而生成电梯区域的数字信息；将生成的电梯区域数字信息及其门槛中心和电梯中心坐标，与对应的地图融合，并配置该电梯区域的标识号，基于电梯区域的标识号使得机器人进行乘梯动作。与现有技术相比，本发明无需在机器人开发软件进行操作，通过机器的上位机或者web页面上可以直接操作，过程更加简便快捷，且简化了地图内电梯区域部署过程和工具，更便于实施。
Description
技术领域
本发明涉及数据处理技术领域，尤其是涉及一种轻量化的地图内电梯区域部署方法、装置和存储介质。
背景技术
对于室内使用的机器人，电梯成为机器人经常需要进入的部分，比如机器人的移动路径需要借助电梯实现，从而完成各个楼层的盘点任务。
机器人在进行路径规划过程中，大多预先存储有所在区域的整体地图，根据地图进行最优路径规划，而在新建地图时，如果将电梯区域添加到地图中，是面临的一个技术问题，对此公开号为CN115638785A的发明公开了一种机器人建图方法、装置、电子设备和存储介质，获取机器人操作系统发送的目标场所的环境地图并渲染显示；响应于在环境地图上对目标区域的绘制操作，确定目标区域各顶点的绘制顺序索引，以及各顶点在环境地图中的实际位置；将目标区域各顶点的绘制顺序索引和实际位置对应存储至机器人操作系统；目标区域可以包括如下任意一种功能区域：加速区、减速区、消毒区域、电梯区域、避让区域、禁行区域。
该方案进行电梯区域更新时，首先需要基于预先构建好的环境地图中绘制电梯区域的各顶点，添加电梯区域，然后将电梯区域合并入地图中，需要基于特定的机器人开发软件进行操作，如通过Windows版本的RoboStudio新建地图，地图创建后再添加电梯区域，再把地图上传到云端通过云连通机器人和电梯，现有方案操作繁琐不便。
发明内容
本发明的目的就是为了克服上述现有技术存在进行电梯区域更新时，需要基于特定的机器人开发软件进行操作，操作繁琐不便的缺陷而提供一种轻量化的地图内电梯区域部署方法、装置和存储介质。
本发明的目的可以通过以下技术方案来实现：
一种轻量化的地图内电梯区域部署方法，包括以下步骤：
采集当前区域信息，构建除电梯区域以外的地图；
对电梯区域进行扫描，并标记电梯区域的门槛中心和电梯中心；
确定电梯区域的开门位置，并基于电梯区域的门槛中心和电梯中心，计算出电梯区域的长度和宽度，从而生成电梯区域的数字信息；
将生成的电梯区域数字信息及其门槛中心和电梯中心坐标，与对应的地图融合，并配置该电梯区域的标识号，基于电梯区域的标识号使得机器人进行乘梯动作。
进一步地，通过驱动机器人移动到电梯区域的门槛中心，从而基于机器人的当前位置，标记电梯区域的门槛中心。
进一步地，通过驱动机器人移动到电梯区域的电梯中心，从而基于机器人的当前位置，标记电梯区域的电梯中心。
进一步地，通过机器人的上位机或网页页面执行将电梯区域加载到对应的地图中的步骤。
进一步地，生成的电梯区域的数字信息还包括电梯区域所在的楼层信息。
本发明还提供一种轻量化的地图内电梯区域部署装置，包括：
地图构建模块，用于采集当前区域信息，构建除电梯区域以外的地图；
电梯信息标记模块，用于对电梯区域进行扫描，并标记电梯区域的门槛中心和电梯中心；
电梯区域数字化模块，用于确定电梯区域的开门位置，并基于电梯区域的门槛中心和电梯中心，计算出电梯区域的长度和宽度，从而生成电梯区域的数字信息；
融合模块，用于将生成的电梯区域数字信息及其门槛中心和电梯中心坐标，与对应的地图融合，并配置该电梯区域的标识号，基于电梯区域的标识号使得机器人进行乘梯动作。
进一步地，所述电梯信息标记模块通过驱动机器人移动到电梯区域的门槛中心，从而基于机器人的当前位置，标记电梯区域的门槛中心。
进一步地，所述电梯信息标记模块通过驱动机器人移动到电梯区域的电梯中心，从而基于机器人的当前位置，标记电梯区域的电梯中心。
进一步地，所述电梯区域数字化模块生成的电梯区域的数字信息还包括电梯区域所在的楼层信息。
本发明还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上储存有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行如上所述的方法。
与现有技术相比，本发明具有以下优点：
(1)相比于现有方案在地图上添加电梯区域时需要在地图中添加电梯区域，然后将地图上传到云端通过云连通机器人和电梯的技术方案，本方案通过标记电梯的门槛中心和电梯中心，基于标记的坐标生成电梯区域，然后融合到地图中，并配置电梯区域的ID，使得机器人能直接基于电梯区域的ID进行乘梯动作；该过程无需在机器人开发软件进行操作，通过机器的上位机或者web页面上可以直接操作，过程更加简便快捷。
(2)本发明简化了地图内电梯区域部署过程和工具，更便于实施。
附图说明
图1为本发明实施例中提供的一种轻量化的地图内电梯区域部署方法的流程示意图。
具体实施方式
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。
因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。
在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该发明产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
需要说明的是，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
此外，术语“水平”、“竖直”等术语并不表示要求部件绝对水平或悬垂，而是可以稍微倾斜。如“水平”仅仅是指其方向相对“竖直”而言更加水平，并不是表示该结构一定要完全水平，而是可以稍微倾斜。
实施例1
如图1所示，本实施例提供一种轻量化的地图内电梯区域部署方法，包括以下步骤：
S1：采集当前区域信息，构建除电梯区域以外的地图；
S2：对电梯区域进行扫描，并标记电梯区域的门槛中心和电梯中心；
本实施例中，通过驱动机器人移动到电梯区域的门槛中心，从而基于机器人的当前位置，标记电梯区域的门槛中心。
通过驱动机器人移动到电梯区域的电梯中心，从而基于机器人的当前位置，标记电梯区域的电梯中心。
S3：确定电梯区域的开门位置，并基于电梯区域的门槛中心和电梯中心，计算出电梯区域的长度，电梯区域的宽度由预先设定，可默认为商场常规客梯的宽度为1米，从而生成电梯区域的数字信息；
生成的电梯区域的数字信息还包括电梯区域所在的楼层信息。
S4：将生成的电梯区域数字信息及其门槛中心和电梯中心坐标，加载到对应的地图中，并配置该电梯区域的标识号。
通过机器人的上位机或网页页面执行将电梯区域加载到对应的地图中的步骤。
即，本方案用于多楼层新建地图时直接添加电梯区域，通过对电梯门槛中心和电梯中心进行标记，根据朝向计算出电梯区域的开门位置，以及标记的两个坐标计算出电梯的长宽，最后生成电梯区域。根据电梯坐标合并融合多张地图，再把地图加载到业务逻辑中。可在Node-RED中配置电梯ID，使机器人直接能进行乘梯动作。
本方案通过C++或Python语言，在Node-RED中编程即可实现上述方案。相比于现有方案在地图上添加电梯区域时需要在地图中添加电梯区域，然后将地图上传到云端，采用机器人开发软件，如RoboStudio进行电梯区域的添加，最后通过云连通机器人和电梯的技术方案，本方案无需在机器人开发软件进行操作，通过机器的上位机或者web页面上可以直接操作，过程更加简便快捷。
以上是关于方法实施例的介绍，以下通过装置实施例，对本发明方案进行进一步说明。
本实施例还提供一种轻量化的地图内电梯区域部署装置，包括：
地图构建模块，用于采集当前区域信息，构建除电梯区域以外的地图；
电梯信息标记模块，用于对电梯区域进行扫描，并标记电梯区域的门槛中心和电梯中心；
电梯区域数字化模块，用于确定电梯区域的开门位置，并基于电梯区域的门槛中心和电梯中心，计算出电梯区域的长度和宽度，从而生成电梯区域的数字信息；
地图更新模块，用于将生成的电梯区域数字信息及其门槛中心和电梯中心坐标，加载到对应的地图中，并配置该电梯区域的标识号。
电梯信息标记模块通过驱动机器人移动到电梯区域的门槛中心，从而基于机器人的当前位置，标记电梯区域的门槛中心。
电梯信息标记模块通过驱动机器人移动到电梯区域的电梯中心，从而基于机器人的当前位置，标记电梯区域的电梯中心。
电梯区域数字化模块生成的电梯区域的数字信息还包括电梯区域所在的楼层信息。
需要说明的是，本申请的装置具体内容和有益效果可参见上述方法实施例，在此不再赘述。
本实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上储存有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行上述轻量化的地图内电梯区域部署方法。
用于实施本发明的方法的程序代码可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些程序代码可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器或控制器，使得程序代码当由处理器或控制器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。程序代码可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。
在本发明的上下文中，机器可读介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的程序。机器可读介质可以是机器可读信号介质或机器可读储存介质。机器可读介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。
以上详细描述了本发明的较佳具体实施例。应当理解，本领域的普通技术人员无需创造性劳动就可以根据本发明的构思做出诸多修改和变化。因此，凡本技术领域中技术人员依本发明的构思在现有技术的基础上通过逻辑分析、推理或者有限的实验可以得到的技术方案，皆应在由权利要求书所确定的保护范围内。
Claims (10)
1.一种轻量化的地图内电梯区域部署方法，其特征在于，包括以下步骤：
采集当前区域信息，构建除电梯区域以外的地图；
对电梯区域进行扫描，并标记电梯区域的门槛中心和电梯中心；
确定电梯区域的开门位置，并基于电梯区域的门槛中心和电梯中心，计算出电梯区域的长度和宽度，从而生成电梯区域的数字信息；
将生成的电梯区域数字信息及其门槛中心和电梯中心坐标，与对应的地图融合，并配置该电梯区域的标识号，基于电梯区域的标识号使得机器人进行乘梯动作。
2.根据权利要求1所述的一种轻量化的地图内电梯区域部署方法，其特征在于，通过驱动机器人移动到电梯区域的门槛中心，从而基于机器人的当前位置，标记电梯区域的门槛中心。
3.根据权利要求1所述的一种轻量化的地图内电梯区域部署方法，其特征在于，通过驱动机器人移动到电梯区域的电梯中心，从而基于机器人的当前位置，标记电梯区域的电梯中心。
4.根据权利要求1所述的一种轻量化的地图内电梯区域部署方法，其特征在于，通过机器人的上位机或网页页面执行将电梯区域加载到对应的地图中的步骤。
5.根据权利要求1所述的一种轻量化的地图内电梯区域部署方法，其特征在于，生成的电梯区域的数字信息还包括电梯区域所在的楼层信息。
6.一种轻量化的地图内电梯区域部署装置，其特征在于，包括：
地图构建模块，用于采集当前区域信息，构建除电梯区域以外的地图；
电梯信息标记模块，用于对电梯区域进行扫描，并标记电梯区域的门槛中心和电梯中心；
电梯区域数字化模块，用于确定电梯区域的开门位置，并基于电梯区域的门槛中心和电梯中心，计算出电梯区域的长度和宽度，从而生成电梯区域的数字信息；
融合模块，用于将生成的电梯区域数字信息及其门槛中心和电梯中心坐标，与对应的地图融合，并配置该电梯区域的标识号，基于电梯区域的标识号使得机器人进行乘梯动作。
7.根据权利要求6所述的一种轻量化的地图内电梯区域部署装置，其特征在于，所述电梯信息标记模块通过驱动机器人移动到电梯区域的门槛中心，从而基于机器人的当前位置，标记电梯区域的门槛中心。
8.根据权利要求6所述的一种轻量化的地图内电梯区域部署装置，其特征在于，所述电梯信息标记模块通过驱动机器人移动到电梯区域的电梯中心，从而基于机器人的当前位置，标记电梯区域的电梯中心。
9.根据权利要求6所述的一种轻量化的地图内电梯区域部署装置，其特征在于，所述电梯区域数字化模块生成的电梯区域的数字信息还包括电梯区域所在的楼层信息。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上储存有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行如权利要求1至5中任一项所述的方法。
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