JP2017064063A - 進入防止装置および自律走行体装置 - Google Patents

Abstract

【課題】進入防止信号を適切な強度で出力できるバーチャルガードおよびこれを備えた電気掃除装置を提供する。【解決手段】バーチャルガード13は、進入防止領域A2を区画する信号波である進入防止信号Ｓを出力する出力手段63を備える。バーチャルガード13は、信号波を受信する受信手段62を備える。バーチャルガード13は、受信手段62により受信した進入防止信号Ｓの反射波受信状態に応じて出力手段63により出力される進入防止信号Ｓの強度を可変する制御手段を備える。【選択図】図１

Description

本発明の実施形態は、自律走行可能な自律走行体を進入禁止とする進入防止領域を区画する進入防止装置およびこれを備えた自律走行体装置に関する。

従来、被掃除面としての床面上を自律走行しながら床面を掃除する、いわゆる自律走行型の電気掃除機(掃除ロボット)が知られている。

このような電気掃除機は、例えば赤外線センサなどの非接触センサや接触により障害物を検出する接触センサなどの障害物検出手段を備えており、この障害物検出手段により掃除領域の外壁や障害物などを検出すると、走行方向を変えたり後退したりするなどの回避動作を行う。その際、例えば壊れやすいものがある領域や傷付きやすい家具など電気掃除機を接触させたくないものがある場所など、電気掃除機を入り込ませたくない領域がある場合に、進入防止装置としてのバーチャルガードを設置して、このバーチャルガードから出力した所定のビーム幅の赤外線信号である進入防止信号により仮想的な壁を形成することで進入防止領域を区画し、この進入防止信号を受信した電気掃除機がこの進入防止信号のラインより前方に進まないようにする。

通常、バーチャルガードから出力される進入防止信号は、掃除領域の広さを考慮して所定距離(例えば４ｍ程度)以上到達するように強度が固定されている。しかしながら、例えば廊下など、幅が狭い位置にバーチャルガードを設置した場合、出力した進入防止信号がバーチャルガードに正対する壁面などにより反射される。この進入防止信号は、距離が長いほど徐々にビーム幅が広がるため、この進入防止信号の反射波は、バーチャルガードから出力された直接波よりも幅広となっていることで、進入防止領域を想定よりも広く区画することとなり、本来の進入防止領域よりも手前の位置から電気掃除機の進入が防止されることがある。また、進入防止信号の直接波および反射波が乱れ飛んでいることで、電気掃除機がその中に誤って入り込んだ場合、脱出できずに滞留したりして、充分な掃除が行えないことがある。

そこで、バーチャルガードから進入防止信号を適切な強度で出力することが求められる。

特開２０１４−１０８３５６号公報

本発明が解決しようとする課題は、進入防止信号を適切な強度で出力できる進入防止装置およびこれを備えた自律走行体装置を提供することである。

実施形態の進入防止装置は、自律走行可能な自律走行体を進入禁止とする進入防止領域を区画する進入防止装置である。この進入防止装置は、進入防止領域を区画する信号波である進入防止信号を出力する出力手段を備える。また、この進入防止装置は、信号波を受信する受信手段を備える。さらに、この進入防止装置は、受信手段により受信した進入防止信号の反射波受信状態に応じて出力手段により出力される進入防止信号の強度を可変する設定手段を備える。

一実施形態の進入防止装置を備えた自律走行体装置を模式的に示す平面図であり、(a)は走行領域が相対的に広い場合を示し、(b)は走行領域が相対的に狭い場合を示す。 同上自律走行体装置の斜視図である。 同上自律走行体装置の自律走行体を下方から示す平面図である。 (a)は同上自律走行体の内部構造を示すブロック図、(b)は同上進入防止装置の内部構造を示すブロック図である。 同上進入防止装置の出力手段からの進入防止信号の強度の設定の制御を示すフローチャートである。

以下、一実施形態の構成を、図面参照して説明する。

図１において、10は自律走行体装置としての電気掃除装置(電気掃除システム)を示し、この電気掃除装置10は、部屋などの走行領域である掃除領域A1を自律走行可能な自律走行体としての電気掃除機11、この電気掃除機11の充電用の基地部となる基地装置としての図示しない充電装置(充電台)、および、電気掃除機11が進入できない進入防止領域A2を掃除領域A1に区画する進入防止装置としてのバーチャルガード13などを備えている。

電気掃除機11は、本実施形態において、走行面としての被掃除面である床面上を自律走行(自走)しつつ床面を掃除する、いわゆる自走式のロボットクリーナ(掃除ロボット)である。この電気掃除機11は、図２に示す中空状の本体ケース20と、この本体ケース20を床面上で走行させる図４(a)に示す走行部21と、床面などの塵埃を掃除する掃除部22と、バーチャルガード13(図１)を含む外部装置と通信する通信部23と、各種情報を表示する表示部24と、走行部21、掃除部22、通信部23および表示部24などを制御する本体制御手段(本体制御部)26と、これら走行部21、掃除部22、通信部23、表示部24および本体制御手段26などに給電する二次電池27とを備えている。なお、以下、電気掃除機11(本体ケース20)の走行方向に沿った方向を前後方向(図２などに示す矢印FR，RR方向)とし、この前後方向に対して交差(直交)する左右方向(両側方向)を幅方向として説明する。

本体ケース20は、例えば合成樹脂などにより扁平な円柱状(円盤状)などに形成されており、床面に対向する下面に集塵口である吸込口31、および、排気口32がそれぞれ開口されている。

走行部21は、複数(一対)の駆動部としての駆動輪34，34(図３)と、これら駆動輪34，34を駆動させる動作部としての駆動手段であるモータ35，35と、旋回用の旋回輪36(図３)と、各種センサを有するセンサ部37などを備えている。

図３に示す各駆動輪34は、電気掃除機11(本体ケース20)を床面上で前進方向および後退方向に走行(自律走行)させる、すなわち走行用のものであり、吸込口31の両側に配置されている。

図４(a)に示す各モータ35は、例えば駆動輪34(図３)のそれぞれに対応して配置されており、各駆動輪34(図３)を独立して駆動させることが可能となっている。

図３に示す旋回輪36は、本体ケース20の下面の幅方向の略中央部で、かつ、前部に位置しており、床面に沿って旋回可能な従動輪である。

図４(a)に示すセンサ部37は、例えば本体ケース20(図２)の前方の所定距離以内の壁や家具などの物理的な物体(障害物)の存否を検出する(第１の)障害物検出手段((第１の)障害物検出部)である超音波センサなどの非接触物体検出手段(非接触物体検出部)41、本体ケース20の例えば前部に設けられ物理的な物体(障害物)をこの物体との接触により検出する(第２の)障害物検出手段((第２の)障害物検出部)である接触センサなどの接触物体検出手段(接触物体検出部)42、本体ケース20の下部の床面の段差などを検出する例えば赤外線センサなどの段差検出手段(段差検出部)43、バーチャルガード13(図１)などの外部装置から出力される無線信号(赤外線信号)を検出することで、この無線信号によって外部装置の周囲や掃除領域内などに形成された物理的、あるいは仮想的な物体(障害物)を検出する物体検出手段(物体検出部)としての(第３の)障害物検出手段((第３の)障害物検出部)である例えば赤外線センサなどの検出手段(検出部)44などを備えている。

掃除部22は、図３に示すように、例えば本体ケース20内に位置して塵埃を吸い込む電動送風機45と、吸込口31に回転可能に取り付けられて塵埃を掻き上げる回転清掃体としての回転ブラシ46およびこの回転ブラシ46を回転駆動させるブラシモータ47(図４(a))と、本体ケース20の前側などの両側に回転可能に取り付けられて塵埃を掻き集める旋回清掃部としての補助掃除手段であるサイドブラシ48およびこのサイドブラシ48を駆動させるサイドブラシモータ49(図４(a))と、塵埃を溜める集塵部50(図２)となどを備えている。なお、電動送風機45と、回転ブラシ46およびブラシモータ47と、サイドブラシ48およびサイドブラシモータ49とは、少なくともいずれかを備えていればよい。

図４(a)に示す通信部23は、バーチャルガード13(図１)などへと無線信号(赤外線信号)を送信する例えば赤外線発光素子などの走行体送信手段(走行体送信部)55、および、バーチャルガード13などの外部装置からの無線信号(赤外線信号)を受信する例えばフォトトランジスタなどの走行体受信手段(走行体受信部)56などを備えている。

表示部24は、時刻や掃除時間、二次電池27の充電状態あるいは電気掃除機11の掃除モードなど、電気掃除機11に関する各種情報などを表示するものであり、図２に示すように、例えば本体ケース20の上部に配置されている。なお、この表示部24は、例えば使用者が各種設定を直接入力可能である入力操作手段(入力操作部)の機能を兼ね備えるタッチパネルなどとしてもよい。

図４(a)に示す本体制御手段26は、例えば制御手段本体(制御部本体)であるＣＰＵ、このＣＰＵによって読み出されるプログラムなどの固定的なデータを格納した格納部であるＲＯＭ、プログラムによるデータ処理の作業領域となるワークエリアなどの各種メモリエリアを動的に形成するエリア格納部であるＲＡＭ、現在の日時などのカレンダ情報を計時するタイマなど(それぞれ図示せず)を備えたマイコンである。また、この本体制御手段26は、走行部21の各モータ35およびセンサ部37、掃除部22の電動送風機45、ブラシモータ47および各サイドブラシモータ49、通信部23の走行体送信手段55および走行体受信手段56、および、表示部24などと電気的に接続されている。そして、この本体制御手段26は、走行体受信手段56により受信した進入防止信号Ｓ(図１)に基づいて区画される進入防止領域A2を除く床面をセンサ部37の検出結果に基づいて自律走行する走行モードと、充電装置を介して二次電池27を充電する充電モードと、動作待機中の待機モードとを有している。

また、二次電池27は、図３に示すように、例えば本体ケース20の下面の後部の両側に露出する接続部としての充電端子58，58と電気的に接続されており、これら充電端子58，58が充電装置側と電気的および機械的に接続されることで、充電装置に内蔵された充電回路を介して充電されるようになっている。

一方、図１に示すバーチャルガード13は、掃除領域A1において、進入防止領域A2を設定したい位置に配置されるものである。このバーチャルガード13は、ケース体61を備え、このケース体61に、図４(b)に示すように、赤外線を受信する受信手段(受信部)62、信号波(例えば赤外線信号)である進入防止信号Ｓ(図１)を出力(照射)する出力手段(出力部)63、これら受信手段62および出力手段63と電気的に接続された設定手段としての制御手段(制御部)64、これら受信手段62、出力手段63および制御手段64に電源を供給する電池65、および、バーチャルガード13の電源のオンオフを切り換える電源スイッチ66などが設けられている。

図２に示すように、ケース体61は、例えば合成樹脂などにより中空な箱状に形成されている。

受信手段62は、ケース体61の上面61aの略中央部に位置する受信レンズ62aを有する例えばフォトトランジスタなどと、ケース体61の内部に収容されて受信レンズ62aを介して赤外線を受信する受信回路62bとを備え、受信回路62bが制御手段64と電気的に接続されている。

図４(b)に示す出力手段63は、例えばケース体61の一側面61b(図２)に配置された赤外線発光ダイオードなどの出力手段本体(出力部本体)63aと、制御手段64と電気的に接続され出力手段本体63aから出力する進入防止信号Ｓ(図１)の強度を可変するアンプ部などの可変部63bとを備えている。そして、この出力手段63は、ケース体61の一側面61b(図２)から側方、すなわちこの一側面61b(図２)に対して直交する方向へと、可変部63bにより可変された強度で出力手段本体63aから略水平状に進入防止信号Ｓ(図１)を出力するようになっている。したがって、この出力手段63に対して受信手段62(受信レンズ62a)が離間された位置に配置されている。しかも、図１に示すように、進入防止信号Ｓは、所定の狭い指向性、すなわち狭いビーム幅で出力され、出力手段63(出力手段本体63a(図４(b)))から出力距離が長くなるほどビーム幅が徐々に広がるようになっている。このため、出力手段63から出力する進入防止信号Ｓが直接受信手段62により受信されることはない。換言すれば、受信手段62は、出力手段63から出力された進入防止信号Ｓについて、直接波を受信せず、反射波のみを受信することが可能となっている。なお、ケース体61には、この出力手段63から進入防止信号Ｓを出力する方向を示す方向指示部などを設けてもよい。

図４(b)に示す制御手段64は、例えばマイコンなどであり、受信手段62(受信回路62b)により受信した赤外線を解析する機能と、出力手段63(出力手段本体63a)から出力する進入防止信号Ｓを生成するとともに、出力手段63の可変部63bを介してこの進入防止信号Ｓ(図１)の強度を設定する機能とを備えている。この制御手段64により生成する進入防止信号Ｓ(図１)には、所定のコードが含まれており、受信手段62により受信した赤外線を解析することで、この受信した赤外線が進入防止信号Ｓ(図１)であるかどうかを検出できるようになっている。また、この制御手段64には、出力手段63からの進入防止信号Ｓ(図１)の強度を設定するテストモードと、このテストモードにより設定された強度で出力手段63から進入防止信号Ｓ(図１)を出力させる動作モードと、出力手段63からの進入防止信号Ｓ(図１)の出力を停止させて受信手段62による赤外線の受信を待機する待機(スリープ)モードとが設定されている。そして、この制御手段64は、電源導入時である起動時にテストモードとなり、テストモード終了後に動作モードまたは待機モードに切り換わり、電源が投入されたまま動作モードから所定時間、例えば電気掃除機11(図４(a))に設定された掃除時間(例えば１５分など)が経過した場合に待機モードに切り換わるとともに、この待機モード中に、自律走行中(走行モード中)の電気掃除機11の走行体送信手段55(図４(a))から送信された赤外線信号を受信手段62により受信した場合、すなわち電気掃除機11がバーチャルガード13に接近したときに、待機モードから復帰して、テストモードまたは動作モードに切り換わるようになっている。

電池65は、例えば乾電池などが用いられ、ケース体61(図２)に対して着脱可能となっている。

図２に示す電源スイッチ66は、例えば受信レンズ62aの上方に設けられており、バーチャルガード13の起動および停止を手動により切り換え可能となっている。

次に、上記一実施形態による掃除作業を説明する。

掃除作業の予備段階として、使用者は、例えば電気掃除機11が脱出しにくい狭い領域、壊れやすいものがある領域、傷付きやすい家具など電気掃除機11を接触させたくないものがある場所など、電気掃除機11を進入させたくない場所を設定するときに、バーチャルガード13を掃除領域A1に設置し、電源スイッチ66を操作すると、制御手段64がテストモードとなり、受信手段62による赤外線の受信状態、換言すれば進入防止信号Ｓの反射波受信状態に応じて、出力手段63から出力する進入防止信号Ｓの強度を可変設定して、動作モードとなる。具体的に、制御手段64は、テストモードにおいて、出力手段63から出力する進入防止信号Ｓの強度を順次変化させることで、受信手段62が進入防止信号Ｓの反射波を受信しない限度の強度に設定するようになっている。本実施の形態では、テストモードにおいて、制御手段64は、出力手段63から出力する進入防止信号Ｓの強度を所定の低レベル、例えば最小レベルから所定レベル(所定幅)ずつ順次増加させ、受信手段62が進入防止信号Ｓの反射波を受信した段階で、このレベルよりも所定レベル小さい強度と最小レベルの強度との大きいほう、または、最大レベルの強度を、動作モード時に出力手段63から出力する進入防止信号Ｓのレベルに設定するようになっている。

より具体的に、図５に示すフローチャートも参照しながら説明すると、テストモードにおいて、制御手段64は進入防止信号Ｓを生成するとともに、可変部63bを制御して、出力手段63(出力手段本体63a)から出力する進入防止信号Ｓの出力強度を最小レベルに設定する(ステップ１)。次いで、制御手段64は、受信手段62により受信した赤外線を解析し、受信手段62により進入防止信号Ｓ(反射波)を受信したかどうかを判断する(ステップ２)。そして、このステップ２において、受信手段62により進入防止信号Ｓ(反射波)を受信していないと判断した場合には、制御手段64は、掃除領域A1の広さに対して出力手段63(出力手段本体63a)から出力する進入防止信号Ｓの出力強度が小さいものと判断し、出力強度が最大レベルであるかどうかを判断する(ステップ３)。このステップ３において、最大レベルでないと判断した場合には、制御手段64は、可変部63bを制御して出力手段63(出力手段本体63a)から出力する進入防止信号Ｓの出力強度を所定レベル、例えば所定の１ステップ増加させ(ステップ４)、ステップ２に戻る。一方、ステップ２において、受信手段62によって進入防止信号Ｓを受信したと判断した場合には、出力手段63(出力手段本体63a)から出力する進入防止信号Ｓの出力強度が最小レベルであるかどうかを判断する(ステップ５)。そして、このステップ５において、最小レベルでないと判断した場合には、可変部63bを制御して出力手段63(出力手段本体63a)から出力する進入防止信号Ｓの出力強度を所定レベル、例えば所定の１ステップ減少させ(ステップ６)、このレベルを出力手段63(出力手段本体63a)から出力する進入防止信号Ｓの出力強度に設定し(ステップ７)、動作モードに切り換わる。一方、ステップ５において、最小レベルであると判断した場合には、そのままステップ７に進む。また、ステップ３において、最大レベルであると判断した場合にも、そのままステップ７に進む。

この結果、図１(a)に示すように相対的に広い掃除領域A1(進入防止信号Ｓの出力方向に相対的に広い掃除領域A1)では、相対的に強い(出力距離が長い)進入防止信号Ｓが出力され、図１(b)に示すように相対的に狭い掃除領域A1(進入防止信号Ｓの出力方向に相対的に狭い掃除領域A1)では、相対的に弱い(出力距離が短い)進入防止信号Ｓが出力され、この進入防止信号Ｓに対して電気掃除機11(充電装置)の設置位置と反対側の領域が、電気掃除機11の進入を許可しない進入防止領域A2となる。

なお、上記のテストモードは、バーチャルガード13の起動時、および、制御手段64が待機モードから復帰したときにそれぞれ行ってもよいし、電池65の消耗を避けるために電源スイッチ66を操作してバーチャルガード13を起動させる時にのみ行い、電源スイッチ66によりバーチャルガード13の電源が一旦オフされない限り、待機モードから復帰した場合には行わないようにしてもよい。

電気掃除機11は、通常、充電装置に接続されて待機モードとなっており、この待機モードから、予め設定された掃除開始時刻となった場合や、使用者によって掃除を開始する命令が入力された場合に、本体制御手段26が走行モードとなって電動送風機45、駆動輪34，34(モータ35，35)、サイドブラシ48，48(サイドブラシモータ49，49)および回転ブラシ46(ブラシモータ47)などを駆動させ、例えば充電装置から離脱して、駆動輪34，34により床面上を自律走行しながら掃除を開始する。なお、掃除の開始位置は、電気掃除機11の走行開始位置、あるいは掃除領域A1の出入り口など、任意の場所に設定可能である。

走行中、本体制御手段26は、通信部23の走行体受信手段56で信号を受信するとともに、走行体送信手段55から走行方向前方などに赤外線信号を送信しながら、センサ部37の非接触物体検出手段41、接触物体検出手段42、段差検出手段43および検出手段44を介して、例えば掃除領域A1の周囲を囲む壁部や掃除領域A1内の障害物、床面の段差、および、バーチャルガード13の出力手段63から出力される進入防止信号Ｓとの距離などを検出することで電気掃除機11(本体ケース20)の走行状態を監視し、このセンサ部37からの検出に対応して駆動輪34，34(モータ35，35)を駆動させることで、障害物や段差などを回避しながら電気掃除機11を床面上で走行させる。このときの走行ルートや回避パターン、および回避後の走行パターンなどは、例えば固定されていてもよいし、本体制御手段26に設定されている掃除モードなどに応じてそれぞれ可変的に設定されてもよい。

そして、この電気掃除機11は、旋回駆動されたサイドブラシ48，48により塵埃を吸込口31へと掻き集め、電動送風機45の駆動によって発生した負圧が集塵部50を介して作用した吸込口31により、床面上の塵埃を空気とともに吸い込む。また、回転駆動された回転ブラシ46が床面の塵埃を集塵部50へと掻き取る。

吸込口31から空気とともに吸い込まれた塵埃は、集塵部50に分離捕集され、塵埃が分離された空気は電動送風機45に吸い込まれ、この電動送風機45を冷却した後、排気風となって本体ケース20の排気口32から外部へと排気される。

掃除領域の掃除が完了した、または、二次電池27の容量が所定量まで低下して掃除を完了させるのに不足しているなどの所定条件時には、本体制御手段26は、走行体送信手段55から充電装置との通信用の赤外線信号などを送信し、例えば充電装置からのガイドビーコンなどに沿って充電装置に帰還し、各部を停止させて掃除作業を終了する。この後、任意のタイミングで二次電池27の充電を開始し、充電が終了すると本体制御手段26などが待機モードに切り換わる。

以上説明した一実施形態によれば、バーチャルガード13の制御手段64が、受信手段62により受信した進入防止信号Ｓの反射波受信状態に応じて出力手段63により出力される進入防止信号Ｓの強度を可変する、具体的に、制御手段64は、出力手段63から出力する進入防止信号Ｓの強度を順次変化させることで、受信手段62が進入防止信号Ｓの反射波を受信しない限度の強度に設定するので、掃除領域A1の広さや形状に対応して、出力手段63から進入防止信号Ｓを適切な強度で出力できる。すなわち、出力手段63から出力する進入防止信号Ｓを、反射波がなく最も大きな強度で出力でき、したがって反射波によるビーム幅の拡大がない範囲で最も遠距離まで到達させることができる。

特に、本実施の形態では、制御手段64が、出力手段63から出力する進入防止信号Ｓの強度を、所定状態から受信手段62が反射波を受信するまで所定レベルずつ順次増加させた後、所定レベル減少させた強度に設定することで、例えば出力手段63から出力する進入防止信号Ｓの強度を、所定の高レベルから所定レベルずつ順次減少させて設定する場合よりも必要以上にエネルギを使うことがなく、省エネ化でき、電池65の使用量を低減できる。したがって、電池65をより長期に亘って使用できるので、電池65の交換の手間や電池65の購入費用を抑制でき、より使い勝手を向上することもできるし、使用する電池65の容量を低下させて電池65の小型化、すなわちバーチャルガード13の小型化を図ることもできる。

さらに、受信手段62により進入防止信号Ｓの反射波を受信した場合に、進入防止信号Ｓの強度が最小レベルであるときには、制御手段64が進入防止信号Ｓの強度をそれ以上減少させないので、例えばバーチャルガード13を壁部などに近接させた配置した場合であっても、進入防止信号Ｓを際限なく小さくすることがない。

また、自律走行中の電気掃除機11の走行体送信手段55から送信された赤外線信号を受信手段62により受信したときにのみ、換言すれば電気掃除機11がバーチャルガード13に接近したときにのみ出力手段63から進入防止信号Ｓを出力するため、不要時に出力手段63を動作させず、電池65の消耗を抑制できる。

そして、上記のバーチャルガード13を備えることで、適切に進入防止領域A2を設定でき、この進入防止領域A2を区画する進入防止信号Ｓを検出手段44により検出した電気掃除機11を所望の掃除領域A1にのみ走行させて、この掃除領域A1を精度よく掃除することが可能になる。

なお、上記一実施形態において、電気掃除機11に自律走行体の機能を持たせたが、自律走行体としては、掃除をするものに限られず、例えば走行領域の監視用のものなどとしてもよい。

また、進入防止信号Ｓとしては、赤外線信号以外でも、例えば超音波などの信号波を用いることができる。

本発明の一実施形態を説明したが、この実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。この新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。この実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。

10 自律走行体装置としての電気掃除装置
11 自律走行体としての電気掃除機
13 進入防止装置としてのバーチャルガード
44 検出手段
62 受信手段
63 出力手段
64 設定手段としての制御手段
A2 進入防止領域
Ｓ 進入防止信号

Claims (5)

1. 自律走行可能な自律走行体を進入禁止とする進入防止領域を区画する進入防止装置であって、
   前記進入防止領域を区画する信号波である進入防止信号を出力する出力手段と、
   信号波を受信する受信手段と、
   この受信手段により受信した前記進入防止信号の反射波受信状態に応じて前記出力手段により出力される進入防止信号の強度を可変する設定手段と
   を具備したことを特徴とした進入防止装置。
2. 設定手段は、出力手段から出力する進入防止信号の強度を順次変化させることで、受信手段が前記進入防止信号の反射波を受信しない限度の強度に設定する
   ことを特徴とした請求項１記載の進入防止装置。
3. 設定手段は、出力手段から出力する進入防止信号の強度を、所定状態から受信手段が反射波を受信するまで所定レベルずつ順次増加させた後、前記所定レベル減少させた強度に設定する
   ことを特徴とした請求項２記載の進入防止装置。
4. 設定手段は、受信手段により進入防止信号の反射波を受信した場合に、前記進入防止信号の強度が最小レベルであるときには、前記進入防止信号の強度をそれ以上減少させない
   ことを特徴とした請求項１ないし３いずれか一記載の進入防止装置。
5. 請求項１ないし４いずれか一記載の進入防止装置と、
   この進入防止装置の出力手段により出力された進入防止信号を検出する検出手段を備え、この検出手段により受信した進入防止信号に基づいて区画される進入防止領域を除く走行面を自律走行する自律走行体と
   を具備したことを特徴とした自律走行体装置。

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