JP2010099366A - 自走式掃除機 - Google Patents
自走式掃除機 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2010099366A JP2010099366A JP2008275104A JP2008275104A JP2010099366A JP 2010099366 A JP2010099366 A JP 2010099366A JP 2008275104 A JP2008275104 A JP 2008275104A JP 2008275104 A JP2008275104 A JP 2008275104A JP 2010099366 A JP2010099366 A JP 2010099366A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- self
- light
- cleaner
- cleaner body
- electromagnetic wave
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Abstract
【課題】清掃作業の途中で異常停止することを防止できる自走式掃除機を提供する。
【解決手段】掃除機本体1を移動させる走行手段3と、清掃を行う清掃手段4と、壁あるいは障害物までの距離を検出する測距手段7a,7bと、走行手段3を制御して掃除機本体1の移動を制御する移動制御手段14と、光を放射する光源8と、電磁波信号を検知する信号検知部13とを備え、移動制御手段14は、反射手段27が光源8からの光に応じて電磁波信号を発し、信号検知部13が電磁波信号の変化を検知すると、掃除機本体1の進行方向を方向転換させる。これにより、清掃作業の途中に掃除機本体1が異常停止することを防止できる。
【選択図】図3
【解決手段】掃除機本体1を移動させる走行手段3と、清掃を行う清掃手段4と、壁あるいは障害物までの距離を検出する測距手段7a,7bと、走行手段3を制御して掃除機本体1の移動を制御する移動制御手段14と、光を放射する光源8と、電磁波信号を検知する信号検知部13とを備え、移動制御手段14は、反射手段27が光源8からの光に応じて電磁波信号を発し、信号検知部13が電磁波信号の変化を検知すると、掃除機本体1の進行方向を方向転換させる。これにより、清掃作業の途中に掃除機本体1が異常停止することを防止できる。
【選択図】図3
Description
本発明は、部屋内を自動的に走行しながら清掃を行う自走式掃除機に関するものである。
従来、この種の自走式掃除機は、壁近傍のごみを取り残すことのないよう、壁までの距離を測定し、壁との距離を一定に保つように、この壁に沿って移動清掃する際に、床清掃具と壁との間に隙間が可能な限り最小になるように走行するようにしている(例えば、特許文献1参照)。
図5は従来の自走式掃除機の構成を示すものである。図5に示すように、掃除機本体101を移動させる走行手段であるモータ109aおよび車輪109bと、清掃を行う清掃手段と、壁までの距離を検出する測距手段110、111、115、116とから構成され、清掃手段は清掃ノズル112と電動送風機114から構成されている。
特開2004−49594号公報
しかしながら、前記従来の構成では、室内の壁沿い走行をするときに次のような課題があった。図6は従来の自走式掃除機の室内移動時の課題を説明する図である。
図6において、101,101aは自走式掃除機の掃除機本体であり、室内を移動しながら床面を吸引清掃していく。この掃除機本体101aは、壁121に向けられた状態(図6中のA点)でスタートし、前方の障害物を測距手段110、111で検知しながら壁121に所定距離まで近寄った後(図6中のB点)、壁121に平行になるまで左旋回する。このとき掃除機本体101の側面に付けられている2つの測距手段115、116で壁121までの距離を測定し、壁121から2cm〜10cmの距離を保って壁121と平行になるようにしている。掃除機本体101が壁121と平行になると、清掃動作を始め、掃除機本体101右側面に付けられた測距手段115,116からの信号を検知して、壁121から所定の距離を保ちながら部屋内を左回りに壁沿い走行する。
壁際、家具の周囲、及び机の足周りの床面には100Vの電源コード、ACアダプタのコード、LANケーブル、電話線などのコード類が束ねられたり散在したりしていることが多い。掃除機本体101が壁121の際を走行すると、車輪109bにコード類が絡んだり、清掃ノズル112にコードが引っかかったりするため、これらのコード類129は自走式掃除機のスムーズな走行を妨げる障害物となる場合が多い。テレビ台122の横に散らばっているコード類129が自走式掃除機の車輪109bに引っ掛かると、車輪109bの回転が停止して走行できなくなり、清掃動作を途中で停止してしまう。
本発明は、前記従来の課題を解決するもので、走行困難な場所を事前に回避し、清掃作業の途中で異常停止してしまうことを防止できる自走式掃除機を提供することを目的とする。
前記従来の課題を解決するために本発明の自走式掃除機は、予め反射手段を配置した被清掃領域内を走行しながら清掃する自走式掃除機であって、掃除機本体を移動させる走行手段と、前記被清掃領域内の壁あるいは障害物までの距離を検出する測距手段と、光を放
射する光源と、電磁波信号を検知する信号検知部と、前記測距手段及び前記信号検知部の検知信号に応じて前記走行手段を制御し前記掃除機本体の移動を制御する移動制御手段とを備え、前記移動制御手段は、前記掃除機本体が前記被清掃領域内を走行中に、前記反射手段が前記光源からの光に応じて前記電磁波信号を発し、前記信号検知部がその電磁波信号の変化を検知すると、前記掃除機本体の進行方向を方向転換するように制御するものである。
射する光源と、電磁波信号を検知する信号検知部と、前記測距手段及び前記信号検知部の検知信号に応じて前記走行手段を制御し前記掃除機本体の移動を制御する移動制御手段とを備え、前記移動制御手段は、前記掃除機本体が前記被清掃領域内を走行中に、前記反射手段が前記光源からの光に応じて前記電磁波信号を発し、前記信号検知部がその電磁波信号の変化を検知すると、前記掃除機本体の進行方向を方向転換するように制御するものである。
これにより、掃除機本体が予め置かれた反射手段に近付けば、光源から放った光に応じて反射手段が発する電磁波信号を変化させる。電磁波信号の変化を信号検知部が検知すると、掃除機本体の進行方向を方向転換するため、反射手段の電磁波信号で電源コードのような障害物の存在を認識して事前に回避し、掃除機本体が異常停止することを事前に防止できる。また、送信と受信で異なった通信媒体を用いて反射手段の有無を判断するため、光源から放った光が電磁波信号と干渉せず、その干渉による外乱ノイズによって誤検出する心配が無い。電磁波信号の指向性が光に比べて低いため、掃除機本体の向きが多少ズレても、反射手段の電磁波信号を安定に受信して、掃除機本体の方向転換を確実に行うことができる。
本発明の自走式掃除機は、掃除機本体が予め置かれた反射手段に近付けば、光源から放った光に応じて反射手段が発する電磁波信号を変化させる。電磁波信号の変化を信号検知部が検知すると、掃除機本体の進行方向を方向転換するため、反射手段の電磁波信号で電源コードのような障害物の存在を認識して事前に回避し、掃除機本体が異常停止することを事前に防止できる。また、送信と受信で異なった通信媒体を用いて反射手段の有無を判断するため、光源から放った光が電磁波信号と干渉せず、その干渉による外乱ノイズによって誤検出する心配が無い。電磁波信号の指向性が光に比べて低いため、掃除機本体の向きが多少ズレても、反射手段の電磁波信号を安定に受信して、掃除機本体の方向転換を確実に行うことができる。
第1の発明は、予め反射手段を配置した被清掃領域内を走行しながら清掃する自走式掃除機であって、掃除機本体を移動させる走行手段と、前記被清掃領域内の壁あるいは障害物までの距離を検出する測距手段と、光を放射する光源と、電磁波信号を検知する信号検知部と、前記測距手段及び前記信号検知部の検知信号に応じて前記走行手段を制御し前記掃除機本体の移動を制御する移動制御手段とを備え、前記移動制御手段は、前記掃除機本体が前記被清掃領域内を走行中に、前記反射手段が前記光源からの光に応じて前記電磁波信号を発し、前記信号検知部がその電磁波信号の変化を検知すると、前記掃除機本体の進行方向を方向転換するように制御する自走式掃除機である。
これにより、掃除機本体が予め置かれた反射手段に近付けば、光源から放った光に応じて反射手段が発する電磁波信号を変化させる。電磁波信号の変化を信号検知部が検知すると、掃除機本体の進行方向を方向転換するため、反射手段の電磁波信号で電源コードのような障害物の存在を認識して事前に回避し、掃除機本体が異常停止することを事前に防止できる。また、送信と受信で異なった通信媒体を用いて反射手段の有無を判断するため、光源から放った光が電磁波信号と干渉せず、その干渉による外乱ノイズによって誤検出する心配が無い。電磁波信号の指向性が光に比べて低いため、掃除機本体の向きが多少ズレても、反射手段の電磁波信号を安定に受信して、掃除機本体の方向転換を確実に行うことができる。
第2の発明は、特に、第1の発明の移動制御手段は、測距手段の出力に基づき被清掃領域内の壁または障害物から所定距離を保ちつつ掃除機本体を壁沿いに移動させる壁沿い制
御手段と、前記掃除機本体前方に障害物を検知すると前記掃除機本体の進行方向を方向転換して前記被清掃領域の内側を折り返し往復移動させる内部制御手段とを有し、信号検知部が反射手段の電磁波信号の変化を検知すると、前記壁沿い制御手段から前記内部制御手段による制御に切り替えるものである。
御手段と、前記掃除機本体前方に障害物を検知すると前記掃除機本体の進行方向を方向転換して前記被清掃領域の内側を折り返し往復移動させる内部制御手段とを有し、信号検知部が反射手段の電磁波信号の変化を検知すると、前記壁沿い制御手段から前記内部制御手段による制御に切り替えるものである。
これにより、反射手段が発する電磁波信号の変化を信号検知部が検知すると、壁沿い制御手段から内部制御手段による制御に切り替えて掃除機本体の進行方向を方向転換するため、電磁波信号で認識した障害物を事前に回避し、掃除機本体が異常停止することを事前に防止できる。送信と受信で異なった通信媒体を用いるため、光源から放った光が電磁波信号と干渉せず、干渉による誤検出の心配が無い。また、電磁波信号の指向性が光に比べて低いため、掃除機本体の向きが多少ズレても反射手段の電磁波信号を安定に受信し、掃除機本体の方向転換を確実に行うことができる。
第3の発明は、特に、第2の発明の反射手段は、光を受光する受光部と、共振回路の共振周波数に依存して発振する発振部とを内蔵し、前記発振部の発振出力に基づいて電磁波信号を発し、前記受光部の検知に応じて前記発振部の発振出力の周波数を可変するものであり、掃除機本体が反射手段に近付くと、反射手段は掃除機本体の光源の光に応じて周波数変化する電磁波信号を発し、その電磁波信号の周波数変化を信号検知部が検知すると、移動制御手段は、信号検知部の検知に応じて掃除機本体の進行方向の方向転換を行い、自走式掃除機の異常停止を回避することができる。
第4の発明は、特に、第3の発明の反射手段の共振回路は、コイルとコンデンサにより構成され、受光部の検知に応じて前記コイル又は前記コンデンサのリアクタンス値を可変することで、反射手段は掃除機本体の光源からの光を検知すると、共振回路のリアクタンス値を変化させ、周波数変化する電磁波信号を発するため、移動制御手段は、電磁波信号の周波数変動で反射手段の所在を認識して、自走式掃除機の異常停止を回避することができる。
第5の発明は、特に、第3または第4の発明の反射手段の共振回路は、光源特有の波長の光を検知した場合にだけ共振周波数を変化させることで、反射手段は光源特有の波長の光に応答して電磁波信号を発するから、外乱光の影響を受けずに反射手段の所在を認識することができ、自走式掃除機の異常停止をより確実に回避することができる。
第6の発明は、特に、第3〜5の発明の光源は強度変調した光を放射し、反射手段は、前記強度変調した光を検知すると共振回路の共振周波数を変化させることで、反射手段は強度変調した光に応じて電磁波信号を発するから、自走式掃除機は外乱光に応答せずに反射手段の所在を認識することができ、自走式掃除機の異常停止をより確実に回避することができる。
以下、本発明の実施の形態について、図面を参照しながら説明する。なお、この実施の形態によって本発明が限定されるものではない。
(実施の形態1)
図1は本発明の実施の形態1に係る自走式掃除機の斜視図であり、図2は同自走式掃除機の回路構成を示す構成図である。図1において、1は自走式掃除機の掃除機本体であり、高さ約20cm、長さ約30cm、幅約25cmの大きさのものである。2は走行手段としての走行輪、3は走行手段としての駆動モータであり、駆動モータ3は走行輪2を回転駆動する。右側にも同じ構成の走行手段が付けられ、移動制御手段14の駆動制御によって駆動モータ3の回転数や回転方向が制御され、走行輪2を駆動して掃除機本体1を移動させる。
図1は本発明の実施の形態1に係る自走式掃除機の斜視図であり、図2は同自走式掃除機の回路構成を示す構成図である。図1において、1は自走式掃除機の掃除機本体であり、高さ約20cm、長さ約30cm、幅約25cmの大きさのものである。2は走行手段としての走行輪、3は走行手段としての駆動モータであり、駆動モータ3は走行輪2を回転駆動する。右側にも同じ構成の走行手段が付けられ、移動制御手段14の駆動制御によって駆動モータ3の回転数や回転方向が制御され、走行輪2を駆動して掃除機本体1を移動させる。
4は清掃手段としての床ノズル、5は清掃手段としてのファンモータ、6は清掃手段としてのダストボックスである。電源の投入によりファンモータ5が駆動されると、ファンモータ5は吸引風を発生し、掃除機本体1の底部に配置された床ノズル4から吸引風と共に床上の塵埃を吸込み、吸い込んだ塵埃をダストボックス6に収容する。清掃手段であるファンモータ5は、移動制御手段14により掃除機本体1が走行している期間中は吸引風を発生し続け、清掃動作を継続する。
側方用の測距手段7a,7bは、掃除機本体1右側面の床面から10cm程度の高さの位置に取り付けられ、掃除機本体1側方に在る壁や障害物までの離間距離を測定するものであり、ここでは赤外線式のものを2個使用している。測距手段7a,7bを2個用いることで、掃除機本体1が壁と平行になっているかどうかを容易に検知することができる。また、掃除機本体1を壁と平行にするために、どちらの方向に掃除機本体1を振れば良いのかも容易に検知できる。
前方用の測距手段60,61は、掃除機本体1前面の床面から10cm程度の高さの位置に取り付けられ、掃除機本体1前方に在る壁や障害物までの離間距離を測定するものであり、ここでは赤外線式のものを使用している。
光源8は、掃除機本体1前面の外郭に取り付けられ、発光した光を掃除機本体1の外郭に設けられた窓(図示せず)を介して外部へ放射する。信号検知部13は、後述する反射手段27が発する電磁波信号を検知するものである。
掃除機本体1の上部には操作部9および電源スイッチが設けられており、掃除機本体1の内部には電源である電池12を備えている。操作部9は、掃除機本体1の運転を開始したり、停止したり、あるいは清掃モードを設定入力できる操作スイッチが設けられている。
バンパー11は、掃除機本体1が走行中に壁や家具に接触すると、図示していないが掃除機本体1に内蔵したスイッチが入る構造になっており、掃除機本体1が障害物に接触したことを検知するものである。
図2に示すように、移動制御手段14は、壁沿い制御手段25と内部制御手段26とからなり、壁沿い制御手段25は、測距手段7a,7bで右側面側の障害物(壁15)までの距離を検知しながら、掃除機本体1の進行方向を壁15に対して平行にする姿勢制御を行い、壁15からの離間距離を所定距離に保ちつつ、壁15に沿って掃除機本体1を前進させるように走行手段2,3を制御する。
内部制御手段26は、測距手段60,61で掃除機本体1前方の障害物を検知しながら掃除機本体1を前進させ、掃除機本体1の前方に障害物を検知すると掃除機本体1を方向転換して前進させ、障害物との衝突を回避するように走行手段2,3を制御する。
反射手段27は、自走式掃除機の光源8の光を検知すると、後述する発振部31を起動して、発振部31の発振出力を後述するアンテナ34へ印加し、アンテナ34から電磁波信号を発信する。信号検知部13は、反射手段27が光源8からの光に応じて電磁波信号を発すると、その電磁波信号を受信して検知信号を出力する。
そして、光源8から発した光に応じて反射手段27が電磁波信号を発すると、その電磁波信号を信号検知部13が検知する。移動制御手段14は、信号検知部13の検知信号に応じて壁沿い制御手段25から内部制御手段26の動作へと切り替え、内部制御手段26
によって掃除機本体1を移動させる制御を行う。
によって掃除機本体1を移動させる制御を行う。
図3は本発明の一実施の形態である自走式掃除機の反射手段27の構成図である。
図3において、30は反射手段27の受光部であり、受光部30は掃除機本体1の光源8からの光を検知すると、発振部31の回路動作を起動する。31は発振部、32はコイル、33はコンデンサであり、コイル32とコンデンサ33で共振回路を構成している。発振部31に結合された共振回路は、固有の共振周波数で発振部31の発振周波数を決めている。34はアンテナ、35はスイッチ、36はサブコンデンサである。
アンテナ34は、高周波信号で発振する発振部31の発振出力が印加され、発振出力に基づいた電磁波信号を送信する。なお、コイル32を大口径で構成すれば、コイル32から発する電磁波信号のレベルを十分に大きくすることが可能であり、アンテナ34は必ずしも必要ではない。
このように構成された反射手段27は、受光部30が自走式掃除機の光源8の光を検知すると、発振部31を起動し、共振回路固有の共振周波数で発振する発振部31の発振出力を、アンテナ34から電磁波信号として送信する。
図4は、本発明の一実施の形態である自走式掃除機が清掃する部屋の配置と、自走式掃除機の移動軌跡28を説明するための説明図である。
図4において、15は部屋の壁であり、壁15は被清掃領域である部屋を包囲している。16はテレビ、17はテレビ16を載せているテレビ台である。18はソファ、19、20はソファ18の足であり、当然ながら反対側にももう一対ある。21はテーブルであり、22はテーブル21の足であり、当然ながら反対側にも同様の足がある。電源コード23は、テレビ台17又はテレビ16から引き出され床面に放置されており、掃除機本体1が壁15やテレビ台17に沿って走行すると、自走式掃除機の走行輪2に絡まる危険性が高い状態になっている。
図4に示すように、自走式掃除機の走行を妨害する電源コード23が床面に放置されていれば、予め電源コード23の手前に反射手段27を配置する。そして、図4中の28は自走式掃除機の移動軌跡を示しており、移動軌跡28を参照しながら自走式掃除機の動作を説明する。
移動制御手段14が壁沿い制御手段25を選択して、壁沿い制御手段25の制御により、掃除機本体1を壁15から所定距離を保ちつつ壁15に沿って走行させ、自走式掃除機の掃除機本体1がテレビ台17を通過して反射手段27に近付くと、光源8から出された光が反射手段27に当たる。反射手段27は、受光部30が光源8の光を検知すると、発振部31の発振出力を電磁波信号として送信する。これにより、自走式掃除機を走行困難に陥れる障害物が近くに在ることを、自走式掃除機に対して知らしめる。
移動制御手段14は、信号検知部13が電磁波信号を受信すると、壁沿い制御手段25によって掃除機本体1が壁沿いに走行するように制御する壁沿い走行モードから、内部制御手段26によって掃除機本体1が室内を繰り返し往復走行するように制御する内部走行モードに切り替え、掃除機本体1の進行方向を方向転換させる。
この走行モードの切り替えにより、掃除機本体1が電源コード23にさしかかる手前で、反射手段27から発する電磁波信号に応じて、移動制御手段14の制御が内部制御手段26による制御に変わり、掃除機本体1の進行方向の方向転換がなされる。走行輪2が電
源コード23に絡まることなく、部屋内を左右に往復走行し徐々に上方向にシフトしていく。そして、図4に図示した上方の壁15まで到達すると、再び、壁沿い移動制御を再開して、壁沿い移動制御のスタート位置B点まで戻ってくることができる。即ち、掃除機本体1が自律走行しながら掃除作業を行ない、掃除作業の途中で自走式掃除機を異常停止させることなく、反射手段27が置かれた場所を回避して、部屋の中を一通り自動清掃させることができる。
源コード23に絡まることなく、部屋内を左右に往復走行し徐々に上方向にシフトしていく。そして、図4に図示した上方の壁15まで到達すると、再び、壁沿い移動制御を再開して、壁沿い移動制御のスタート位置B点まで戻ってくることができる。即ち、掃除機本体1が自律走行しながら掃除作業を行ない、掃除作業の途中で自走式掃除機を異常停止させることなく、反射手段27が置かれた場所を回避して、部屋の中を一通り自動清掃させることができる。
(実施の形態2)
次に、実施の形態2に係る反射手段について、図3を用いて以下に説明する。図3に示すように、反射手段27は、受光部30が掃除機本体1の光源8からの光を検知したとき、受光部30の検知信号に応じてスイッチ35が閉じられ、サブコンデンサ36がコンデンサ33に並列に追加され、共振回路の容量値(負のリアクタンス値)が大きくなる。すると、発振部31の発振周波数が低くなり、スイッチ35が開放している状態で発振していた発振部31による電磁波信号が高い周波数から低い周波数へと変化する。
次に、実施の形態2に係る反射手段について、図3を用いて以下に説明する。図3に示すように、反射手段27は、受光部30が掃除機本体1の光源8からの光を検知したとき、受光部30の検知信号に応じてスイッチ35が閉じられ、サブコンデンサ36がコンデンサ33に並列に追加され、共振回路の容量値(負のリアクタンス値)が大きくなる。すると、発振部31の発振周波数が低くなり、スイッチ35が開放している状態で発振していた発振部31による電磁波信号が高い周波数から低い周波数へと変化する。
そして、掃除機本体1の信号検知部13は、高い周波数から低い周波数へと変化する電磁波信号を受け取ることになり、反射手段27が近くに在ることを認知することができる。信号検知部13が電磁波信号の周波数変化を検知すると、移動制御手段14は走行手段2,3を制御して、掃除機本体1の進行方向を方向転換させて、反射手段27近傍に置かれた電源コードを回避することができる。
なお、上述した第1の変形例は、スイッチ35を閉じて、サブコンデンサ36をコンデンサ33と並列接続して、発振周波数が低くなる方向へ変化させたが、サブコンデンサ36に替えてサブコイルを設けても良い。この場合は、サブコイルをコイル32と並列に接続して、インダクタンス値(正のリアクタンス値)が小さくなるように変化させるので、発振周波数が高くなるように変化させて、反射手段27の存在を認識させることができる。
また、スイッチ35を通常閉じておいて、光を受光したときにスイッチ35を開くようにすれば、コンデンサの容量値が小さくなる方向へ変化させて、発振周波数を低い状態から高くなるように変化させて、反射手段27の存在を認識させることができる。
(実施の形態3)
次に、実施の形態3に係る反射手段27について、図2及び図3を用いて説明する。
次に、実施の形態3に係る反射手段27について、図2及び図3を用いて説明する。
実施の形態3の光源8は、連続的に光を発するものを用いて、反射手段27の受光部30は、あらゆる波長の光を受光するものではなく、光源8特有の波長の光を透過する偏光フィルタ(図示せず)を反射手段27の受光窓(図示せず)に取り付け、この偏光フィルタを介して光源8の光を受光するように構成にする。
このようにすれば、反射手段27の受光部30が偏光フィルタを介して光源8特有の波長の光のみを検知するので、外乱光の影響を受けにくくなり、受光部30の誤検知によって発振部31の発振が不安定にならないため、信号検知部13の検知動作が安定に行われ、自走式掃除機の進行方向を方向転換して、自走式掃除機の異常停止を防止することができる。
(実施の形態4)
次に、実施の形態4に係る自走式掃除機および反射手段について、図2及び図3を用いて説明する。実施の形態4の自走式掃除機の光源8は、連続光を発するのではなく、所定のパターンで強度変調した光を放射するものを用いる。そして、受光部30は所定の強度
変調パターンの光を受光したときだけ掃除機本体1の光源8からの光であると判断して、発振部31の発振周波数を変化させる。
次に、実施の形態4に係る自走式掃除機および反射手段について、図2及び図3を用いて説明する。実施の形態4の自走式掃除機の光源8は、連続光を発するのではなく、所定のパターンで強度変調した光を放射するものを用いる。そして、受光部30は所定の強度
変調パターンの光を受光したときだけ掃除機本体1の光源8からの光であると判断して、発振部31の発振周波数を変化させる。
このようにすれば、受光部30の検知精度が高まり、反射手段27から発する電磁波信号の信頼性が高まり、電磁波信号を受信する信号検知部13の検知信号を受けて動作する移動制御手段14の動作の信頼性が高まるので、自走式掃除機の進行方向を確実に方向転換して、自走式掃除機の異常停止することを防止できる。
なお、上述した各実施の形態は、それぞれ独自に実施しても構わないし、それらを組み合わせて実施しても構わない。
以上のように、本発明にかかる自走式掃除機は、被清掃領域である部屋内に予め反射手段を設置することで、清掃作業の途中で自走式掃除機の自律走行が異常停止するのを防止できるものであり、自律走行しながら清掃作業を行なう掃除機に応用できる。
1 掃除機本体
2 走行輪(走行手段)
3 駆動モータ(走行手段)
4 床ノズル(清掃手段)
5 ファンモータ(清掃手段)
6 ダストボックス(清掃手段)
7 測距手段
8 光源
9 操作部
10 電源スイッチ
11 バンパー
12 電池
13 信号検知部
14 移動制御手段
25 壁沿い制御手段
26 内部制御手段
2 走行輪(走行手段)
3 駆動モータ(走行手段)
4 床ノズル(清掃手段)
5 ファンモータ(清掃手段)
6 ダストボックス(清掃手段)
7 測距手段
8 光源
9 操作部
10 電源スイッチ
11 バンパー
12 電池
13 信号検知部
14 移動制御手段
25 壁沿い制御手段
26 内部制御手段
Claims (6)
- 予め反射手段を配置した被清掃領域内を走行しながら清掃する自走式掃除機であって、掃除機本体を移動させる走行手段と、前記被清掃領域内の壁あるいは障害物までの距離を検出する測距手段と、光を放射する光源と、電磁波信号を検知する信号検知部と、前記測距手段及び前記信号検知部の検知信号に応じて前記走行手段を制御し前記掃除機本体の移動を制御する移動制御手段とを備え、前記移動制御手段は、前記掃除機本体が前記被清掃領域内を走行中に、前記反射手段が前記光源からの光に応じて前記電磁波信号を発し、前記信号検知部がその電磁波信号の変化を検知すると、前記掃除機本体の進行方向を方向転換するように制御する自走式掃除機。
- 移動制御手段は、測距手段の出力に基づき被清掃領域内の壁または障害物から所定距離を保ちつつ掃除機本体を壁沿いに移動させる壁沿い制御手段と、前記掃除機本体前方に障害物を検知すると前記掃除機本体の進行方向を方向転換して前記被清掃領域の内側を折り返し往復移動させる内部制御手段とを有し、信号検知部が反射手段の電磁波信号の変化を検知すると、前記壁沿い制御手段から前記内部制御手段による制御に切り替える請求項1記載の自走式掃除機。
- 反射手段は、光を受光する受光部と、共振回路の共振周波数に依存して発振する発振部とを内蔵し、前記発振部の発振出力に基づいて電磁波信号を発し、前記受光部の検知に応じて前記発振部の発振出力の周波数を可変する請求項1または2に記載の自走式掃除機。
- 反射手段の共振回路は、コイルとコンデンサにより構成され、受光部の検知に応じて前記コイル又は前記コンデンサのリアクタンス値を可変する請求項3に記載の自走式掃除機。
- 反射手段の共振回路は、光源特有の波長の光を検知した場合にだけ共振周波数を変化させる請求項3または請求項4に記載の自走式掃除機。
- 光源は強度変調した光を放射し、反射手段は、前記強度変調した光を検知すると共振回路の共振周波数を変化させる請求項3〜5いずれか1項に記載の自走式掃除機。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2008275104A JP2010099366A (ja) | 2008-10-27 | 2008-10-27 | 自走式掃除機 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2008275104A JP2010099366A (ja) | 2008-10-27 | 2008-10-27 | 自走式掃除機 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2010099366A true JP2010099366A (ja) | 2010-05-06 |
Family
ID=42290538
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2008275104A Pending JP2010099366A (ja) | 2008-10-27 | 2008-10-27 | 自走式掃除機 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2010099366A (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN109407670A (zh) * | 2018-12-07 | 2019-03-01 | 江苏美的清洁电器股份有限公司 | 扫地机器人的距离探测方法及其装置和扫地机器人 |
-
2008
- 2008-10-27 JP JP2008275104A patent/JP2010099366A/ja active Pending
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN109407670A (zh) * | 2018-12-07 | 2019-03-01 | 江苏美的清洁电器股份有限公司 | 扫地机器人的距离探测方法及其装置和扫地机器人 |
US11474526B2 (en) | 2018-12-07 | 2022-10-18 | Midea Robozone Technology Co., Ltd. | Distance detection method and device for cleaning robot, and cleaning robot |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
KR102329614B1 (ko) | 청소기 및 그 제어방법 | |
US9474427B2 (en) | Robot cleaner and method for controlling the same | |
US10149589B2 (en) | Sensing climb of obstacle of a robotic cleaning device | |
KR101649665B1 (ko) | 이동 로봇 및 그 제어방법 | |
EP3236829B1 (en) | Autonomous mobile cleaner and control method thereof | |
KR101822942B1 (ko) | 로봇 청소기 및 이의 제어 방법 | |
RU2683662C1 (ru) | Пылесос и способ управления им | |
US10564646B2 (en) | Autonomous mobile robot | |
KR20060059006A (ko) | 이동형 가전기기가 장애물을 회피하며 벽을 따라 이동하는방법 및 장치 | |
KR102601463B1 (ko) | 로봇 청소기 및 그 구동 방법 | |
US11666194B2 (en) | Ultrasonic sensor and robot cleaner equipped therewith | |
JP2009095361A (ja) | 自走式掃除機とその制御方法 | |
US20220047142A1 (en) | Robot cleaner and method for controlling same | |
WO2018123321A1 (ja) | 自律走行型掃除機 | |
KR20100033636A (ko) | 로봇 청소기 및 로봇 청소기의 구동 방법 | |
KR20200008401A (ko) | 청소 시스템 | |
JP2013085959A (ja) | ロボット清掃機及びその制御方法 | |
JP2010099366A (ja) | 自走式掃除機 | |
KR101684072B1 (ko) | 진공 청소기 및 그의 제어방법 | |
KR101503601B1 (ko) | 로봇 청소기 | |
JP2010102603A (ja) | 自走式掃除機 | |
KR102320560B1 (ko) | 이동 로봇 및 이동 로봇의 제어방법 | |
KR102294815B1 (ko) | 청소기 및 그 제어방법 | |
KR101479238B1 (ko) | 로봇청소기 및 그 제어방법 | |
KR100283861B1 (ko) | 로봇청소기 |