JP7349624B2 - 自律走行型掃除機、自律走行型掃除機の制御方法、及び、プログラム - Google Patents

Description

本発明は、所定の空間を自律的に走行して掃除する自律走行型掃除機、自律走行型掃除機の制御方法、及び、プログラムに関する。

従来、自律走行型掃除機（ロボット掃除機ともいう）が床面のゴミを吸引しながら走行した場合、吸引によって床面が上方に持ち上げられるため、床面に悪影響を与えるときがある。そこで、床面への悪影響を低減させる自律走行型掃除機が提案されている（例えば、特許文献１参照）。

特許文献１には、自律走行型掃除機が畳の上を走行する場合、畳目に沿うように走行する技術が開示されている。これによれば、畳への悪影響を軽減できる。

特開２００７－３１９４８５号公報

ところで、自律走行型掃除機が絨毯を掃除する際に、いろいろな方向に走行して掃除すると、絨毯の毛並み（以下、絨毯目ともいう）が揃わず、掃除の出来栄え（言い換えると、絨毯の見た目）が悪くなるという問題がある。

本発明は、絨毯目が揃うように掃除できる自律走行型掃除機等を提供する。

本発明の一態様に係る自律走行型掃除機は、所定の空間を自律走行して掃除する自律走行型掃除機であって、底面に吸込口を有する本体部と、前記本体部に配置され、前記吸込口を介してゴミを吸引する吸引部と、前記本体部に配置され、前記自律走行型掃除機を走行させる駆動部と、ゴミを集めるためのブラシを駆動する清掃部と、前記所定の空間に配置された絨毯の絨毯目に関する情報である掃除情報を取得する掃除情報取得部と、前記所定の空間における前記自律走行型掃除機の自己位置を検出する自己位置検出部と、前記所定の空間の地図を示す地図情報を取得する地図情報取得部と、前記掃除情報と、前記自己位置と、前記地図情報とに基づいて、前記吸引部、前記駆動部、及び、前記清掃部を制御することで、前記自律走行型掃除機に前記所定の空間を走行させ掃除させる制御部と、を備える。

また、本発明の一態様に係る自律走行型掃除機の制御方法は、所定の空間を自律走行して掃除する自律走行型掃除機の制御方法であって、前記所定の空間に配置された絨毯の絨毯目に関する情報である掃除情報を取得する掃除情報取得ステップと、前記自律走行型掃除機の自己位置を検出する自己位置検出ステップと、前記所定の空間の地図を示す地図情報を取得する地図情報取得ステップと、前記掃除情報と、前記自己位置と、前記地図情報とに基づいて、前記自律走行型掃除機に前記所定の空間を走行させ掃除させる制御ステップと、を含む。

また、本発明の一態様に係るプログラムは、所定の空間を自律走行する自律走行型掃除機の制御方法をコンピュータに実行させるためのプログラムであって、前記所定の空間に配置された絨毯の絨毯目に関する情報である掃除情報を取得する掃除情報取得ステップと、前記自律走行型掃除機の自己位置を検出する自己位置検出ステップと、前記所定の空間の地図を示す地図情報を取得する地図情報取得ステップと、前記掃除情報と、前記自己位置と、前記地図情報とに基づいて、前記自律走行型掃除機を走行させ掃除させる制御ステップと、をコンピュータに実行させるためのプログラムである。

なお、本発明は、上記プログラムを記録したコンピュータによって読み取り可能なＣＤ－ＲＯＭ等の非一時的な記録媒体として実現されてもよい。また、本発明は、そのプログラムを示す情報、データ又は信号として実現されてもよい。そして、それらプログラム、情報、データ及び信号は、インターネット等の通信ネットワークを介して配信されてもよい。

本発明の一態様に係る自律走行型掃除機等によれば、絨毯目が揃うように掃除できる。

図１は、実施の形態に係る自律走行型掃除機を側方側から見た外観を示す斜視図である。 図２は、実施の形態に係る自律走行型掃除機を正面側から見た外観を示す斜視図である。 図３は、実施の形態に係る自律走行型掃除機の外観を示す底面図である。 図４は、実施の形態に係る自律走行型掃除機の特徴的な機能構成を示すブロック図である。 図５は、実施の形態に係る自律走行型掃除機が保持する地図の一例を示す図である。 図６は、掃除情報の一例を示す図である。 図７は、実施の形態に係る自律走行型掃除機が実行する処理を示すフローチャートである。 図８は、掃除情報と対応する地図の一例を示す図である。 図９は、実施の形態に係る自律走行型掃除機が絨毯目を揃えない領域での掃除パターンの一例を示す図である。 図１０は、実施の形態に係る自律走行型掃除機が絨毯目を揃える領域での掃除パターンの第１例を示す図である。 図１１は、実施の形態に係る自律走行型掃除機が絨毯目を揃える領域での掃除パターンの第２例を示す図である。 図１２は、実施の形態に係る自律走行型掃除機が絨毯目を揃える領域での掃除パターンの第３例を示す図である。

以下では、本発明に係る自律走行型掃除機等の実施の形態について、図面を用いて詳細に説明する。なお、以下に説明する実施の形態は、いずれも本発明の好ましい一具体例を示すものである。したがって、以下の実施の形態で示される数値、形状、材料、構成要素、構成要素の配置及び接続形態、ステップ、ステップの順序等は、一例であり、本発明を限定する主旨ではない。

なお、当業者が本発明を十分に理解するために添付図面及び以下の説明を提供するのであって、これらによって特許請求の範囲に記載の主題を限定することを意図するものではない。

また、各図は、模式図であり、必ずしも厳密に図示されたものではない。また、各図において、実質的に同一の構成に対しては同一の符号を付しており、重複する説明は省略又は簡略化される場合がある。

また、以下の実施の形態においては、略三角形等の「略」を用いた表現を用いている。例えば、略三角形とは、完全に三角形であることを意味するだけでなく、実質的に三角形である、すなわち、例えば角丸な三角形等も含むことも意味する。他の「略」を用いた表現についても同様である。

また、以下の実施の形態においては、所定の空間のフロアを走行して掃除する自律走行型掃除機を鉛直上方側から見た場合を上面視とし、鉛直下方側から見た場合を底面視として記載する場合がある。

（実施の形態）
［構成］
まず、実施の形態に係る自律走行型掃除機１００の構成について、図１～図４を参照しながら説明する。

図１は、実施の形態に係る自律走行型掃除機１００の外観を示す側面図である。図２は、実施の形態に係る自律走行型掃除機１００の外観を示す正面図である。図３は、実施の形態に係る自律走行型掃除機１００の外観を示す底面図である。

自律走行型掃除機１００は、所定の空間を自律走行して掃除する自律走行型掃除機である。

まず、自律走行型掃除機１００は、図示しないカメラ等を用いて所定の空間内を撮像しながら走り回ることで、所定の空間内の地図（例えば、図５に示す地図３００）を示す地図情報（データ）を生成する。

次に、自律走行型掃除機１００は、生成した地図情報に基づいて、所定の空間を掃除する際に走行する走行経路を算出する。次に、自律走行型掃除機１００は、算出した走行経路で、所定の空間内を走行して掃除する。

自律走行型掃除機１００は、所定の空間内の様子をカメラ、及び、クリフセンサ等のセンサを用いて観測することにより、フロア上に存在する物体（障害物）を避けるかを自律的に判定し、障害物が存在する場合には算出した走行経路から離脱して当該障害物を避けながら走行して掃除する。

自律走行型掃除機１００は、例えば、ＳＬＡＭ（Ｓｉｍｕｌｔａｎｅｏｕｓ Ｌｏｃａｌｉｚａｔｉｏｎ ａｎｄ Ｍａｐｐｉｎｇ）により、掃除する所定の空間の地図情報の生成と、生成した地図情報に示される地図における自律走行型掃除機１００の自己位置の推定とを行う。

自律走行型掃除機１００は、例えば、本体部１０と、２つの車輪２０と、２つのサイドブラシ３０と、レーザ測距計４０と、メインブラシ５０と、を備える。

本体部１０は、自律走行型掃除機１００が備える各構成要素を収容する筐体である。本実施の形態では、本体部１０は、上面視において、略円形である。なお、本体部１０の上面視における形状は、特に限定されない。本体部１０の上面視形状は、例えば、略矩形状でもよいし、略三角形状でもよい。図３に示すように、本体部１０は、底面に吸込口１１を有する。

２つの車輪２０は、自律走行型掃除機１００を走行させるための車輪である。

サイドブラシ３０は、本体部１０の下面に設けられ、所定の空間のフロア（以下、単にフロアともいう）を掃除するためのブラシである。本実施の形態では、自律走行型掃除機１００は、２つのサイドブラシ３０を備える。自律走行型掃除機１００が備えるサイドブラシ３０の数は、１つでもよし、３つ以上でもよく、特に限定されない。

レーザ測距計４０は、自律走行型掃除機１００と、所定の空間内における物体、壁面等との距離を測定するためのセンサである。レーザ測距計４０は、例えば、いわゆるＬＩＤＡＲ（Ｌｉｇｈｔ Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ ａｎｄ Ｒａｎｇｉｎｇ）である。レーザ測距計４０は、例えば、本体部１０の上部に設けられている。

メインブラシ５０は、本体部１０の下面に設けられている開口である吸込口１１に配置され、フロアのゴミを吸引するためのブラシである。

図４は、実施の形態に係る自律走行型掃除機の特徴的な機能構成を示すブロック図である。

図４に示すように、自律走行型掃除機１００は、センサデータ取得部１１０と、地図情報取得部１２０と、掃除情報取得部１３０と、自己位置検出部１４０と、計画生成部１５０と、制御部１６０と、記憶部１７０と、吸引部１８０と、駆動部１９０と、清掃部２００と、を備える。

センサデータ取得部１１０は、レーザ測距計４０等の自律走行型掃除機１００が備える各種センサから、当該各種センサにより検出されたセンサデータを取得する処理部である。センサデータ取得部１１０は、例えば、当該各種センサと制御線等によりセンサデータが取得可能に接続されている。

自律走行型掃除機１００は、例えば、各種センサとして、レーザ測距計４０以外にも、自律走行型掃除機１００の周囲を撮像するカメラ、自律走行型掃除機１００が設置されている位置からフロア面までの距離を計測するクリフセンサ、自律走行型掃除機１００の移動を検知するスリップセンサ、自律走行型掃除機１００から任意の物体までの距離を検知する超音波センサ等を備えてもよい。また、例えば、自律走行型掃除機１００は、自律走行型掃除機１００が進行する方向を算出するために用いられるオドメトリ情報を検出するためのセンサを備えてもよい。

地図情報取得部１２０は、所定の空間の地図を示す地図情報を取得する処理部である。例えば、地図情報取得部１２０は、例えば、地図情報をＳＬＡＭにより生成する。

図５は、実施の形態に係る自律走行型掃除機１００が保持する地図情報が示す地図３００の一例を示す図である。

図５に示すように、地図３００（具体的には、地図情報）には、境界部３０１と、走行可能領域３０２と、走行不可能領域３０３と、を示す情報が含まれている。

走行可能領域３０２は、自律走行型掃除機１００が走行可能な空間を示す情報である。走行可能領域３０２は、例えば、所定の空間におけるフロアが位置する場所を示す情報である。

走行不可能領域３０３は、自律走行型掃除機１００が走行不可能な空間を示す情報である。走行不可能領域３０３は、例えば、所定の空間における建屋の壁又は柱等が位置する場所を示す情報である。

境界部３０１は、走行可能領域３０２と走行不可能領域３０３との境界の位置を示す情報である。境界部３０１は、例えば、建屋の壁面等が位置する場所であり、自律走行型掃除機１００が走行できない場所を示す情報である。

なお、地図情報取得部１２０は、外部の通信機器等から地図情報を取得してもよい。この場合、地図情報取得部１２０は、例えば、外部の通信装置等と通信するための、アンテナ、通信回路等の通信インターフェースを備える。また、地図情報は、例えば、予め記憶部１７０に記憶されていてもよい。この場合、地図情報取得部１２０は、記憶部１７０から地図情報を取得する。

掃除情報取得部１３０は、所定の空間に配置された絨毯の絨毯目に関する情報である掃除情報１７１を取得する処理部である。掃除情報１７１とは、所定の空間に配置された絨毯に関する情報である。具体的には、掃除情報１７１は、所定の空間に配置された絨毯のうち、絨毯目（絨毯の毛の向き）を揃える必要がある絨毯に関する情報である。

絨毯は、毛の長さ、編み方等によっては、いろいろな方向から掃除をすることで絨毯目が揃わず、掃除の出来栄え（言い換えると、見た目）が悪くなる場合がある。そこで、自律走行型掃除機１００は、絨毯目の向きを揃える必要がある絨毯について、絨毯目の向きを揃えるように掃除及び走行（以下、単に掃除走行ともいう）を行う。

掃除情報１７１は、例えば、所定の空間における、絨毯目の向きを揃える必要がある絨毯が配置された領域に関する領域情報と、絨毯目の向きを示す向き情報とを含む。

図６は、掃除情報１７１の一例を示す図である。

掃除情報１７１は、例えば、ＩＤ情報１７２と、領域情報１７３と、向き情報１７４と、を含む。

ＩＤ情報１７２は、絨毯領域を区別するための情報である。所定の空間内に複数の絨毯領域が存在する場合、絨毯領域ごとに異なるＩＤ情報１７２が予め紐づけられている。

領域情報１７３は、所定の空間において絨毯領域が位置する場所を示す情報である。例えば、地図３００には、互いに直交する軸であるＸ軸及びＹ軸が予め定められている。領域情報には、例えば、２つのＸＹ座標（Ｘ、Ｙ）が含まれる。例えば、領域情報１７３として（Ｘ、Ｙ）＝（ｘ１、ｙ１）及び（Ｘ、Ｙ）＝（ｘ２、ｙ２）が含まれている場合、絨毯領域は、（Ｘ、Ｙ）＝（ｘ１、ｙ１）及び（Ｘ、Ｙ）＝（ｘ２、ｙ２）の２つを頂点とする矩形領域である。

向き情報１７４は、絨毯領域における、絨毯目の向きを示す情報である。

自己位置検出部１４０は、所定の空間における自律走行型掃除機１００の自己位置を検出（算出）する処理部である。例えば、自己位置検出部１４０は、例えば、自律走行型掃除機１００が備える各種センサから得られるセンサデータ、レーザ測距計４０から得られるデータ、地図情報等に基づいて、ＳＬＡＭにより、所定の空間（具体的には、地図情報が示す地図）における自己位置を算出する。

計画生成部１５０は、掃除情報取得部１３０で取得した掃除情報１７１と、自己位置検出部１４０で検出した自己位置と、地図情報取得部１２０で取得した地図情報と、に基づいて、吸引部１８０、駆動部１９０、及び、清掃部２００の制御態様を示す掃除計画（計画情報）を生成する処理部である。ここで、計画情報とは、例えば、自律走行型掃除機１００の走行経路、及び、吸引モータ１８１の強弱等の掃除態様を示す情報である。具体的には、計画情報は、制御部１６０が吸引部１８０、駆動部１９０、及び、清掃部２００をどのように制御するかを示す、つまり、制御態様を示す情報である。

計画生成部１５０が生成する計画情報は、特に限定されない。

上記したように、例えば、掃除情報１７１は、所定の空間における絨毯が位置する絨毯領域に関する領域情報１７３と、絨毯目の向きを示す向き情報１７４とを含む。この場合、計画生成部１５０は、自律走行型掃除機１００が絨毯領域では、絨毯目の向きと自律走行型掃除機１００が進行する向きとが一致するか否かを判定し、一致すると判定した場合には、吸引部１８０に吸引させ、一致しないと判定した場合には、吸引部１８０に吸引させない計画情報を生成する。

また、例えば、計画生成部１５０は、絨毯領域以外を自律走行型掃除機１００に走行させる場合には、自律走行型掃除機１００に弓型走行させ、絨毯領域を自律走行型掃除機１００に走行させる場合には、自律走行型掃除機１００に櫛型走行させる計画情報を生成する。

また、例えば、計画生成部１５０は、絨毯領域においては、絨毯目の向きにのみ自律走行型掃除機１００を走行させる計画情報を生成する。

また、例えば、計画生成部１５０は、絨毯領域において、絨毯目の向きと逆向きに走行する逆向き経路を決定し、自律走行型掃除機１００に、（ｉ）逆向き経路を走行させ、且つ、絨毯領域における逆向き経路以外の箇所を絨毯目の向きと同じ方向に走行させ掃除させることで、絨毯領域における逆向き経路以外の箇所を走行させ掃除させた後で、（ｉｉ）逆向き経路を絨毯目の向きと同じ方向に走行させ掃除させる計画情報を生成する。

また、例えば、計画生成部１５０は、自律走行型掃除機１００に、所定の空間全体を走行させ掃除させた後で、絨毯領域について、掃除情報１７１に基づいて走行させ掃除させる計画情報を生成する。

制御部１６０は、掃除情報１７１と、自己位置と、地図情報とに基づいて、吸引部１８０、駆動部１９０、及び、清掃部２００を制御することで、自律走行型掃除機１００に所定の空間を走行させ掃除させる処理部である。具体的には、制御部１６０は、計画生成部１５０が生成した計画情報に基づいて、自律走行型掃除機１００に所定の空間を掃除走行させる処理部である。具体的には、制御部１６０は、計画生成部１５０が生成した計画情報に基づいて、吸引部１８０、駆動部１９０、及び、清掃部２００を制御することで、自律走行型掃除機１００に所定の空間を走行させ掃除させる。

センサデータ取得部１１０と、地図情報取得部１２０と、掃除情報取得部１３０と、自己位置検出部１４０と、計画生成部１５０と、制御部１６０との各種処理部は、例えば、上記した処理を実行するための制御プログラムと、当該制御プログラムを実行するＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）とから実現される。センサデータ取得部１１０と、地図情報取得部１２０と、掃除情報取得部１３０と、自己位置検出部１４０と、計画生成部１５０と、制御部１６０との各種処理部は、１つ又は複数のＣＰＵで実現されてもよい。

記憶部１７０は、掃除情報１７１を記憶するメモリである。記憶部１７０は、例えば、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）、フラッシュメモリ等により実現される。また、記憶部１７０には、例えば、制御部１６０等の各種処理部が実行する制御プログラムが記憶されている。

吸引部１８０は、本体部１０に配置され、吸込口１１を介してゴミを吸引するための機構である。具体的には、吸引部１８０は、所定の空間のフロア面を吸引することで、当該フロア面のゴミを吸引する。吸引部１８０は、例えば、吸引モータ１８１を備える。

吸引モータ１８１は、フロア面のゴミを吸引するためのモータである。吸引モータ１８１は、例えば、ファンと接続され、当該ファンを回転させるモータである。

駆動部１９０は、本体部１０に配置され、自律走行型掃除機１００を走行させるための機構である。駆動部１９０は、例えば、車輪モータ１９１を備える。

車輪モータ１９１は、車輪２０と接続され、車輪２０を回転させるモータである。

自律走行型掃除機１００は、駆動部１８０が有する２つの車輪の回転が独立して制御されることで、直進、後退、左回転、右回転等、自在に走行することができる。なお、自律走行型掃除機１００は、車輪モータ１９１により回転させない車輪（補助輪）をさらに備えてもよい。

清掃部２００は、フロア面を清掃するための機構である。具体的には、ゴミを集めるためのブラシ（例えば、メインブラシ５０）を駆動するための機構である。清掃部２００は、例えば、ブラシモータ２０１を備える。

ブラシモータ２０１は、メインブラシ５０等のブラシを駆動させるためのモータである。

［処理手順］
続いて、自律走行型掃除機１００の処理手順について、図７～図１０を参照しながら説明する。

図７は、実施の形態に係る自律走行型掃除機の処理手順を示すフローチャートである。図８は、掃除情報１７１と対応する地図３００の一例を示す図である。具体的には、図８は、図５に示す、自律走行掃除機１００が保持する（例えば、記憶部１５０に記憶されている）地図３００に、ＸＹ座標及び掃除情報１７１に示される絨毯領域４０１を模式的に示す図である。

自律走行型掃除機１００は、地図３００中の任意の位置から掃除を開始する。

自律走行型掃除機１００の位置は、例えば、図８に示すように、地図３００の左上を座標の原点として記述したときのピクセル値又は距離で表された（Ｘ、Ｙ）座標で表現されるとする。自律走行型掃除機１００の掃除開始時の位置は、ユーザが設定した任意の位置から開始される。自律走行型掃除機１００は、掃除開始位置から所定の空間を順次領域ごとに掃除することで掃除領域全体（ここでは、走行可能領域３０２）を走行して掃除を行う。

図７に示すように、まず、掃除情報取得部１２０は、記憶部１７０に格納された掃除情報１７１と、地図情報とを取得する（ステップＳ１０１）。

地図情報は、外部の通信装置から通信することで取得してもよいし、ＳＬＡＭにより自律走行型掃除機１００が生成してもよい。

また、ステップＳ１０１では、例えば、計画生成部１５０は、地図情報に基づいて、走行経路を算出する。

次に、自己位置検出部１４０は、センサデータ取得部１１０で取得したセンサデータと地図情報取得部１２０で取得した地図情報とを用いて、自己位置、つまり、自律走行型掃除機１００の所定の空間（地図３００）における位置を検出（算出）する（ステップＳ１０２）。自己位置検出部１４０は、例えば、自律走行型掃除機１００が走行している間、繰り返し自己位置を検出する。

次に、計画生成部１５０は、ステップＳ１０２で算出した自己位置と、地図情報と、ステップＳ１０１で取得した掃除情報１７１とを用いて、自律走行型掃除機１００が絨毯領域に位置しているか否かを判定する（ステップＳ１０３）。

計画生成部１５０は、自律走行型掃除機１００が絨毯領域に位置していると判定した場合（ステップＳ１０３でＹｅｓ）、計画情報として絨毯領域用の走行パターンを設定する（ステップＳ１０４）。言い換えると、計画生成部１５０は、自己位置に基づいて自律走行型掃除機１００が絨毯領域に位置していると判定した場合、掃除情報１７１及び地図情報に基づいて計画情報を生成する。

ここで、絨毯領域用の走行パターンとは、絨毯領域における自律走行型掃除機１００の走行経路である。例えば、自律走行型掃除機１００は、絨毯領域では、櫛型走行し、絨毯領域以外では、弓型走行する。櫛型走行とは、自律走行型掃除機１００が往復する際に、往路と復路との走行経路が同じである場合の走行を示す。一方、弓型走行とは、自律走行型掃除機１００が往復する際に、往路と復路との走行経路が異なる場合の走行を意味する。

このようにステップＳ１０４では、例えば、計画生成部１５０は、絨毯領域について、櫛型走行するように、走行経路を算出し直す。

図９は、実施の形態に係る自律走行型掃除機１００が絨毯目を揃えない領域（非絨毯領域４００）での掃除パターンの一例を示す図である。なお、図９は、非絨毯領域４００を斜め上から見た場合の斜視図である。また、図９では、非絨毯領域４００にハッチングを付している。

図１０は、実施の形態に係る自律走行型掃除機１００が絨毯目を揃える領域（絨毯領域４０１）での掃除パターンの一例を示す図である。なお、図１０は、絨毯領域４０１を斜め上から見た場合の斜視図である。また、図１０では、絨毯領域４０１にハッチングを付している。

図９に示すように、例えば、制御部１６０は、計画生成部１５０が絨毯領域４０１と判定しない非絨毯領域４００においては、吸引部１８０を駆動して吸引させながら、駆動部１９０を駆動して自律走行型掃除機１００を弓型走行させる。

一方、図１０に示すように、例えば、制御部１６０は、計画生成部１５０が絨毯領域４０１と判定した領域においては、絨毯目の向き（図１０においては、吸引している場合の自律走行型掃除機１００の進行する向きと同じ向き）に自律走行型掃除機１００を走行させている場合に、吸引部１８０を駆動して吸引させながら、駆動部１９０を駆動して自律走行型掃除機１００を走行させる。例えば、制御部１６０は、計画生成部１５０が絨毯領域４０１と判定した領域においては、絨毯目と異なる向き（図１０においては、吸引している場合の自律走行型掃除機１００の進行する向きと異なる向き）に自律走行型掃除機１００を走行させている場合に、吸引部１８０を駆動させず、駆動部１９０を駆動して自律走行型掃除機１００を走行させる。

このように、自律走行型掃除機１００は、絨毯領域４０１を走行する際の走行パターンを示す第１走行モードと、絨毯領域４０１以外の非絨毯領域４００を走行する際の走行パターンを示す第２走行モードをと、自己位置、地図情報、及び、掃除情報１７１（より具体的には、領域情報１７３及び向き情報１７４）に基づいて切り替えて走行する。具体的には、例えば、計画生成部１５０は、非絨毯領域４００を自律走行型掃除機１００に走行させる場合には、自律走行型掃除機１００に弓型走行させ、絨毯領域４０１を自律走行型掃除機１００に走行させる場合には、自律走行型掃除機１００に櫛型走行させる計画情報を生成する。

なお、走行パターンの種別は、弓型走行及び櫛型走行に限定されない。例えば、走行パターンとして、絨毯領域４０１では、絨毯目の向きに合わせて一方向にのみ走行するように、所定の空間を周回するようにしてもよい。

図１１は、実施の形態に係る自律走行型掃除機１００が絨毯目を揃える領域での掃除パターンの第２例を示す図である。

図１１に示すように、例えば、計画生成部１５０は、絨毯領域４０１において、絨毯目の向きにのみ自律走行型掃除機１００を走行させるように、絨毯領域４０１以外の領域を自律走行型掃除機１００に走行させることで、所定の空間内を例えば周回させることで、駆動部１９０を制御する制御を制御部１６０にさせる計画情報を生成する。

このように、計画生成部１５０は、絨毯領域４０１の走行パターンを決定する際には、非絨毯領域４００を走行経路に含めて、当該走行経路を算出し直してもよい。

また、例えば、自律走行型掃除機１００は、絨毯領域４０１において、絨毯目と逆向きに走行する経路を１つ決定し、当該決定した箇所と用いて絨毯領域４０１内を周回し、最後に当該経路を絨毯目の向きに合わせて走行してもよい。

図１２は、実施の形態に係る自律走行型掃除機１００が絨毯目を揃える領域での掃除パターンの第３例を示す図である。なお、図１２は、例えば、図８に示す地図３００の絨毯領域４０１を拡大して示す図である。

図１２に示すように、例えば、計画生成部１５０は、絨毯領域４０１において、絨毯目の向きと逆向きに走行する逆向き経路（逆向き経路領域４０２）を決定し、逆向き経路を走行することで、絨毯領域４０１における逆向き経路以外の箇所を絨毯目の向きと同じ方向に走行して掃除し、絨毯領域４０１における逆向き経路以外の箇所を走行して掃除した後で、逆向き経路を絨毯目の向きと同じ方向に走行させるように、駆動部１９０、吸引部１８０、及び、清掃部２００を制御する制御を制御部１６０にさせる計画情報を生成する。制御部１６０は、例えば、駆動部１９０を駆動することで、自律走行型掃除機１００に、まず、図１２に実線矢印で示す第１経路５００を走行させ、次に、図１２に一点鎖線矢印で示す第２経路５０１を走行させる。このように、例えば、計画生成部１５０は、絨毯領域４０１において、絨毯目の向きと逆向きに走行する逆向き経路を決定し、自律走行型掃除機１００に、逆向き経路を走行させ、且つ、絨毯領域４０１における逆向き経路以外の箇所を絨毯目の向きと同じ方向に走行させ掃除させることで、絨毯領域４０１における逆向き経路以外の箇所を走行させ掃除させた後で、逆向き経路を絨毯目の向きと同じ方向に走行させ掃除させる計画情報を生成する。

再び図７を参照し、次に、計画生成部１５０は、絨毯目の向きと自律走行型掃除機１００が走行する向きとが一致するか否かを判定する（ステップＳ１０５）。

計画生成部１５０は、絨毯目の向きと自律走行型掃除機１００が走行する向きとが一致すると判定した場合（ステップＳ１０５でＹｅｓ）、又は、自己位置が非絨毯領域に位置している場合（ステップＳ１０３でＮｏ）、吸引モータ１８１を回転させる設定にする（ステップＳ１０６）。

一方、計画生成部１５０は、絨毯目の向きと自律走行型掃除機１００が走行する向きとが一致しないと判定した場合（ステップＳ１０５でＮｏ）、吸引モータ１８１を停止させる、つまり、吸引モータ１８１を回転させない設定にする（ステップＳ１０７）。

このように、例えば、計画生成部１５０は、自律走行型掃除機１００が絨毯領域４０１では、絨毯目の向きと自律走行型掃除機１００が進行する向きとが一致するか否かを判定（ステップＳ１０５）し、一致すると判定した場合（ステップＳ１０５でＹｅｓ）には、吸引部１８０に吸引させ（ステップＳ１０６）、一致しないと判定した場合（ステップＳ１０５でＮｏ）には、吸引部１８０に吸引させない（ステップＳ１０７）計画情報を生成する。

次に、制御部１６０は、ステップＳ１０６又はステップＳ１０７における計画生成部１５０の設定内容（つまり、計画情報）に基づいて吸引部１８０、駆動部１９０、及び、清掃部２００を制御することで、掃除走行を実行させる（ステップＳ１０８）。ステップＳ１０８では、例えば、制御部１６０は、駆動部１９０を駆動させることで、走行経路に従って、所定の移動距離（例えば、３０ｃｍ）だけ自律走行型掃除機１００を移動させる。所定の移動距離は、予め任意に定められてよく、記憶部１７０に記憶されていればよい。

次に、計画生成部１５０は、所定の領域内の掃除が完了したか否かを判定する（ステップＳ１０９）。例えば、計画生成部１５０は、算出した走行経路を一巡したか否かを、所定の領域内の掃除が完了したか否かとして判定する。

計画生成部１５０は、所定の領域内の掃除が完了していないと判定した場合、（ステップＳ１０９でＮｏ）、処理をステップＳ１０２に戻し、所定の空間内の掃除走行を継続する。

一方、制御部１６０は、計画生成部１５０が所定の領域内の掃除が完了したと判定した場合（ステップＳ１０９でＹｅｓ）、駆動部１９０を制御することで図示しない充電器等の所定の位置まで自律走行型掃除機を移動させて掃除を終了する。

なお、自律走行型掃除機１００が絨毯領域４０１を掃除走行する際の走行パターンを決定するタイミングは、特に限定されない。例えば、計画生成部１５０は、所定の空間全体の走行経路を算出する際に、絨毯領域４０１における走行経路及び掃除態様を含む所定の領域全体の走行経路及び掃除態様を示す計画情報を生成してもよい。

また、自律走行型掃除機１００が絨毯領域４０１を所定の走行パターンで走行して掃除するタイミングは、特に限定されない。例えば、自律走行型掃除機１００は、所定の空間を掃除する途中で、絨毯領域４０１を走行して掃除してもよい。或いは、自律走行型掃除機１００は、所定の空間全体を走行して掃除した後で、さらに、絨毯領域４０１について、掃除情報１７１に基づいて走行して掃除してもよい。つまり、計画生成部１５０は、自律走行型掃除機１００に、所定の空間全体を走行させ掃除させた後で、絨毯領域４０１について、掃除情報１７１に基づいて走行させ掃除させる計画情報を生成してもよい。

［効果等］
以上のように、実施の形態に係る自律走行型掃除機１００は、所定の空間を自律走行して掃除する自律走行型掃除機であって、底面に吸込口１１を有する本体部１０と、本体部１０に配置され、吸込口１１を介してゴミを吸引する吸引部１８０と、本体部１０に配置され、自律走行型掃除機１００を走行させる駆動部１９０と、ゴミを集めるためのブラシ（例えば、メインブラシ５０）を駆動する清掃部２００と、所定の空間に配置された絨毯の絨毯目に関する情報である掃除情報１７１を取得する掃除情報取得部１７０と、所定の空間における自律走行型掃除機１００の自己位置を検出する自己位置検出部１４０と、所定の空間の地図３００を示す地図情報を取得する地図情報取得部１２０と、掃除情報１７１と、自己位置と、地図情報とに基づいて、吸引部１８０、駆動部１９０、及び、清掃部２００を制御することで、自律走行型掃除機１００に所定の空間を走行させ掃除させる制御部１６０と、を備える。

これによれば、例えば、制御部１６０は、掃除情報１７１に基づいて、所定の空間に位置する絨毯に対して、絨毯以外の位置とは異なるように、走行経路、及び、吸引部１８０の制御内容等を変更できる。そのため、制御部１６０は、掃除情報１７１に基づいて、走行経路、及び、吸引部１８０の制御等を適切に制御することで、所定の空間に配置された絨毯の絨毯目が揃うように掃除できる。

また、例えば、自律走行型掃除機１００は、さらに、掃除情報１７１と、自己位置と、地図情報とに基づいて、吸引部１８０、駆動部１９０、及び、清掃部２００の制御態様を示す計画情報を生成する計画生成部１５０を備える。この場合、例えば、制御部１６０は、計画生成部１５０が生成した計画情報に基づいて、吸引部１８０、駆動部１９０、及び、清掃部２００を制御する。

これによれば、制御部１６０は、計画情報に基づいて、吸引部１８０、駆動部１９０、及び、清掃部２００を制御することで、所定の空間に配置された絨毯の絨毯目が揃うように、自律走行型掃除機１００に所定の空間を走行させ掃除させることができる。

また、例えば、掃除情報１７１は、所定の空間における絨毯が位置する絨毯領域に関する領域情報１７３と、絨毯目の向きを示す向き情報１７４とを含む。この場合、計画生成部１５０は、自律走行型掃除機１００が絨毯領域では、絨毯目の向きと自律走行型掃除機１００が進行する向きとが一致するか否かを判定し、一致すると判定した場合には、吸引部１８０に吸引させ、一致しないと判定した場合には、吸引部１８０に吸引させない計画情報を生成する。

これによれば、制御部１６０は、計画情報に基づいて、絨毯目の向きに合わせて吸引部１９０を制御できる。そのため、制御部１６０は、絨毯目の向きに合わせてきれいに絨毯目が揃うように自律走行型掃除機１００に掃除させることができる。

また、例えば、計画生成部１５０は、絨毯領域４０１以外（非絨毯領域４００）を自律走行型掃除機１００に走行させる場合には、自律走行型掃除機１００に弓型走行させ、絨毯領域４０１を自律走行型掃除機１００に走行させる場合には、自律走行型掃除機１００に櫛型走行させる計画情報を生成する。

これによれば、制御部１６０は、絨毯領域４０１において、絨毯目の向きに合わせて掃除走行し、且つ、隙間なく、つまり、掃除漏れがなく絨毯領域４０１を掃除できる。また、制御部１６０は、絨毯領域４０１以外の領域である非絨毯領域４００において、弓型走行させることで、櫛型走行させる場合と比較して素早く掃除できる。

また、例えば、計画生成部１５０は、絨毯領域４０１においては、絨毯目の向きにのみ自律走行型掃除機１００を走行させる計画情報を生成する。

これによれば、例えば、図１１に示すように、所定の空間が周回可能な空間である場合、制御部１６０は、絨毯領域４０１において、自律走行型掃除機１００に吸引させずに走行させることができる。そのため、車輪２０の跡等を絨毯に付けることが抑制され得る。

また、例えば、計画生成部１５０は、絨毯領域４０１において、絨毯目の向きと逆向きに走行する逆向き経路（逆向き経路領域４０２）を決定し、自律走行型掃除機１００に、（ｉ）逆向き経路を走行させ、且つ、絨毯領域４０１における逆向き経路以外の箇所を絨毯目の向きと同じ方向に走行させ掃除させることで、絨毯領域４０１における逆向き経路以外の箇所を走行させ掃除させた後で、（ｉｉ）逆向き経路を絨毯目の向きと同じ方向に走行させ掃除させる計画情報を生成する。

これによれば、制御部１６０は、周回等走行経路を長くすることなく、絨毯領域４０１において、吸引せずに走行することを少なくできる。そのため、自律走行型掃除機１００は、車輪２０の跡等を絨毯に付けることを抑制し、且つ、短時間で掃除できる。

また、例えば、計画生成部１５０は、自律走行型掃除機１００に、所定の空間全体を走行させ掃除させた後で、絨毯領域４０１について、掃除情報１７１に基づいて走行させ掃除させる計画情報を生成する。

これによれば、例えば、所定の空間に絨毯領域４０１が複数あるような場合に、制御部１６０は、吸引部１８０、駆動部１９０、及び、清掃部２００の制御内容を何度も変更しながら掃除走行することを抑制できる。つまり、制御内容を簡素化できる。

また、実施の形態に係る自律走行型掃除機１００の制御方法は、所定の空間を自律走行して掃除する自律走行型掃除機１００の制御方法であって、所定の空間に配置された絨毯の絨毯目に関する情報である掃除情報１７１を取得する掃除情報取得ステップ（ステップＳ１０１）と、自律走行型掃除機１００の自己位置を検出する自己位置検出ステップ（ステップＳ１０２）と、所定の空間の地図３００を示す地図情報を取得する地図情報取得ステップ（ステップＳ１０１）と、掃除情報１７１と、自己位置と、地図情報とに基づいて、自律走行型掃除機１００に所定の空間を走行させ掃除させる制御ステップ（ステップＳ１０８）と、を含む。

これによれば、例えば、掃除情報１７１に基づいて、所定の空間に位置する絨毯に対して、絨毯以外の位置とは異なるように、走行経路、及び、吸引部１８０の制御等を変更できる。そのため、走行経路、及び、吸引部１８０の制御等を適切に設定することで、絨毯目が揃うように掃除できる。

なお、本発明は、上記自律走行型掃除機１００の制御方法に含まれるステップをコンピュータに実行させるプログラムとして実現されてもよい。

具体的には、本発明に係るプログラムは、所定の空間を自律走行する自律走行型掃除機１００の制御方法をコンピュータに実行させるためのプログラムであって、所定の空間に配置された絨毯の絨毯目に関する情報である掃除情報１７１を取得する掃除情報取得ステップ（ステップＳ１０１）と、自律走行型掃除機１００の自己位置を検出する自己位置検出ステップ（ステップＳ１０２）と、所定の空間の地図３００を示す地図情報を取得する地図情報取得ステップ（ステップＳ１０１）と、掃除情報１７１と、自己位置と、地図情報とに基づいて、自律走行型掃除機１００を走行させ掃除させる制御ステップ（ステップＳ１０７）と、をコンピュータに実行させるためのプログラムである。

また、本発明は、上記プログラムを記録したコンピュータによって読み取り可能なＣＤ－ＲＯＭ等の非一時的な記録媒体として実現されてもよい。また、本発明は、上記プログラムを示す情報、データ又は信号として実現されてもよい。そして、上記プログラム、情報、データ及び信号は、インターネット等の通信ネットワークを介して配信されてもよい。

（その他の実施の形態）
以上、本発明に係る自律走行型掃除機等について、上記各実施の形態に基づいて説明したが、本発明は、上記各実施の形態に限定されるものではない。

例えば、上記実施の形態では、障害物データベース及び走行パターンデータベースを記憶する記憶部は、自律走行掃除機が備えるとして説明した。障害物データベース及び走行パターンデータベースは、自律走行掃除機と通信可能なサーバ装置等に記憶されていてもよい。この場合、自律走行掃除機は、例えば、当該サーバ装置と通信するための無線通信回路等の通信インターフェースを備える。障害物管理部は、例えば、当該通信インターフェースを介して障害物データベースに含まれる回数情報を更新してもよい。また、例えば、計画生成部は、当該通信インターフェースを介して障害物データベース及び走行パターンデータベースに含まれる情報を取得して、計画情報を生成してもよい。

また、例えば、上記実施の形態では自律走行型掃除機１００が備える計画生成部１５０及び制御部１６０等の処理部は、それぞれＣＰＵと制御プログラムとによって実現されると説明した。例えば、それぞれの当該処理部の構成要素は、それぞれ１つ又は複数の電子回路で構成されてもよい。１つ又は複数の電子回路は、それぞれ、汎用的な回路でもよいし、専用の回路でもよい。１つ又は複数の電子回路には、例えば、半導体装置、ＩＣ（Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ）、又は、ＬＳＩ（Ｌａｒｇｅ Ｓｃａｌｅ Ｉｎｔｅｇｒａｔｉｏｎ）等が含まれてもよい。ＩＣ又はＬＳＩは、１つのチップに集積されてもよく、複数のチップに集積されてもよい。ここでは、ＩＣ又はＬＳＩと呼んでいるが、集積の度合いによって呼び方が変わり、システムＬＳＩ、ＶＬＳＩ（Ｖｅｒｙ Ｌａｒｇｅ Ｓｃａｌｅ Ｉｎｔｅｇｒａｔｉｏｎ）、又は、ＵＬＳＩ（Ｕｌｔｒａ Ｌａｒｇｅ Ｓｃａｌｅ Ｉｎｔｅｇｒａｔｉｏｎ）と呼ばれるかもしれない。また、ＬＳＩの製造後にプログラムされるＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙ）も同じ目的で使うことができる。

また、本発明の全般的又は具体的な態様は、システム、装置、方法、集積回路又はコンピュータプログラムで実現されてもよい。或いは、当該コンピュータプログラムが記憶された光学ディスク、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）若しくは半導体メモリ等のコンピュータ読み取り可能な非一時的記録媒体で実現されてもよい。また、システム、装置、方法、集積回路、コンピュータプログラム及び記録媒体の任意な組み合わせで実現されてもよい。

その他、各実施の形態に対して当業者が思いつく各種変形を施して得られる形態や、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で実施の形態における構成要素及び機能を任意に組み合わせることで実現される形態も本発明に含まれる。

本発明は、自律移動しながら掃除する自律走行型掃除機に広く利用可能である。

１０ 本体部
１１ 吸込口
２０ 車輪
３０ サイドブラシ
４０ レーザ測距計
５０ メインブラシ
１００ 自律走行型掃除機
１１０ センサデータ取得部
１２０ 地図情報取得部
１３０ 掃除情報取得部
１４０ 自己位置検出部
１５０ 計画生成部
１６０ 制御部
１７０ 記憶部
１７１ 掃除情報
１７２ ＩＤ情報
１７３ 領域情報
１７４ 向き情報
１８０ 吸引部
１８１ 吸引モータ
１９０ 駆動部
１９１ 車輪モータ
２００ 清掃部
２０１ ブラシモータ
３００ 地図
３０１ 境界部
３０２ 走行可能領域
３０３ 走行不可能領域
４００ 非絨毯領域
４０１ 絨毯領域
４０２ 逆向き経路領域
５００ 第１経路
５０１ 第２経路

Claims (8)

1. 所定の空間を自律走行して掃除する自律走行型掃除機であって、
   底面に吸込口を有する本体部と、
   前記本体部に配置され、前記吸込口を介してゴミを吸引する吸引部と、
   前記本体部に配置され、前記自律走行型掃除機を走行させる駆動部と、
   ゴミを集めるためのブラシを駆動する清掃部と、
   前記所定の空間に配置された絨毯の絨毯目に関する情報である掃除情報を取得する掃除情報取得部と、
   前記所定の空間における前記自律走行型掃除機の自己位置を検出する自己位置検出部と、
   前記所定の空間の地図を示す地図情報を取得する地図情報取得部と、
   前記掃除情報と、前記自己位置と、前記地図情報とに基づいて、前記吸引部、前記駆動部、及び、前記清掃部を制御することで、前記自律走行型掃除機に前記所定の空間を走行させ掃除させる制御部と、を備え、
   前記掃除情報は、前記所定の空間における前記絨毯が位置する絨毯領域に関する領域情報と、前記絨毯目の向きを示す向き情報とを含み、
   前記制御部は、前記絨毯領域において、前記自律走行型掃除機に、（ｉ）前記絨毯目の向きと逆向きに走行する逆向き経路を走行させ、且つ、前記絨毯領域における前記逆向き経路以外の箇所を前記絨毯目の向きと同じ方向に走行させ掃除させることで、前記絨毯領域における前記逆向き経路以外の箇所を走行させ掃除させた後で、（ｉｉ）前記逆向き経路を前記絨毯目の向きと同じ方向に走行させ掃除させる
   自律走行型掃除機。
2. さらに、前記掃除情報と、前記自己位置と、前記地図情報とに基づいて、前記吸引部、前記駆動部、及び、前記清掃部の制御態様を示す計画情報を生成する計画生成部を備え、
   前記制御部は、前記計画生成部が生成した前記計画情報に基づいて、前記吸引部、前記駆動部、及び、前記清掃部を制御する
   請求項１に記載の自律走行型掃除機。
3. 前記計画生成部は、前記自律走行型掃除機が前記絨毯領域では、前記絨毯目の向きと前記自律走行型掃除機が進行する向きとが一致するか否かを判定し、一致すると判定した場合には、前記吸引部に吸引させ、一致しないと判定した場合には、前記吸引部に吸引させない前記計画情報を生成する
   請求項２に記載の自律走行型掃除機。
4. 前記計画生成部は、前記絨毯領域以外を前記自律走行型掃除機に走行させる場合には、前記自律走行型掃除機に弓型走行させる前記計画情報を生成する
   請求項２又は３に記載の自律走行型掃除機。
5. 前記計画生成部は、前記絨毯領域において、前記逆向き経路を決定し、前記自律走行型掃除機に、（ｉ）前記逆向き経路を走行させ、且つ、前記絨毯領域における前記逆向き経路以外の箇所を前記絨毯目の向きと同じ方向に走行させ掃除させることで、前記絨毯領域における前記逆向き経路以外の箇所を走行させ掃除させた後で、（ｉｉ）前記逆向き経路を前記絨毯目の向きと同じ方向に走行させ掃除させる前記計画情報を生成する
   請求項２～４のいずれか１項に記載の自律走行型掃除機。
6. 前記計画生成部は、前記自律走行型掃除機に、前記所定の空間全体を走行させ掃除させた後で、前記絨毯領域について、前記掃除情報に基づいて走行させ掃除させる前記計画情報を生成する
   請求項２～５のいずれか１項に記載の自律走行型掃除機。
7. 所定の空間を自律走行して掃除する自律走行型掃除機の制御方法であり、かつ、コンピュータに実行させる自律走行型掃除機の制御方法であって、
   前記自律走行型掃除機は、
   底面に吸込口を有する本体部と、
   前記本体部に配置され、前記吸込口を介してゴミを吸引する吸引部と、
   前記本体部に配置され、前記自律走行型掃除機を走行させる駆動部と、
   ゴミを集めるためのブラシを駆動する清掃部と、
   掃除情報取得部と、
   自己位置検出部と、
   地図情報取得部と、
   制御部と、を備え、
   前記自律走行型掃除機の制御方法は、
   前記掃除情報取得部が、前記所定の空間に配置された絨毯の絨毯目に関する情報である掃除情報を取得する掃除情報取得ステップと、
   前記自己位置検出部が、前記自律走行型掃除機の自己位置を検出する自己位置検出ステップと、
   前記地図情報取得部が、前記所定の空間の地図を示す地図情報を取得する地図情報取得ステップと、
   前記制御部が、前記掃除情報と、前記自己位置と、前記地図情報とに基づいて、前記吸引部、前記駆動部、及び、前記清掃部を制御することで、前記自律走行型掃除機に前記所定の空間を走行させ掃除させる制御ステップと、を含み、
   前記掃除情報は、前記所定の空間における前記絨毯が位置する絨毯領域に関する領域情報と、前記絨毯目の向きを示す向き情報とを含み、
   前記制御ステップでは、前記制御部が、前記絨毯領域において、前記自律走行型掃除機に、（ｉ）前記絨毯目の向きと逆向きに走行する逆向き経路を走行させ、且つ、前記絨毯領域における前記逆向き経路以外の箇所を前記絨毯目の向きと同じ方向に走行させ掃除させることで、前記絨毯領域における前記逆向き経路以外の箇所を走行させ掃除させた後で、（ｉｉ）前記逆向き経路を前記絨毯目の向きと同じ方向に走行させ掃除させる
   自律走行型掃除機の制御方法。
8. 所定の空間を自律走行して掃除する自律走行型掃除機の制御方法をコンピュータに実行させるプログラムであって、
   前記自律走行型掃除機は、
   底面に吸込口を有する本体部と、
   前記本体部に配置され、前記吸込口を介してゴミを吸引する吸引部と、
   前記本体部に配置され、前記自律走行型掃除機を走行させる駆動部と、
   ゴミを集めるためのブラシを駆動する清掃部と、
   掃除情報取得部と、
   自己位置検出部と、
   地図情報取得部と、
   制御部と、を備え、
   前記自律走行型掃除機の制御方法は、
   前記掃除情報取得部が、前記所定の空間に配置された絨毯の絨毯目に関する情報である掃除情報を取得する掃除情報取得ステップと、
   前記自己位置検出部が、前記自律走行型掃除機の自己位置を検出する自己位置検出ステップと、
   前記地図情報取得部が、前記所定の空間の地図を示す地図情報を取得する地図情報取得ステップと、
   前記制御部が、前記掃除情報と、前記自己位置と、前記地図情報とに基づいて、前記吸引部、前記駆動部、及び、前記清掃部を制御することで、前記自律走行型掃除機に前記所定の空間を走行させ掃除させる制御ステップと、を含み、
   前記掃除情報は、前記所定の空間における前記絨毯が位置する絨毯領域に関する領域情報と、前記絨毯目の向きを示す向き情報とを含み、
   前記制御ステップでは、前記制御部が、前記絨毯領域において、前記自律走行型掃除機に、（ｉ）前記絨毯目の向きと逆向きに走行する逆向き経路を走行させ、且つ、前記絨毯領域における前記逆向き経路以外の箇所を前記絨毯目の向きと同じ方向に走行させ掃除させることで、前記絨毯領域における前記逆向き経路以外の箇所を走行させ掃除させた後で、（ｉｉ）前記逆向き経路を前記絨毯目の向きと同じ方向に走行させ掃除させる
   プログラム。

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