JP2021029511A - 自律走行型掃除機、自律走行型掃除機の制御方法、及び、プログラム - Google Patents
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- A47L9/28—Installation of the electric equipment, e.g. adaptation or attachment to the suction cleaner; Controlling suction cleaners by electric means
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Abstract
Description
[構成]
まず、実施の形態に係る自律走行型掃除機100の構成について、図1〜図4を参照しながら説明する。
続いて、自律走行型掃除機100の処理手順について、図7〜図10を参照しながら説明する。
以上のように、実施の形態に係る自律走行型掃除機100は、所定の空間を自律走行して掃除する自律走行型掃除機であって、底面に吸込口11を有する本体部10と、本体部10に配置され、吸込口11を介してゴミを吸引する吸引部180と、本体部10に配置され、自律走行型掃除機100を走行させる駆動部190と、ゴミを集めるためのブラシ(例えば、メインブラシ50)を駆動する清掃部200と、所定の空間に配置された絨毯の絨毯目に関する情報である掃除情報171を取得する掃除情報取得部170と、所定の空間における自律走行型掃除機100の自己位置を検出する自己位置検出部140と、所定の空間の地図300を示す地図情報を取得する地図情報取得部120と、掃除情報171と、自己位置と、地図情報とに基づいて、吸引部180、駆動部190、及び、清掃部200を制御することで、自律走行型掃除機100に所定の空間を走行させ掃除させる制御部160と、を備える。
以上、本発明に係る自律走行型掃除機等について、上記各実施の形態に基づいて説明したが、本発明は、上記各実施の形態に限定されるものではない。
11 吸込口
20 車輪
30 サイドブラシ
40 レーザ測距計
50 メインブラシ
100 自律走行型掃除機
110 センサデータ取得部
120 地図情報取得部
130 掃除情報取得部
140 自己位置検出部
150 計画生成部
160 制御部
170 記憶部
171 掃除情報
172 ID情報
173 領域情報
174 向き情報
180 吸引部
181 吸引モータ
190 駆動部
191 車輪モータ
200 清掃部
201 ブラシモータ
300 地図
301 境界部
302 走行可能領域
303 走行不可能領域
400 非絨毯領域
401 絨毯領域
402 逆向き経路領域
500 第1経路
501 第2経路
Claims (9)
- 所定の空間を自律走行して掃除する自律走行型掃除機であって、
底面に吸込口を有する本体部と、
前記本体部に配置され、前記吸込口を介してゴミを吸引する吸引部と、
前記本体部に配置され、前記自律走行型掃除機を走行させる駆動部と、
ゴミを集めるためのブラシを駆動する清掃部と、
前記所定の空間に配置された絨毯の絨毯目に関する情報である掃除情報を取得する掃除情報取得部と、
前記所定の空間における前記自律走行型掃除機の自己位置を検出する自己位置検出部と、
前記所定の空間の地図を示す地図情報を取得する地図情報取得部と、
前記掃除情報と、前記自己位置と、前記地図情報とに基づいて、前記吸引部、前記駆動部、及び、前記清掃部を制御することで、前記自律走行型掃除機に前記所定の空間を走行させ掃除させる制御部と、を備える
自律走行型掃除機。 - さらに、前記掃除情報と、前記自己位置と、前記地図情報とに基づいて、前記吸引部、前記駆動部、及び、前記清掃部の制御態様を示す計画情報を生成する計画生成部を備え、
前記制御部は、前記計画生成部が生成した前記計画情報に基づいて、前記吸引部、前記駆動部、及び、前記清掃部を制御する
請求項1に記載の自律走行型掃除機。 - 前記掃除情報は、前記所定の空間における前記絨毯が位置する絨毯領域に関する領域情報と、前記絨毯目の向きを示す向き情報とを含み、
前記計画生成部は、前記自律走行型掃除機が前記絨毯領域では、前記絨毯目の向きと前記自律走行型掃除機が進行する向きとが一致するか否かを判定し、一致すると判定した場合には、前記吸引部に吸引させ、一致しないと判定した場合には、前記吸引部に吸引させない前記計画情報を生成する
請求項1又は2に記載の自律走行型掃除機。 - 前記計画生成部は、前記絨毯領域以外を前記自律走行型掃除機に走行させる場合には、前記自律走行型掃除機に弓型走行させ、前記絨毯領域を前記自律走行型掃除機に走行させる場合には、前記自律走行型掃除機に櫛型走行させる前記計画情報を生成する
請求項3に記載の自律走行型掃除機。 - 前記計画生成部は、前記絨毯領域においては、前記絨毯目の向きにのみ前記自律走行型掃除機を走行させる前記計画情報を生成する
請求項3に記載の自律走行型掃除機。 - 前記計画生成部は、前記絨毯領域において、前記絨毯目の向きと逆向きに走行する逆向き経路を決定し、前記自律走行型掃除機に、(i)前記逆向き経路を走行させ、且つ、前記絨毯領域における前記逆向き経路以外の箇所を前記絨毯目の向きと同じ方向に走行させ掃除させることで、前記絨毯領域における前記逆向き経路以外の箇所を走行させ掃除させた後で、(ii)前記逆向き経路を絨毯目の向きと同じ方向に走行させ掃除させる前記計画情報を生成する
請求項3に記載の自律走行型掃除機。 - 前記計画生成部は、前記自律走行型掃除機に、前記所定の空間全体を走行させ掃除させた後で、前記絨毯領域について、前記掃除情報に基づいて走行させ掃除させる前記計画情報を生成する
請求項3〜6のいずれか1項に記載の自律走行型掃除機。 - 所定の空間を自律走行して掃除する自律走行型掃除機の制御方法であって、
前記所定の空間に配置された絨毯の絨毯目に関する情報である掃除情報を取得する掃除情報取得ステップと、
前記自律走行型掃除機の自己位置を検出する自己位置検出ステップと、
前記所定の空間の地図を示す地図情報を取得する地図情報取得ステップと、
前記掃除情報と、前記自己位置と、前記地図情報とに基づいて、前記自律走行型掃除機に前記所定の空間を走行させ掃除させる制御ステップと、を含む
自律走行型掃除機の制御方法。 - 所定の空間を自律走行する自律走行型掃除機の制御方法をコンピュータに実行させるためのプログラムであって、
前記所定の空間に配置された絨毯の絨毯目に関する情報である掃除情報を取得する掃除情報取得ステップと、
前記自律走行型掃除機の自己位置を検出する自己位置検出ステップと、
前記所定の空間の地図を示す地図情報を取得する地図情報取得ステップと、
前記掃除情報と、前記自己位置と、前記地図情報とに基づいて、前記自律走行型掃除機を走行させ掃除させる制御ステップと、をコンピュータに実行させるための
プログラム。
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