CN117481546B - 窗户清洁方法及相关装置 - Google Patents
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Abstract
本申请提供了一种窗户清洁方法及相关装置，该方法包括：通过对摄像模组对多个窗户拍摄的多个第一图像进行分析，从而确定多个窗户中需要清洁的目标窗户以及目标窗户对应的待清洁区域，针对目标窗户以及目标窗户对应的待清洁区域确定清洁路线，并控制清洁设备根据该清洁路线对目标窗户进行清洁。这样可以对目标窗户中的待清洁区域进行针对性清洁，提高了窗户清洁的效率。
Description
技术领域
本申请涉及一般控制技术领域，特别涉及一种窗户清洁方法及相关装置。
背景技术
现如今，玻璃窗户在房屋中应用较为普遍，但玻璃窗户虽然美观，但容易出现污垢，需要经常进行清理，否则很影响美观。目前对于房屋中玻璃窗户的清洁主要是通过人工或机器的形式进行定期的全面清洁，但这样无法对窗户做到及时有效的清洁，从而影响窗户的美观，降低用户的体验。
发明内容
本申请提供了一种窗户清洁方法及相关装置，通过摄像模组对窗户拍摄的第一图像分析，确定需要清洁的目标窗户及待清洁区域，据此制定对应的清洁路线，并控制清洁设备根据该清洁路线对目标窗户进行清洁，这样可以实现对窗户进行及时有效的清洁。
第一方面，本申请提供了一种窗户清洁方法，该方法应用于窗户清洁系统中的控制器，窗户清洁系统还包括摄像模组以及清洁设备，该方法包括：
接收来自摄像模组发送的多个第一图像，多个第一图像为摄像模组对多个窗户分别拍摄获取的；
根据多个第一图像确定多个窗户中需要清洁的目标窗户以及目标窗户对应的待清洁区域；
根据目标窗户以及目标窗户对应的待清洁区域确定清洁路线；
向清洁设备发送清洁指令，以使清洁设备根据清洁路线对目标窗户进行清洁。
可以看出，本申请中，通过对摄像模组对多个窗户拍摄的多个第一图像进行分析，从而确定多个窗户中需要清洁的目标窗户以及目标窗户对应的待清洁区域，这样可以对窗户进行及时有效的清洁。针对目标窗户以及目标窗户对应的待清洁区域确定清洁路线，并控制清洁设备根据该清洁路线对目标窗户进行清洁。这样可以对目标窗户中的待清洁区域进行针对性清洁，提高了窗户清洁的效率，同时提高了清洁设备的智能性，进而提高了用户的使用体验。
在一个可行的示例中，根据多个第一图像确定多个窗户中需要清洁的目标窗户以及目标窗户对应的待清洁区域，包括：针对多个窗户中的第一窗户，获取来自摄像模组的第二图像，第二图像为摄像模组对第一窗户在清洁状态下拍摄获取的；确定第三图像以及第二图像的图像灰度值，第三图像为多个第一图像中第一窗户对应的图像；确定第三图像与第二图像之间的灰度值差值；若确定灰度值差值大于预设差值，则将第一窗户确定为目标窗户，并根据第三图像与第二图像之间存在灰度值差异的像素点确定第一窗户对应的待清洁区域。
在本申请中，通过上述方法确定多个窗户中需要清洁的目标窗户以及目标窗户对应的待清洁区域，提高了确定目标窗户及待清洁区域的效率。
在一个可行的示例中，第二图像在拍摄时对应的环境亮度与第三图像在拍摄时对应的环境亮度相同。
在本申请中，限定第二图像和第三图像拍摄时的环境亮度相同，可以提高第二图像和第三图像之间进行对比的准确性。
在一个可行的示例中，根据目标窗户以及目标窗户对应的待清洁区域确定清洁路线，包括：根据清洁设备的设备清洁面积将目标窗户对应的待清洁区域划分为多个第一待清洁区域；根据多个第一待清洁区域对应的区域灰度值差值确定多个第一待清洁区域分别对应的区域清洁等级，区域清洁等级越高，表示区域清洁程度越低；确定清洁设备的收留位置；根据清洁设备的收留位置、多个第一待清洁区域以及多个第一待清洁区域对应的区域清洁等级确定清洁路线。
在本申请中，通过上述方法生成关于目标窗户中待清洁区域的清洁路线，可以使得清洁设备对目标窗户中的待清洁区域进行有效清洁，提高了对目标窗户进行清洁的效率。
在一个可行的示例中，根据清洁设备的收留位置、多个第一待清洁区域以及多个第一待清洁区域对应的区域清洁等级确定清洁路线，包括：以清洁设备的收留位置为起点，生成经过且不重复经过多个第一待清洁区域中的每个第一待清洁区域的多个初始路径；根据多个初始路径中，每个初始路径的第一权值和第二权值确定每个初始路径的目标权值，其中，第一权值基于多个第一待清洁区域对应的区域清洁等级的顺序确定，若初始路径中，区域清洁等级越低的第一待清洁区域排序在前的越多，第一权值越大；第二权值基于初始路径的距离确定，初始路径的距离越小，第二权值越大；确定多个初始路径中目标权值最大的第一清洁路线为清洁路线。
在本申请中，制定清洁路线时，综合考虑了每个初始路径对应的距离和清洁顺序，进而使得清洁设备根据该清洁路线进行清洁，可以提高清洁设备进行清洁的效率。
在一个可行的示例中，该方法还包括：根据清洁路线的终点位置以及清洁设备的收留位置确定多个第一返程路线，以使多个第一返程路线中不存在比第二待清洁区域的区域清洁等级低的第一待清洁区域，其中，第二待清洁区域为清洁路线的终点位置所在区域；确定多个第一返程路线中路线距离最短的第一返程路线为清洁设备的返程路线。
在本申请中，通过考虑清洁设备返程时经过的区域以及返程路线的距离确定清洁设备的返程路线，进而降低了清洁设备返程时对窗户清洁程度的影响，提高了清洁设备对窗户的整体清洁程度。
在一个可行的示例中，该方法还包括：若确定光伏组件存在电流生成，则控制光伏组件将电流按照预设比例分配给微型逆变器以及储能电池，以通过微型逆变器为摄像模组和清洁设备供电，预设比例根据摄像模组以及清洁设备的用电情况确定；若确定光伏组件不存在电流生成，则控制储能电池为摄像模组和清洁设备供电。
在本申请中，通过对窗户清洁系统中的光伏组件以及储能电池的灵活调动，提高了对系统产生的电能的利用率，进而节约了电费，提高了用户的使用体验。
第二方面，本申请提供了一种窗户清洁装置，该装置应用于窗户清洁系统中的控制器，窗户清洁系统还包括摄像模组以及清洁设备；该装置包括：
接收单元，用于接收来自摄像模组发送的多个第一图像，多个第一图像为摄像模组对多个窗户分别拍摄获取的；
确定单元，用于根据多个第一图像确定多个窗户中需要清洁的目标窗户以及目标窗户对应的待清洁区域；
确定单元，还用于根据目标窗户以及目标窗户对应的待清洁区域确定清洁路线；
发送单元，用于向清洁设备发送清洁指令，以使清洁设备根据清洁路线对目标窗户进行清洁。
第三方面，本申请提供了一种电子装置，该装置包括处理器、存储器、通信接口，处理器、存储器和通信接口相互连接，并且完成相互间的通信工作，存储器上存储有可执行程序代码，通信接口用于进行无线通信，处理器用于调取存储器上存储的可执行程序代码，执行例如第一方面任一方法中所描述的部分或全部的步骤。
第四方面，本申请提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质中存储有电子数据，电子数据在被处理器执行时，用于执行电子数据以实现本申请第一方面所描述的部分或全部步骤。
第五方面，本申请提供了一种计算机程序产品，其中，上述计算机程序产品包括存储了计算机程序的非瞬时性计算机可读存储介质，上述计算机程序可操作来使计算机执行如本申请第一方面中所描述的部分或全部步骤。该计算机程序产品可以为一个软件安装包。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本申请实施例提供的一种窗户清洁系统的结构示意图；
图2为本申请实施例提供的一种窗户清洁方法的流程示意图；
图3为本申请实施例提供的一种窗户图像的结构示意图；
图4为本申请实施例提供的一种窗户待清洁区域图像的结构示意图；
图5为本申请实施例提供的一种多个窗户的结构示意图；
图6是本申请实施例提供的一种窗户清洁装置的功能单元组成框图；
图7是本申请实施例提供的另一种窗户清洁装置的功能单元组成框图；
图8是本申请实施例提供的一种电子装置的结构框图。
具体实施方式
为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别不同对象，而不是用于描述特定顺序。此外，术语“包括”和“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤，而是可选地还包括没有列出的步骤，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其他步骤。
在本文中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本申请的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域技术人员显式地和隐式地理解的是，本文所描述的实施例可以与其它实施例相结合。
请参阅图1，图1为本申请实施例提供的一种窗户清洁系统的结构示意图，如图1所示，该窗户清洁系统100包括控制器101、摄像模组102、清洁设备103、光伏组件104、微型逆变器105以及储能电池106。
控制器101，用于实现窗户清洁系统100中多个设备的运行控制。
摄像模组102，用于采集窗户的影像画面。该摄像模组102可以包括单个或多个摄像机。
清洁设备103，用于对窗户进行双面清洁。示例性地，该清洁设备103可以由两块清洁件构成，每块清洁件面向玻璃的一侧设置有清洁布和在清洁布两侧对称的可伸缩机械脚，每个可伸缩机械脚的底部均设置有包含滚轮的电磁铁（两块清洁件的电磁铁磁性相反）；清洁件另一侧有注水口，可以通过注水口注入清洁水到清洁件的存储空间中，当清洁件工作时，能够将存储空间的清洁水释放到清洁布上以浸湿清洁布。此外，每块清洁件内置有控制模组，用于接收并响应控制器101发送的清洁指令，驱动清洁件执行清洁任务。一般情况下，清洁设备103存在对应的收留位置，即清洁设备103在清洁完成之后会回到该收留位置进行清洁布的清洁以及充电。
光伏组件104，用于将太阳能转化为电能，并对窗户清洁系统100中的其他设备进行供电。示例性地，光伏组件104可以由若干个光伏电池组成。
储能电池106，用于将光伏组件104产生的多余的电能存储起来，并在需要的时候，为窗户清洁系统100中的其他设备进行供电。
微型逆变器105，用于进行直流电与交流电之间的转换。在本申请中，储能电池106或光伏组件104若需要为窗户清洁系统100中的其他设备进行供电，则需要通过微型逆变器105将其发出的直流电转换为交流电。
在本申请中，控制器101会控制摄像模组102根据预设周期为多个窗户进行拍摄，获取关于多个窗户的多个第一图像。控制器101在接收到来自摄像模组102发送的多个第一图像后，会根据多个第一图像确定多个窗户中需要清洁的目标窗户，以及目标窗户对应的待清洁区域。随后根据该目标窗户以及目标窗户对应的待清洁区域确定对应的清洁路线，并向清洁设备103发送对应的清洁指令。清洁设备103接收到清洁指令后，根据该清洁路线对目标窗户进行清洁处理。据此，实现对窗户的自动清洁，提高了清洁设备的智能性，进而提高了用户的使用体验。
基于此，本申请实施例提供了一种窗户清洁方法，下面结合附图对本申请实施例进行详细说明。
请参阅图2，图2为本申请实施例提供的一种窗户清洁方法的流程示意图，该方法应用于上述窗户清洁系统，如图2所示，该方法包括如下步骤：
步骤S201，控制器接收来自拍摄模组发送的多个第一图像。
其中，拍摄模组对多个窗户进行拍摄得到多个第一图像，并将多个第一图像发送给控制器，拍摄模组对多个窗户进行拍摄可以是根据预设周期进行的。
步骤S202，控制器根据多个第一图像确定多个窗户中需要清洁的目标窗户以及目标窗户对应的待清洁区域。
其中，根据多个第一图像确定需要清洁的目标窗户以及目标窗户对应的待清洁区域，主要是对第一图像进行分析，根据第一图像判断第一图像对应的窗户中是否存在需要清洁的污渍。若根据第一图像确定存在需要清洁的污渍，则将该第一图像对应的窗户确定为目标窗户，并且将存在污渍的区域确定为目标窗户的待清洁区域。
下面对当前步骤进行具体说明：
具体地，在一个可行的实施例中，控制器根据多个第一图像确定多个窗户中需要清洁的目标窗户以及目标窗户对应的待清洁区域，包括：针对多个窗户中的第一窗户，获取来自摄像模组的第二图像，第二图像为摄像模组对第一窗户在清洁状态下拍摄获取的；确定第三图像以及第二图像的图像灰度值，第三图像为多个第一图像中第一窗户对应的图像；确定第三图像与第二图像之间的灰度值差值；若确定灰度值差值大于预设差值，则将第一窗户确定为目标窗户，并根据第三图像与第二图像之间存在灰度值差异的像素点确定第一窗户对应的待清洁区域。
其中，第二图像可以是针对该第一窗户的历史拍摄图像。而已清洁状态是指该第一窗户处于干净状态，换言之，是对第一窗户进行清洁完成后的状态。第三图像与第二图像的图像灰度值可以是指第三图像或第二图像中每个像素点对应的灰度值的和，而第三图像和第二图像之间的灰度值差值即是第三图像和第二图像的图像灰度值之间的差值。预设差值可以根据第二图像的图像灰度值所处区间来进行确定，例如，第二图像的图像灰度值越大，预设差值越小。这是因为第二图像的图像灰度值越大，对应的当前环境可能会越暗，第一窗户上存在的污渍在当前环境下不会太明显；而若第二图像的图像灰度值越小，对应的当前环境可能会越明亮，第一窗户上存在的污渍在当前环境下就会显得更明显。而待清洁区域则是根据第二图像和第三图像中存在灰度值差异的像素点的分布情况来进行确定。
示例性地，请参阅图3，图3为本申请实施例提供的一种窗户图像的结构示意图，如图3所示，图3包括当前窗户对应的第三图像301和第二图像302。其中，若根据第三图像301和第二图像302之间的灰度值差值确定当前窗户为目标窗户时，对比第三图像301与第二图像302中像素点的灰度值，确定第三图像301与第二图像302中存在灰度值差异的像素点分布情况确定待清洁区域，如第三图像301中的第三待清洁区域303和第四待清洁区域304。
在本申请实施例中，通过上述方法确定多个窗户中需要清洁的目标窗户以及目标窗户对应的待清洁区域，提高了确定目标窗户及待清洁区域的效率。
此外，在一个可行的实施例中，上述第二图像在拍摄时对应的环境亮度与上述第三图像在拍摄时对应的环境亮度相同。
其中，由于环境亮度会影响图像整体的灰度值，限定第二图像和第三图像拍摄时的环境亮度相同，可以提高第二图像和第三图像之间进行对比的准确性。
步骤S203，控制器根据目标窗户以及目标窗户对应的待清洁区域确定清洁路线。
其中，根据目标窗户及目标窗户对应的待清洁区域确定清洁路线，可以使得清洁设备进行有效准确的清洁。
下面对当前步骤进行具体说明：
具体地，在一个可行的实施例中，控制器根据目标窗户以及目标窗户对应的待清洁区域确定清洁路线，包括：根据清洁设备的设备清洁面积将目标窗户对应的待清洁区域划分为多个第一待清洁区域；根据多个第一待清洁区域对应的区域灰度值差值确定多个第一待清洁区域分别对应的区域清洁等级，区域清洁等级越高，表示区域清洁程度越低；确定清洁设备的收留位置；根据清洁设备的收留位置、多个第一待清洁区域以及多个第一待清洁区域对应的区域清洁等级确定清洁路线。
其中，清洁设备的设备清洁范围可以对应清洁设备的清洁布在窗户上对应的范围，换言之，清洁设备在窗户的固定位置上可以实现清洁的范围。而根据清洁设备的设备清洁范围划分的多个第一待清洁区域中，每个第一待清洁区域的面积可以适当小于设备清洁范围对应的面积。同时，每个第一待清洁区域可以是规则的图形，以保证清洁设备根据每个第一待清洁区域的中心位置可以实现对第一待清洁区域的全覆盖清洁。示例性地，若清洁设备的设备清洁范围为长x宽y的长方形，则对应的每个第一待清洁区域可以是长z宽h的长方形，其中，z小于或等于x，h小于或等于y。
而每个第一待清洁区域对应的区域灰度值差值，是指目标窗户对应的第二图像中对应的第一待清洁区域的所有像素点的灰度值和，与目标窗户对应的第一图像中对应的第一待清洁区域的所有像素点的灰度值和之间的差值。而区域灰度值差值越大，区域清洁等级越高，对应区域清洁程度越低，当前区域越脏。
同时，清洁设备的收留位置是指清洁设备在休眠状态时对应的收留位置，同时也可以是清洁设备的充电位置和清洁布清洁位置。清洁路线是指清洁设备实现对目标窗户中多个第一待清洁区域进行全覆盖清洁时对应的路线，且清洁路线都会穿过每个第一待清洁区域的中心位置。
示例性地，请参阅图4，图4为本申请实施例提供的一种窗户待清洁区域图像的结构示意图，如图4所示，包括目标窗户对应的第一图像401，该第一图像401中包括两个待清洁区域，根据清洁设备的设备清洁范围可以将目标窗户中的待清洁区域分为多个第一待清洁区域402。此时，根据清洁设备的第一收留位置403，以及多个第一待清洁区域402的中心位置，可以确定单个清洁路线，如图中所示。
在本申请实施例中，通过上述方法生成关于目标窗户中待清洁区域的清洁路线，可以使得清洁设备对目标窗户中的待清洁区域进行有效清洁，提高了对目标窗户进行清洁的效率。
下面针对上述“根据清洁设备的收留位置、多个第一待清洁区域以及多个第一待清洁区域对应的区域清洁等级确定清洁路线”进行详细说明：
具体地，在一个可行的实施例中，根据清洁设备的收留位置、多个第一待清洁区域以及多个第一待清洁区域对应的区域清洁等级确定清洁路线，包括：以清洁设备的收留位置为起点，生成经过且不重复经过多个第一待清洁区域中的每个第一待清洁区域的多个初始路径；根据多个初始路径中，每个初始路径的第一权值和第二权值确定每个初始路径的目标权值，其中，第一权值基于多个第一待清洁区域对应的区域清洁等级的顺序确定，若初始路径中，区域清洁等级越低的第一待清洁区域排序在前的越多，第一权值越大；第二权值基于初始路径的距离确定，初始路径的距离越小，第二权值越大；确定多个初始路径中目标权值最大的第一清洁路线为清洁路线。
其中，针对目标窗户的待清洁区域的清洁路线需要保证清洁设备根据该清洁路线可以实现对待清洁区域的全覆盖清洁。同时，由于清洁设备在对单个待清洁区域进行清洁后，会使得清洁设备的清洁布变脏，因此，本申请在生成多个初始路径时，会选择不重复经过多个第一待清洁区域中每个第一待清洁区域，从而避免变脏后的清洁布对单个第一待清洁区域进行二次清洁后的效果，不如对该单个第一待清洁区域进行第一次清洁后的效果。
并且，本申请在确定最终的清洁路线时，会考虑清洁设备优先对区域清洁等级越低（越干净）的区域进行清洁后，再对区域清洁等级更高（更脏）的区域进行清洁。这是由于对更脏的区域进行清洁后，清洁布的变脏程度会更高，而通过这样的清洁布再对更干净的区域进行清洁，会使得对该更干净的区域的清洁效果变差很多；但若对更干净的区域进行清洁后，清洁布不会变得很脏，这时又对更脏的区域进行清洁的清洁效果不会相差太大。这样可以保证单次对目标窗户进行清洁所达到的效果更好，从而提高清洁设备清洁的效率。此外，本申请在确定最终的清洁路线时，还会考虑清洁路线的距离，距离越小，清洁设备的耗时越小，清洁的效率越高。
在本申请实施例中，以清洁设备的收留位置为起点，生成经过且不重复经过多个第一待清洁区域中的每个第一待清洁区域的多个初始路径，使得不会因为对每个第一待清洁区域的重复清洁而影响每个第一待清洁区域的清洁后的干净程度。在从多个初始路径中选择清洁路线时，通过计算每个初始路径对应的第一权值和第二权值来确定每个初始路径的目标权值，从而综合考虑了每个初始路径对应的距离和清洁顺序，进而使得清洁设备根据该清洁路线进行清洁，可以提高清洁设备进行清洁的效率。
此外，由于该清洁路线对应的是该清洁设备完成对目标窗户中待清洁区域的清洁的路线，即在完成对目标窗户中待清洁区域的清洁后，清洁设备所处位置可能并不是收留位置。清洁设备在完成对目标窗户的待清洁区域的清洁后，还需要返回到收留位置。据此，本申请还提供了一种确定清洁设备的返程路线的方法，下面对其具体说明。
在一个可行的实施例中，根据清洁路线的终点位置以及清洁设备的收留位置确定多个第一返程路线，以使多个第一返程路线中不存在比第二待清洁区域的区域清洁等级低的第一待清洁区域，其中，第二待清洁区域为清洁路线的终点位置所在区域；确定多个第一返程路线中路线距离最短的第一返程路线为清洁设备的返程路线。
其中，清洁设备通过清洁路线完成对多个第一待清洁区域的清洁之后，返程时也应当尽量避免经过其他第一待清洁区域，尤其是比当前位置对应的第一待清洁区域的区域清洁等级低的第一待清洁区域。因此，本申请根据清洁路线的终点位置以及清洁设备的收留位置确定了多个第一返程路线，并且每个第一返程路线中都不会经过，比清洁路线的终点位置对应的第一待清洁区域的区域清洁等级低的其他第一待清洁区域。确定了多个第一返程路线后，通过选择多个第一返程路线中距离最短的第一返程路线为清洁设备的返程路线。同时，在确定了清洁设备的返程路线后，控制器向清洁设备发送的清洁指令，还包括指示清洁设备根据返程路线对目标窗户进行清洁的指令。
在本申请实施例中，通过考虑清洁设备返程时经过的区域以及返程路线的距离确定清洁设备的返程路线，进而降低了清洁设备返程时对窗户清洁程度的影响，提高了清洁设备对窗户的整体清洁程度。
此外，对于清洁路线的制定还可以考虑当前清洁设备的电量情况，即在清洁设备的电量充足的情况下可以选择上述实施例所示的方法来制定清洁设备的清洁路线。但若当前清洁设备的电量并不充足，则对于窗户的清洁优先考虑的是清洁路线的距离和返程路线的距离。
因此，在另一个可行的实施例中，若清洁设备的电量低于预设电量，根据清洁设备的收留位置、多个第一待清洁区域以及多个第一待清洁区域对应的区域清洁等级确定清洁路线，包括：以清洁设备的收留位置为起点及终点，生成经过多个第一待清洁区域中的每个第一待清洁区域的多个初始路径；确定多个初始路径中距离最短的初始路径为清洁设备的清洁路线。且当前实施例所示的清洁路线包括上述实施例所示的清洁路线和返程路线。
此外，对于清洁路线的制定还可以考虑目标窗户的数量，这是因为在目标窗户为多个时，清洁设备在清洁时需要实现窗户之间的跨越。因此，在目标窗户为多个的情况下，在制定清洁路线时，可以尽量减少窗户之间的跨越次数。
步骤S204，控制器向清洁设备发送清洁指令，以使清洁设备根据清洁路线对目标窗户进行清洁。
其中，在控制器还制定了清洁设备的返程路线的情况下，控制器向清洁设备发送的清洁指令，还包括用于指示清洁设备根据返程路线进行返程的指令。
并且，在目标窗户存在多个的情况下，清洁设备进行清洁时需要进行窗户之间的跨越，而清洁设备进行窗户的跨越的处理过程可以是：当检测到清洁设备到窗户边缘的距离小于预设距离时（通过清洁设备上的距离传感器检测、或者通过摄像模组检测），控制第一机械脚（远离该窗户边缘一侧的可伸缩机械脚）伸长，同时加大第一机械脚的电磁铁的引力（因为另一侧机械脚悬空，引力消失，避免掉落），再控制第一机械脚向该窗户边缘方向继续移动，直至第二机械脚（靠近该窗户边缘一侧的可伸缩机械脚）进入另一块窗户区域中，此时将第二机械脚伸长至与玻璃贴合，同时加大第二机械脚的电磁铁的引力，以及将第一机械脚收缩，同时控制第二机械脚向原始方向继续移动，直至第一机械脚进入另一块窗户区域中，此时将第二机械脚收缩直至第一、第二机械脚均贴合玻璃，并控制机械脚的电磁铁恢复到原有引力。
示例性地，请参阅图5，图5为本申请实施例提供的一种多个窗户的结构示意图，如图5所示，包括四个窗户501，清洁设备的第二收留位置503，若清洁设备根据该清洁路线502对四个窗户501进行清洁，则需要实现三次窗户之间的跨越，如通过上述实施例所示的步骤实现清洁设备在窗户之间的跨越。
此外，本申请还提供了一种窗户清洁系统中关于对摄像模组以及清洁模组的供电方法。
具体地，在一个可行的实施例中，该方法还包括：若确定光伏组件存在电流生成，则控制光伏组件将电流按照预设比例分配给微型逆变器以及储能电池，以通过微型逆变器为摄像模组和清洁设备供电，预设比例根据摄像模组以及清洁设备的用电情况确定；若确定光伏组件不存在电流生成，则控制储能电池为摄像模组和清洁设备供电。
其中，当光伏组件接收到阳光时，光伏组件实现太阳能至电能的转换，也就是本申请中光伏组件存在电流生成。在光伏组件存在电流生成时，控制器会将光伏组件产生的电流按照预设比例分配给储能电池和其他设备，其他设备可以包括摄像模组和清洁设备，例如，预设比例可以为8∶2。同时，预设比例还可以根据储能电池的剩余电量进行灵活变动，例如，若储能电池电量充满，则将电流全部分配给其他设备。但由于光伏组件产生的电流为直流电，因此，分配给其他设备时，需要通过微型逆变器将直流电转换为交流电。并且，光伏组件产生的电流要优先支持其他设备的正常使用，若将光伏组件产生的电流全部分配给其他设备仍不足以支撑其他设备的正常使用时，还需要调用储能电池为其他设备进行供电。
当光伏组件不存在电流生成时，则控制器直接调用储能电池为其他设备进行供电。同样的，若储能电池的电量不足以支撑其他设备的正常使用时，还需要结合市电为其他设备进行供电。
在本申请实施例中，通过对窗户清洁系统中的光伏组件以及储能电池的灵活调动，提高了对系统产生的电能的利用率，进而节约了电费，提高了用户的使用体验。
可以看出，本申请实施例中，通过对摄像模组对多个窗户拍摄的多个第一图像进行分析，从而确定多个窗户中需要清洁的目标窗户以及目标窗户对应的待清洁区域，这样可以对窗户进行针对性的清洁，同时减少对干净窗户的重复清洁，进而提高了窗户清洁的效率。针对目标窗户以及目标窗户对应的待清洁区域确定清洁路线，并控制清洁设备根据该清洁路线对目标窗户进行清洁。这样可以对目标窗户中的待清洁区域进行针对性清洁，提高了窗户清洁的效率，同时提高了清洁设备的智能性，进而提高了用户的使用体验。
与上述所示的实施例一致的，请参阅图6，图6是本申请实施例提供的一种窗户清洁装置的功能单元组成框图，如图6所示，窗户清洁装置60包括：
接收单元601，用于接收来自摄像模组发送的多个第一图像，多个第一图像为摄像模组对多个窗户分别拍摄获取的；
确定单元602，用于根据多个第一图像确定多个窗户中需要清洁的目标窗户以及目标窗户对应的待清洁区域；
确定单元602，还用于根据目标窗户以及目标窗户对应的待清洁区域确定清洁路线；
发送单元603，用于向清洁设备发送清洁指令，以使清洁设备根据清洁路线对目标窗户进行清洁。
在一个可行的实施例中，确定单元602，用于根据多个第一图像确定多个窗户中需要清洁的目标窗户以及目标窗户对应的待清洁区域，包括：针对多个窗户中的第一窗户，获取来自摄像模组的第二图像，第二图像为摄像模组对第一窗户在清洁状态下拍摄获取的；确定第三图像以及第二图像的图像灰度值，第三图像为多个第一图像中第一窗户对应的图像；确定第三图像与第二图像之间的灰度值差值；若确定灰度值差值大于预设差值，则将第一窗户确定为目标窗户，并根据第三图像与第二图像之间存在灰度值差异的像素点确定第一窗户对应的待清洁区域。
在一个可行的实施例中，第二图像在拍摄时对应的环境亮度与第三图像在拍摄时对应的环境亮度相同。
在一个可行的实施例中，确定单元602，用于根据目标窗户以及目标窗户对应的待清洁区域确定清洁路线，包括：根据清洁设备的设备清洁面积将目标窗户对应的待清洁区域划分为多个第一待清洁区域；根据多个第一待清洁区域对应的区域灰度值差值确定多个第一待清洁区域分别对应的区域清洁等级，区域清洁等级越高，表示区域清洁程度越低；确定清洁设备的收留位置；根据清洁设备的收留位置、多个第一待清洁区域以及多个第一待清洁区域对应的区域清洁等级确定清洁路线。
在一个可行的实施例中，确定单元602，用于根据清洁设备的收留位置、多个第一待清洁区域以及多个第一待清洁区域对应的区域清洁等级确定清洁路线，包括：以清洁设备的收留位置为起点，生成经过且不重复经过多个第一待清洁区域中的每个第一待清洁区域的多个初始路径；根据多个初始路径中，每个初始路径的第一权值和第二权值确定每个初始路径的目标权值，其中，第一权值基于多个第一待清洁区域对应的区域清洁等级的顺序确定，若初始路径中，区域清洁等级越低的第一待清洁区域排序在前的越多，第一权值越大；第二权值基于初始路径的距离确定，初始路径的距离越小，第二权值越大；确定多个初始路径中目标权值最大的第一清洁路线为清洁路线。
在一个可行的实施例中，确定单元602，还用于根据清洁路线的终点位置以及清洁设备的收留位置确定多个第一返程路线，以使多个第一返程路线中不存在比第二待清洁区域的区域清洁等级低的第一待清洁区域，其中，第二待清洁区域为清洁路线的终点位置所在区域；确定多个第一返程路线中路线距离最短的第一返程路线为清洁设备的返程路线。
在一个可行的实施例中，确定单元602，还用于若确定光伏组件存在电流生成，则控制光伏组件将电流按照预设比例分配给微型逆变器以及储能电池，以通过微型逆变器为摄像模组和清洁设备供电，预设比例根据摄像模组以及清洁设备的用电情况确定；若确定光伏组件不存在电流生成，则控制储能电池为摄像模组和清洁设备供电。
可以理解的是，由于方法实施例与装置实施例为相同技术构思的不同呈现形式，因此，本申请中方法实施例部分的内容应同步适配于装置实施例部分，此处不再赘述。
在采用集成的单元的情况下，如图7所示，图7是本申请实施例提供的另一种窗户清洁装置的功能单元组成框图。在图7中，窗户清洁装置60包括：处理模块712和通信模块711。处理模块712用于对窗户清洁装置的动作进行控制管理，例如，接收单元601、确定单元602和发送单元603的步骤，和/或用于执行本文所描述的技术的其它过程。通信模块711用于支持窗户清洁装置与其他设备之间的交互。如图7所示，窗户清洁装置60还可以包括存储模块713，存储模块713用于存储窗户清洁装置的程序代码和数据。
其中，处理模块712可以是处理器或控制器，例如可以是中央处理器(CentralProcessing Unit，CPU)，通用处理器，数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)，ASIC，FPGA或者其他可编程逻辑器件、晶体管逻辑器件、硬件部件或者其任意组合。其可以实现或执行结合本申请公开内容所描述的各种示例性的逻辑方框，模块和电路。处理器也可以是实现计算功能的组合，例如包含一个或多个微处理器组合，DSP和微处理器的组合等等。通信模块711可以是收发器、RF电路或通信接口等。存储模块713可以是存储器。
其中，上述方法实施例涉及的各场景的所有相关内容均可以援引到对应功能模块的功能描述，在此不再赘述。上述窗户清洁装置60均可执行上述图2所示的窗户清洁方法。
上述实施例，可以全部或部分地通过软件、硬件、固件或其他任意组合来实现。当使用软件实现时，上述实施例可以全部或部分地以计算机程序产品的形式实现。计算机程序产品包括一个或多个计算机指令或计算机程序。在计算机上加载或执行计算机指令或计算机程序时，全部或部分地产生按照本申请实施例的流程或功能。计算机可以为通用计算机、专用计算机、计算机网络、或者其他可编程装置。计算机指令可以存储在计算机可读存储介质中，或者从一个计算机可读存储介质向另一个计算机可读存储介质传输，例如，计算机指令可以从一个网站站点、计算机、服务器或数据中心通过有线或无线方式向另一个网站站点、计算机、服务器或数据中心进行传输。计算机可读存储介质可以是计算机能够存取的任何可用介质或者是包含一个或多个可用介质集合的服务器、数据中心等数据存储设备。可用介质可以是磁性介质（例如，软盘、硬盘、磁带）、光介质（例如，DVD）、或者半导体介质。半导体介质可以是固态硬盘。
图8是本申请实施例提供的一种电子装置的结构框图。如图8所示，电子装置800可以包括一个或多个如下部件：处理器801、存储器802和通信接口803，处理器801、存储器802和通信接口803相互连接，并且完成相互间的通信工作，其中存储器802可存储有一个或多个计算机程序，一个或多个计算机程序可以被配置为由一个或多个处理器801执行时实现如上述各实施例描述的方法。
处理器801可以包括一个或者多个处理核。处理器801利用各种接口和线路连接整个电子装置800内的各个部分，通过运行或执行存储在存储器802内的指令、程序、代码集或指令集，以及调用存储在存储器802内的数据，执行电子装置800的各种功能和处理数据。可选地，处理器801可以采用数字信号处理(Digital Signal Processing，DSP)、现场可编程门阵列(Field－Programmable Gate Array，FPGA)、可编程逻辑阵列(ProgrammableLogicArray，PLA)中的至少一种硬件形式来实现。处理器801可集成中央处理器(CentralProcessing Unit，CPU)、图像处理器(Graphics Processing Unit，GPU)和调制解调器等中的一种或几种的组合。可以理解的是，上述调制解调器也可以不集成到处理器801中，单独通过一块通信芯片进行实现。
存储器802可以包括随机存储器(Random Access Memory，RAM)，也可以包括只读存储器(Read-Only Memory，ROM)。存储器802可用于存储指令、程序、代码、代码集或指令集。存储器802可包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储用于实现操作系统的指令、用于实现至少一个功能的指令(比如触控功能、声音播放功能、图像播放功能等)、用于实现上述各个方法实施例的指令等。存储数据区还可以存储电子装置800在使用中所创建的数据等。
可以理解的是，电子装置800可包括比上述结构框图中更多或更少的结构元件，例如，包括电源模块、物理按键、WiFi(Wireless Fidelity，无线保真)模块、扬声器、蓝牙模块、传感器等，在此不进行限定。
上述电子装置800可以是窗户清洁系统100中的控制器101或控制器101中的一部分。
本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，其中，计算机可读存储介质中存储有程序数据，该程序数据在被处理器执行时，用于执行上述方法实施例中记载的任何一种窗户清洁方法的部分或全部步骤。
本申请实施例还提供一种计算机程序产品，上述计算机程序产品包括存储了计算机程序的非瞬时性计算机可读存储介质，上述计算机程序可操作来使计算机执行如上述方法实施例中记载的任何一种窗户清洁方法的部分或全部步骤。该计算机程序产品可以为一个软件安装包。
需要说明的是，对于前述的任一种窗户清洁方法的方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本申请并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本申请，某些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作并不一定是本申请所必须的。
尽管在此结合各实施例对本申请进行了描述，然而，在实施所要求保护的本申请过程中，本领域技术人员通过查看附图、公开内容、以及所附权利要求书，可理解并实现所公开实施例的其他变化。在权利要求中，“包括”(comprising)一词不排除其他组成部分或步骤，“一”或“一个”不排除多个的情况。相互不同的从属权利要求中记载了某些措施，但这并不表示这些措施不能组合起来产生良好的效果。
本领域普通技术人员可以理解上述任一种窗户清洁方法的方法实施例的各种方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成，该程序可以存储于计算机可读存储器中，存储器可以包括：闪存盘、只读存储器（英文：Read-Only Memory ，简称：ROM）、随机存取器（英文：Random Access Memory，简称：RAM）、磁盘或光盘等。
以上对本申请实施例进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本申请一种窗户清洁方法及相关装置的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本申请的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本申请一种窗户清洁方法及相关装置的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上，本说明书内容不应理解为对本申请的限制。
本申请是参照本申请实施例的方法、硬件产品和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
可以理解的是，凡是被控制或者被配置以用于执行本申请一种窗户清洁方法的方法实施例所描述的流程图的处理方法的产品，如上述流程图的终端以及计算机程序产品，均属于本申请所描述的相关产品的范畴。
显然，本领域的技术人员可以对本申请提供的一种窗户清洁方法及相关装置进行各种改动和变型而不脱离本申请的精神和范围。这样，倘若本申请的这些修改和变型属于本申请权利要求及其等同技术的范围之内，则本申请也意图包含这些改动和变型在内。
Claims (7)
1.一种窗户清洁方法，其特征在于，所述方法应用于窗户清洁系统中的控制器，所述窗户清洁系统还包括摄像模组以及清洁设备；所述方法包括：
接收来自所述摄像模组发送的多个第一图像，所述多个第一图像为所述摄像模组对多个窗户分别拍摄获取的；
根据所述多个第一图像确定所述多个窗户中需要清洁的目标窗户以及所述目标窗户对应的待清洁区域；
根据所述目标窗户以及所述目标窗户对应的待清洁区域确定清洁路线；
向所述清洁设备发送清洁指令，以使所述清洁设备根据所述清洁路线对所述目标窗户进行清洁；
其中，所述根据所述目标窗户以及所述目标窗户对应的待清洁区域确定清洁路线，包括：
根据所述清洁设备的设备清洁范围将所述目标窗户对应的待清洁区域划分为多个第一待清洁区域，所述多个第一待清洁区域中每个第一待清洁区域的面积小于所述清洁设备的设备清洁范围对应的面积；
根据所述多个第一待清洁区域对应的区域灰度值差值确定所述多个第一待清洁区域分别对应的区域清洁等级，所述区域清洁等级越高，表示区域清洁程度越低；
确定所述清洁设备的收留位置；
根据所述清洁设备的收留位置、所述多个第一待清洁区域以及所述多个第一待清洁区域对应的区域清洁等级确定清洁路线；
其中，所述根据所述清洁设备的收留位置、所述多个第一待清洁区域以及所述多个第一待清洁区域对应的区域清洁等级确定清洁路线，包括：
以所述清洁设备的收留位置为起点，生成经过且不重复经过所述多个第一待清洁区域中的每个第一待清洁区域的中心位置的多个初始路径；
根据所述多个初始路径中，每个初始路径的第一权值和第二权值确定所述每个初始路径的目标权值，其中，所述第一权值基于所述多个第一待清洁区域对应的区域清洁等级的顺序确定，若所述初始路径中，区域清洁等级越低的第一待清洁区域排序在前的越多，所述第一权值越大；所述第二权值基于所述初始路径的距离确定，所述初始路径的距离越小，所述第二权值越大；
确定所述清洁设备的当前电量；
若所述清洁设备的当前电量不低于预设电量，则确定所述多个初始路径中目标权值最大的第一清洁路线为所述清洁路线；
若所述清洁设备的当前电量低于所述预设电量，则确定多个初始路径中距离最短的初始路径为清洁设备的清洁路线；
其中，所述方法还包括：
根据所述清洁路线的终点位置以及所述清洁设备的收留位置确定多个第一返程路线，以使所述多个第一返程路线中不存在比第二待清洁区域的区域清洁等级低的第一待清洁区域，其中，所述第二待清洁区域为所述清洁路线的终点位置所在区域；
确定所述多个第一返程路线中路线距离最短的第一返程路线为所述清洁设备的返程路线。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述多个第一图像确定所述多个窗户中需要清洁的目标窗户以及所述目标窗户对应的待清洁区域，包括：
针对所述多个窗户中的第一窗户，获取来自所述摄像模组的第二图像，所述第二图像为所述摄像模组对所述第一窗户在清洁状态下拍摄获取的；
确定第三图像以及所述第二图像的图像灰度值，所述第三图像为所述多个第一图像中所述第一窗户对应的图像；
确定所述第三图像与所述第二图像之间的灰度值差值；
若确定所述灰度值差值大于预设差值，则将所述第一窗户确定为所述目标窗户，并根据所述第三图像与所述第二图像之间存在灰度值差异的像素点确定所述第一窗户对应的待清洁区域。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第二图像在拍摄时对应的环境亮度与所述第三图像在拍摄时对应的环境亮度相同。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述窗户清洁系统还包括光伏组件、微型逆变器以及储能电池，所述光伏组件用于将太阳能转化为电能，所述微型逆变器用于直流电与交流电的转换、所述储能电池用于电能的存储和释放，所述方法还包括：
若确定所述光伏组件存在电流生成，则控制所述光伏组件将所述电流按照预设比例分配给所述微型逆变器以及所述储能电池，以通过所述微型逆变器为所述摄像模组和所述清洁设备供电，所述预设比例根据所述摄像模组以及所述清洁设备的用电情况确定；
若确定所述光伏组件不存在电流生成，则控制所述储能电池为所述摄像模组和所述清洁设备供电。
5.一种窗户清洁装置，其特征在于，所述装置应用于窗户清洁系统中的控制器，所述窗户清洁系统还包括摄像模组以及清洁设备；所述装置包括：
接收单元，用于接收来自所述摄像模组发送的多个第一图像，所述多个第一图像为所述摄像模组对多个窗户分别拍摄获取的；
确定单元，用于根据所述多个第一图像确定所述多个窗户中需要清洁的目标窗户以及所述目标窗户对应的待清洁区域；
所述确定单元，还用于根据所述目标窗户以及所述目标窗户对应的待清洁区域确定清洁路线；
发送单元，用于向所述清洁设备发送清洁指令，以使所述清洁设备根据所述清洁路线对所述目标窗户进行清洁；
其中，所述确定单元，用于根据所述目标窗户以及所述目标窗户对应的待清洁区域确定清洁路线，包括：
根据所述清洁设备的设备清洁范围将所述目标窗户对应的待清洁区域划分为多个第一待清洁区域，所述多个第一待清洁区域中每个第一待清洁区域的面积小于所述清洁设备的设备清洁范围对应的面积；
根据所述多个第一待清洁区域对应的区域灰度值差值确定所述多个第一待清洁区域分别对应的区域清洁等级，所述区域清洁等级越高，表示区域清洁程度越低；
确定所述清洁设备的收留位置；
根据所述清洁设备的收留位置、所述多个第一待清洁区域以及所述多个第一待清洁区域对应的区域清洁等级确定清洁路线；
其中，所述根据所述清洁设备的收留位置、所述多个第一待清洁区域以及所述多个第一待清洁区域对应的区域清洁等级确定清洁路线，包括：
以所述清洁设备的收留位置为起点，生成经过且不重复经过所述多个第一待清洁区域中的每个第一待清洁区域的中心位置的多个初始路径；
根据所述多个初始路径中，每个初始路径的第一权值和第二权值确定所述每个初始路径的目标权值，其中，所述第一权值基于所述多个第一待清洁区域对应的区域清洁等级的顺序确定，若所述初始路径中，区域清洁等级越低的第一待清洁区域排序在前的越多，所述第一权值越大；所述第二权值基于所述初始路径的距离确定，所述初始路径的距离越小，所述第二权值越大；
确定所述清洁设备的当前电量；
若所述清洁设备的当前电量不低于预设电量，则确定所述多个初始路径中目标权值最大的第一清洁路线为所述清洁路线；
若所述清洁设备的挡墙电量低于所述预设电量，则确定多个初始路径中距离最短的初始路径为清洁设备的清洁路线；
其中，所述确定单元，还用于：
根据所述清洁路线的终点位置以及所述清洁设备的收留位置确定多个第一返程路线，以使所述多个第一返程路线中不存在比第二待清洁区域的区域清洁等级低的第一待清洁区域，其中，所述第二待清洁区域为所述清洁路线的终点位置所在区域；
确定所述多个第一返程路线中路线距离最短的第一返程路线为所述清洁设备的返程路线。
6.一种电子装置，其特征在于，所述装置包括：
处理器、存储器、通信接口，所述处理器、所述存储器和所述通信接口相互连接，并且完成相互间的通信工作；
所述存储器上存储有可执行程序代码，所述通信接口用于进行无线通信；
所述处理器用于调取所述存储器上存储的所述可执行程序代码，执行如权利要求1-4任一项所述的方法。
7.一种计算机可读存储介质，其特征在于，存储用于电子数据交换的计算机程序，其中，所述计算机程序使得计算机执行如权利要求1-4任一项所述的方法。
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