CN116942002A - 一种清洁方法、表面清洁装置及控制设备 - Google Patents

一种清洁方法、表面清洁装置及控制设备 Download PDF

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CN116942002A CN202210416508.4A CN202210416508A CN116942002A CN 116942002 A CN116942002 A CN 116942002A CN 202210416508 A CN202210416508 A CN 202210416508A CN 116942002 A CN116942002 A CN 116942002A
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Abstract

本申请实施例公开了一种清洁方法、表面清洁装置及控制设备，所述方法包括：对待清洁表面进行图像采集，获得第一图像，所述第一图像中包括所述待清洁表面的边界；对所述第一图像进行处理，识别所述待清洁表面的边界；根据所述待清洁表面的边界进行清洁路径规划，获得第一清洁路径；向表面清洁装置发送所述第一清洁路径。在本申请实施例中，根据采集的图像识别待清洁表面的边界，进而根据边界的位置进行清洁路径规划，节省边界的探测时间，提高表面清洁装置的清洁效率和用户体验。

Description

一种清洁方法、表面清洁装置及控制设备
技术领域
本申请涉及清洁技术领域，特别是涉及一种清洁方法、表面清洁装置及控制设备。
背景技术
表面清洁装置是一种可以提供清洁功能的家用电器，例如擦窗机器人、扫地机器人等自移动表面清洁装置。表面清洁装置的底部通常设有清洁单元，当表面清洁装置在待清洁表面移动时，清洁单元对待清洁表面进行擦拭，进而实现对待清洁表面的清洁效果。
为了获得更好的清洁效果，表面清洁装置在执行清洁操作之前，通常需要探测待清洁表面的边界。在获得待清洁表面的边界后，根据边界的位置进行清洁路径规划，进而根据规划的清洁路径执行清洁操作。
现有技术中，表面清洁装置通常通过传感器进行边界的探测。具体地，在表面清洁装置的前侧和/或后侧安装有传感器。在探测边界的过程中，控制表面清洁装置分别朝各个方向行走，当表面清洁装置行走到边界位置时，传感器可以检测到边界信号，进而可以确定边界的位置。但是，该探测边界的过程耗时较长，影响表面清洁装置的清洁效率和用户体验。
发明内容
本申请实施例中提供了一种清洁方法、表面清洁装置及控制设备，以利于解决现有技术中探测边界的过程耗时较长，影响表面清洁装置的清洁效率和用户体验的问题。
第一方面，本申请实施例提供了一种清洁方法，应用于控制设备，所述方法包括：
对待清洁表面进行图像采集，获得第一图像，所述第一图像中包括所述待清洁表面的边界；
对所述第一图像进行处理，识别所述待清洁表面的边界；
根据所述待清洁表面的边界进行清洁路径规划，获得第一清洁路径；
向表面清洁装置发送所述第一清洁路径。
在一种可能的实现方式中，所述方法还包括：
识别所述待清洁表面中的脏污区域，所述脏污区域为所述待清洁表面中存在污渍的区域；
根据所述待清洁表面中的脏污区域进行清洁路径规划，获得第二清洁路径，所述第二清洁路径至少覆盖部分所述脏污区域；
向所述表面清洁装置发送所述第二清洁路径。
在一种可能的实现方式中，所述识别所述待清洁表面中的脏污区域，包括：
对所述第一图像进行处理，识别所述待清洁表面中的脏污区域；
或者，
对所述待清洁表面进行图像采集，获得第二图像；对所述第二图像进行处理，识别所述待清洁表面中的脏污区域。
在一种可能的实现方式中，在所述向所述表面清洁装置发送所述第二清洁路径之后，所述方法还包括：
对所述待清洁表面进行图像采集，获得第三图像，所述第三图像覆盖至少部分所述脏污区域；
判断所述第三图像中脏污区域内的污渍是否被清除；
若所述第三图像中脏污区域内的污渍未被清除，则向所述表面清洁装置发送重复清洁指令，所述重复清洁指令用于指示所述表面清洁装置重新根据所述第二清洁路径对所述待清洁表面执行清洁操作。
第二方面，本申请实施例提供了一种清洁方法，应用于第一控制设备，所述方法包括：
接收第二控制设备发送的第一图像，所述第一图像中包括待清洁表面的边界；
对所述第一图像进行处理，识别所述待清洁表面的边界；
根据所述待清洁表面的边界进行清洁路径规划，获得第一清洁路径；
向表面清洁装置发送所述第一清洁路径。
在一种可能的实现方式中，所述方法还包括：
识别所述待清洁表面中的脏污区域，所述脏污区域为所述待清洁表面中存在污渍的区域；
根据所述待清洁表面中的脏污区域进行清洁路径规划，获得第二清洁路径，所述第二清洁路径至少覆盖部分所述脏污区域；
向所述表面清洁装置发送所述第二清洁路径。
在一种可能的实现方式中，所述识别所述待清洁表面中的脏污区域，包括：
对所述第一图像进行处理，识别所述待清洁表面中的脏污区域；
或者，
接收所述第二控制设备发送的第二图像；对所述第二图像进行处理，识别所述待清洁表面中的脏污区域。
在一种可能的实现方式中，在所述向所述表面清洁装置发送所述第二清洁路径之后，所述方法还包括：
接收所述第二控制设备发送的第三图像，所述第三图像覆盖至少部分所述脏污区域；
判断所述第三图像中脏污区域内的污渍是否被清除；
若所述第三图像中脏污区域内的污渍未被清除，则向所述表面清洁装置发送重复清洁指令，所述重复清洁指令用于指示所述表面清洁装置重新根据所述第二清洁路径对所述待清洁表面执行清洁操作。
第三方面，本申请实施例提供了一种清洁方法，应用于第二控制设备，所述方法包括：
对待清洁表面进行图像采集，获得第一图像，所述第一图像中包括所述待清洁表面的边界；
对所述第一图像进行处理，识别所述待清洁表面的边界；
根据所述待清洁表面的边界进行清洁路径规划，获得第一清洁路径；
向第一控制设备发送所述第一清洁路径，所述第一控制设备用于将所述第一清洁路径发送至表面清洁装置。
在一种可能的实现方式中，所述方法还包括：
识别所述待清洁表面中的脏污区域，所述脏污区域为所述待清洁表面中存在污渍的区域；
根据所述待清洁表面中的脏污区域进行清洁路径规划，获得第二清洁路径，所述第二清洁路径至少覆盖部分所述脏污区域；
向所述第一控制设备发送所述第二清洁路径，所述第一控制设备用于将所述第二清洁路径发送至所述表面清洁装置。
在一种可能的实现方式中，所述识别所述待清洁表面中的脏污区域，包括：
对所述第一图像进行处理，识别所述待清洁表面中的脏污区域；
或者，
对所述待清洁表面进行图像采集，获得第二图像；对所述第二图像进行处理，识别所述待清洁表面中的脏污区域。
在一种可能的实现方式中，在所述向所述第一控制设备发送所述第二清洁路径之后，所述方法还包括：
对所述待清洁表面进行图像采集，获得第三图像，所述第三图像覆盖至少部分所述脏污区域；
判断所述第三图像中脏污区域内的污渍是否被清除；
若所述第三图像中脏污区域内的污渍未被清除，则向所述第一控制设备发送重复清洁指令，所述第一控制设备用于将所述重复清洁指令发送至所述表面清洁装置，所述重复清洁指令用于指示所述表面清洁装置重新根据所述第二清洁路径对所述待清洁表面执行清洁操作。
第四方面，本申请实施例提供了一种清洁方法，应用于表面清洁装置，所述方法包括：
接收控制设备发送的第一图像，所述第一图像中包括待清洁表面的边界；
对所述第一图像进行处理，识别所述待清洁表面的边界；
根据所述待清洁表面的边界进行清洁路径规划，获得第一清洁路径；
根据所述第一清洁路径对所述待清洁表面执行清洁操作。
在一种可能的实现方式中，所述方法还包括：
识别所述待清洁表面中的脏污区域，所述脏污区域为所述待清洁表面中存在污渍的区域；
根据所述待清洁表面中的脏污区域进行清洁路径规划，获得第二清洁路径，所述第二清洁路径至少覆盖部分所述脏污区域；
根据所述第二清洁路径对所述待清洁表面执行清洁操作。
在一种可能的实现方式中，所述识别所述待清洁表面中的脏污区域，包括：
对所述第一图像进行处理，识别所述待清洁表面中的脏污区域；
或者，
接收所述控制设备发送的第二图像；对所述第二图像进行处理，识别所述待清洁表面中的脏污区域。
在一种可能的实现方式中，在所述根据所述第二清洁路径对所述待清洁表面执行清洁操作之后，所述方法还包括：
接收所述控制设备发送的第三图像，所述第三图像覆盖至少部分所述脏污区域；
判断所述第三图像中脏污区域内的污渍是否被清除；
若所述第三图像中脏污区域内的污渍未被清除，则根据所述第二清洁路径对所述待清洁表面执行清洁操作。
第五方面，本申请实施例提供了一种控制设备，包括：
图像采集模块，所述图像采集模块用于采集图像；
处理器；
存储器；
以及一个或多个计算机程序，所述一个或多个计算机程序被存储在所述存储器中，所述一个或多个计算机程序包括指令，当所述指令被所述处理器执行时，使得所述控制设备执行第一方面中任意一项所述的方法。
在一种可能的实现方式中，所述控制设备包括基站和/或终端。
第六方面，本申请实施例提供了一种第一控制设备，包括：
处理器；
存储器；
以及一个或多个计算机程序，所述一个或多个计算机程序被存储在所述存储器中，所述一个或多个计算机程序包括指令，当所述指令被所述处理器执行时，使得所述第一控制设备执行第二方面中任意一项所述的方法。
第七方面，本申请实施例提供了一种第二控制设备，包括：
图像采集模块，所述图像采集模块用于采集图像；
处理器；
存储器；
以及一个或多个计算机程序，所述一个或多个计算机程序被存储在所述存储器中，所述一个或多个计算机程序包括指令，当所述指令被所述处理器执行时，使得所述第二控制设备执行第三方面中任意一项所述的方法。
第八方面，本申请实施例提供了一种表面清洁装置，包括：
处理器；
存储器；
以及一个或多个计算机程序，所述一个或多个计算机程序被存储在所述存储器中，所述一个或多个计算机程序包括指令，当所述指令被所述处理器执行时，使得所述表面清洁装置执行第四方面中任意一项所述的方法。
采用本申请实施例提供的技术方案，具有以下优点：1、根据采集的图像识别待清洁表面的边界，进而根据边界的位置进行清洁路径规划，节省边界的探测时间，提高表面清洁装置的清洁效率和用户体验；2、通过控制设备可以提前进行图像的采集和数据处理，使得表面清洁装置开机后即可以根据规划的路径执行清洁操作，提高清洁效率；3、由于采集图像需要配置图像采集模块，对采集的图像进行处理以及规划清洁路径需要具备较高的数据处理能力，因此通过控制设备实现图像的采集和数据处理，可以精简表面清洁装置的配置，减小表面清洁装置的体积和重量，降低表面清洁装置的功耗，降低表面清洁装置的成本；4、控制设备可以借助用户已有的设备实现(例如，手机、平板电脑等)，用户仅需要在已有的设备中安装相应的应用程序APP，即可实现上述功能，无需购买具有图像采集功能以及具有较高数据处理能力的表面清洁装置，节省用户成本。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1现有技术中一种边界探测场景示意图；图2为本申请实施例提供的一种应用场景示意图；图3为本申请实施例提供的另一种应用场景示意图；图4为本申请实施例提供的另一种应用场景示意图；图5为本申请实施例提供的另一种应用场景示意图；图6为本申请实施例提供的一种清洁方法的流程示意图；图7为本申请实施例提供的一种第一清洁路径示意图；图8为本申请实施例提供的另一种清洁方法的流程示意图；图9为本申请实施例提供的一种脏污区域示意图；图10为本申请实施例提供的一种第二清洁路径示意图；图11为本申请实施例提供的另一种清洁方法的流程示意图；图12为本申请实施例提供的另一种清洁方法的流程示意图；图13为本申请实施例提供的另一种清洁方法的流程示意图；图14为本申请实施例提供的另一种清洁方法的流程示意图；图15为本申请实施例提供的另一种应用场景示意图；图16为本申请实施例提供的另一种应用场景示意图；图17为本申请实施例提供的另一种清洁方法的流程示意图；图18为本申请实施例提供的另一种清洁方法的流程示意图；图19为本申请实施例提供的另一种清洁方法的流程示意图；图20为本申请实施例提供的另一种清洁方法的流程示意图；图21为本申请实施例提供的另一种清洁方法的流程示意图；图22为本申请实施例提供的另一种清洁方法的流程示意图；
图中的符号表示为：100-表面清洁装置，110-传感器，200-控制设备，210-第一控制设备，220-第二控制设备，230-图像采集模块。
具体实施方式
为了使本技术领域的人员更好地理解本申请中的技术方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请保护的范围。
参见图1，现有技术中一种边界探测场景示意图。在图1中示出了待清洁表面，该待清洁表面的四周具有边界。示例性的，该边界可能为在待清洁表面上凸起的边框，或者待清洁表面的踏空边缘(例如，无框玻璃的边缘)。
在图1所示的方位中，表面清洁装置100的前侧和后侧分别设置一个传感器110，该传感器110可以探测待清洁表面的边界。示例性的，该传感器110为碰撞传感器，通过碰撞传感器可以检测待清洁表面的边框；或者，该传感器110为踏空传感器，通过踏空传感器可以检测待清洁表面的踏空边缘；或者，该传感器110同时包括碰撞传感器和踏空传感器。
在探测边界的过程中，可以控制表面清洁装置100分别朝各个方向行走，当表面清洁装置100行走到边界位置时，传感器110可以检测到边界信号，进而可以确定边界的位置。例如，在图1所示的方位中，控制表面清洁装置100向前行走，当表面清洁装置100行走到前侧的边界时，位于表面清洁装置100前侧的传感器110可以检测到边界信号，进而可以记录前侧边界的位置。基于该原理，表面清洁装置100可以确定待清洁表面的前、后、左、右四个方向的边界位置，完成待清洁表面的边界探测。完成边界探测后，表面清洁装置100可以根据边界的位置进行清洁路径规划，进而根据规划的清洁路径执行清洁操作。
但是，上述边界探测的过程耗时较长，尤其是当待清洁表面的区域较大时，完成上述边界探测的过程需要耗费更长的时间，影响表面清洁装置100的清洁效率和用户体验。
针对上述问题，本申请实施例提供了一种清洁方法，通过图像采集模块对待清洁表面进行图像采集，根据采集的图像识别待清洁表面的边界，进而根据边界的位置进行清洁路径规划，节省边界的探测时间，提高表面清洁装置的清洁效率和用户体验。
实施例一：
为了便于理解，首先对本申请实施例提供的清洁方法的应用场景进行说明。
参见图2，为本申请实施例提供的一种应用场景示意图。在图2中示出了表面清洁装置100和控制设备200，表面清洁装置100和控制设备200通信连接，以便进行信息交互。具体地，表面清洁装置100和控制设备200可以通过有线或无线的方式通信连接，本申请实施例对表面清洁装置100和控制设备200的通信连接方式不作限制。
其中，当表面清洁装置100和控制设备200通过无线的方式通信连接时，连接表面清洁装置100和控制设备200之间的通信网络可以是局域网，也可以是通过中继(relay)设备转接的广域网。当该通信网络为局域网时，示例性的，该通信网络可以是wifi热点网络、wifi P2P网络、蓝牙网络、zigbee网络或近场通信(near field communication，NFC)网络等近距离通信网络。当该通信网络为广域网时，示例性的，该通信网络可以是第三代移动通信技术(3rd-generation wireless telephone technology，3G)网络、第四代移动通信技术(4th generation mobile communication technology，4G)网络、第五代移动通信技术(5th-generation mobile communication technology，5G)网络、未来演进的公共陆地移动网络(public land mobile network，PLMN)或因特网等。
示例性的，该控制设备200可以为基站、终端等。其中，终端可以包括手机、平板电脑、可穿戴设备、无人机等，本申请实施例对控制设备200的产品形态不作具体限制。
需要指出的是，在本申请实施例中由于需要通过控制设备200对待清洁表面进行图像采集，因此，控制设备200上通常需要设置图像采集模块。示例性的，该图像采集模块可以为广角相机，以便在距离待清洁表面较近时，可以获得较大的拍摄视角。另外，在一些可能的实现方式中，控制设备200还需要具备数据处理能力，以便对采集的图像进行处理，识别待清洁表面的边界；以及根据待清洁表面的边界进行清洁路径规划。
参见图3，为本申请实施例提供的另一种应用场景示意图。在该应用场景中，控制设备200为基站，基站上设有图像采集模块230，基站可以通过图像采集模块230对待清洁表面进行图像采集。另外，基站可以通过有线或无线的方式与表面清洁装置100通信连接，以便与表面清洁装置100进行信息传输。
需要指出的是，基站中可能还设有其它功能模块以便为表面清洁装置100提供相应的服务。示例性的，基站中可能还设有蓄电装置，基站和表面清洁装置100之间连接有电源线，蓄电装置可以通过电源线为表面清洁装置100供电；基站中可能还设有清洁液容置箱和泵模组，基站和表面清洁装置100之间连接有输液管，泵模组可以通过输液管将清洁液容置箱中的清洁液输送至表面清洁装置100；基站中可能还设有卷线器，基站和表面清洁装置100之间连接有线缆(电源线、输液管等)，卷线器可对该线缆进行收纳。
参见图4，为本申请实施例提供的另一种应用场景示意图。在该应用场景中，控制设备200为手机，手机上设有图像采集模块(图中未示出)，用户可以操作手机对待清洁表面进行图像采集。另外，手机可以通过无线的方式与表面清洁装置100通信连接，以便与表面清洁装置100进行信息传输。
参见图5，为本申请实施例提供的另一种应用场景示意图。在该应用场景中，待清洁表面为楼宇的幕墙，控制设备200为无人机，无人机上设有图像采集模块(图中未示出)，无人机可以环绕楼宇飞行，对楼宇的幕墙进行拍摄，实现待清洁表面的图像采集。另外，无人机可以通过无线的方式与表面清洁装置100通信连接，以便与表面清洁装置100进行信息传输。
具体实现中，无人机可以基于用户的控制实现相应的操作，也可以基于设定的程序自主实现相应的操作，本申请实施例对此不作具体限制。
参见图6，为本申请实施例提供的一种清洁方法的流程示意图。该方法可应用于图2-图5所示的应用场景，如图6所示，其主要包括以下步骤，步骤S601：控制设备对待清洁表面进行图像采集，获得第一图像。示例性的，控制设备可以为上述应用场景中涉及的基站、手机、无人机等。待清洁表面可以为水平面(地面、桌面等)、竖直面(窗户、玻璃幕墙等)、倾斜面(太阳能板)等。
具体实现中，控制设备上设有图像采集模块，控制设备可以通过图像采集模块对待清洁表面进行图像采集，获得第一图像。其中，该“图像采集”可以为拍照或录制视频；相应的，“第一图像”可以为照片或视频，本申请实施例对此不作具体限制。
在本申请实施例中，由于采集第一图像的目的为识别待清洁表面的边界，因此，该第一图像应当包括待清洁表面的边界，步骤S602：控制设备对第一图像进行处理，识别待清洁表面的边界。
具体实现中，控制设备在获取到第一图像后，可以在第一图像中进行边缘检测，进而获得待清洁表面的边界。示例性的，该边缘检测方法可以包括基于灰度直方图的边缘检测、基于梯度的边缘检测、模糊推理的边缘检测等，本申请实施例对具体的边缘检测方法不作限制。
步骤S603：控制设备根据待清洁表面的边界进行清洁路径规划，获得第一清洁路径。具体实现中，控制设备在获得待清洁表面的边界后，可以根据待清洁表面的边界进行清洁路径规划，获得第一清洁路径。示例性的，该第一清洁路径如图7中的箭头方向所示。
步骤S604：控制设备向表面清洁装置发送第一清洁路径。具体实现中，控制设备在获得第一清洁路径后，将该第一清洁路径发送至表面清洁装置。
步骤S605：表面清洁装置根据第一清洁路径执行清洁操作。具体实现中，表面清洁装置在接收到第一清洁路径后，根据该第一清洁路径执行清洁操作，即按照图7所示的箭头方向执行清洁操作。
采用本申请实施例提供的技术方案，具有以下优点：1、根据采集的图像识别待清洁表面的边界，进而根据边界的位置进行清洁路径规划，节省边界的探测时间，提高表面清洁装置的清洁效率和用户体验；2、通过控制设备可以提前进行图像的采集和数据处理，使得表面清洁装置开机后即可以根据规划的路径执行清洁操作，提高清洁效率；3、由于采集图像需要配置图像采集模块，对采集的图像进行处理以及规划清洁路径需要具备较高的数据处理能力，因此通过控制设备实现图像的采集和数据处理，可以精简表面清洁装置的配置，减小表面清洁装置的体积和重量，降低表面清洁装置的功耗，降低表面清洁装置的成本；4、控制设备可以借助用户已有的设备实现(例如，手机、平板电脑等)，用户仅需要在已有的设备中安装相应的应用程序APP，即可实现上述功能，无需购买具有图像采集功能以及具有较高数据处理能力的表面清洁装置，节省用户成本。
在一种可能的实现方式中，控制设备除了可以识别待清洁表面的边界外，还可以对待清洁表面中的脏污区域进行识别，以便根据脏污区域的位置进行清洁路径规划，实现对脏污区域的定点清洁。下面结合附图进行详细说明。
参见图8，为本申请实施例提供的另一种清洁方法的流程示意图。该方法可应用于图2-图5所示的应用场景，其在图6所示实施例的基础上还包括以下步骤。
步骤S801：控制设备识别待清洁表面中的脏污区域。本申请实施例涉及的脏污区域是指待清洁表面中存在污渍的区域，或者污染程度较为严重的区域，如图9所示。该脏污区域的识别可以采用现有技术中常用的识别算法，本申请实施例对此不作具体限制。
在一种可能的实现方式中，控制设备可以基于上述实施例中的第一图像识别待清洁表面中的脏污区域，即直接对第一图像进行处理，识别待清洁表面中的脏污区域。采用该实现方式，可以减少图像采集的次数，操作便捷。
可理解，第一图像为表面清洁装置执行清洁操作之前采集的图像，表面清洁装置执行清洁操作(上述步骤S605)之后，可能已经将第一图像中的脏污区域清除，因此，采用第一图像对脏污区域的识别结果可能不太准确。
在另一种可能的实现方式中，控制设备重新进行图像采集，为了便于区分，将控制设备重新采集的图像称为第二图像，控制设备基于第二图像识别待清洁表面中的脏污区域。其中，该“图像采集”可以为拍照或录制视频；相应的，“第二图像”可以为照片或视频，本申请实施例对此不作具体限制。在该实现方式中，由于第二图像为表面清洁装置执行清洁操作之后采集的图像，因此，采用第二图像对脏污区域的识别结果更加准确。
步骤S802：控制设备根据待清洁表面中的脏污区域进行清洁路径规划，获得第二清洁路径。具体实现中，控制设备在识别待清洁表面中的脏污区域后，可以根据待清洁表面中的脏污区域进行清洁路径规划，获得第二清洁路径。由于第二清洁路径用于对脏污区域进行定点清洁，因此，该第二清洁路径至少覆盖部分脏污区域。当然，在一种较优的实现方式中，第二清洁路径需要覆盖全部脏污区域。示例性的，该第二清洁路径如图10中的箭头方向所示。需要指出的是，若在上述步骤S801中，控制设备未识别到脏污区域，说明待清洁表面已经完成清洁，则无需进行清洁路径规划。
步骤S803：控制设备向表面清洁装置发送第二清洁路径。具体实现中，控制设备在获得第二清洁路径后，将该第二清洁路径发送至表面清洁装置。
步骤S804：表面清洁装置根据第二清洁路径执行清洁操作。具体实现中，表面清洁装置在接收到第二清洁路径后，根据该第二清洁路径执行清洁操作，即按照图7所示的箭头方向执行清洁操作，以对脏污区域进行定点清除。
在本申请实施例中，由控制设备自主识别待清洁表面的脏污区域，进而规划第二清洁路径，使得表面清洁装置基于第二清洁路径对脏污区域进行定点清洁，提高清洁效果。
参见图11，为本申请实施例提供的另一种清洁方法的流程示意图。该方法可应用于图2-图5所示的应用场景，其在图8所示实施例的基础上还包括以下步骤。
步骤S1101：控制设备对待清洁表面进行图像采集，获得第三图像。
在本申请实施例中，控制设备重新进行图像采集，为了便于区分，将控制设备重新采集的图像称为第三图像。其中，该“图像采集”可以为拍照或录制视频；相应的，“第三图像”可以为照片或视频，本申请实施例对此不作具体限制。在本申请实施例中，由于的第三图像用于对脏污区域是否清除进行验证，因此，第三图像覆盖至少部分脏污区域。当然，在一种较优的实现方式中，第三图像需要覆盖全部脏污区域。也就是说，第三图像的采集范围无需覆盖整个待清洁表面，仅需要覆盖至少部分脏污区域。当然，本领域技术人员可以根据实际需要将第三图像的采集范围覆盖整个待清洁表面，本申请实施例对此不作限制。
步骤S1102：控制设备判断第三图像中脏污区域内的污渍是否被清除。具体实现中，控制设备可以将第三图像与第一图像或第二图像进行比较，以判断第三图像中脏污区域内的污渍是否被清除。
步骤S1103：若控制设备判断第三图像中脏污区域内的污渍未被清除，则向表面清洁装置发送重复清洁指令。具体实现中，若控制设备判断第三图像中脏污区域内的污渍未被清除，说明需要对脏污区域进行重新清洁，因此向表面清洁装置发送重复清洁指令，该重复清洁指令用于指示表面清洁装置重新根据第二清洁路径对待清洁表面执行清洁操作。另外，若控制设备判断第三图像中脏污区域内的污渍被清除，说明无需对脏污区域进行重新清洁，因此不需要向表面清洁装置发送重复清洁指令。
步骤S1104：表面清洁装置根据第二清洁路径重复执行清洁操作。具体实现中，表面清洁装置在接收到重复清洁指令后，根据第二清洁路径重复执行清洁操作，以重新对脏污区域进行定点清除。
在本申请实施例中，可以确保待清洁表面的脏污区域被彻底清除，提高清洁效果。
与上述方法相对应，本申请实施例还提供了一种控制设备。具体地，该控制设备包括图像采集模块，图像采集模块用于采集图像；处理器；存储器；以及一个或多个计算机程序，一个或多个计算机程序被存储在存储器中，一个或多个计算机程序包括指令，当指令被处理器执行时，使得控制设备执行实施例一中方法实施例的部分或全部步骤。
实施例二：
在一些可能的实现方式中，还可以通过表面清洁装置完成上述操作中的至少部分操作。具体地，本实施例由控制设备进行待清洁表面的图像采集，由表面清洁装置进行数据处理(识别待清洁表面的边界以及清洁路径规划等)。另外，本实施例提供的清洁方法同样可以应用于实施例一中的应用场景。下面结合方法流程进行详细说明。
参见图12，为本申请实施例提供的另一种清洁方法的流程示意图。该方法可应用于图2-图5所示的应用场景，如图12所示，其主要包括以下步骤，步骤S1201：控制设备对待清洁表面进行图像采集，获得第一图像；步骤S1202：控制设备向表面清洁装置发送第一图像；步骤S1203：表面清洁装置对第一图像进行处理，识别待清洁表面的边界；步骤S1204：表面清洁装置根据待清洁表面的边界进行清洁路径规划，获得第一清洁路径；步骤S1205：表面清洁装置根据第一清洁路径执行清洁操作。
采用本申请实施例提供的技术方案，具有以下优点：1、根据采集的图像识别待清洁表面的边界，进而根据边界的位置进行清洁路径规划，节省边界的探测时间，提高表面清洁装置的清洁效率和用户体验；2、由于采集图像需要配置图像采集模块，因此通过控制设备实现图像的采集可以精简表面清洁装置的配置，减小表面清洁装置的体积和重量，降低表面清洁装置的成本；3、控制设备可以借助用户已有的设备实现(例如，手机、平板电脑等)，用户仅需要在已有的设备中安装相应的应用程序APP，即可实现上述功能，无需购买具有图像采集功能的表面清洁装置，节省用户成本。
参见图13，为本申请实施例提供的另一种清洁方法的流程示意图。该方法在图12所示实施例的基础上还包括以下步骤：步骤S1301：控制设备对待清洁表面进行图像采集，获得第二图像；步骤S1302：控制设备向表面清洁装置发送第二图像；步骤S1303：表面清洁装置识别待清洁表面中的脏污区域；步骤S1304：表面清洁装置根据待清洁表面中的脏污区域进行清洁路径规划，获得第二清洁路径；步骤S1305：表面清洁装置根据第二清洁路径执行清洁操作。
需要指出的是，在一些可能的实现方式中，表面清洁装置可以基于第一图像识别待清洁表面中的脏污区域，在该实现方式中无需执行步骤S1301和步骤S1302。
在本申请实施例中，由表面清洁装置自主识别待清洁表面的脏污区域规划第二清洁路径，使得表面清洁装置基于第二清洁路径对脏污区域进行定点清洁，提高清洁效果。
参见图14，为本申请实施例提供的另一种清洁方法的流程示意图。该方法在图13所示实施例的基础上还包括以下步骤：步骤S1401：控制设备对待清洁表面进行图像采集，获得第三图像；步骤S1402：控制设备向表面清洁装置发送第三图像；步骤S1403：表面清洁装置判断第三图像中脏污区域内的污渍是否被清除；步骤S1404：若表面清洁装置判断第三图像中脏污区域内的污渍未被清除，则表面清洁装置根据第二清洁路径重复执行清洁操作。
另外，若表面清洁装置判断第三图像中脏污区域内的污渍被清除，说明无需对脏污区域进行重新清洁，因此不需要根据第二清洁路径重复执行清洁操作。
在本申请实施例中，可以确保待清洁表面的脏污区域被彻底清除，提高清洁效果。
需要指出的是，本实施例与实施例一的不同之处在于：由控制设备进行待清洁表面的图像采集，由表面清洁装置进行数据处理(识别待清洁表面的边界以及清洁路径规划等)。本实施例的具体内容可以参见实施例一的描述，为了表述简洁，在此不再赘述。
与上述方法相对应，本申请实施例还提供了一种表面清洁装置。具体地，该表面清洁装置包括处理器；存储器；以及一个或多个计算机程序，一个或多个计算机程序被存储在存储器中，一个或多个计算机程序包括指令，当指令被处理器执行时，使得表面清洁装置执行实施例二中方法实施例的部分或全部步骤。
实施例三：
在一些可能的实现方式中，控制设备还可能包括两个或两个以上设备。当存在两个或两个以上设备时，可以将待清洁表面的图像采集以及数据处理(识别待清洁表面的边界以及清洁路径规划等)等操作分配至不同的控制设备中实现。下面以两个控制设备为例进行说明，为了便于描述，将该两个控制设备分别称为第一控制设备和第二控制设备。
参见图15，为本申请实施例提供的另一种应用场景示意图。在图15中示出了表面清洁装置100、第一控制设备210和第二控制设备220，表面清洁装置100和第一控制设备210通信连接，第一控制设备210和第二控制设备220通信连接，以便进行信息交互。在一些可能的实现方式中，表面清洁装置100还可以与第二控制设备220通信连接，也就是说，三者之间均可以进行信息传输，本申请实施例对此不作具体限制。具体地，上述通信连接可以为有线或无线通信连接，本申请实施例对通信连接方式不作限制。
参见图16，为本申请实施例提供的另一种应用场景示意图。在该应用场景中，第一控制设备210为基站，第二控制设备220为手机。其中，手机上设有图像采集模块(图中未示出)，用户可以操作手机对待清洁表面进行图像采集。另外，手机通过无线的方式与基站通信连接，基站通过有线的方式与表面清洁装置100通信连接，以便三者之间进行信息传输。
另外，基站中可能还设有其它功能模块以便为表面清洁装置100提供相应的服务。示例性的，基站中可能还设有蓄电装置，基站和表面清洁装置100之间连接有电源线，蓄电装置可以通过电源线为表面清洁装置100供电；基站中可能还设有清洁液容置箱和泵模组，基站和表面清洁装置100之间连接有输液管，泵模组可以通过输液管将清洁液容置箱中的清洁液输送至表面清洁装置100；基站中可能还设有卷线器，基站和表面清洁装置100之间连接有线缆(电源线、输液管等)，卷线器可以对该线缆进行收纳。
需要指出的是，图16仅为一种示例性说明。例如，手机同样还可以为平板电脑、可穿戴设备、无人机等其它终端设备，本申请实施例对此不作具体限制。
参见图17，为本申请实施例提供的另一种清洁方法的流程示意图。该方法可应用于图15-图16所示的应用场景，如图17所示，其主要包括以下步骤：步骤S1701：第二控制设备对待清洁表面进行图像采集，获得第一图像；步骤S1702：第二控制设备向第一控制设备发送第一图像；步骤S1703：第一控制设备对第一图像进行处理，识别待清洁表面的边界；步骤S1704：第一控制设备根据待清洁表面的边界进行清洁路径规划，获得第一清洁路径；步骤S1705：第一控制设备向表面清洁装置发送第一清洁路径；步骤S1706：表面清洁装置根据第一清洁路径执行清洁操作。
采用本申请实施例提供的技术方案，具有以下优点：1、根据采集的图像识别待清洁表面的边界，进而根据边界的位置进行清洁路径规划，节省边界的探测时间，提高表面清洁装置的清洁效率和用户体验；2、通过第一控制设备和第二控制设备可以提前进行图像的采集和数据处理，使得表面清洁装置开机后即可以根据规划的路径执行清洁操作，提高清洁效率；3、由于采集图像需要配置图像采集模块，对采集的图像进行处理以及规划清洁路径需要具备较高的数据处理能力，因此通过第二控制设备实现图像的采集，通过第一控制设备实现数据处理，可以精简表面清洁装置的配置，减小表面清洁装置的体积和重量，降低表面清洁装置的功耗，降低表面清洁装置的成本；4、第二控制设备可以借助用户已有的设备实现(例如，手机、平板电脑等)，用户仅需要在已有的设备中安装相应的应用程序APP，即可实现上述功能，无需购买具有图像采集功能的表面清洁装置，节省用户成本。
参见图18，为本申请实施例提供的另一种清洁方法的流程示意图。该方法在图17所示实施例的基础上还包括以下步骤：步骤S1801：第二控制设备对待清洁表面进行图像采集，获得第二图像；步骤S1802：第二控制设备向第一控制设备发送第二图像；步骤S1803：第一控制设备识别待清洁表面中的脏污区域；步骤S1804：第一控制设备根据待清洁表面中的脏污区域进行清洁路径规划，获得第二清洁路径；步骤S1805：第一控制设备向表面清洁装置发送第二清洁路径；步骤S1806：表面清洁装置根据第二清洁路径执行清洁操作。
需要指出的是，在一些可能的实现方式中，第一控制设备可以基于第一图像识别待清洁表面中的脏污区域，在该实现方式中无需执行步骤S1801和步骤S1802。
在本申请实施例中，第一控制设备自主识别待清洁表面的脏污区域，以规划第二清洁路径，使得表面清洁装置基于第二清洁路径对脏污区域进行定点清洁，提高清洁效果。
参见图19，为本申请实施例提供的另一种清洁方法的流程示意图。该方法在图18所示实施例的基础上还包括以下步骤：步骤S1901：第二控制设备对待清洁表面进行图像采集，获得第三图像；步骤S1902：第二控制设备向第一控制设备发送第三图像；步骤S1903：第一控制设备判断第三图像中脏污区域内的污渍是否被清除；步骤S1904：若第一控制设备判断第三图像中脏污区域内的污渍未被清除，则向表面清洁装置发送重复清洁指令；步骤S1905：表面清洁装置根据第二清洁路径重复执行清洁操作。
可理解，若第一控制设备判断第三图像中脏污区域内的污渍被清除，说明无需对脏污区域进行重新清洁，因此不需要向表面清洁装置发送重复清洁指令。
在本申请实施例中，可以确保待清洁表面的脏污区域被彻底清除，提高清洁效果。
需要指出的是，本实施例与实施例一和实施例二的不同之处在于：由第二控制设备进行待清洁表面的图像采集，由第一控制设备进行数据处理(识别待清洁表面的边界以及清洁路径规划等)。本实施例的具体内容可以参见实施例一的描述，为了表述简洁，在此不再赘述。
与上述方法相对应，本申请实施例还提供了一种第一控制设备。具体地，该第一控制设备包括处理器；存储器；以及一个或多个计算机程序，一个或多个计算机程序被存储在存储器中，一个或多个计算机程序包括指令，当指令被处理器执行时，使得第一控制设备执行实施三中方法实施例的部分或全部步骤。
实施例四：
在一些可能的实现方式中，待清洁表面的图像采集以及数据处理可与均由第二控制设备实现，第一控制设备仅进行信息的转发。另外，本实施例提供的清洁方法同样可以应用于实施例三中的应用场景。下面结合方法流程进行详细说明。
参见图20，为本申请实施例提供的另一种清洁方法的流程示意图。该方法可应用于图15-图16所示的应用场景，如图20所示，其主要包括以下步骤：步骤S2001：第二控制设备对待清洁表面进行图像采集，获得第一图像；步骤S2002：第二控制设备对第一图像进行处理，识别待清洁表面的边界；步骤S2003：第二控制设备根据待清洁表面的边界进行清洁路径规划，获得第一清洁路径；步骤S2004：第二控制设备向第一控制设备发送第一清洁路径；步骤S2005：第一控制设备向表面清洁装置发送第一清洁路径；步骤S2006：表面清洁装置根据第一清洁路径执行清洁操作。
采用本申请实施例提供的技术方案，具有以下优点：1、根据采集的图像识别待清洁表面的边界，进而根据边界的位置进行清洁路径规划，节省边界的探测时间，提高表面清洁装置的清洁效率和用户体验；2、通过第一控制设备和第二控制设备可以提前进行图像的采集和数据处理，使得表面清洁装置开机后即可以根据规划的路径执行清洁操作，提高清洁效率；3、由于采集图像需要配置图像采集模块，对采集的图像进行处理以及规划清洁路径需要具备较高的数据处理能力，因此通过第二控制设备实现图像的采集和数据处理，可以精简表面清洁装置的配置，减小表面清洁装置的体积和重量，降低表面清洁装置的功耗，降低表面清洁装置的成本；4、第二控制设备可以借助用户已有的设备实现(例如，手机、平板电脑等)，用户仅需要在已有的设备中安装相应的应用程序APP，即可实现上述功能，无需购买具有图像采集功能和具有较高数据处理能力的表面清洁装置，节省用户成本。
参见图21，为本申请实施例提供的另一种清洁方法的流程示意图。该方法在图20所示实施例的基础上还包括以下步骤：步骤S2101：第二控制设备识别待清洁表面中的脏污区域；步骤S2102：第二控制设备根据待清洁表面中的脏污区域进行清洁路径规划，获得第二清洁路径；步骤S2103：第二控制设备向第一控制设备发送第二清洁路径；步骤S2104：第一控制设备向表面清洁装置发送第二清洁路径；步骤S2105：表面清洁装置根据第二清洁路径执行清洁操作。
需要指出的是，在上述步骤S2101中，第二控制设备可以基于第一图像识别待清洁表面中的脏污区域，即直接对第一图像进行处理，识别待清洁表面中的脏污区域；也可以重新进行图像采集，基于重新采集的第二图像识别待清洁表面中的脏污区域，本申请实施例对此不作具体限制。
在本申请实施例中，由第二控制设备自主识别待清洁表面的脏污区域，进而规划第二清洁路径，使得表面清洁装置基于第二清洁路径对脏污区域进行定点清洁，提高清洁效果。
参见图22，为本申请实施例提供的另一种清洁方法的流程示意图。该方法在图21所示实施例的基础上还包括以下步骤：步骤S2201：第二控制设备对待清洁表面进行图像采集，获得第三图像；步骤S2202：第二控制设备判断第三图像中脏污区域内的污渍是否被清除；步骤S2203：若第二控制设备判断第三图像中脏污区域内的污渍未被清除，则向第一控制设备发送重复清洁指令；步骤S2204：第一控制设备向表面清洁装置发送重复清洁指令；步骤S2205：表面清洁装置根据第二清洁路径重复执行清洁操作。
可理解，若第二控制设备判断第三图像中脏污区域内的污渍被清除，说明无需对脏污区域进行重新清洁，因此不需要向第一控制设备发送重复清洁指令。
在本申请实施例中，可以确保待清洁表面的脏污区域被彻底清除，提高清洁效果。
需要指出的是，本实施例与实施例三的不同之处在于：由第二控制设备进行待清洁表面的图像采集和数据处理(识别待清洁表面的边界以及清洁路径规划等)，第一控制设备仅进行数据的转发。本实施例的具体内容可以参见实施例一的描述，为了表述简洁，在此不再赘述。
与上述方法相对应，本申请实施例还提供了一种第二控制设备。具体地，该第二控制设备包括图像采集模块，图像采集模块用于采集图像；处理器；存储器；以及一个或多个计算机程序，一个或多个计算机程序被存储在存储器中，一个或多个计算机程序包括指令，当指令被处理器执行时，使得第二控制设备执行实施例四中方法实施例的部分或全部步骤。
需要说明的是，在本文中，诸如“第一”和“第二”等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
以上所述仅是本发明的具体实施方式，使本领域技术人员能够理解或实现本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。本说明书中各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可。尤其，对于终端实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例中的说明即可。
以上所述的本申请实施方式并不构成对本申请保护范围的限定。

Claims (21)

1.一种清洁方法，其特征在于，应用于控制设备，所述方法包括：
对待清洁表面进行图像采集，获得第一图像，所述第一图像中包括所述待清洁表面的边界；
对所述第一图像进行处理，识别所述待清洁表面的边界；
根据所述待清洁表面的边界进行清洁路径规划，获得第一清洁路径；
向表面清洁装置发送所述第一清洁路径。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
识别所述待清洁表面中的脏污区域，所述脏污区域为所述待清洁表面中存在污渍的区域；
根据所述待清洁表面中的脏污区域进行清洁路径规划，获得第二清洁路径，所述第二清洁路径至少覆盖部分所述脏污区域；
向所述表面清洁装置发送所述第二清洁路径。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述识别所述待清洁表面中的脏污区域，包括：
对所述第一图像进行处理，识别所述待清洁表面中的脏污区域；
或者，
对所述待清洁表面进行图像采集，获得第二图像；对所述第二图像进行处理，识别所述待清洁表面中的脏污区域。
4.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，在所述向所述表面清洁装置发送所述第二清洁路径之后，所述方法还包括：
对所述待清洁表面进行图像采集，获得第三图像，所述第三图像覆盖至少部分所述脏污区域；
判断所述第三图像中脏污区域内的污渍是否被清除；
若所述第三图像中脏污区域内的污渍未被清除，则向所述表面清洁装置发送重复清洁指令，所述重复清洁指令用于指示所述表面清洁装置重新根据所述第二清洁路径对所述待清洁表面执行清洁操作。
5.一种清洁方法，其特征在于，应用于第一控制设备，所述方法包括：
接收第二控制设备发送的第一图像，所述第一图像中包括待清洁表面的边界；
对所述第一图像进行处理，识别所述待清洁表面的边界；
根据所述待清洁表面的边界进行清洁路径规划，获得第一清洁路径；
向表面清洁装置发送所述第一清洁路径。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
识别所述待清洁表面中的脏污区域，所述脏污区域为所述待清洁表面中存在污渍的区域；
根据所述待清洁表面中的脏污区域进行清洁路径规划，获得第二清洁路径，所述第二清洁路径至少覆盖部分所述脏污区域；
向所述表面清洁装置发送所述第二清洁路径。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述识别所述待清洁表面中的脏污区域，包括：
对所述第一图像进行处理，识别所述待清洁表面中的脏污区域；
或者，
接收所述第二控制设备发送的第二图像；对所述第二图像进行处理，识别所述待清洁表面中的脏污区域。
8.根据权利要求6或7所述的方法，其特征在于，在所述向所述表面清洁装置发送所述第二清洁路径之后，所述方法还包括：
接收所述第二控制设备发送的第三图像，所述第三图像覆盖至少部分所述脏污区域；
判断所述第三图像中脏污区域内的污渍是否被清除；
若所述第三图像中脏污区域内的污渍未被清除，则向所述表面清洁装置发送重复清洁指令，所述重复清洁指令用于指示所述表面清洁装置重新根据所述第二清洁路径对所述待清洁表面执行清洁操作。
9.一种清洁方法，其特征在于，应用于第二控制设备，所述方法包括：
对待清洁表面进行图像采集，获得第一图像，所述第一图像中包括所述待清洁表面的边界；
对所述第一图像进行处理，识别所述待清洁表面的边界；
根据所述待清洁表面的边界进行清洁路径规划，获得第一清洁路径；
向第一控制设备发送所述第一清洁路径，所述第一控制设备用于将所述第一清洁路径发送至表面清洁装置。
10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
识别所述待清洁表面中的脏污区域，所述脏污区域为所述待清洁表面中存在污渍的区域；
根据所述待清洁表面中的脏污区域进行清洁路径规划，获得第二清洁路径，所述第二清洁路径至少覆盖部分所述脏污区域；
向所述第一控制设备发送所述第二清洁路径，所述第一控制设备用于将所述第二清洁路径发送至所述表面清洁装置。
11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述识别所述待清洁表面中的脏污区域，包括：
对所述第一图像进行处理，识别所述待清洁表面中的脏污区域；
或者，
对所述待清洁表面进行图像采集，获得第二图像；对所述第二图像进行处理，识别所述待清洁表面中的脏污区域。
12.根据权利要求10或11所述的方法，其特征在于，在所述向所述第一控制设备发送所述第二清洁路径之后，所述方法还包括：
对所述待清洁表面进行图像采集，获得第三图像，所述第三图像覆盖至少部分所述脏污区域；
判断所述第三图像中脏污区域内的污渍是否被清除；
若所述第三图像中脏污区域内的污渍未被清除，则向所述第一控制设备发送重复清洁指令，所述第一控制设备用于将所述重复清洁指令发送至所述表面清洁装置，所述重复清洁指令用于指示所述表面清洁装置重新根据所述第二清洁路径对所述待清洁表面执行清洁操作。
13.一种清洁方法，其特征在于，应用于表面清洁装置，所述方法包括：
接收控制设备发送的第一图像，所述第一图像中包括待清洁表面的边界；
对所述第一图像进行处理，识别所述待清洁表面的边界；
根据所述待清洁表面的边界进行清洁路径规划，获得第一清洁路径；
根据所述第一清洁路径对所述待清洁表面执行清洁操作。
14.根据权利要求13所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
识别所述待清洁表面中的脏污区域，所述脏污区域为所述待清洁表面中存在污渍的区域；
根据所述待清洁表面中的脏污区域进行清洁路径规划，获得第二清洁路径，所述第二清洁路径至少覆盖部分所述脏污区域；
根据所述第二清洁路径对所述待清洁表面执行清洁操作。
15.根据权利要求14所述的方法，其特征在于，所述识别所述待清洁表面中的脏污区域，包括：
对所述第一图像进行处理，识别所述待清洁表面中的脏污区域；
或者，
接收所述控制设备发送的第二图像；对所述第二图像进行处理，识别所述待清洁表面中的脏污区域。
16.根据权利要求14或15所述的方法，其特征在于，在所述根据所述第二清洁路径对所述待清洁表面执行清洁操作之后，所述方法还包括：
接收所述控制设备发送的第三图像，所述第三图像覆盖至少部分所述脏污区域；
判断所述第三图像中脏污区域内的污渍是否被清除；
若所述第三图像中脏污区域内的污渍未被清除，则根据所述第二清洁路径对所述待清洁表面执行清洁操作。
17.一种控制设备，其特征在于，包括：
图像采集模块，所述图像采集模块用于采集图像；
处理器；
存储器；
以及一个或多个计算机程序，所述一个或多个计算机程序被存储在所述存储器中，所述一个或多个计算机程序包括指令，当所述指令被所述处理器执行时，使得所述控制设备执行权利要求1-4中任意一项所述的方法。
18.根据权利要求17所述的控制设备，其特征在于，所述控制设备包括基站和/或终端。
19.一种第一控制设备，其特征在于，包括：
处理器；
存储器；
以及一个或多个计算机程序，所述一个或多个计算机程序被存储在所述存储器中，所述一个或多个计算机程序包括指令，当所述指令被所述处理器执行时，使得所述第一控制设备执行权利要求5-8中任意一项所述的方法。
20.一种第二控制设备，其特征在于，包括：
图像采集模块，所述图像采集模块用于采集图像；
处理器；
存储器；
以及一个或多个计算机程序，所述一个或多个计算机程序被存储在所述存储器中，所述一个或多个计算机程序包括指令，当所述指令被所述处理器执行时，使得所述第二控制设备执行权利要求9-12中任意一项所述的方法。
21.一种表面清洁装置，其特征在于，包括：
处理器；
存储器；
以及一个或多个计算机程序，所述一个或多个计算机程序被存储在所述存储器中，所述一个或多个计算机程序包括指令，当所述指令被所述处理器执行时，使得所述表面清洁装置执行权利要求13-16中任意一项所述的方法。
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