CN108960506A - 一种机器人调度方法、装置、服务器和存储介质 - Google Patents

一种机器人调度方法、装置、服务器和存储介质 Download PDF

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Abstract

本发明公开了一种机器人调度方法、装置、服务器和存储介质。该机器人调度方法先确定目标机器人的工作状态和目标机器人的当前位置；其中，工作状态包括：空闲状态和非空闲状态；当目标机器人的当前位置在预先设置的目标范围外时，可以根据目标机器人的工作状态将目标机器人从当前位置调度到目标范围内。也就是说，在本发明实施例提出的技术方案中，当目标机器人的当前位置在预先设置的目标范围外时，可以根据目标机器人的工作状态将目标机器人态度到指定区域内集合，可以实现自动地将目标机器人调度到指定区域，从而可以降低运维成本，提高工作效率。

Description

一种机器人调度方法、装置、服务器和存储介质
技术领域
本发明实施例涉及机器人技术，尤其涉及一种机器人调度方法、装置、服务器和存储介质。
背景技术
机器人技术的发展为物流行业带来了新的技术与革新。利用机器人取代大量工人，可以实现物流领域的自动化，降低人工成本、推进产能的提升。现有的机器人拣选系统通过移动机器人搬运货物至预先设定的工人的位置，将传统的“人到货”货物拣选模式转变为“货到人”的货物拣选模式，打破了传统的货物拣选模式，有效提升作业效率。
由于目前多数仓库并非24小时连续运作，因此每天上下班时都需要开关机机器人。但机器人在仓库中可能是随机分布，开关机时需要在场地里到处找机器人，或者通过控制终端将机器人手动调度到指定位置，即在控制终端上选择一个机器人并确定与该机器人对应的指定位置，将该机器人调度到指定位置，然后选择下一个需要调度的机器人，重复上述操作，直至场地里所有的机器人都调度到制定位置。然而这两种方式都无疑增加了用户的使用成本，降低了工作人员的工作效率。
另外，仓库各项资源如机器人、货架、仓库地面二维码等也需要不定期维护检修。现有的机器人拣选系统在维护之前，都需要将机器人手动调度到指定区域，避免机器人挡住要维护的地面二维码或货架，以便于维护人员检修。但每次维护前都需要手动调度机器人，会增加工作人员的运维成本。
发明内容
本发明提供一种机器人调度方法、装置、服务器和存储介质，以实现自动将目标机器人调度到指定区域，从而可以降低运维成本，提高工作效率。
第一方面，本发明实施例提供了一种机器人调度方法，所述方法包括：
确定目标机器人的工作状态和所述目标机器人的当前位置；其中，所述工作状态包括：空闲状态和非空闲状态；
当所述目标机器人的当前位置在预先设置的目标范围外时，根据所述目标机器人的工作状态将所述目标机器人从所述当前位置调度到所述目标范围内。
优选的，所述确定目标机器人的工作状态，包括：
判断所述目标机器人中是否存在待执行的任务或者正在执行的任务；
当所述目标机器人中不存在所述待执行的任务和所述正在执行的任务时，确定所述目标机器人的工作状态为所述空闲状态；当所述目标机器人中存在所述待执行的任务或者所述正在执行的任务时，确定所述目标机器人的工作状态为所述非空闲状态。
优选的，所述根据所述目标机器人的工作状态将所述目标机器人从所述当前位置调度到所述目标范围内，包括：
当所述目标机器人的工作状态为所述空闲状态时，在所述目标范围内确定所述目标机器人的目标位置；
计算所述当前位置到所述目标位置之间的最佳路径；
根据所述最佳路径将所述目标机器人从所述当前位置调度到所述目标位置上。
优选的，所述在所述目标范围内确定所述目标机器人的目标位置，包括：
在所述目标范围内确定所述目标机器人的计划位置；
判断所述目标机器人的计划位置是否满足预先设置的调度条件，当所述目标机器人的计划位置满足所述调度条件时，将所述目标机器人的计划位置确定为所述目标机器人的目标位置。
优选的，所述目标范围划分成至少一个单元格，以单元格为单位确定所述目标机器人的目标位置；其中，所述目标范围由所述目标范围的起始位置和所述调度条件确定。
优选的，所述预先设置的调度条件包括：当所述目标机器人为纵向排列时，所述目标机器人的计划位置横向相邻的单元格为空闲状态；
当所述目标机器人为横向排列时，所述目标机器人的计划位置纵向相邻的单元格为空闲状态。
优选的，所述方法还包括：当目标机器人的数量大于所述目标范围容纳机器人的数量时，重新确定新的目标范围，并根据所述目标机器人的工作状态将所述目标机器人从所述当前位置调度到所述新的目标范围内。
第二方面，本发明实施例还提供了一种机器人调度装置，所述装置包括：确定模块和调度模块；其中，
所述确定模块，用于确定目标机器人的工作状态和所述目标机器人的当前位置；其中，所述工作状态包括：空闲状态和非空闲状态；
所述调度模块，用于当所述目标机器人的当前位置在预先设置的目标范围外时，根据所述目标机器人的工作状态将所述目标机器人从所述当前位置调度到所述目标范围内。
优选的，所述确定模块包括：判断子模块和确定子模块；其中，
所述判断子模块，用于判断所述目标机器人中是否存在待执行的任务或者正在执行的任务；
所述确定子模块，用于当所述目标机器人中不存在所述待执行的任务和所述正在执行的任务时，确定所述目标机器人的工作状态为所述空闲状态；当所述目标机器人中存在所述待执行的任务或者所述正在执行的任务时，确定所述目标机器人的工作状态为所述非空闲状态。
优选的，所述调度模块包括：计算子模块和调度子模块；其中，
所述计算子模块，用于当所述目标机器人的工作状态为所述空闲状态时，在所述目标范围内确定所述目标机器人的目标位置；计算所述当前位置到所述目标位置之间的最佳路径；
所述调度子模块，用于根据所述最佳路径将所述目标机器人从所述当前位置调度到所述目标位置上。
优选的，所述计算子模块，具体用于在所述目标范围内确定所述目标机器人的计划位置；判断所述目标机器人的计划位置是否满足预先设置的调度条件，当所述目标机器人的计划位置满足所述调度条件时，将所述目标机器人的计划位置确定为所述目标机器人的目标位置。
优选的，所述目标范围划分成至少一个单元格，以单元格为单位确定所述目标机器人的目标位置；其中，所述目标范围由所述目标范围的起始位置和所述调度条件确定。
优选的，所述预先设置的调度条件包括：当所述目标机器人为纵向排列时，所述目标机器人的计划位置横向相邻的单元格为空闲状态；
当所述目标机器人为横向排列时，所述目标机器人的计划位置纵向相邻的单元格为空闲状态。
优选的，所述装置还包括：当目标机器人的数量大于所述目标范围容纳机器人的数量时，重新确定新的目标范围，并根据所述目标机器人的工作状态将所述目标机器人从所述当前位置调度到所述新的目标范围内。
第三方面，本发明实施例还提供了一种服务器，其特征在于，包括：
至少一个处理器；以及
与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行如上述任一实施例所述的方法。
第四方面，本发明实施例还提供了一种存储介质，存储有计算机可执行指令，其特征在于，所述计算机可执行指令用于执行如上述任一实施例所述的方法。
本发明实施例提出了一种机器人调度方法、装置、服务器和存储介质，先确定目标机器人的工作状态和目标机器人的当前位置；其中，工作状态包括：空闲状态和非空闲状态；当目标机器人的当前位置在预先设置的目标范围外时，可以根据目标机器人的工作状态将目标机器人从当前位置调度到目标范围内。也就是说，在本发明实施例提出的技术方案中，当目标机器人的当前位置在预先设置的目标范围外时，可以根据目标机器人的工作状态将目标机器人态度到指定区域内集合，可以实现自动地将目标机器人调度到指定区域，从而可以降低运维成本，提高工作效率。
附图说明
图1是本发明实施例一中的机器人调度系统的结构示意图；
图2是本发明实施例一中的机器人调度方法的流程图；
图3是本发明实施例二中的机器人调度方法的流程图；
图4是本发明实施例二中的机器人在目标范围内的分布示意图；
图5是本发明实施例四中的机器人调度装置的结构示意图；
图6是本发明实施例五提供的服务器的结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。
实施例一
本发明实施例一提供一种机器人调度方法，该机器人调度方法应用于机器人调度系统，图1是本发明实施例一中的机器人调度系统的结构示意图，如图1所示，机器人调度系统一般包括：操作端101、服务器102和至少一个机器人103。服务器102分别与操作端101和机器人103建立通信链路，操作端101用于接收工作人员输入的操作信息，例如，用户可以通过人机交互界面在操作端输入操作信息，以实现对仓库内机器人103的调度控制。服务器102用于根据操作端101接收的操作信息和仓库内的实际情况，生成工作指令并发送至机器人103，机器人103根据接收到的工作指令完成与工作指令对应的工作任务。
图2是本发明实施例一中的机器人调度方法的流程图，本实施例可适用于调度机器人的情况，该方法可以由机器人调度装置来执行，如图2所示，该机器人调度方法可以包括如下步骤：
步骤110、确定目标机器人的工作状态和目标机器人的当前位置，其中，工作状态包括：空闲状态和非空闲状态。
在本实施例中，目标机器人是指在仓库内但是没有在目标区域内的任意一个机器人。目标机器人可以是工作人员在操作端输入某个机器人的编号，此时该编号的机器人便是目标机器人。当工作人员在操作端输入集合命令时，服务器遍历仓库内的所有机器人，将服务器当前查询到的机器人确定为目标机器人。
在本实施例中，确定目标机器人的工作状态，可以通过如下方法来实现：判断目标机器人中是否存在待执行的任务或者正在执行的任务；当目标机器人中不存在待执行的任务和正在执行的任务时，确定目标机器人的工作状态为空闲状态；当目标机器人中存在待执行的任务或者正在执行的任务时，确定目标机器人的工作状态为非空闲状态。
待执行的任务是指接收服务器已经发送工作指令，由于目标机器人正在执行任务不能立即执行该工作指令对应的任务，执行完当前正在执行的任务之后会去执行的任务；或者，目标机器人接收服务器已经发送工作指令，在去执行任务的路途中。
确定目标机器人的当前位置的方法可以根据机器人的具体工作环境或者机器人的主要工作任务不同采用不同的技术方案。
本发明实施例提供一种根据二维码确定目标机器人的当前位置的方法。预先在机器人工作区域的地面上依次用不同坐标值的二维码进行覆盖，即将机器人工作区域的地面均匀的分割为边长相同的单元格，每个单元格依次用不同坐标值的二维码进行覆盖。每个二维码对应的坐标值对应二维码在该地面上的位置。目标机器人获取当前所在位置对应的二维码，进而根据获取的二维码对应的坐标值确定目标机器人的当前位置。
步骤120、当目标机器人的当前位置在预先设置的目标范围外时，根据目标机器人的工作状态将目标机器人从当前位置调度到目标范围内。
预先设置的目标范围是指在仓库地面上的一块空闲区域，该空闲区域可以根据仓库内机器人的位置随时进行设置。即工作人员在操作端输入集合命令时，服务器在仓库内寻找一块空闲区域。进一步，该空闲区域优先选择距离工作人员的工作台较近的区域。示例性的，预先设置的目标范围的选取通过以下命令来实现。
<！—机器人集合区域-->
<logoutzone x＝“9”，y＝“6”，w＝“14”，h＝“2”/>
其中，x、y表示目标范围的起点的坐标值，x＝“9”，y＝“6”表示目标范围的起点为横坐标为9，纵坐标为6的单元格。W，h表示目标范围的长度和高度，w＝“14”表示目标范围的长度为14个单元格，h＝“2”表示目标范围的高度为14个单元格。
当目标机器人的当前位置在预先设置的目标范围外时，确定目标机器人的工作状态，当目标机器人的工作状态为空闲状态时，将目标机器人从当前位置调度到目标范围内。
当目标机器人的当前位置在预先设置的目标范围外时，确定目标机器人的工作状态，当目标机器人的工作状态为非空闲状态时，跳过非空闲状态的目标机器人，继续查询下一个目标机器人的工作状态和当前位置，非空闲状态的目标机器人不做任何处理。
当目标机器人的当前位置在预先设置的目标范围内时，跳过在预先设置的目标范围的目标机器人，继续查询下一个目标机器人的工作状态和当前位置，在预先设置的目标范围的目标机器人不做任何处理。
当目标机器人的数量大于目标范围容纳机器人的数量时，重新确定新的目标范围，并根据目标机器人的工作状态将目标机器人从当前位置调度到新的目标范围内。
本发明实施例提供了一种机器人调度方法。该方法先确定目标机器人的工作状态和目标机器人的当前位置；其中，工作状态包括：空闲状态和非空闲状态；当目标机器人的当前位置在预先设置的目标范围外时，可以根据目标机器人的工作状态将目标机器人从当前位置调度到目标范围内。也就是说，在本发明实施例提出的技术方案中，当目标机器人的当前位置在预先设置的目标范围外时，可以根据目标机器人的工作状态将目标机器人态度到指定区域内集合，可以实现自动地将目标机器人调度到指定区域，从而可以降低运维成本，提高工作效率。
实施例二
图3是本发明实施例二中的机器人调度方法的流程图，本实施例在上述各实施例的基础上，优选是将特征“根据目标机器人的工作状态将目标机器人从当前位置调度到目标范围内”进行了优化，如图3所示，该机器人调度方法可以包括如下步骤：
S210、确定目标机器人的工作状态和目标机器人的当前位置；其中，工作状态包括：空闲状态和非空闲状态。
S220、当目标机器人的工作状态为空闲状态时，在目标范围内确定目标机器人的目标位置。
在本实施例中，目标范围划分成至少一个单元格，以单元格为单位确定目标机器人的目标位置；其中，目标范围由目标范围的起始位置和调度条件确定。当目标机器人的当前位置在预先设置的目标范围外时，确定目标机器人的工作状态，当目标机器人的工作状态为空闲状态时，在目标范围内确定目标机器人的目标位置。
在本实施例中，目标位置是指目标机器人在目标范围内停留的位置。本实施例提供一种机器人在目标范围内集合时分布位置的方法。图4是本发明实施例二中的机器人在目标范围内的分布示意图。如图4所示，圆形301表示目标机器人在目标范围内集合时停留的位置，点状长方形302表示仓库内货架的位置，空白单元格303表示仓库场地内空留给机器人运行的通道。
本实施例仅示出一种情况，并不是对仓库内物品的位置进行限定。空白单元格303之间必须形成通路，以方便给机器人提供运行通道。圆形301可以横向排布也可以纵向排布，并且目标范围的形状也不进行限定，只要将空闲状态的机器人集合在一个空闲区域即可。
在目标范围内确定目标机器人的目标位置，包括在目标范围内确定目标机器人的计划位置；判断目标机器人的计划位置是否满足预先设置的调度条件，当目标机器人的计划位置满足调度条件时，将目标机器人的计划位置确定为目标机器人的目标位置。
目标机器人的计划位置是指服务器在目标范围内先任意选择的一个位置。也可以是根据目标范围的起始点按要求选择的位置。预先设置的调度条件是在目标机器人停留在该计划位置时，不影响其他机器人的运行，在需要目标机器人运行时，不需要调整其他机器人的位置，目标机器人可以很快的出来。进一步的，预先设置的调度条件包括：当目标机器人为纵向排列时，目标机器人的计划位置横向相邻的单元格为空闲状态；当目标机器人为横向排列时，目标机器人的计划位置纵向相邻的单元格为空闲状态。当目标机器人的计划位置满足调度条件时，将目标机器人的计划位置确定为目标机器人的目标位置。满足调度条件的目标机器人的目标位置都间隔一个位置。
示例性的，如图4所示，将图4中的单元格由左到右的坐标标记为(1,1)，(1,2)，(1,3)，(1,4)，(1,5)，(1,6)，(1,7)，(1,8)，(1,9)，(1,10)，将图3中的单元格由下到上的坐标标记为(1,1)，(2,1)，(3,1)，(4,1)，(5,1)，(6,1)，(7,1)，(8,1)，(9,1)，(10,1)，(11,1)。将坐标值为(1,1)的单元格作为目标范围的起始点，将坐标值为(1,1)的单元格作为计划位置，判断坐标值为(1,1)的单元格是否为除目标机器人之外的其他机器人的目标位置，当坐标值为(1,1)的单元格不是除目标机器人之外的其他机器人的目标位置时，判断坐标值为(1,1)的单元格是否为其他机器人运行时需要走过的路径单元格。当坐标值为(1,1)的单元格不是其他机器人运行时需要走过的路径单元格，将坐标值为(1,1)的单元格作为目标机器人的目标位置。当坐标值为(1,1)的单元格是其他机器人运行时需要走过的路径单元格时，说明当前的目标范围不合理，重新选择场地内的其他的位置作为目标范围。
进一步的，当坐标值为(1,1)的单元格作为目标机器人的目标位置时，下一个目标机器人对应的计划位置可以选择与坐标值为(1,1)的单元格间隔一个单元格的位置，即坐标值为(1,2)或者(2,1)的单元格作为计划位置。
遍历仓库内的所有机器人，直至没有工作状态为空闲状态的机器人在目标范围内，即所有工作状态为空闲状态的机器人都在目标范围内集合。或者目标范围内，已没有符合调度条件的目标位置。
S230、计算当前位置到目标位置之间的最佳路径。
在本实施例中，需要预先建立初始化的路径图，初始化路径是针对没有任何货物的条件而设计的。初始化的路径图有很多水平和垂直方向的线段组成，这些线段形成机器人行走的序列。机器人在没有任何障碍物的地面上可以沿着左右或者上下方向任意来回行走。
确定目标机器人的当前位置和目标位置之后，计算出所有从当前位置到目标位置的可能路径，确定当前位置与目标位置之间的最短路径，作为目标机器人的计划路径。判断除目标机器人之外的其他机器人的运行路径是否与目标机器人的计划路径存在重叠的单元格，当除目标机器人之外的其他机器人的运行路径没有与目标机器人的计划路径重叠的单元格时，将当前位置与目标位置之间的最短路径作为目标机器人的最佳路径。
当除目标机器人之外的其他机器人的运行路径存在与目标机器人的计划路径重叠的单元格时，计算目标机器人到该重叠的单元格时间和其他机器人到该重叠的单元格的时间，当目标机器人到每一个重叠的单元格时间与其他机器人到对应重叠的单元格时间都不相同时，将当前位置与目标位置之间的最短路径作为目标机器人的最佳路径。
当目标机器人到任意一个重叠的单元格时间与其他机器人到对应重叠的单元格时间相同时，重新选择当前位置与目标位置之间的其他路径，作为目标机器人的计划路径。并且根据上述步骤重新计算该计划路径是否可以作为最佳路径。
S240、根据最佳路径将目标机器人从当前位置调度到目标位置上。
计算出当前位置到目标位置之间的最佳路径后，将最佳路径的方案发送至目标机器人，使得目标机器人按照最佳路径由当前位置行驶到目标位置，完成目标机器人的集合。
本发明实施例提供了一种机器人调度方法，先确定目标机器人的工作状态和目标机器人的当前位置；其中，工作状态包括：空闲状态和非空闲状态；当目标机器人的当前位置在预先设置的目标范围外时，当目标机器人的工作状态为空闲状态时，在目标范围内确定目标机器人的目标位置；计算当前位置到目标位置之间的最佳路径；根据最佳路径将目标机器人从当前位置调度到目标位置上。也就是说，在本发明实施例提出的技术方案中，当目标机器人的当前位置在预先设置的目标范围外时，可以根据目标机器人的工作状态将目标机器人态度到指定区域内集合，可以实现自动地将目标机器人调度到指定区域，从而可以降低运维成本，提高工作效率。
实施例三
图5是本发明实施例四中的机器人调度装置的结构示意图，本实施例可适用于调度机器人的情况，如图5所示，该机器人调度装置可以包括如下部分：确定模块410和调度模块420。
确定模块410，用于确定目标机器人的工作状态和目标机器人的当前位置；其中，工作状态包括：空闲状态和非空闲状态。
调度模块420，用于当目标机器人的当前位置在预先设置的目标范围外时，根据目标机器人的工作状态将目标机器人从当前位置调度到目标范围内。
进一步的，确定模块410包括：判断子模块4101(图中未示出)和确定子模块4102(图中未示出)；其中，
判断子模块4101，用于判断目标机器人中是否存在待执行的任务或者正在执行的任务。
确定子模块4102，用于当目标机器人中不存在待执行的任务和正在执行的任务时，确定目标机器人的工作状态为空闲状态；当目标机器人中存在待执行的任务或者正在执行的任务时，确定目标机器人的工作状态为非空闲状态。
进一步的，调度模块420包括：计算子模块4201(图中未示出)和调度子模块4202(图中未示出)；其中，
计算子模块4201，用于当目标机器人的工作状态为空闲状态时，在目标范围内确定目标机器人的目标位置；计算当前位置到目标位置之间的最佳路径。
调度子模块4202，用于根据最佳路径将目标机器人从当前位置调度到目标位置上。
具体的，计算子模块4201，具体用于在目标范围内确定目标机器人的计划位置；判断目标机器人的计划位置是否满足预先设置的调度条件，当目标机器人的计划位置满足调度条件时，将目标机器人的计划位置确定为目标机器人的目标位置。
优选的，所述目标范围划分成至少一个单元格，以单元格为单位确定所述目标机器人的目标位置；其中，所述目标范围由所述目标范围的起始位置和所述调度条件确定。
优选的，所述预先设置的调度条件包括：当所述目标机器人为纵向排列时，所述目标机器人的计划位置横向相邻的单元格为空闲状态；当所述目标机器人为横向排列时，所述目标机器人的计划位置纵向相邻的单元格为空闲状态。
优选的，所述装置还包括：当目标机器人的数量大于所述目标范围容纳机器人的数量时，重新确定新的目标范围，并根据所述目标机器人的工作状态将所述目标机器人从所述当前位置调度到所述新的目标范围内。
本发明实施例提供了一种机器人调度装置。该机器人调度装置用于执行如下操作：先确定目标机器人的工作状态和目标机器人的当前位置；其中，工作状态包括：空闲状态和非空闲状态；当目标机器人的当前位置在预先设置的目标范围外时，可以根据目标机器人的工作状态将目标机器人从当前位置调度到目标范围内。也就是说，在本发明实施例提出的技术方案中，当目标机器人的当前位置在预先设置的目标范围外时，可以根据目标机器人的工作状态将目标机器人态度到指定区域内集合，可以实现自动地将目标机器人调度到指定区域，从而可以降低运维成本，提高工作效率。。
本发明实施例所提供的机器人调度装置可执行本发明任意实施例所提供的机器人调度方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。
实施例四
图6是本发明实施例四提供的服务器的结构示意图。图6示出了适于用来实现本发明实施方式的示例性服务器512的框图。图6显示的服务器512仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。
如图6所示，服务器512以通用设备的形式表现。服务器512的组件可以包括但不限于：一个或者多个处理器或者处理单元515，系统存储器528，连接不同系统组件(包括系统存储器528和处理单元515)的总线518。
总线518表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储器总线或者存储器控制器，外围总线，图形加速端口，处理器或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。举例来说，这些体系结构包括但不限于工业标准体系结构(ISA)总线，微通道体系结构(MAC)总线，增强型ISA总线、视频电子标准协会(VESA)局域总线以及外围组件互连(PCI)总线。
服务器512典型地包括多种计算机系统可读介质。这些介质可以是任何能够被服务器512访问的可用介质，包括易失性和非易失性介质，可移动的和不可移动的介质。
系统存储器528可以包括易失性存储器形式的计算机系统可读介质，例如随机存取存储器(RAM)530和/或高速缓存存储器532。服务器512可以进一步包括其它可移动/不可移动的、易失性/非易失性计算机系统存储介质。仅作为举例，存储系统535可以用于读写不可移动的、非易失性磁介质(图6未显示，通常称为“硬盘驱动器”)。尽管图6中未示出，可以提供用于对可移动非易失性磁盘(例如“软盘”)读写的磁盘驱动器，以及对可移动非易失性光盘(例如CD-ROM，DVD-ROM或者其它光介质)读写的光盘驱动器。在这些情况下，每个驱动器可以通过一个或者多个数据介质接口与总线518相连。系统存储器528可以包括至少一个程序产品，该程序产品具有一组(例如至少一个)程序模块，这些程序模块被配置以执行本发明各实施例的功能。
具有一组(至少一个)程序模块552的程序/实用工具550，可以存储在例如系统存储器528中，这样的程序模块552包括——但不限于——操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。程序模块552通常执行本发明所描述的实施例中的功能和/或方法。
服务器512也可以与一个或多个外部设备515(例如键盘、指向设备、显示器525等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与该服务器512交互的设备通信，和/或与使得该服务器512能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如网卡，调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(I/O)接口522进行。并且，服务器512还可以通过网络适配器520与一个或者多个网络(例如局域网(LAN)，广域网(WAN)和/或公共网络，例如因特网)通信。如图6所示，网络适配器520通过总线518与服务器512的其它模块通信。应当明白，尽管图6中未示出，可以结合服务器512使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、RAID系统、磁带驱动器以及数据备份存储系统等。
处理单元515通过运行存储在系统存储器528中的程序，从而执行各种功能应用以及数据处理，例如实现本发明实施例所提供的机器人调度方法：
确定目标机器人的工作状态和目标机器人的当前位置；其中，工作状态包括：空闲状态和非空闲状态；
当目标机器人的当前位置在预先设置的目标范围外时，根据目标机器人的工作状态将目标机器人从当前位置调度到目标范围内。
本发明实施例提供了一种服务器。该服务器先确定目标机器人的工作状态和目标机器人的当前位置；其中，工作状态包括：空闲状态和非空闲状态；当目标机器人的当前位置在预先设置的目标范围外时，可以根据目标机器人的工作状态将目标机器人从当前位置调度到目标范围内。也就是说，在本发明实施例提出的技术方案中，当目标机器人的当前位置在预先设置的目标范围外时，可以根据目标机器人的工作状态将目标机器人态度到指定区域内集合，可以实现自动地将目标机器人调度到指定区域，从而可以降低运维成本，提高工作效率。
实施例五
本发明实施例五还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本申请所有发明实施例提供的机器人调度方法：
确定目标机器人的工作状态和目标机器人的当前位置；其中，工作状态包括：空闲状态和非空闲状态；
当目标机器人的当前位置在预先设置的目标范围外时，根据目标机器人的工作状态将目标机器人从当前位置调度到目标范围内。
本发明实施例的计算机存储介质，可以采用一个或多个计算机可读的介质的任意组合。计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质。计算机可读存储介质例如可以是--但不限于--电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本文件中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。
计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。
计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括——但不限于无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。
可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本发明操作的计算机程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。
注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (10)

1.一种机器人调度方法，其特征在于，所述方法包括：
确定目标机器人的工作状态和所述目标机器人的当前位置；其中，所述工作状态包括：空闲状态和非空闲状态；
当所述目标机器人的当前位置在预先设置的目标范围外时，根据所述目标机器人的工作状态将所述目标机器人从所述当前位置调度到所述目标范围内。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定目标机器人的工作状态，包括：
判断所述目标机器人中是否存在待执行的任务或者正在执行的任务；
当所述目标机器人中不存在所述待执行的任务和所述正在执行的任务时，确定所述目标机器人的工作状态为所述空闲状态；当所述目标机器人中存在所述待执行的任务或者所述正在执行的任务时，确定所述目标机器人的工作状态为所述非空闲状态。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标机器人的工作状态将所述目标机器人从所述当前位置调度到所述目标范围内，包括：
当所述目标机器人的工作状态为所述空闲状态时，在所述目标范围内确定所述目标机器人的目标位置；
计算所述当前位置到所述目标位置之间的最佳路径；
根据所述最佳路径将所述目标机器人从所述当前位置调度到所述目标位置上。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述在所述目标范围内确定所述目标机器人的目标位置，包括：
在所述目标范围内确定所述目标机器人的计划位置；
判断所述目标机器人的计划位置是否满足预先设置的调度条件，当所述目标机器人的计划位置满足所述调度条件时，将所述目标机器人的计划位置确定为所述目标机器人的目标位置。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述目标范围划分成至少一个单元格，以单元格为单位确定所述目标机器人的目标位置；其中，所述目标范围由所述目标范围的起始位置和所述调度条件确定。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述预先设置的调度条件包括：当所述目标机器人为纵向排列时，所述目标机器人的计划位置横向相邻的单元格为空闲状态；
当所述目标机器人为横向排列时，所述目标机器人的计划位置纵向相邻的单元格为空闲状态。
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
当目标机器人的数量大于所述目标范围容纳机器人的数量时，重新确定新的目标范围，并根据所述目标机器人的工作状态将所述目标机器人从所述当前位置调度到所述新的目标范围内。
8.一种机器人调度装置，其特征在于，包括：确定模块和调度模块；其中，
所述确定模块，用于确定目标机器人的工作状态和所述目标机器人的当前位置；其中，所述工作状态包括：空闲状态和非空闲状态；
所述调度模块，用于当所述目标机器人的当前位置在预先设置的目标范围外时，根据所述目标机器人的工作状态将所述目标机器人从所述当前位置调度到所述目标范围内。
9.一种服务器，其特征在于，包括：
至少一个处理器；以及
与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行如权利要求1至7任一权利要求所述的方法。
10.一种存储介质，存储有计算机可执行指令，其特征在于，所述计算机可执行指令用于执行如权利要求1至7任一权利要求所述的方法。
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