CN109878959B - 拣选调度方法、装置、仓储系统及可读存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明实施例提供了一种拣选调度方法、装置、仓储系统及可读存储介质，本发明拣选调度方法，通过确定待处理的拣选单，并确定用于完成拣选单对应的拣选任务的自动导引运输车AGV，拣选任务包括多个子拣选任务，通知多个拣选子任务对应的多个子仓同步开始执行拣选子任务，其中每个拣选子任务对应于一个子仓，根据多个子仓的工作状态，调度AGV依次到达多个子仓的站点运载物品。从而解决了现有技术中整个作业时间非常长，作业效率低的问题。

Description

拣选调度方法、装置、仓储系统及可读存储介质

技术领域

本发明属于自动化技术领域，特别是涉及一种拣选调度方法、装置、仓储系统及可读存储介质。

背景技术

随着电商的迅猛发展，对物流行业产生了巨大冲击和压力。进货、仓储作业、快递是物流的三大环节，而其中最重要最复杂的环节则是仓储作业环节。

在面对复杂仓储业务时，由于仓储作业面积偏大，即货架数量非常多的情况下，需要将货架区域划分为多个货架区进行作业，每个货架区可以独立进行拣选作业，例如拣选工作人员手持拣选单，按照拣选单指示顺序对每个货架区进行拣选，最后进行复核打包。该作业模式导致整个作业时间非常长，同时由于每个货架区的作业量并不一定均等，因此，该作业模式也会导致部分货架区作业拥堵，而部分货架区作业空闲，整个作业过程效率低。

发明内容

有鉴于此，本发明提供一种拣选调度方法、装置、仓储系统及可读存储介质，以解决现有技术中通过人工对各个货架区顺序执行拣选作业造成的拣选作业效率低的问题。

本发明实施例的第一方面，提供了一种拣选调度方法，包括：

确定待处理的拣选单，并确定用于完成所述拣选单对应的拣选任务的自动导引运输车AGV，所述拣选任务包括多个子拣选任务；

通知工作空间中所述多个拣选子任务对应的多个子仓同步开始执行拣选子任务，其中每个拣选子任务对应于一个子仓；

根据所述多个子仓的工作状态，调度所述AGV依次到达所述多个子仓的站点运载物品。

本发明实施例的第二方面，提供了一种仓储系统，包括；

至少一个自动导引运输车AGV，用于搬运货架和/或物品；

至少两个子仓，每个所述子仓包括至少一排货架；

位于子仓的站点，每个站点附近设置有至少一个私有队列区域，所述私有队列区域为到达所述站点的AGV的临时停放区域；

至少一个共享缓冲区域，所述共享缓冲区域为仓储系统的站点的AGV的临时停放区域；

调度系统，调度所述至少一个AGV搬运货架和/或物品。

本发明实施例的第三方面，提供了一种拣选调度装置，包括：

确定模块，用于确定待处理的拣选单，并确定用于完成所述拣选单对应的拣选任务的自动导引运输车AGV，所述拣选任务包括多个子拣选任务；

通知模块，用于通知工作空间中所述多个拣选子任务对应的多个子仓同步开始执行拣选子任务，其中每个拣选子任务对应于一个子仓；

调度模块，用于根据所述多个子仓的工作状态，调度所述AGV依次到达所述多个子仓的站点运载物品。

本发明实施例的第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如第一方面所述的拣选调度方法的步骤。

本发明实施例的第五方面，提供了一种拣选调度装置，包括处理器、存储器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如第一方面所述的拣选调度方法的步骤。

本发明实施例拣选调度方法、装置、仓储系统及可读存储介质，通过确定待处理的拣选单，并确定用于完成拣选单对应的拣选任务的自动导引运输车AGV，拣选任务包括多个子拣选任务，通知多个拣选子任务对应的多个子仓同步开始执行拣选子任务，其中每个拣选子任务对应于一个子仓，根据多个子仓的工作状态，调度AGV依次到达多个子仓的站点运载物品。从而解决了现有技术中整个作业时间非常长，作业效率低的问题。

上述说明仅是本发明技术方案的概述，为了能够更清楚了解本发明的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本发明的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本发明的具体实施方式。

附图说明

通过阅读下文优选实施方式的详细描述，各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本发明的限制。而且在整个附图中，用相同的参考符号表示相同的部件。在附图中：

图1是本发明实施例提供的一种拣选调度方法的步骤流程图；

图2为本发明实施例提供的一种拣选调度方法的具体步骤流程图；

图3为本发明实施例所提供的一种拣选调度装置的结构示意图；

图4为本发明实施例所提供的另一种拣选调度装置的结构示意图。

具体实施方式

下面将参照附图更详细地描述本发明的示例性实施例。虽然附图中显示了本发明的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本发明而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了能够更透彻地理解本发明，并且能够将本发明的范围完整的传达给本领域的技术人员。

为了更清楚的介绍本发明实施例，在此首先对本发明实施例依据的仓储系统进行说明，仓储系统包括：至少一个自动导引运输车(Automated Guided Vehicle，简称AGV)、至少两个子仓(也可称为子区域)、位于子仓的站点、至少一个共享缓冲区域和调度系统。其中，至少一个AGV用于搬运货架和/或物品。调度系统用于调度至少一个AGV搬运货架和/或物品，调度系统具体可用于执行本发明实施例提供的拣选调度方法。调度系统可以由拣选调度装置实现，该拣选调度装置具体可实现为搬运机器人(如AGV)、计算机、服务器(如后台服务器或云端服务器)、终端设备(如手机、平板、笔记本电脑)、可穿戴设备或便携设备等。

通过将仓储系统的工作空间(如仓库、车间或作业间等)划分成多个子仓，能够便于管理和规划。下面将以仓库作为工作空间的例子描述本发明提供的各个实施例。

例如，每个子仓可以独立作业，且每个子仓的作业方式可以相同也可以不同。一个拣选单可能包括分布在多个子仓内的物品，调度系统可以将该拣选单的拣选任务分成多个子拣选任务，下发给对应的子仓并指示各子仓同时并行作业，最后可以将各子仓完成的拣选工作串联起来，形成一个完整的作业流程。具体地，调度系统指示拣选单对应的多个子仓同时并行作业之后，调度AGV依次到达完成拣选任务的子仓的站点运载物品，由此可以实现一个拣选单的整个作业流程的完整串接。

每个子仓包括至少一排货架，每两排货架之间可以形成巷道，不同子仓包括的货架数量可以相同也可以不同。在每个子仓设置有一个或多个站点，每个站点附近设置有至少一个私有队列区域，私有队列区域为到达站点的AGV的临时停放区域。AGV可在站点处承接从该站点对应的子仓拣选出来的物品。

共享缓冲区域为仓储系统中所有站点共享的临时停放区域，即共享缓冲区域可以用于缓存仓储系统中任一站点的机器人，且每个共享缓冲区域可以同时容纳至少一个机器人临时停放。例如，仓储系统的地面区域划分为多个单元格，共享缓冲区域可以由一个或多个单元格组成。

本实施例中的共享缓冲区域可以零散分布在仓库的多个可达空间，不仅现场部署实施简单，且能够有效利用有限的仓库面积。当AGV完成当前任务，前往下一个站点，而下一个站点繁忙(即私有队列区域非空闲)时，AGV就会在该下一个站点的旁边就近选择一个尚有空闲位置的共享缓冲区域进行停靠。

通过存储介质(如内存)中存储的仓储系统中的各个共享缓冲区域的状态信息可以确定是否尚有空闲位置的共享缓存区域。调度系统可以根据各共享缓冲区域的实际占用情况及时更新存储的状态信息。

另外，本实施例中可以灵活设置站点，例如根据作业流程，运营人员可以灵活增加或删除站点。

图1是本发明实施例提供的一种拣选调度方法的步骤流程图，该方法由拣选调度装置执行，该拣选调度装置通常以硬件和/或软件的方式来实现。如图1所示，该方法可以包括：

步骤S110、确定待处理的拣选单，并确定用于完成拣选单对应的拣选任务的自动导引运输车AGV，拣选任务包括多个子拣选任务。

在仓库的作业面积偏大时，为了提高仓储作业效率，可以将仓库进行区域划分。例如，可以按照仓库内作业区的分布，将仓库划分成多个子仓。本实施中的各个子仓根据下发的各自的子拣选任务同步执行拣选子任务，也即各个子仓同时进行拣选作业。

其中，仓储管理系统将具有相似属性的订单合并成拣选单下发给拣选调度装置，相似属性包括订单中的物品所在的位置相同/相邻(如货架或巷道相同/相邻)、拣选路径相同、和/或部分拣选路径相同。通过将具有相似属性的订单合并成一个拣选单，有利于减少机器人搬运的次数，提高拣选效率。可以根据拣选单中物品的下单时间、目的地、客户类型、物品类型、快递类型、要求出库时间等确定拣选单的优先级，可以根据拣选单的优先级确定待处理的拣选单。

可选地，S110中确定待处理的拣选单，包括：从多个拣选单中选择优先级最高的拣选单作为该待处理的拣选单。其中拣选单的优先级与拣选单的出库要求时间和/或拣选单对应的子仓的作业饱和度有关。例如，若一个拣选单的出库要求时间紧急，则该拣选单的优先级更高；反之，若拣选单的出库要求时间靠后，相对宽松，则该拣选单的优先级更低。另外，若一个拣选单对应的多个子仓中的部分子仓的作业量饱和，则该拣选单的优先级更低；若一个拣选单对应的多个子仓的作业量均不饱和，则该拣选单的优先级更高。在实际应用中，还可以综合考虑拣选单的出库要求时间和子仓的作业量是否饱和来确定拣选单的优先级。

例如，调度系统接收到仓储管理系统下发的拣选单后，可以先在本地缓存多个拣选单，并分析各拣选单需要作业的目标站点和目标子仓，并根据拣选单的出库要求时间，为拣选单打上优先级标记。调度系统检查目标子仓的繁忙程度，如果拣选单涉及到多个子仓作业，而其中某个子仓作业量饱和，调度系统会等待该子仓作业能力有空闲后再下发对应的拣选单进行作业。

本实施例中，调度系统可以根据子仓的作业情况合理分配各个子仓的作业任务，使各个子仓的作业饱和度保持平衡，整体作业效率最优。

调度系统从本地缓存的拣选单池中挑选出当前优先级最高的拣选单，绑定一个AGV完成系统派单，调度系统将此拣选单对应的子拣选任务下发给各个子仓同时开始作业，同时调度系统还调度AGV前往该点选单对应的各个子仓进行接力拣选。

步骤S120、通知多个拣选子任务对的多个子仓同步开始执行拣选子任务，其中每个拣选子任务对应于至少一个子仓。

拣选单的各拣选子任务对应的子仓同步并行作业，而无需考虑作业顺序问题，极大提高了整体的作业效率。

调度系统还可以根据各子仓的作业情况，合理分配各个子仓的作业任务，使各个子仓的作业饱和度保持平衡，整体作业效率最优。

每个子仓设置有至少一个站点，站点处设有缓冲位置，用于存放拣选子任务对应的物品。

步骤S130、根据多个子仓的工作状态，调度AGV依次到达多个子仓的站点运载物品。

其中，工作状态根据是否完成拣选子任务确定的，例如完成了拣选子任务时工作状态为空闲，没有完成拣选子任务时的工作状态为非空闲。虽然多个拣选子任务对应的多个子仓同步开始执行拣选子任务，由于每个拣选子任务的工作量不一定相同，因此完成拣选子任务所需时间可能不同，即每个子仓的工作状态可能不同。

例如，以多个子仓包括A子仓、B子仓和C子仓为例进行介绍，若A拣选子任务对应的A子仓的拣选子任务完成了，而B子仓和C子仓的拣选子任务尚未完成。此种情况下，A子仓的工作状态为完成，AGV先到A子仓的站点运载物品，等待B子仓和C子仓完成拣选子任务，接着B子仓的工作状态为完成而C子仓的工作状态为未完成，则该AGV完成A子仓的运载物品后继续到B子仓的站点运载物品，等C子仓的拣选子任务完成后再到C子仓的站点运载物品。

例如，AGV到达一个站点之后，站点工作人员将拣选完成的物品放置到该AGV上，完成站点的拣选任务。AGV接着前往下一个完成拣选的站点运载拣选的物品(即完成接力拣选)。可选地，当AGV完成拣选单对应的所有子仓的站点的接力拣选之后，该AGV前往复核站点、打包站点或异常站点完成整个拣选作业流程。换句话说，AGV实现了一个拣选单的整个作业流程的完整串接。

本实施例提供的拣选调度方法，通过通知待处理的拣选单对应的多个子仓同步开始执行拣选子任务，并根据多个子仓的工作状态，调度AGV依次到达多个子仓的站点运载物品。从而解决了现有技术中整个作业时间非常长，作业效率低的问题。

可选的，步骤S130、根据多个子仓的工作状态，调度AGV依次到达多个子仓的站点运载物品，可以包括：

根据多个子仓的站点的空闲情况、多个子仓的站点到AGV的距离和多个子仓的站点的等待代价中的至少一种，以及多个子仓的工作状态，调度AGV依次到达多个子仓的站点运载物品。

其中，多个子仓的站点的空闲情况指的是站点的私有队列是否已满，每个站点处设有私有队列区域，当私有队列区域AGV排满时，认为该站点非空闲，私有队列中最大能容纳的AGV的数量可以为1，也可以为大于1的整数，例如2，3，4等。

在考虑到站点的等待代价时，一个站点的等待代价可以仅考虑共享缓冲区域等待该站点的AGV数量，或者，也可以考虑该站点的私有队列中AGV的数量。共享缓冲区域用于缓存到该站点的机器人。如果一个机器人前往的站点为非空闲，即站点的私有队列满，则该机器人可以移动至该站点对应的共享缓冲区域临时停放，以等待该站点空闲。通过设置共享缓冲区域，可以有效解决站点机器人排队队列溢出的问题。

可选的，步骤S130、根据多个子仓的工作状态，调度AGV依次到达多个子仓的站点运载物品，可以包括：

若多个子仓中的至少一个子仓完成了拣选子任务，则根据至少一个子仓各自的站点的空闲情况，调度AGV移动到至少一个子仓中的目标子仓的站点运载物品；以及

根据多个子仓中除目标子仓之外的其他子仓的工作状态以及其他子仓的站点的空闲情况，调度AGV依次移动到其他子仓的站点运载物品。

其中，根据子仓各自的站点的空闲情况，调度AGV移动到至少一个子仓中的目标子仓的站点运载物品，也即在调度AGV之前，需要确定站点的空闲情况。站点的空闲情况根据站点的私有队列是否满来确定，站点的私有队列满的情况下，则不进行调度，站点的私有队列不满的情况下可以进行调度，从而避免站点的私有队列溢出的问题。

可选的，根据至少一个子仓各自的站点的空闲情况，调度AGV移动到至少一个子仓中的目标子仓的站点运载物品，包括：

若至少一个子仓的站点均处于非空闲状态，则从至少一个子仓中选择一个子仓作为备选子仓，并调度AGV移动到仓库中与备选子仓距离最近且尚有空闲位置的共享缓冲区域，备选子仓是至少一个子仓中距离AGV最近的子仓或等待代价最小的子仓；

当确定备选子仓的站点变换为空闲状态时，将备选子仓作为目标子仓，调度AGV从共享缓冲区域移动到目标子仓的站点运载物品；或者，

当确定备选子仓的站点仍处于非空闲状态，多个子仓中的其他子仓完成了拣选子任务，且其他子仓中的至少一个其他子仓的站点处于空闲状态时，从至少一个其他子仓中确定一个子仓作为目标子仓，调度AGV从共享缓冲区域移动到目标子仓的站点运载物品。

本实施例提供了一种灵活高效的调度机制，当AGV前往下一个或多个站点作业时，调度系统会综合根据各站点的距离和站点的空闲状态(即繁忙程度)调度机器人前往某一站点。当所有站点都繁忙时，调度系统会将AGV调度到一个最优站点附近的尚有空闲位置的共享缓冲区域。

本实施例中AGV的调度是动态决策的，当AGV在一个备选子仓附近的共享缓冲区域等待进入该子仓的站点的过程中，调度系统同时还会动态查询该AGV需要到达的其他子仓的站点的状态，当其它至少一个站点已空闲出来而当前的站点还不空闲时，调度系统会根据空闲出来的站点的距离等因素，综合进行动态决策，决策的结果有可能会调度该AGV先前往其它空闲的站点，待空闲站点的任务处理完成后再回头处理当前站点的任务。

选择距离AGV最近的子仓或等待代价最小的子仓作为备选子仓，节省了调度机器人所需时间，实现及时快速调度。同时由于至少一个子仓的站点均处于非空闲状态，则从至少一个子仓中选择一个子仓作为备选子仓，并调度AGV移动到工作空间中与备选子仓距离最近且尚有空闲位置的共享缓冲区域等待，待备选子仓的站点为空闲状态时，可以立即赶到备选子仓的站点，实现AGV快速及时赶到站点运载物品。

并且，在确定备选子仓的站点仍处于非空闲状态，而其他子仓的至少一个站点转换为空闲状态时，则可以从处于空闲状态的至少一个其他子仓中确定一个子仓作为目标子仓，调度AGV从共享缓冲区域移动到该目标子仓的站点运载物品。避免AGV在备选子仓长时间的等待，从而提高AGV调度频率，进一步、提高拣选作业效率。

可选的，参照图2，图2为本发明实施例提供的一种拣选调度方法的具体步骤流程图，如图2所示，从处于空闲状态的至少一个其他子仓中确定一个子仓作为目标子仓，可以包括如下步骤S210～S230。

步骤S210、计算AGV在共享缓冲区域等待备选子仓的等待代价以及等待至少一个其他子仓中每个其他子仓的等待代价。

可选的，一个子仓的等待代价与AGV到子仓的距离有关。

可选的，一个子仓的等待代价还与子仓的站点的排队情况有关。其中，子仓的站点的排队情况可以指的是子仓的站点的私有队列中AGV的排队情况，排队情况也即AGV排队数量的多少。

可选的，可以采用以下表达式计算AGV在共享缓冲区域等待备选子仓的等待代价：

Cost_c＝N_c*D_c；

其中，Cost_c表示等待备选子仓的等待代价，N_c表示备选子仓的站点的私有队列中AGV的数量，D_c表示AGV的位置到备选子仓的站点的距离。

可以采用以下表达式计算AGV在共享缓冲区域等待至少一个其他子仓的等待代价：Cost_j＝D_j；

其中，Cost_j表示其他子仓中的第j个子仓M_j的等待代价，D_j表示AGV的位置到第.j个子仓M_j的距离。

可替代的，可以采用以下表达式计算AGV在共享缓冲区域等待备选子仓的等待代价以及计算AGV在共享缓冲区域等待至少一个其他子仓的等待代价：

Cost_c＝N_c*D_c，Cost_j＝N_j*D_j；其中，Cost_c表示等待备选子仓的等待代价，N_c表示备选子仓的站点的私有队列中AGV的数量，D_c表示AGV的位置到备选子仓的站点的距离；Cost_j表示其他子仓中的第j个子仓M_j的等待代价，D_j表示AGV的位置到第j个子仓的站点M_j的距离，N_j表示第j个子仓的站点的私有队列中AGV的数量。

步骤S220、若备选子仓的等待代价小于至少一个其他子仓的等待代价，则将备选子仓作为目标子仓。

步骤S230、若备选子仓的等待代价大于至少一个其他子仓的等待代价，则将至少一个其他子仓中等待代价最小的其他子仓作为目标子仓。

本实施例提供的拣选调度方法，通过计算AGV在共享缓冲区域等待备选子仓的等待代价以及AGV在共享缓冲区域等待至少一个其他子仓的等待代价，从而可以确定一个等待代价最小的子仓作为目标子仓，实现AGV的快速响应及调度，提高拣选作业效率。

可选的，从至少一个其他子仓中确定一个子仓作为目标子仓，包括：

根据AGV到至少一个其他子仓的距离，从至少一个其他子仓中选择距离AGV最近的子仓作为目标子仓。

可选的，根据至少一个子仓各自的站点的空闲情况，调度AGV移动到至少一个子仓中的目标子仓的站点运载物品，可以包括：

若至少一个子仓的站点处于空闲状态，则从至少一个子仓中选择距离AGV最近的子仓作为目标子仓，并调度AGV移动到目标子仓。

选择距离AGV最近的子仓作为目标子仓，并调度AGV移动到目标子仓，从而节省了调度机器人所需时间，实现及时快速调度。

可选的，根据多个子仓的工作状态，调度AGV依次到达多个子仓的站点运载物品，包括：

若多个子仓中的目标子仓完成了拣选子任务，则调度AGV移动到目标子仓的站点运载物品，并根据多个子仓中除目标子仓之外的其他子仓的工作状态，调度AGV依次到达其他子仓的站点运载物品；或者，

若多个子仓中的至少两个子仓完成了拣选子任务，则根据AGV到至少两个子仓域的距离，调度AGV移动到至少两个子仓中距离AGV最近的目标子仓的站点运载物品，并根据多个子仓中除目标子仓之外的其他子仓的工作状态和AGV到其他子仓的距离，调度AGV依次到达其他子仓运载物品。

需要说明的是，若多个子仓中的目标子仓完成了拣选子任务，调度AGV移动到目标子仓的站点运载物品，并根据多个子仓中除目标子仓之外的其他子仓的工作状态，调度AGV依次到达其他子仓的站点运载物品。其中，根据多个子仓中除目标子仓之外的其他子仓的工作状态进行调度，从而实现在其他子仓的拣选子任务完成后，AGV可以立即赶到其他子仓运载物品，实现作业的快速响应并迅速完成各个子仓的拣选作业。

其中，调度AGV移动到至少两个子仓中距离AGV最近的目标子仓的站点运载物品，可以实现AGV的快速响应及调度，提高拣选作业效率。

图3为本发明实施例所提供的一种拣选调度装置的结构示意图。该拣选调度装置通常以硬件和/或软件的方式来实现。该拣选调度装置300包括如下模块：确定模块310、通知模块320和调度模块330。

确定模块310用于确定待处理的拣选单，并确定用于完成拣选单对应的拣选任务的自动导引运输车AGV，拣选任务包括多个子拣选任务；通知模块320用于通知多个拣选子任务对应的多个子仓同步开始执行拣选子任务，其中每个拣选子任务对应于一个子仓；调度模块330用于根据多个子仓的工作状态，调度AGV依次到达多个子仓的站点运载物品。

本发明实施例提供的拣选调度装置，通过确定待处理的拣选单，并确定用于完成拣选单对应的拣选任务的自动导引运输车AGV，拣选任务包括多个子拣选任务，通知多个拣选子任务对应的多个子仓同步开始执行拣选子任务，其中每个拣选子任务对应于一个子仓，根据多个子仓的工作状态，调度AGV依次到达多个子仓的站点运载物品。从而解决了现有技术中整个作业时间非常长，作业效率低的问题。

可选的，调度模块330具体用于根据多个子仓的站点的空闲情况、多个子仓的站点到AGV的距离和多个子仓的站点的等待代价中的至少一种，以及多个子仓的工作状态，调度AGV依次到达多个子仓的站点运载物品。

可选的，调度模块330具体用于若多个子仓中的至少一个子仓完成了拣选子任务，则根据至少一个子仓各自的站点的空闲情况，调度AGV移动到至少一个子仓中的目标子仓的站点运载物品；以及

根据多个子仓中除目标子仓之外的其他子仓的工作状态以及其他子仓的站点的空闲情况，调度AGV依次移动到其他子仓的站点运载物品。

可选的，若至少一个子仓的站点均处于非空闲状态，则确定模块310具体用于从至少一个子仓中选择一个子仓作为备选子仓，相应的，调度模块330具体用于调度AGV移动到工作空间中与备选子仓距离最近且尚有空闲位置的的共享缓冲区域，备选子仓是至少一个子仓中距离AGV最近的子仓或等待代价最小的子仓；

确定模块310具体用于确定备选子仓的站点变换为空闲状态时，将备选子仓作为目标子仓，相应的，调度模块330具体用于调度AGV从共享缓冲区域移动到目标子仓的站点运载物品；或者，

确定模块310具体用于确定备选子仓的站点仍处于非空闲状态，多个子仓中的其他子仓完成了拣选子任务，且其他子仓中的至少一个其他子仓的站点处于空闲状态时，从至少一个其他子仓中确定一个子仓作为目标子仓，相应的，调度模块330具体用于调度AGV从共享缓冲区域移动到目标子仓的站点运载物品。

可选的，确定模块310具体用于计算AGV在共享缓冲区域等待备选子仓的等待代价以及等待至少一个其他子仓的等待代价；若备选子仓的等待代价小于其他子仓的等待代价，则将备选子仓作为目标子仓；若备选子仓的等待代价大于其他子仓中的至少一个其他子仓的等待代价，则将至少一个其他子仓中等待代价最小的其他子仓作为目标子仓。

可选的，一个子仓的等待代价与AGV到子仓的站点的距离有关。

可选的，一个子仓的等待代价还与子仓的站点的排队情况有关。

可选的，确定模块310具体用于根据AGV到至少一个其他子仓的距离，从至少一个其他子仓中选择距离AGV最近的子仓作为目标子仓。

可选的，调度模块330具体用于若至少一个子仓的站点处于空闲状态，则从至少一个子仓中选择距离AGV最近的子仓作为目标子仓，并调度AGV移动到目标子仓。

可选的，若多个子仓中的目标子仓完成了拣选子任务，则调度模块330具体用于调度AGV移动到目标子仓的站点运载物品，并根据多个子仓中除目标子仓之外的其他子仓的工作状态，调度AGV依次到达其他子仓的站点运载物品；或者，

若多个子仓中的至少两个子仓完成了拣选子任务，则调度模块330具体用于根据AGV到至少两个子仓域的距离，调度AGV移动到至少两个子仓中距离AGV最近的目标子仓的站点运载物品，并根据多个子仓中除目标子仓之外的其他子仓的工作状态和AGV到其他子仓的距离，调度AGV依次到达其他子仓运载物品。

另外，本发明实施例还提供一种拣选调度装置，如图4所示，图4为本发明实施例所提供的另一种拣选调度装置的结构示意图。该拣选调度装置400包括处理器410，存储器420以及存储在存储器420上并可在处理器410上运行的计算机程序，该计算机程序被处理器410执行时实现上述实施例的拣选调度方法实施例的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。

本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述的拣选调度方法实施例的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。其中，的计算机可读存储介质，可以为只读存储器(Read-Only Memory，简称ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，简称RAM)、磁碟或者光盘等。

本发明实施例还提供了一种计算机程序，该计算机程序可以存储在云端或本地的存储介质上。在该计算机程序被计算机或处理器运行时用于执行本发明实施例的拣选调度方法的相应步骤，并且用于实现根据本发明实施例的拣选调度装置中的相应模块。

本领域普通技术人员可以理解：实现上述各方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成。前述的程序可以存储于一计算机可读取存储介质中。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。

Claims (12)

1.一种拣选调度方法，其特征在于，包括：

确定待处理的拣选单，并确定用于完成所述拣选单对应的拣选任务的自动导引运输车AGV，所述拣选任务包括多个拣选子任务；

通知工作空间中所述多个拣选子任务对应的多个子仓同步开始执行拣选子任务，其中每个拣选子任务对应于至少一个子仓；

根据所述多个子仓的工作状态，调度所述自动导引运输车AGV依次到达所述多个子仓的站点运载物品；所述工作状态是根据所述子仓对应的拣选子任务是否完成确定的；

所述根据所述多个子仓的工作状态，调度所述自动导引运输车AGV依次到达所述多个子仓的站点运载物品，包括：

若所述多个子仓中的至少一个子仓完成了拣选子任务，则根据所述至少一个子仓各自的站点的空闲情况，调度所述自动导引运输车AGV移动到所述至少一个子仓中的目标子仓的站点运载物品；以及

根据所述多个子仓中除所述目标子仓之外的其他子仓的工作状态以及所述其他子仓的站点的空闲情况，调度所述自动导引运输车AGV依次移动到所述其他子仓的站点运载物品；

所述根据所述至少一个子仓各自的站点的空闲情况，调度所述自动导引运输车AGV移动到所述至少一个子仓中的目标子仓的站点运载物品，包括：

若所述至少一个子仓的站点均处于非空闲状态，则从所述至少一个子仓中选择一个子仓作为备选子仓，并调度所述自动导引运输车AGV移动到所述工作空间中与所述备选子仓距离最近的且尚有空闲位置的共享缓冲区域，所述备选子仓是所述至少一个子仓中距离所述自动导引运输车AGV最近的子仓或等待代价最小的子仓；当确定所述备选子仓的站点变换为空闲状态时，将所述备选子仓作为所述目标子仓，调度所述自动导引运输车AGV从所述共享缓冲区域移动到所述目标子仓的站点运载物品；或者，当确定所述备选子仓的站点仍处于非空闲状态，所述多个子仓中的其他子仓完成了拣选子任务，且所述其他子仓中的至少一个其他子仓的站点处于空闲状态时，从所述至少一个其他子仓中确定一个子仓作为所述目标子仓，调度所述自动导引运输车AGV从所述共享缓冲区域移动到所述目标子仓的站点运载物品。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述多个子仓的工作状态，调度所述自动导引运输车AGV依次到达所述多个子仓的站点运载物品，包括：

根据所述多个子仓的站点的空闲情况、所述多个子仓的站点到所述自动导引运输车AGV的距离和所述多个子仓的站点的等待代价中的至少一种，以及所述多个子仓的工作状态，调度所述自动导引运输车AGV依次到达所述多个子仓的站点运载物品。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述从所述至少一个其他子仓中确定一个子仓作为所述目标子仓，包括：

计算所述自动导引运输车AGV在所述共享缓冲区域等待所述备选子仓的等待代价以及等待所述至少一个其他子仓的等待代价；

若所述备选子仓的等待代价小于所述至少一个其他子仓的等待代价，则将所述备选子仓作为所述目标子仓；

若所述备选子仓的等待代价大于所述至少一个其他子仓的等待代价，则将所述至少一个其他子仓中等待代价最小的其他子仓作为所述目标子仓。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，一个子仓的等待代价与所述自动导引运输车AGV到所述子仓的站点的距离有关。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，一个子仓的等待代价还与所述子仓的站点的排队情况有关。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述从所述至少一个其他子仓中确定一个子仓作为所述目标子仓，包括：

根据所述自动导引运输车AGV到所述至少一个其他子仓的距离，从所述至少一个其他子仓中选择距离所述自动导引运输车AGV最近的子仓作为所述目标子仓。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述至少一个子仓各自的站点的空闲情况，调度所述自动导引运输车AGV移动到所述至少一个子仓中的目标子仓的站点运载物品，包括：

若所述至少一个子仓的站点处于空闲状态，则从所述至少一个子仓中选择距离所述自动导引运输车AGV最近的子仓作为所述目标子仓，并调度所述自动导引运输车AGV移动到所述目标子仓。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述多个子仓的工作状态，调度所述自动导引运输车AGV依次到达所述多个子仓的站点运载物品，包括：

若所述多个子仓中的目标子仓完成了拣选子任务，则调度所述自动导引运输车AGV移动到所述目标子仓的站点运载物品，并根据所述多个子仓中除所述目标子仓之外的其他子仓的工作状态，调度所述自动导引运输车AGV依次到达所述其他子仓的站点运载物品；或者，

若所述多个子仓中的至少两个子仓完成了拣选子任务，则根据所述自动导引运输车AGV到所述至少两个子仓的距离，调度所述自动导引运输车AGV移动到所述至少两个子仓中距离所述自动导引运输车AGV最近的目标子仓的站点运载物品，并根据所述多个子仓中除所述目标子仓之外的其他子仓的工作状态和所述自动导引运输车AGV到所述其他子仓的距离，调度所述自动导引运输车AGV依次到达所述其他子仓运载物品。

9.一种仓储系统，其特征在于，包括：

至少一个自动导引运输车AGV，用于搬运货架和/或物品；

至少两个子仓，每个所述子仓包括至少一排货架；

位于子仓的站点，每个站点附近设置有至少一个私有队列区域，所述私有队列区域为到达所述站点的自动导引运输车AGV的临时停放区域；

至少一个共享缓冲区域，每个所述共享缓冲区域为所述仓储系统的多个站点的自动导引运输车AGV的临时停放区域；

调度系统，调度所述至少一个自动导引运输车AGV搬运货架和/或物品；所述调度系统用于执行如权利要求1至8中任一项所述的方法。

10.一种拣选调度装置，其特征在于，包括：

确定模块，用于确定待处理的拣选单，并确定用于完成所述拣选单对应的拣选任务的自动导引运输车AGV，所述拣选任务包括多个拣选子任务；

通知模块，用于通知工作空间中所述多个拣选子任务对应的多个子仓同步开始执行拣选子任务，其中每个拣选子任务对应于一个子仓；

调度模块，用于根据所述多个子仓的工作状态，调度所述自动导引运输车AGV依次到达所述多个子仓的站点运载物品；所述工作状态是根据所述子仓对应的拣选子任务是否完成确定的；

所述根据所述多个子仓的工作状态，调度所述自动导引运输车AGV依次到达所述多个子仓的站点运载物品，包括：

若所述多个子仓中的至少一个子仓完成了拣选子任务，则根据所述至少一个子仓各自的站点的空闲情况，调度所述自动导引运输车AGV移动到所述至少一个子仓中的目标子仓的站点运载物品；以及

根据所述多个子仓中除所述目标子仓之外的其他子仓的工作状态以及所述其他子仓的站点的空闲情况，调度所述自动导引运输车AGV依次移动到所述其他子仓的站点运载物品；

所述根据所述至少一个子仓各自的站点的空闲情况，调度所述自动导引运输车AGV移动到所述至少一个子仓中的目标子仓的站点运载物品，包括：

若所述至少一个子仓的站点均处于非空闲状态，则从所述至少一个子仓中选择一个子仓作为备选子仓，并调度所述自动导引运输车AGV移动到所述工作空间中与所述备选子仓距离最近的且尚有空闲位置的共享缓冲区域，所述备选子仓是所述至少一个子仓中距离所述自动导引运输车AGV最近的子仓或等待代价最小的子仓；当确定所述备选子仓的站点变换为空闲状态时，将所述备选子仓作为所述目标子仓，调度所述自动导引运输车AGV从所述共享缓冲区域移动到所述目标子仓的站点运载物品；或者，当确定所述备选子仓的站点仍处于非空闲状态，所述多个子仓中的其他子仓完成了拣选子任务，且所述其他子仓中的至少一个其他子仓的站点处于空闲状态时，从所述至少一个其他子仓中确定一个子仓作为所述目标子仓，调度所述自动导引运输车AGV从所述共享缓冲区域移动到所述目标子仓的站点运载物品。

11.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至8中任一项所述的拣选调度方法的步骤。

12.一种拣选调度装置，其特征在于，包括处理器、存储器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至8中任一项所述的拣选调度方法的步骤。

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