CN112214020A - Agv调度系统任务框架的建立和任务处理的方法及装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种AGV调度系统任务框架的建立的方法及装置、任务处理的方法及装置，其中建立方法包括：确定AGV任务属性，AGV任务属性包括：任务ID、任务来源、任务类型、子任务序列、依赖任务序列、执行AGV、优先级、完成期限、创建时间、开始时间、完成时间、状态；配置每个任务只能由单个AGV执行，单个任务可根据实际流程包含多个子任务，需要多个AGV配合执行的流程拆分为多个具有依赖关系的任务；确定接收的任务中的必要属性和可选属性，其中，必要属性包括：子任务序列；可选属性包括：任务ID、任务类型、依赖任务序列、执行AGV、优先级和完成期限；配置调度系统维护任务来源、创建时间、开始时间、完成时间及状态。

Description

AGV调度系统任务框架的建立和任务处理的方法及装置

技术领域

本发明涉及计算机领域，尤其涉及一种AGV调度系统任务框架的建立的方法及装置、任务处理的方法及装置。

背景技术

AGV(Automated Guided Vehicle，自动导引运输车)调度系统是多个AGV控制中心，其功能是将任务软件下发的任务分发至AGV。随着智能制造的普及，AGV越来越多的应用于各个工厂，每个工厂因为产品不同生产流程会存在差异，任务要求也千变万化，这就导致AGV调度系统及AGV控制软件要根据现场生产流程要求进行定制化，开发周期和成本增加。

发明内容

本发明旨在提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的AGV调度系统任务框架的建立和任务处理的方法及装置。

为达到上述目的，本发明的技术方案具体是这样实现的：

本发明的一个方面提供了一种AGV调度系统任务框架的建立方法，包括：确定AGV任务属性，其中，AGV任务属性包括：任务ID、任务来源、任务类型、子任务序列、依赖任务序列、执行AGV、优先级、完成期限、创建时间、开始时间、完成时间、状态；配置每个任务只能由单个AGV执行，单个任务可根据实际流程包含多个子任务，需要多个AGV配合执行的流程拆分为多个具有依赖关系的任务；确定接收的任务中的必要属性和可选属性，其中，必要属性包括：子任务序列；可选属性包括：任务ID、任务类型、依赖任务序列、执行AGV、优先级和完成期限；配置调度系统维护任务来源、创建时间、开始时间、完成时间及状态。

本发明另一方面提供了一种利用上述的AGV调度系统任务框架对任务进行处理的方法，包括：调度系统接收AGV实时反馈的当前任务执行状态、当前任务ID、当前子任务序号；调度系统确定受控AGV，其中，受控AGV处于空闲状态；调度系统确定子任务，向受控AGV发送控制指令，其中，控制指令包括：本次任务ID、第一个子任务、子任务序号1和子任务总数信息；受控AGV接收到调度系统的控制指令后执行子任务，切换到自动导航状态，到达路径终点后切换到子任务动作状态，动作完成后切换到子任务完成状态；调度系统在受控AGV处于子任务完成状态时，判断当前执行任务序号是否等于子任务总数：若不相等，调度系统根据受控AGV的任务ID、当前执行子任务序号下发该任务的下一子任务及其序号，受控AGV返回执行切换到自动导航状态的步骤；若相等，受控AGV切换至任务完成状态；调度系统确定受控AGV执行的任务已完成，下发任务完成指令给受控AGV；受控AGV切换至空闲状态等待新的任务。

本发明的再一方面提供了一种AGV调度系统任务框架的建立装置，包括：确定模块，用于确定AGV任务属性，其中，AGV任务属性包括：任务ID、任务来源、任务类型、子任务序列、依赖任务序列、执行AGV、优先级、完成期限、创建时间、开始时间、完成时间、状态；配置模块，用于配置每个任务只能由单个AGV执行，单个任务可根据实际流程包含多个子任务，需要多个AGV配合执行的流程拆分为多个具有依赖关系的任务；确定模块，还用于确定接收的任务中的必要属性和可选属性，其中，必要属性包括：子任务序列；可选属性包括：任务ID、任务类型、依赖任务序列、执行AGV、优先级和完成期限；配置模块，还用于配置调度系统维护任务来源、创建时间、开始时间、完成时间及状态。

本发明的又一方面提供了一种利用上述的AGV调度系统任务框架对任务进行处理的装置，包括：接收模块，用于接收AGV实时反馈的当前任务执行状态、当前任务ID、当前子任务序号；确定模块，用于确定受控AGV，其中，受控AGV处于空闲状态；发送模块，用于确定子任务，向受控AGV发送控制指令，其中，控制指令包括：本次任务ID、第一个子任务、子任务序号1和子任务总数信息；判断模块，用于在受控AGV处于子任务完成状态时，判断当前执行任务序号是否等于子任务总数：发送模块，还用于在判断模块判断不相等时，根据受控AGV的任务ID、当前执行子任务序号下发该任务的下一子任务及其序号；发送模块，还用于确定受控AGV执行的任务已完成，下发任务完成指令给受控AGV；其中，受控AGV接收到调度系统的控制指令后执行子任务，切换到自动导航状态，到达路径终点后切换到子任务动作状态，动作完成后切换到子任务完成状态；以及在判断模块判断不相等时，返回执行切换到自动导航状态的步骤；在判断模块判断相等时，切换至任务完成状态；在发送模块发送任务完成指令后切换至空闲状态等待新的任务。

由此可见，通过本发明提供的AGV调度系统任务框架的建立和任务处理的方法及装置，将AGV调度系统接收的任务定义为多个子任务的组合，并且拥有多种属性，调度系统可根据任务软件要求通过任务属性对任务进行排序。每个任务只能由一个AGV执行，任务包含若干个子任务，子任务包含路径和动作。调度系统每次下发单个子任务至AGV，子任务为AGV执行的最小流程单元，任务软件下发的任何任务都可划分为子任务由AGV执行完成。即使现场实际流程导致任务的子任务很多，AGV执行任务的状态也将只有空闲、自动导航中、子任务动作、子任务完成、任务完成这些状态，调度系统和AGV控制软件将会根据AGV的执行任务状态进行任务管控。将不确定的流程(不确定数量的子任务)转化为有限的AGV执行状态，使得调度系统软件及AGV控制软件标准化、通用化。

因此，同现有技术相比，本发明的有益效果有：

1、本发明设计的AGV调度系统任务框架适用于不同场景作业下，增加了调度系统的通用化程度，减少了调度系统的开发时间及成本；

2、本发明的对任务进行处理的策略将AGV控制软件标准化，减少了AGV控制软件的开发时间及成本。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域的普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他附图。

图1为本发明实施例提供的AGV调度系统任务框架的建立方法的流程图；

图2为本发明实施例提供的AGV调度系统任务框架的建立装置的结构示意图；

图3为本发明实施例提供的利用AGV调度系统任务框架对任务进行处理的方法的流程图；

图4为本发明实施例提供的利用AGV调度系统任务框架对任务进行处理的装置的结构示意图。

具体实施方式

下面将参照附图更详细地描述本公开的示例性实施例。虽然附图中显示了本公开的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本公开而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了能够更透彻地理解本公开，并且能够将本公开的范围完整的传达给本领域的技术人员。

针对上述问题，本发明设计了一种AGV调度系统的任务框架，以及基于此的任务管控策略，基本可以覆盖不同的生产任务需求，调度系统软件及AGV控制软件在该任务框架下也会标准化、通用化。

图1示出了本发明实施例提供的AGV调度系统任务框架的建立方法的流程图，参见图1，本发明实施例提供的AGV调度系统任务框架的建立方法，包括：

S1，确定AGV任务属性，其中，AGV任务属性包括：任务ID、任务来源、任务类型、子任务序列、依赖任务序列、执行AGV、优先级、完成期限、创建时间、开始时间、完成时间、状态。

具体地，任务ID是任务的唯一标识，用于任务的区分识别。

任务来源为任务的创建者，比如是调度系统、某呼叫工位等。

任务类型是对给任务的一个概括表述，比如一个流程的名称。

子任务序列是任务的主要内容，其包含多个子任务，子任务是指AGV行驶一段路径后执行个动作，每个子任务包含目标点、路径和动作：目标点为AGV需要行驶至的地图终点，目标点为AGV当前点时代表AGV不移动；路径为AGV行驶到终点需要经过的位置点；动作为AGV可单独执行无需调度干预的指令，包括装载、卸载、充电、旋转、等待某个信号或者无动作等，可以根据实际使用场景自定义扩展。

依赖任务序列是指该任务执行前需要完成的任务序列，该任务需要在序列中任务之后执行，该属性将任务建立联系，可以此控制流程关系。

执行AGV是指任务需分配或已分配给的AGV。

优先级代表任务的优先级排序，调度系统以此来规划任务顺序。

完成期限为期望任务完成的时间。

创建时间为任务下达到调度系统的时间。

开始时间为任务开始执行时间。

完成时间为任务完成的时间。

状态代表任务当前的情况，包含等待、执行中、暂停、完成、失败、取消。

S2，配置每个任务只能由单个AGV执行，单个任务可根据实际流程包含多个子任务，需要多个AGV配合执行的流程拆分为多个具有依赖关系的任务。

具体地，每个任务只能由单个AGV执行，单个任务可根据实际流程包含多个子任务，需要多个AGV配合执行的流程可拆分为多个具有依赖关系的任务。

S3，确定接收的任务中的必要属性和可选属性，其中，必要属性包括：子任务序列；可选属性包括：任务ID、任务类型、依赖任务序列、执行AGV、优先级和完成期限。

具体地，任务软件下发至调度系统任务时，必须给的任务属性为子任务序列，子任务序列为该任务的主要执行内容，子任务序列的长度根据实际任务流程确定，子任务中必须给定目标点和动作，路径可不给定，路径未给定情况下由调度系统自动规划生成。

任务软件下发至调度系统任务时，可选的任务属性包括ID、类型、依赖任务序列、执行AGV、优先级、完成期限，给定情况下调度系统将根据给定的条件规划任务，未给定则由调度系统按默认情况或自动生成。调度系统会根据用户设置来根据这些属性将任务排序，实现系统效率最优。

S4，配置调度系统维护任务来源、创建时间、开始时间、完成时间及状态。

具体地，任务的来源、创建时间、开始时间、完成时间及状态由调度系统维护，任务软件下发至调度系统任务时不可指定。

由此可见，通过本发明提供的AGV调度系统任务框架的建立方法，将AGV调度系统接收的任务定义为多个子任务的组合，并且拥有多种属性，调度系统可根据任务软件要求通过任务属性对任务进行排序。每个任务只能由一个AGV执行，任务包含若干个子任务，子任务包含路径和动作。调度系统每次下发单个子任务至AGV，子任务为AGV执行的最小流程单元，任务软件下发的任何任务都可划分为子任务由AGV执行完成。即使现场实际流程导致任务的子任务很多，AGV执行任务的状态也将只有空闲、自动导航中、子任务动作、子任务完成、任务完成这些状态，调度系统和AGV控制软件将会根据AGV的执行任务状态进行任务管控。将不确定的流程(不确定数量的子任务)转化为有限的AGV执行状态，使得调度系统软件及AGV控制软件标准化、通用化。因此，同现有技术相比，本发明设计的AGV调度系统任务框架适用于不同场景作业下，增加了调度系统的通用化程度，减少了调度系统的开发时间及成本。

图2示出了本发明实施例提供的AGV调度系统任务框架的建立装置的结构示意图，该AGV调度系统任务框架的建立装置应用上述方法，以下仅对AGV调度系统任务框架的建立装置的结构进行简单说明，其他未尽事宜，请参照上述AGV调度系统任务框架的建立方法中的相关描述，参见图2，本发明实施例提供的AGV调度系统任务框架的建立装置，包括：

确定模块，用于确定AGV任务属性，其中，AGV任务属性包括：任务ID、任务来源、任务类型、子任务序列、依赖任务序列、执行AGV、优先级、完成期限、创建时间、开始时间、完成时间、状态；

配置模块，用于配置每个任务只能由单个AGV执行，单个任务可根据实际流程包含多个子任务，需要多个AGV配合执行的流程拆分为多个具有依赖关系的任务；

确定模块，还用于确定接收的任务中的必要属性和可选属性，其中，必要属性包括：子任务序列；可选属性包括：任务ID、任务类型、依赖任务序列、执行AGV、优先级和完成期限；

配置模块，还用于配置调度系统维护任务来源、创建时间、开始时间、完成时间及状态。

由此可见，通过本发明提供的AGV调度系统任务框架的建立装置，将AGV调度系统接收的任务定义为多个子任务的组合，并且拥有多种属性，调度系统可根据任务软件要求通过任务属性对任务进行排序。每个任务只能由一个AGV执行，任务包含若干个子任务，子任务包含路径和动作。调度系统每次下发单个子任务至AGV，子任务为AGV执行的最小流程单元，任务软件下发的任何任务都可划分为子任务由AGV执行完成。即使现场实际流程导致任务的子任务很多，AGV执行任务的状态也将只有空闲、自动导航中、子任务动作、子任务完成、任务完成这些状态，调度系统和AGV控制软件将会根据AGV的执行任务状态进行任务管控。将不确定的流程(不确定数量的子任务)转化为有限的AGV执行状态，使得调度系统软件及AGV控制软件标准化、通用化。因此，同现有技术相比，本发明设计的AGV调度系统任务框架适用于不同场景作业下，增加了调度系统的通用化程度，减少了调度系统的开发时间及成本。

图3示出了本发明实施例提供的利用AGV调度系统任务框架对任务进行处理的方法的流程图，参见图4，本发明实施例提供的利用AGV调度系统任务框架对任务进行处理的方法，包括：

调度系统接收AGV实时反馈的当前任务执行状态、当前任务ID、当前子任务序号；

调度系统确定受控AGV，其中，受控AGV处于空闲状态；

调度系统确定子任务，向受控AGV发送控制指令，其中，控制指令包括：本次任务ID、第一个子任务、子任务序号1和子任务总数信息；

受控AGV接收到调度系统的控制指令后执行子任务，切换到自动导航状态，到达路径终点后切换到子任务动作状态，动作完成后切换到子任务完成状态；

调度系统在受控AGV处于子任务完成状态时，判断当前执行任务序号是否等于子任务总数：若不相等，调度系统根据受控AGV的任务ID、当前执行子任务序号下发该任务的下一子任务及其序号，受控AGV返回执行切换到自动导航状态的步骤；若相等，受控AGV切换至任务完成状态；

调度系统确定受控AGV执行的任务已完成，下发任务完成指令给受控AGV；受控AGV切换至空闲状态等待新的任务。

具体地，AGV会实时反馈当前任务执行状态、当前任务ID、当前子任务序号等，调度系统只能分配任务给空闲AGV，由于任务时包含多个子任务，调度系统会在分配任务时下发任务ID、第一个子任务、子任务序号1、子任务总数等信息。AGV接收到调度系统的指令后会执行子任务，先切换到自动导航状态行驶一度路径，到达路径终点后切换到子任务动作状态，动作完成后再切换到子任务完成状态。AGV子任务完成状态是会判断当前执行任务序号是否等于子任务总数：若不相等，调度系统会根据子任务完成状态AGV的任务ID、当前执行子任务序号下发该任务的下一子任务及其序号，AGV接收后将会执行该子任务进入自动导航状态形成新的循环；若相等，则表明该子任务为所执行任务的最后一个子任务，AGV切换至任务完成状态，调度系统确定此AGV执行的任务已完成，调度系统会下发任务完成指令给任务完成状态AGV，AGV将切换至空闲状态等待新的任务。

由此可见，通过本发明提供的利用AGV调度系统任务框架对任务进行处理的方法，将AGV调度系统接收的任务定义为多个子任务的组合，并且拥有多种属性，调度系统可根据任务软件要求通过任务属性对任务进行排序。每个任务只能由一个AGV执行，任务包含若干个子任务，子任务包含路径和动作。调度系统每次下发单个子任务至AGV，子任务为AGV执行的最小流程单元，任务软件下发的任何任务都可划分为子任务由AGV执行完成。即使现场实际流程导致任务的子任务很多，AGV执行任务的状态也将只有空闲、自动导航中、子任务动作、子任务完成、任务完成这些状态，调度系统和AGV控制软件将会根据AGV的执行任务状态进行任务管控。将不确定的流程(不确定数量的子任务)转化为有限的AGV执行状态，使得调度系统软件及AGV控制软件标准化、通用化。因此，同现有技术相比，本发明的对任务进行处理的策略将AGV控制软件标准化，减少了AGV控制软件的开发时间及成本。

图4示出了本发明实施例提供的利用AGV调度系统任务框架对任务进行处理装置的结构示意图，该利用AGV调度系统任务框架对任务进行处理装置应用上述方法，以下仅对利用AGV调度系统任务框架对任务进行处理装置的结构进行简单说明，其他未尽事宜，请参照上述利用AGV调度系统任务框架对任务进行处理方法中的相关描述，参见图2，本发明实施例提供的利用AGV调度系统任务框架对任务进行处理的装置，包括：

接收模块，用于接收AGV实时反馈的当前任务执行状态、当前任务ID、当前子任务序号；

确定模块，用于确定受控AGV，其中，受控AGV处于空闲状态；

发送模块，用于确定子任务，向受控AGV发送控制指令，其中，控制指令包括：本次任务ID、第一个子任务、子任务序号1和子任务总数信息；

判断模块，用于在受控AGV处于子任务完成状态时，判断当前执行任务序号是否等于子任务总数：

发送模块，还用于在判断模块判断不相等时，根据受控AGV的任务ID、当前执行子任务序号下发该任务的下一子任务及其序号；

发送模块，还用于确定受控AGV执行的任务已完成，下发任务完成指令给受控AGV；

其中，受控AGV接收到调度系统的控制指令后执行子任务，切换到自动导航状态，到达路径终点后切换到子任务动作状态，动作完成后切换到子任务完成状态；以及在判断模块判断不相等时，返回执行切换到自动导航状态的步骤；在判断模块判断相等时，切换至任务完成状态；在发送模块发送任务完成指令后切换至空闲状态等待新的任务。

由此可见，通过本发明提供的利用AGV调度系统任务框架对任务进行处理的装置，将AGV调度系统接收的任务定义为多个子任务的组合，并且拥有多种属性，调度系统可根据任务软件要求通过任务属性对任务进行排序。每个任务只能由一个AGV执行，任务包含若干个子任务，子任务包含路径和动作。调度系统每次下发单个子任务至AGV，子任务为AGV执行的最小流程单元，任务软件下发的任何任务都可划分为子任务由AGV执行完成。即使现场实际流程导致任务的子任务很多，AGV执行任务的状态也将只有空闲、自动导航中、子任务动作、子任务完成、任务完成这些状态，调度系统和AGV控制软件将会根据AGV的执行任务状态进行任务管控。将不确定的流程(不确定数量的子任务)转化为有限的AGV执行状态，使得调度系统软件及AGV控制软件标准化、通用化。因此，同现有技术相比，本发明的对任务进行处理的策略将AGV控制软件标准化，减少了AGV控制软件的开发时间及成本。

本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(CPU)、输入/输出接口、网络接口和内存。

存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)。存储器是计算机可读介质的示例。

计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。

以上仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请。对于本领域技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的权利要求范围之内。

Claims (4)

1.一种AGV调度系统任务框架的建立方法，其特征在于，包括：

确定AGV任务属性，其中，所述AGV任务属性包括：任务ID、任务来源、任务类型、子任务序列、依赖任务序列、执行AGV、优先级、完成期限、创建时间、开始时间、完成时间、状态；

配置每个任务只能由单个AGV执行，单个任务可根据实际流程包含多个子任务，需要多个AGV配合执行的流程拆分为多个具有依赖关系的任务；

确定接收的任务中的必要属性和可选属性，其中，所述必要属性包括：所述子任务序列；所述可选属性包括：所述任务ID、所述任务类型、所述依赖任务序列、所述执行AGV、所述优先级和所述完成期限；

配置调度系统维护所述任务来源、所述创建时间、所述开始时间、所述完成时间及所述状态。

2.一种利用如权利要求1所述的AGV调度系统任务框架对任务进行处理的方法，其特征在于，包括：

调度系统接收AGV实时反馈的当前任务执行状态、当前任务ID、当前子任务序号；

所述调度系统确定受控AGV，其中，所述受控AGV处于空闲状态；

所述调度系统确定子任务，向所述受控AGV发送控制指令，其中，所述控制指令包括：本次任务ID、第一个子任务、子任务序号1和子任务总数信息；

所述受控AGV接收到调度系统的所述控制指令后执行所述子任务，切换到自动导航状态，到达路径终点后切换到子任务动作状态，动作完成后切换到子任务完成状态；

所述调度系统在所述受控AGV处于所述子任务完成状态时，判断当前执行任务序号是否等于子任务总数：

若不相等，所述调度系统根据所述受控AGV的任务ID、当前执行子任务序号下发该任务的下一子任务及其序号，所述受控AGV返回执行切换到自动导航状态的步骤；若相等，所述受控AGV切换至任务完成状态；

所述调度系统确定所述受控AGV执行的任务已完成，下发任务完成指令给所述受控AGV；所述受控AGV切换至所述空闲状态等待新的任务。

3.一种AGV调度系统任务框架的建立装置，其特征在于，包括：

确定模块，用于确定AGV任务属性，其中，所述AGV任务属性包括：任务ID、任务来源、任务类型、子任务序列、依赖任务序列、执行AGV、优先级、完成期限、创建时间、开始时间、完成时间、状态；

配置模块，用于配置每个任务只能由单个AGV执行，单个任务可根据实际流程包含多个子任务，需要多个AGV配合执行的流程拆分为多个具有依赖关系的任务；

所述确定模块，还用于确定接收的任务中的必要属性和可选属性，其中，所述必要属性包括：所述子任务序列；所述可选属性包括：所述任务ID、所述任务类型、所述依赖任务序列、所述执行AGV、所述优先级和所述完成期限；

所述配置模块，还用于配置调度系统维护所述任务来源、所述创建时间、所述开始时间、所述完成时间及所述状态。

4.一种利用如权利要求3所述的AGV调度系统任务框架对任务进行处理的装置，其特征在于，包括：

接收模块，用于接收AGV实时反馈的当前任务执行状态、当前任务ID、当前子任务序号；

确定模块，用于确定受控AGV，其中，所述受控AGV处于空闲状态；

发送模块，用于确定子任务，向所述受控AGV发送控制指令，其中，所述控制指令包括：本次任务ID、第一个子任务、子任务序号1和子任务总数信息；

判断模块，用于在所述受控AGV处于所述子任务完成状态时，判断当前执行任务序号是否等于子任务总数：

所述发送模块，还用于在判断模块判断不相等时，根据所述受控AGV的任务ID、当前执行子任务序号下发该任务的下一子任务及其序号；

所述发送模块，还用于确定所述受控AGV执行的任务已完成，下发任务完成指令给所述受控AGV；

其中，所述受控AGV接收到调度系统的所述控制指令后执行所述子任务，切换到自动导航状态，到达路径终点后切换到子任务动作状态，动作完成后切换到子任务完成状态；以及在所述判断模块判断不相等时，返回执行切换到自动导航状态的步骤；在所述判断模块判断相等时，切换至任务完成状态；在所述发送模块发送所述任务完成指令后切换至所述空闲状态等待新的任务。

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