CN111328404A - 仓库和供应链协调器 - Google Patents

Abstract

提供了与协调仓库和供应链有关的系统和方法。为相应第一车辆和第二车辆确定分别到达仓库的装载台的第一估计时间和第二估计时间，其中，第一估计到达时间在第二估计到达时间之前。确定装载台的托盘布置，包括用于第一车辆的第一托盘和用于第二车辆的第二托盘，其中，第一托盘比第二托盘更靠近装载台。第一估计到达时间稍后改变为在第二估计到达时间之后。在第一估计到达时间改变为在第二估计到达时间之后以后，指令机器人修改布置，使得在第二估计到达时间之前第二托盘比第一托盘更靠近装载台。

Description

仓库和供应链协调器

对相关申请的交叉引用

本申请要求2017年8月28日提交的美国临时专利申请序列号62/551,181和2018年8月23日提交的美国专利申请序列号16/110,014的优先权，其全部内容通过引用合并于此，如同在本说明书中完全阐述。

背景技术

一个或多个机器人和/或其他行动者，诸如人类行动者、人类驱动车辆和自动驾驶车辆，可以在整个供应链中操作。供应链可以包括各个区域，诸如建筑物、道路、飞行路线和航道。这些区域中的某些区域与一个或多个空间相关联，诸如建筑物的部分或全部的内部和/或其周围的室外区域，其中，机器人和/或其他行动者一起执行任务和/或以其他方式利用空间。

供应链中的示例建筑物是仓库，仓库可以由各种不同类型的商业实体(包括制造商、批发商和运输企业)用来存储商品。示例性的存储的商品可能包括原材料、零件或组件、包装材料和成品。可以通过各种车辆来访问仓库，诸如人类驾驶和/或自动驾驶卡车，它们在仓库装载和卸载商品。在某些情况下，仓库可能配备有装载台，以允许将商品装载到运送卡车或其他类型的车辆上或从其卸载。仓库也可以使用成排的托盘架以允许存储托盘，包含成堆的箱子或其他物品的扁平运输结构。另外，仓库可以使用机器或车辆来举升和移动商品或商品托盘，诸如起重机和叉车。仓库中可能雇用人类操作员来操作机器、车辆和其他设备。在某些情况下，机器或车辆中的一个或多个可能是由计算机控制系统引导的机器人设备。

发明内容

在一个方面，提供一种方法。确定第一车辆在仓库的装载台的第一估计到达时间。确定第二车辆在仓库的装载台的第二估计到达时间。第一估计到达时间在第二估计到达时间之前。确定在仓库的装载台的托盘布置。托盘布置包括与第一车辆相关联的第一托盘和与第二车辆相关联的第二托盘，其中，第一托盘比第二托盘更靠近装载台；在确定托盘布置之后，确定第一估计到达时间已经改变为第二估计到达时间之后。响应于确定第一估计到达时间已经改变为在第二估计到达时间之后，指令机器人修改托盘布置，使得在第二估计到达时间之前第二托盘比第一托盘更靠近装载台。

在另一方面，提供一种计算设备。计算设备包括一个或多个处理器以及数据存储。数据存储至少包括存储在其上的计算机可执行指令，其在由一个或多个处理器执行时，使计算设备执行功能。该功能包括：确定第一车辆在仓库的装载台的第一估计到达时间；确定第二车辆在仓库的装载台的第二估计到达时间，其中，第一估计到达时间在第二估计到达时间之前；确定在仓库的装载台的托盘布置，其中，托盘布置包括与第一车辆相关联的第一托盘和与第二车辆相关联的第二托盘，并且其中，第一托盘比第二托盘更靠近装载台；在确定托盘布置之后，确定第一估计到达时间已经改变为在第二估计到达时间之后；以及响应于确定第一估计到达时间已经改变为在第二估计到达时间之后，指令机器人修改托盘布置，使得在第二估计到达时间之前第二托盘比第一托盘更靠近装载台。

在另一方面，提供一种非暂时性计算机可读介质。非暂时性计算机可读介质其上存储有指令，其在由计算设备的一个或多个处理器执行时，使计算设备执行功能。该功能包括：确定第一车辆在仓库的装载台的第一估计到达时间；确定第二车辆在仓库的装载台的第二估计到达时间，其中，第一估计到达时间在第二估计到达时间之前；确定在仓库的装载台的托盘布置，其中，托盘布置包括与第一车辆相关联的第一托盘和与第二车辆相关联的第二托盘，并且其中，第一托盘比第二托盘更靠近装载台；在确定托盘布置之后，确定第一估计到达时间已经改变为在第二估计到达时间之后；以及响应于确定第一估计到达时间已经改变为在第二估计到达时间之后，指令机器人修改托盘布置，使得在第二估计到达时间之前第二托盘比第一托盘更靠近装载台。

在另一方面，提供一种设备。所述设备包括：用于确定第一车辆在仓库的装载台的第一估计到达时间的装置；用于确定第二车辆在仓库的装载台的第二估计到达时间的装置，其中，第一估计到达时间在第二估计到达时间之前；用于确定在仓库的装载台的托盘布置的装置，其中，托盘布置包括与第一车辆相关联的第一托盘和与第二车辆相关联的第二托盘，并且其中，第一托盘比第二托盘更靠近装载台；用于在确定托盘布置之后确定第一估计到达时间已经改变为在第二估计到达时间之后的装置；以及用于响应于确定第一估计到达时间已经改变为在第二估计到达时间之后指令机器人修改托盘布置，使得在第二估计到达时间之前第二托盘比第一托盘更靠近装载台的装置。

前述概述仅是说明性的，而无意以任何方式进行限制。除了上述说明性方面、实施例和特征之外，通过参考附图和以下详细描述以及附图，其他方面、实施例和特征将变得明显。

附图说明

图1是根据示例实施例的供应链的示图。

图2示出根据示例实施例的订单相关数据触发向零售商的运输的情形。

图3示出根据示例实施例的事件触发运输的重新路由的情形。

图4示出根据示例实施例的订单相关数据触发从供应商到制造商以及从制造商到仓库的运输的情形。

图5示出根据示例实施例的订单相关数据触发整个供应链中的运输的情形。

图6示出根据示例实施例的来自客户的订单相关数据触发整个供应链中的运输的情形。

图7描绘了根据示例实施例的具有仓库和供应链协调器、卡车以及与仓库相关联的机器人的系统。

图8、图9、图10、图11、图12、图13、图14、图15和图16示出根据示例实施例的卡车到达、装载、卸载和离开仓库的情形。

图17是根据示例实施例的方法的流程图。

图18、图19、图20和图21示出根据示例实施例的卡车到达装载台的情形，其中，托盘布置的托盘被装载到卡车中。

图22是根据示例实施例的另一个供应链的框图。

图23是根据示例实施例的又一个供应链的框图。

图24是根据示例实施例的又一个供应链的框图。

图25是根据示例实施例的另一种方法的流程图。

具体实施方式

协调物流和仓库管理器

本文公开了仓库和供应链协调器。仓库和供应链协调器可以协调和优化一个或多个供应链中的各种要素(element)。仓库和供应链协调器可以从多个数据源和计算机系统接收数据，诸如但不限于：在不同仓库中运行的仓库管理系统(WMS)、运输系统(包括用于实时的估计到达时间(ETA)估计的货运经纪系统和/或车载监视系统)和需求预测系统。仓库和供应链协调器的本文中描述的功能中的一些或全部可以使用执行一个或多个(联网的)计算设备的软件来实现；即，仓库和供应链协调器可以是在“云”中执行的软件。

仓库和供应链协调器可以提供服务，包括但不限于：仓库控制服务；机器人控制服务，用于控制仓库和/或自动驾驶车辆中的机器人；从多个供应链层面(level)协调库存补充的服务；协调货运和运输交易的服务，包括合并部分车辆装载，提高车辆利用和减少空载(empty)行驶里程；以及合理化运输网络的服务。在某些示例中，仓库和供应链协调器用于控制一个供应链；例如，一个公司或其他企业的供应链。在其他示例中，仓库和供应链协调器是市场和/或生态系统的一部分，在该市场和/或生态系统中，用于仓储、货运运输等的服务提供商与服务需求相匹配。

示例仓库控制服务包括但不限于：车辆到达仓库的院子(yard)管理服务，诸如将卡车和/或其他车辆路由到适当的装载台、暂存位置和/或停车位置；与基于车辆可追溯性和实时ETA使机器人和/或其他代理与车辆到达仓库(的装载台)进行协调以最大化仓库吞吐量有关的服务；与控制仓库内的机器人以移动库存有关的服务；基于对车辆内容的知识和成功的机器人卸载的自动虚拟商品接收的服务；用于在仓库内“上架(slotting)”或定位库存的服务(例如，基于计划的和/或实际的库存保有单位(SKU)速度来定位库存)；用于在仓库内“重新上架(re-slotting)”或重新定位库存的服务(例如，基于计划的和/或实际的SKU速度和/或可用仓库空间的改变)；基于优先级或所需的运输时间在客户订单之间重新分配库存的服务；以及基于对车辆内容的知识和成功的机器人装载的自动虚拟商品运输的服务。

在本文件中，除非另有明确说明，否则术语“托盘”表示一种或多种商品的容器，其可以带到仓库、存储在仓库中和/或从仓库中获得；例如，托盘可以包括一个或多个：托盘、盒子、袋子、大包、纸箱、板条箱、包裹、小包和/或可以带到仓库、存储在仓库和/或从仓库获得的、与商品相关联的其他容器(或其他物体)。

例如，仓库和供应链协调器可以估计到达和离开仓库或其他位置的车辆的到达和离开时间。仓库和供应链协调器可以基于到达和/或离开时间确定托盘布置。例如，与装载台相关联的托盘布置可以包括与第一车辆相关联的第一托盘和与第二车辆相关联的第二托盘。

如果第一车辆被安排在第二车辆之前到达装载台，则第一托盘可以比第二托盘更靠近装载台，从而缩短了第一托盘的位置与在装载台处的第一车辆的位置之间的距离，因此减少了第一车辆的装载时间。然而，如果估计到达时间发改变，使得现在估计第一车辆要在第二车辆之后到达，则仓库和供应链协调器可以响应性地命令一个或多个机器人修改托盘布置，使得第二托盘比第一托盘相更靠近装载台，从而减少了第二车辆的装载时间。托盘(和/或其他物体)的示例布置可以包括但不限于以下中的一个或多个：一行托盘(和/或其他物体)、规则或不规则托盘(和/或其他物体)网格、托盘堆栈(和/或其他物体)、一堆托盘(和/或其他物体)、金字塔形托盘(和/或其他物体)和/或其他托盘(和/或其他物体)布置。

作为另一个示例，仓库和供应链协调器可以管理与仓库相关联的资源，诸如装载台时隙、停车位置、存储空间(例如，用于存储托盘的空间)、仓库访问以及仓库处的机器人。可以通过为一个或多个车辆、机器人和/或其他实体保留或分配资源，从一个或多个车辆、机器人和/或其他实体释放或解除分配资源，在车辆、机器人和/或其他实体之间切换保留，提供关于管理资源的信息(例如，分配时隙的安排、在特定时间在特定停车位是否可用的数据、关于机器人位置的信息)，来管理资源。

在某些情况下，可以基于估计的和/或实际的到达时间分配资源；例如，当车辆实际到达仓库时，可以授权车辆访问仓库，可以为被安排在时隙到达仓库的车辆保留装载台的时隙，可以引导机器人在车辆到达装载台的同时或大约同时到达装载台。然后，当估计到达时间(或离开时间)改变时，仓库和供应链协调器可以：(1)从被安排在改变的到达时间(或离开时间)到达的车辆释放装载台和/或停车位的原始时隙；(2)对被安排在改变的到达时间(或离开时间)之前到达(或离开)的车辆，保留装载台和/或停车位的原始时隙，(3)对被安排在改变的到达时间(或离开时间)到达(或离开)的车辆，保留在装载台和/或停车位的新时隙，以及(4)在原始时隙和/或新时隙或者在原始时隙和/或新时隙开始之前，安排一个或多个机器人在装载站。原始和/或新时隙和/或停车位可以基于改变的到达时间(或离开时间)；例如，保留时隙包括估计到达时间/在估计到达时间开始，保留时隙在估计离开时间/之前结束，从估计到达时间到时隙开始保留停车位等。

另外，其他资源(诸如仓库访问(access)和机器人)可以基于到达时间或离开；例如，可以打开仓库门以在到达时间和/或离开时间使车辆能够访问，可以安排机器人在车辆到达时和/或直到车辆离开时在装载台处，可以使得仓库中的空间对于被安排从在ETA到达的车辆上卸载的托盘可用，托盘可在估计到达时间移动向和/或移动至装载台，以被装载到在估计到达时间到达的车辆上。更具体地，可以将机器人分配给基于到达时间或离开时间的任务。这些任务可以包括：在卡车到达装载台之前的至少X分钟，提取一个或多个托盘并且将托盘带到装载台，其中，X是估计将托盘从他们在仓库中的位置带到装载台的估计分钟数。可以基于卡车的估计到达时间安排这些任务，从而减少或消除装载台的拥挤，以减少或消除将托盘从仓库运送到卡车的延迟。

仓库和供应链协调器可以指导机器人在仓库内和仓库周围执行各种任务，例如但不限于：装载车辆，卸载车辆，取放(pick-and-place)操作(其中，机器人从一个位置获取(或“提取”)一个或多个物品(诸如，托盘)，然后将一个或多个物品运带(或“放置”)到第二位置)，检查商品，以及在位置之间交换物品。

为了检查商品，机器人可以检查商品托盘；例如，到达车辆的托盘和/或已经存储在仓库中的托盘，以确定该托盘的商品是否符合合同。例如，假设合同规定，包括100个移动设备的商品托盘将通过卡车T1运输到机器人R1所在的仓库W1。在该示例中，假设卡车T1仅包括一个要在仓库W1卸载的托盘P1。然后，在卡车T1到达时，机器人R1可能可以在将P1从卡车T1卸载到仓库W1中之前检查卡车T1运载的托盘P1，以确定托盘P1是否实际上包括100个移动设备。如果机器人R1确定托盘P1包括100个移动设备，则机器人R1可以通知仓库和供应链协调器托盘P1的检查成功，并且仓库和供应链协调器可以进行以下两者：(a)生成托盘P1的收据和(b)指示机器人R1和/或一个或多个其他机器人将托盘P1从卡车T1卸载到仓库W1中。否则，如果机器人R1确定托盘P1不包括100个移动设备，则机器人R1可以通知仓库和供应链协调器托盘P1的检查失败，并且仓库和供应链协调器可以拒绝托盘P1的运送，以及指导机器人R1和/或一个或多个其他机器人将托盘P1作为拒绝商品留在卡车T1上。在某些情况下，拒绝商品托盘的运送包括向商品托盘的供应商发送拒绝通知，以告知供应商该托盘已被拒绝。检查和/或拒绝商品的许多其他示例也是可能的。

在某些示例中，仓库和供应链协调器可以协调仓库以外的供应链的其他方面。例如，仓库和供应链协调器可以使用包括仓库和供应链协调器的供应链确定请求生产，存储和/或运送一个或多个商品托盘的一个或多个订单。供应链还可以包括通过诸如道路，水运路线和/或空路的多个路径连接的位置，诸如供应商位置，仓库和零售位置，在该多个路径中，使用在从第一位置到第二位置的路径上行驶的车辆将至少一个托盘从第一位置传送到第二位置，其中第一位置和第二位置中的至少一个包括能够存储至少一个托盘的仓库，并且其中车辆包括被配置为由仓库和供应链协调器控制的自动驾驶车辆。然后，仓库和供应链协调器可以确定是否发生与至少一个托盘相关的事件。该事件可以包括但不限于以下一个或多个：与至少一个托盘的商品有关的事件，与第一位置和/或第二位置有关的事件，与自动驾驶车辆有关的事件，天气有关事件，季节有关事件，与搜索查询和/或结果有关的事件，与广告和/或社交媒体有关的事件以及其他类型的事件。在某些情况下，事件包括位置不存储至少一数量的物品的事件；例如，位置相对较低和/或物品用完了。

在确定事件与至少一个托盘有关之后，仓库和供应链协调器可以将车辆的路径改变为供应链中的第三位置。作为一个特定示例，假设商品托盘包括瓶装水，并且仓库和供应链协调器确定发生事件E1，其中，预测飓风或其他风暴将到达第三位置(因此增加了在第三位置对瓶装水的需求)但不到达第二位置。然后，仓库和供应链协调器可以将携带具有瓶装水的托盘的车辆的路径改变为第三位置。作为另一个特定示例，假设商品托盘包括橄榄球球衣，并且仓库和供应链协调器确定发生事件E2，其中，安排的橄榄球比赛的位置从第二位置移动到第三位置。然后，仓库和供应链协调器可以将携带具有橄榄球球衣的托盘的车辆路径改变为第三位置。作为第三特定示例，假设商品托盘包括物品I，并且仓库和供应链协调器确定发生事件E3，其中，关于第三位置的、包括对物品I的引用的搜索查询和/或结果大大增加，但与第二位置相关联的、包括对物品I的引用的搜索查询和/或结果并未增加。然后，仓库和供应链协调器可以将携带具有物品I的托盘的车辆的路径改变为第三位置。许多其他示例也是可能的。

供应链中的一些或全部位置可以具有优先级，其可以基于事件而改变。继续上面的瓶装水示例，假设E1之前的第二位置的优先级为P2_BEFORE并且E1之前的第三位置的优先级为P3_BEFORE，其中P2_BEFORE高于P3_BEFORE，因为第二位置是具有瓶装水的商品托盘的目的地。然后，在确定发生了E1之后，仓库和供应链协调器可以重新计算或以其他方式确定第三位置的优先级为P3_AFTER，其中P3_AFTER是高于P2_BEFORE的优先级。然后，由于P3_AFTER是高于P2_BEFORE的优先级，因此仓库和供应链协调器可以将装有具有瓶装水的托盘的车辆的路径改变为第三位置。

在某些情况下，仓库和供应链协调器可以基于现有订单和/或改变订单触发新订单和/或供应的补充。例如，假设仓库和供应链确定订单O1订购数量Q1的商品G1，该商品要从位置L1运送到地点L2。然后，仓库和供应链可以路由和/或以其他方式分配车辆V1，以从位置L1提取至少数量Q1的商品G1并将数量Q1的商品G1运送到位置L2。在此示例中，在路由车辆V1在位置L1提取数量Q1的商品G1之后，仓库和供应链协调器确定位置L1没有数量Q1的商品G1，但另一个位置L3具有至少数量Q1的商品G1。然后，仓库和供应链协调器可以重新路由和/或以其他方式重新分配车辆V1，以从位置L3提取至少数量Q1的商品G1。

仓库和供应链协调器可以通过从供应商处订购物品来补充一数量的商品。继续上面的示例，在仓库和供应链协调器确定位置L1没有数量Q1的商品G1之后，仓库和供应链协调器可以生成对数量Q2的商品G1的订单O1并发送到供应商S1。在接收到订单O1时，供应商S1可以向仓库和供应链协调器发送响应R1，以指示订单O1履行并等待运输。在发送订单O1时，在接收到响应R1时或在一些其他时间时，仓库和供应链协调器可以生成从供应商S1提取数量Q2的商品G1的订单O2并发送到车辆V2。在某些示例中，订单O2还指示车辆V2将数量G2的商品G1的至少一些从供应商S1带到位置L1，位置L1没有数量Q1的商品G1。在其他示例中，订单O2还指示车辆V2将数量Q2的商品G1的至少一些从供应商S1到带另一位置L3。在另外的其他示例中，订单O2还指示车辆V2经由路标位置WL1将数量Q2的商品G1的至少一些从供应商S1带到位置L1；例如，在WL1提取商品和/或将商品运送到WL1。当车辆V2到达路标位置WL1(或位置L1)时，仓库和供应链协调器可以接收信息I1：车辆V2已到达路标位置WL1(或位置L1)或车辆V2被安排到达路标位置WL1(或位置L1)。在接收到信息I1后，仓库和供应链协调器可以生成订单O3并发送到在路标位置WL1(或位置L1)的一个或多个机器人，以装载和/或卸载车辆V2。在机器人装载和/或卸载车辆V2之后，车辆V2可以离开路标位置WL1(或位置L1)并继续前进到另一位置。路由车辆，重新路由车辆，订单，补充和/或与仓库和/或供应链有关的其他操作的许多其他示例也是可能的。

仓库和供应链协调器可以提供与运输网络合理化有关的服务和/或应用。在某些示例中，仓库和供应链协调器确定商品的移动，审查可能的运输和仓储排列，并为运输网络解决方案生成建议。这样的解决方案可以包括但不限于以下解决方案：合并部分车辆运输以提高车辆利用率/减少空驶里程，在仓库之间传递货物以提高车辆和/或仓库利用率；仓库的重新安排和库存放置，以更经济地利用运输路线并建立更有效的运输网络，并且在某些情况下，利用多方拥有的库存、仓库和车辆。

仓库和供应链协调器可以高效地协调机器人组，以优化设施(诸如仓库的装载台)处车辆的装载和卸载。特别是，当卡车到达时，仓库和供应链协调器可以精确地定时托盘到达装载台的前面，并经济地利用装载台的空间；例如，作为托盘队列。通过计划/协调未来的机器人动作，仓库和供应链协调器可以精确地确定指定要运输的托盘的位置，即，何时指定要运输的托盘将到达队列，何时将指定要运输的托盘上架在队列的最前面以便立即运输等。指定一个或多个机器人在托盘队列中移动托盘以为进入车辆节省几分钟，可能比指派人力/驾驶员用叉车移动这些托盘更可行。另外，某些机器人比标准叉车还小，因此可以更容易地适合在装载台的狭窄空间中。此外，通过减少队列重新排序中使用的操作数量和通过从单个控制系统接收导航指令(而不是两个自主代理试图在装载台范围内协调其行动)两者，使用两个或多个由仓库和供应链协调器指导和协调的机器人还可以更容易地对队列重新排序。

在一些示例中，在仓库和供应链协调器与机器人之间通信的指令和/或消息在仓库和供应链协调器与机器人以外的其他代理之间通信，诸如但不限于人类代理，由人类操作和/或管理的物料搬运系统，以及由人类辅助的机器人设备。物料搬运系统的示例包括但不限于电气系统，机械系统和机电系统，诸如自动托盘包装机，电动门等。

在其他示例中，仓库和供应链协调器使用工作计划进行操作。在这些示例中，可以按照工作计划的预期托盘移动安排的指导，将托盘物理放置在装载台上或附近。然后，当仓库和供应链协调器接收到卡车到达时间和/或估计到达时间已改变的数据时，仓库和供应链协调器可以根据改变的卡车到达时间/估计到达时间来更新工作计划。在这些示例中，仓库和供应链协调器基于卡车到达时间/估计到达时间的改变来改变工作计划，而不是基于到达卡车的安排预约来安排仓库内工作的典型工作流程。

仓库和供应链协调器的使用可以使供应链更加灵活，从而提高效率。通过协调到达的和离开的卡车的仓库活动，可以获得其他效率仓库和供应链协调器安排机器人等待进入卡车并安排指定到装载台附近的外出卡车的商品托盘时，可以节省时间。也可以节省卡车在仓库等待装载台和商品所消耗的燃料和时间。仓库和供应链协调器可以更好地提供供应链的可见性。通过使供应链更加有效和灵活，仓库和供应链协调器可以整合运输，路线，车辆，仓库和供应商。

示例仓库和供应链协调器以及供应链

图1是根据示例实施例的供应链的示图。供应链包括仓库和供应链协调器100，供应商110，制造商120，仓库130、140，仓库/配送中心150，仓库/履行中心156，零售商160和客户170、172。这些实体通过路线连接，由包括卡车112、124、142、144、152、158，空运134，海运136和无人机154、162的各种车辆穿过路线。在图1所示的供应链中，卡车112穿过供应商110和制造商120之间的路线，卡车124穿过制造商120和仓库130之间的路线，以及空运134和海运136穿过仓库130和仓库140之间的路线。

如图1中的虚线所示，仓库和供应链协调器100可以与供应商110，制造商120，仓库130、140，仓库/配送中心150，仓库/履行中心152和零售商160通信。在一些示例中，仓库和供应链协调器100可以与另外的实体通信；例如，卡车112、124、142、144、152、158，空运134，海运136，客户170、172和/或与一个或多个供应链相关的另外实体中的一些或全部；例如，在仓库，供应商，制造商等中工作的一个或多个机器人和/或其他代理。

同样在图1所示的供应链中，通过卡车142穿过仓库140和仓库/配送中心150之间的路线，通过卡车144穿过仓库140和仓库/履行中心156之间的路线，通过卡车152和无人机154(即，充当无人机154的自动飞行器)穿过仓库/配送中心150和零售商160之间的路线，通过无人机162穿过零售商160与客户170之间的路线，通过卡车158穿过仓库/履行中心156与客户172之间的路线。在其他示例中，在供应链中可能有更多，更少，和/或不同的路线和车辆穿过路线。在另外的其他示例中，在供应链中使用了更多，更少和/或其他位置；例如，有更多和/或不同的供应商，有更多和/或不同的制造商，有更多，更少和/或不同的仓库等。在甚至其他示例中，无人机(诸如154、162和164)用于覆盖仓库的“最后一英里”；例如，无人机用于在从仓库(诸如仓库140，仓库/配送中心150和/或仓库/履行中心156)到客户(诸如客户170、172)的路线上运送商品。特别地，图1示出无人机164将商品从仓库/履行中心156运送到客户172。

在图1所示的供应链中，供应商位置提供制造商位置用于制造和/或以其他方式准备一个或多个商品或运输的组件。在一些示例中，制造商位置和/或供应商位置存储用于制造组件和/或商品的原材料，诸如存储在制造商120的原材料122。

供应链可以有一个或多个所有者。例如，供应商110可以由第一公司拥有，制造商120可以由第二公司拥有，仓库130和140可以由第三公司拥有等。此外，供应链中的车辆可以由与供应链中自己的建筑物不同的实体所拥有，其中，使用圆角矩形在图1中示出了建筑物；例如，客户170、172可以位于诸如家的建筑物中，或者位于诸如办公室，工厂的与业务有关建筑物中，和/或其他种类的与业务有关的建筑物中；供应商110，制造商120和仓库130、140中的一些或全部可以包括一个或多个建筑物等。

供应链可以由一个或多个实体管理，这些实体可以拥有或可以不拥有供应链中的任何建筑物或车辆。例如，仓库管理公司可以为仓库130的所有者操作仓库130；在其他示例中，仓库130的所有者可以管理/操作仓库。

各种数据可以用于操作供应链。例如，可以维护以每个SKU为基础的数据；例如，在供应链中特定位置的SKU表示的物品数量，SKU速度数据，SKU表示的物品的一个或多个成本，价格，重量，大小，体积，来源和/或目的地等。可以维护关于供应链中建筑物，位置和/或车辆的数据；例如，供应链中建筑物和/或车辆的一个或多个位置，成本，价格，重量，大小，体积，来源和/或目的地；关于路线的数据。

可以将执行软件的一个或多个计算设备用作仓库和供应链协调器100。例如，用作仓库和供应链协调器100的一个或多个计算设备可以用作基于云和/或网络的解决方案。仓库和供应链协调器100可以包括仓库管理系统(WMS)和/或与仓库管理系统(WMS)通信，该仓库管理系统(WMS)用于控制一个或多个仓库内的操作和/或提供关于“上游”(或逻辑上更接近供应商位置)的物品/实体的信息。在供应链中，诸如供应商110和/或下游(或在逻辑上更接近客户位置，诸如客户170或172)的物品/实体。

仓库和供应链协调器100可以提供用户界面，使用户能够查看，创建，更新和删除用于操作供应链的数据，并可以发送和接收消息来控制各种实体，诸如但不限于机器人，车辆以及访问控制系统(诸如提供建筑物和/或其他位置的入口和/或出口)的门。仓库和供应链协调器100还可以控制在操作仓库和/或供应链中使用的各种资源，诸如对设施的访问，用于装载/卸载车辆的时隙，存储位置或“货架”，停车位，车辆的载货量。仓库和供应链协调器100可以提供对通过供应链移动的商品的可见性和控制；例如，关于在供应链中一个或多个点的上游和/或下游(例如，一个或多个选择的仓库，供应商，零售商和/或客户的上游和/或下游)的商品的可见性。可以通过跟踪整个供应链中的商品运输并以SKU级别从这些商品中提取信息来提供这种可见性，从而使特定商品在供应链中可见；例如，仓库和供应链协调器100可以提供关于具有一个或多个给定SKU的商品的位置，运载具有一个或多个给定SKU的商品的运输位置，来自一个或多个供应商的待处理，进行中和/或已履行的具有一个或多个给定SKU的商品的订单的信息。

在管理和协调通过供应链的运输时，仓库和供应链协调器100可以与各种运输模式进行通信，诸如空运，海运和陆运运输模式。仓库和供应链协调器100可以将来自多个仓库的装载合并为一个运输，并将来自多个运输的装载合并以存储在一个仓库中。仓库和供应链协调器100可以考虑给定仓库的各种限制，诸如装载台的数量，用于装载和/或卸载商品的空间，可用存储总量，存储设施的类型(例如冷藏存储，气候控制存储，液态和/或气态商品的存储)，劳动力和/或机器人的可用性，以减少和/或避免仓库效率低下。仓库和供应链协调器100可以将用于发出订单的商品暂存在装载台上，以提高将商品装载到卡车，轮船，轨道车，飞机，无人机和/或其他车辆上的效率；例如，以托盘布置方式暂存商品，确保指定到在装载台的卡车的托盘最接近装载台。仓库和供应链协调器100还可以管理仓库内的存储位置，以实现在装载台有效地卸载车辆；例如，将接近进入车辆的装载台的存储分配给进入车辆，使得可以将商品从进入车辆快速卸载到分配存储中。

情形200、300、400、500和600反映了利用仓库和供应链协调器100的灵活供应链的各种应用，诸如上面讨论的图1所示的以及下面讨论的图2、图3、图4、图5和图6中的供应链。

图2示出根据示例实施例的情形200，其中与订单相关数据(ORD)220触发向零售商160的运输222。情形200涉及通过卡车152进行的商品G200从仓库/配送中心150运输到零售商160的运输210。在运输210之后，与订单相关数据220在仓库140和供应链协调器100之间进行通信，从而导致通过卡车142进行的商品G200从仓库140到仓库/配送中心150的运输。

情形200始于商品G200通过卡车152从仓库/配送中心150到零售商160的运输210。运输210由情形200发生之前的、针对商品G200(可能还有其他商品)从零售商160到仓库和供应链协调器100的订单O200触发。在接收到订单O200时，仓库和供应链协调器100定位具有满足订单O200的足够商品G200的仓库；在这种情况下，仓库/配送中心150具有满足订单O200的足够商品G200。仓库和供应链协调器100命令卡车152到达仓库/配送中心150以装载商品G200(以及满足订单O200的在仓库/配送中心150可用的任何其他商品)，并将装载商品G200运送到零售商160。

在卡车152装载商品G200之后，仓库和供应链协调器100将与订单相关数据220与仓库140进行通信。在情形200中，订单相关数据220包括来自仓库和供应链协调器100的将商品G200从仓库140运送到仓库/配送中心150的订单，从仓库140向卡车142装载商品G200的订单，以及仓库140的机器人(可能还有其他代理)将商品G200装载到卡车142上的订单。在其他示例中，仓库和供应链协调器100还包括来自仓库140的在其中商品G200可用的确认或来自仓库140的商品G200不可用的通知。

在卡车142在仓库140装载商品G200之后，运输222开始，其中卡车142将商品G200(可能还有其他商品)传送到仓库/配送中心150。到达仓库/配送中心150后，从卡车142卸载商品G200，情形200可以完成。

在相关情形下，在运输210开始之前通信订单相关数据220。例如，订单相关数据220可以包括：在零售商160实际通过仓库和供应链协调器100下达商品G200的订单之前，零售商160将订购商品G200的预测和/或代表零售商160下达的商品G200的预测订单。商品G200订单的预测和/或商品G200的预测订单可以基于与一个或多个实体(诸如零售商160)有关的订单预测数据，其中订单预测数据包括但不限于：

·来自零售商160的销售点(POS)数据指示商品G200的销售，

·零售商160的商品库存G200(例如，如果仓库和供应链协调器100确定零售商160的商品G200数量相对较少，则仓库和供应链协调器100可以预测地为零售商160订购商品G200)，

·关于来自零售商160的历史订单的数据(例如，零售商160最多或每天，三天，周，月，季度等订购商品G200，因此仓库和供应链协调器100可以预测地为零售商160订购商品G200)，

·互联网相关数据，诸如与商品G200相关的搜索查询数据，社交媒体数据，与商品G200相关的搜索转换率，和/或可通过互联网获得的指示客户对商品G200感兴趣的其他数据(例如，如果仓库和供应链协调器100确定已经进行了相对较大数量的涉及诸如“G200”的词语的搜索，也许是由零售商160或附近地区的用户进行的，则仓库和供应链协调器100可以预测地为零售商160订购商品G200)，以及

·指示POS数据，库存数据，关于历史订单的数据，互联网相关数据和/或其他数据的趋势的数据

在相关情形中，订单相关数据220包括针对零售商160的商品G200的预测订单，该订单已发送到仓库140。在将商品G200的预测订单通信给仓库140之后，仓库和供应链协调器100定购了两个运输：从仓库140补充仓库/配送中心150的商品G200的运输210，从仓库/配送中心150到零售商160的运输222。如果仓库/配送中心150具有满足预测订单的足够商品G200，则运输210和222可以并行发生，和/或运输222可以在运输210之前。如果仓库/配送中心150没有满足预测订单的足够商品G200，则运输222可以在运输210之前。

这样，情形200可以被认为是“反应性”情形，其中仓库和供应链协调器100对来自零售商160的商品G200的订单O200做出反应以补充仓库/配送中心150。此外，上述相关情形可以被视为“主动”情形，在零售商160并未实际下订单的情况下，仓库和供应链协调器100代表零售商160发出商品G200的预测订单。

一般而言，订单相关数据(诸如订单相关数据220)可以包括一个或多个：订单，订单预测数据，订单预测，预测订单，订单确认，事件通知，无法执行和/或满足的订单的通知，关于供应链中和/或与之相关的商品检查的数据，和/或与涉及供应链的一个或多个订单相关的其他数据。在一些实施例中，可以使用利用神经网络的机器学习技术来使用，生成和/或处理与订单相关数据，该神经网络用于在诸如订单相关数据的数据中查找模式，并基于在数据中找到的模式生成预测订单和/或其他命令。这些模式可以包括但不限于：上述订单预测数据(例如，指示趋势的数据)和/或其他数据中的模式。也可以使用其他，和/或附加技术，或者代替机器学习技术来使用，生成和/或处理订单相关数据。

图3示出根据示例实施例的情形300，其中事件320触发运输的重新路由。情形300涉及党商品G300的运输310通过卡车142在从仓库140到仓库/配送中心150的路上时，与仓库/履行中心156相关的事件320的发生。仓库/履行中心156向仓库和供应链协调器100发送有关事件320的事件通知322。仓库和供应链协调器100确定：由于事件320，仓库/履行中心156对商品G300的优先级高于仓库/配送中心150。随后，仓库和供应链协调器100发送重新路由消息330以重新路由卡车142将商品G300运送到仓库/履行中心156。仓库和供应链协调器100将路由消息340发送到卡车144，以将卡车路由到仓库140以提取商品G300并将商品G300运送到仓库/配送中心150。此外，仓库和供应链协调器100发送事件通知342以通知仓库/配送中心150：卡车142已重新路由，并且卡车144将商品G300带到仓库/配送中心150。

在情形300开始时，卡车142将商品G300运载到仓库/配送中心150，作为运输310的一部分。然后，发生事件320，其中事件320与仓库/履行中心156和商品G300相关。作为一个示例，如果商品G300包括瓶装水，并且事件320是“飓风在仓库/履行中心156附近登陆”，则仓库/履行中心156可能对瓶装水的需求增加。作为另一个示例，如果商品G300包括队伍A的队服，并且事件320是“队伍A刚刚宣布在仓库/履行中心156附近进行大型比赛”，则仓库/履行中心156可能对队伍A队服的需求增加。作为第三示例，事件320可以是“仓库/履行中心156在一天之内已经卖完一个月的商品G300供应”，则仓库/履行中心156可以对商品G300的需求增加。与商品G300和仓库/履行中心156有关的其他事件也是可能的。

在事件320发生后，仓库/履行中心156发送事件通知(EN)322，通知仓库和供应链协调器100事件320的发生。在某些示例中，事件通知322还包括改变一个或多个商品的优先级的请求；例如，当事件320是即将来临的暴风雪的预测时，请求增加铲雪机的优先级；在取消与队伍B的比赛之后，请求降低与队伍B相关的装备的优先级等。除了增加或减少对商品的需求之外，还有其他原因可能会改变将商品运送(或提取)到一位置的优先级，诸如将商品G300运送仓库/履行中心156的优先级，例如，与成本改变相关的原因，诸如运送和/或商品的货币成本，与商品运输相关的原因；例如，指定的位置的车辆行驶的总里程数，碳足迹相关的成本，与供应链中的实体(诸如仓库，车辆，制造商或供应商)有关的原因；例如，a的容量增加或减少，对实体的损坏，在实体商品的盈余或赤字等。改变供应链中的商品，运输和/或实体的优先级的许多其他原因也是可能的。

情形300继续，仓库和供应链协调器100接收事件通知322。然后，基于事件通知322，仓库和供应链协调器100将仓库/履行中心156的优先级改变为具有高于仓库/配送中心150对商品G300的优先级，并随后确定将卡车142重新路由到仓库/履行中心156，以运送高优先级商品G300。对卡车142重新路由有效地取消了向仓库/配送中心150的运输310。在其他情形下，仓库和供应链协调器100可以由于除事件通知322之外的其他原因改变与商品G300，卡车142，仓库/配送中心150，仓库/履行中心156和/或运输310相关联的一个或多个优先级；例如，上面列出的改变优先级的一些或全部原因。

在仓库和供应链协调器100确定对卡车142重新路由之后，仓库和供应链协调器100向卡车142发送重新路由消息330以改变卡车142的路线，将商品G300运送到仓库/履行中心156。响应于重新路由消息330，卡车142停止运输310，然后开始到仓库/履行中心156的运输332。

情形300继续，仓库和供应链协调器100确定仓库140处有一数量的商品G300可用，并且卡车144可用于将商品G300从仓库140运送到仓库/配送中心150。然后，仓库和供应链协调器100将路线消息340发送到卡车144，以将卡车路由到仓库140以提取商品G300并将商品G300运送到仓库/配送中心150。此外，仓库和供应链协调器100发送事件通知342通知仓库/配送中心150，卡车142被重新路由，并且卡车144将把商品G300带到仓库/配送中心150。在一些示例中，事件通知342包括卡车142/商品G300的ETA。

在卡车142将商品G300运送到仓库/履行中心156作为运输332的一部分之后，情形300可以完成。在其他情形中，在卡车144被路由到仓库140之前和/或在事件通知342被发送到仓库/配送中心150之前，卡车142将商品G300运送到仓库/履行中心156。

图4示出根据示例实施例的情形400，其中订单相关数据410触发从供应商到制造商以及从制造商到仓库的运输424、426。情形400涉及仓库和供应链协调器100与制造商120之间的订单相关数据410的通信，导致仓库和供应链协调器100将订单420发送给供应商110，其中订单420向制造商120请求原材料122的运输424。仓库和供应链协调器100还向制造商120发送订单422，以请求预测数量FA400的商品G400，随后将商品G400运输到仓库130。制造商120制造预测数量FA400的商品G400，并使用卡车124作为运输426的一部分运载到仓库130。一旦运输426到达仓库130，并且在仓库130从卡车124卸载商品G400，情形400结束。

图4示出情形400始于仓库和供应链协调器100与制造商120之间的订单相关数据410的通信。具体地，对于情形400，订单相关数据410包括来自仓库和供应链协调器100的、针对可以基于制造商120处的原材料122量制造的最大数量的商品G400请求。响应于该请求，制造商120发送响应消息，向仓库和供应链协调器100通知利用制造商120处的原材料122量可以制造的商品G400的数量A400，并且原材料122是限制因素；即，可以制造的商品G400的数量受到原材料122的数量的限制。

在接收到响应消息之后，仓库和供应链协调器100确定在仓库130可能需要的商品G400的预测数量FA400。在情形400中，使用商品G400的订单预测数据确定商品G400的预测数量FA400，其中在情形200和图2的上下文中讨论了订单预测数据。更具体地，仓库和供应链协调器100基于商品G400的订单和指示可能在不久的将来到达的商品G400订单的订单数据的趋势来确定预测数量FA400。

仓库和供应链协调器100还在响应消息中确定商品G400的预测数量FA400大于制造商120提供的数量A400。响应消息还指示原材料122是生产商品G400的限制因素。由于原材料122是生产商品G400的限制因素，因此仓库和供应链协调器100确定制造商120将需要更多的原材料122来生产至少预测数量FA400的商品G400。

在确定制造商120将需要更多的原材料122之后，仓库和供应链协调器100代表制造商120将订单420发送给原材料122的供应商110。响应于订单420，供应商110生产原材料122并将原材料122放到卡车112上作为向制造商120的运输424的一部分。在某些情形下，供应商110通知仓库和供应链协调器100和/或制造商120原材料122在卡车112上作为运输424的一部分。

仓库和供应链协调器100还向制造商120发送订单422，以请求预测数量FA400的商品G400以及随后将商品G400运输到仓库130。订单422还通知制造商120已代表制造商120下达了针对原材料122的订单420。在一些情形中，订单422包括关于运输424和/或卡车112的信息；例如，运输424的ETA，以及识别关于卡车112的信息，提供运输424的承运人等。

在制造商120处卸载运输424中的原材料122，并且制造商120接收到针对预测数量FA400的商品G400的订单422之后，制造商120制造预测数量FA400的商品G400。在制造预测数量FA400的商品G400之后，使用卡车124将预测数量FA400的商品G400运送到仓库130作为运输426的一部分。一旦运输426到达仓库130，并且在仓库130从卡车124卸载商品G400，情形400结束。

情形400可以被认为是主动情形，因为针对原材料420的订单要在商品G400的订单422之前完成。在相关被动情形中，仓库和供应链协调器100首先向制造商120下订单422，然后制造商120针对原材料122向供应商110下订单420。

图5示出根据示例实施例的情形500，其中订单相关数据510、520、530、540、550触发整个供应链中的运输512、522、532、542、552。情形500涉及分别地与在仓库和供应链协调器100和零售商160，仓库140，仓库130，制造商120和供应商110之间通信的与商品G500有关的订单相关数据510、520、530、540、550。基于订单相关数据510、520、530、540、550，制造与商品G500相关的相应的运输512、522、532、542、552，运输512在仓库/配送中心150和零售商160之间，运输522在仓库140和仓库/配送中心150之间，运输532在仓库130和仓库140之间(海运)，运输542在制造商120和仓库130之间，以及运输542在供应商110和制造商120之间。在所有运输512、522、532、542、552完成之后，情形500可以完成。

情形500是主动情形，其中仓库和供应链协调器100首先接收订单相关数据510，包括指示零售商160处商品G500的销售的POS数据。在订单相关数据510以及其他可预测订单数据中使用POS数据，仓库和供应链协调器100确定要在图5所示的整个供应链中提供的预测数量FA500的商品G500。仓库和供应链协调器100还基于POS数据确定具有商品G500的足够供应来满足整个供应链中的预测数量FA500，制造商120需要更多的商品G500原材料来生产预测数量FA500的商品G500，以及预测数量FA500的商品G500的一些将存储在仓库130、仓库140、仓库/配送中心150中的每个中并且代表零售商160订购附加数量AM500的商品G500。

然后，仓库和供应链协调器100与供应商110通信订单相关数据550，以代表制造商120订购商品G500的原材料供应，并协调要运输到制造商120的商品G500的原材料供应的运输作为卡车112进行的运输552的一部分。仓库和供应链协调器100与制造商120通信订单相关数据540，以通知制造商120通过运输552/卡车112到达的商品G500的原材料的供应，订购预测数量FA500的商品G500，并协调将预测数量FA500的商品G500运输到仓库130作为卡车124进行的运输542的一部分。

情形500继续，仓库和供应链协调器100和仓库130通信订单相关数据530，以通知仓库130通过卡车124到达的预测数量FA500的商品G500的运输542，将预测数量FA500的商品G500的一部分P130存储在仓库130中，并协调剩余数量RA130的商品G500运输到仓库140，作为通过海运136进行的运输532一部分。然后，仓库和供应链协调器100和仓库140通信订单相关数据520，以通知仓库140通过海运136到达的剩余数量RA130的商品G500的运输532，以将剩余数量RA130的商品G500的一部分P140存储在仓库140中，并协调当前剩余数量RA140的商品G500到仓库/配送中心150的运输，作为通过卡车142进行的运输522的一部分。

情形500继续，仓库和供应链协调器100和仓库140通信订单相关数据520，以通知仓库140通过海运136到达的剩余数量RA130的商品G500的运输，将剩余数量RA130的商品G500的一部分P140存储在仓库140中，并协调通过卡车142执行的运输522将附加数量AM500的商品G500运输到零售商160。在情形500中，运输522意外终止于仓库/配送中心150，因此仓库和供应链协调器100安排通过卡车152执行的将附加数量AM500的商品G500到零售商160的运输512。在运输512完成之后，情形500可以完成。

在相关的主动情景中，仓库和供应链协调器100首先从供应商110接收订单相关数据550，指示用于生产商品G500的原材料可用并且准备好运输到制造商120。然后，仓库和供应链协调器100将订单相关数据540通信到制造商120，以请求生产商品G500，并通过卡车542上的运输542将生产的商品G500运输到仓库130，并将附加的订单相关数据550通信到供应商110，订购要通过卡车112上的运输552运输到制造商120的商品G500的原材料。

在运输552接收到商品G500的原材料之后，制造商120生产商品G500，并且将生产的商品G500通过在卡车124上的运输542运输到仓库130。仓库和供应链协调器100将订单相关数据530通信到仓库130，请求存储通过运输542接收的商品G500，并随后将商品G500运输到仓库140，作为通过海运136执行的运输532的一部分。仓库和供应链协调器100将订单相关数据520通信到仓库140，请求存储通过运输532接收的商品G500并随后将商品G500运输到仓库/配送中心150，作为卡车142执行的运输522的一部分。

仓库和供应链协调器100将订单相关数据510通信到零售商160，指示代表零售商160下达的商品G500的订单将通过卡车152执行的运输512从仓库/配送中心150到达。在这种相关的情形中，零售商160可以具有未解决的未履行的商品G500的订单，该订单至少部分由通过运输512到达的商品G500的订单来履行。

在相关的被动情形下，零售商160将订单相关数据510连同附加数量AM500的商品G500的订单发送到仓库和供应链协调器100。仓库和供应链协调器100在制造商120，仓库130和仓库140查询，作为相应订单相关数据540、530和520的一部分，以定位附加数量AM500的商品G500，但没有可用的商品G500。仓库和供应链协调器100然后通过订单相关数据550与供应商110协调，并与制造商120协调以从供应商110订购至少附加数量AM500的商品G500的原材料，并通过卡车112执行的运输552来运输原材料112。在接收到原材料之后，制造商120制造至少附加数量AM500的商品G500，并通知仓库和供应链协调器100至少附加数量AM500的商品G500准备好运输。

仓库和供应链协调器100使用订单相关数据530、520和510来协调通过下述的附加数量AM500的商品G500到零售商160的运输：通过卡车124执行的到仓库130的运输542，通过海运532执行的到仓库140的运输532，绕过仓库/配送中心150通过卡车142执行的到零售商160的运输522。在运输522完成并且附加数量AM500的商品G500运送到零售商160之后，可以完成该相关的反应情形。其他主动和被动情形也是可能的。

图6示出根据示例实施例的情形600，其中来自客户170、172的订单相关数据610、612触发整个供应链中的订单620和运输622、624、626、628、630、632。

情形600始于将来自客户170的订单相关数据610和来自客户172的订单相关数据612发送到仓库和供应链协调器100。在情形600中，订单相关数据610包括电子商务(e-商务)购买数量为Q170的商品G600的指示，订单相关数据612包括与商品G600有关的搜索查询数据，以及随后将搜索查询转换为数量Q172的商品G600的电子商务购买。在其他情形下，其他和/或附加订单相关数据610、612也是可能的。

在情形600中，仓库和供应链协调器100分析订单相关数据610、612和附加数据(诸如但不限于上述订单预测数据)，以履行相应客户170、172的购买并订购要存储在供应链中的附加商品G600；例如，在仓库/配送中心150，仓库/履行中心156和/或零售商160，用于将来的商品G600配送。在接收到订单相关数据610、612之后，仓库和供应链协调器100向制造商120发送完整数量CQ600的商品G600的订单620。

在情形600中，仓库和供应链协调器100安排通过卡车124的完整数量CQ600的商品G600到仓库130的运输622。例如，仓库和供应链协调器100可以向与卡车124相关联的运输者发送订单，在第一共同商定的日期订购完整数量CQ600的商品G600的提取，并且随后在第二共同商定的日期将完整数量CQ600的商品G600运送到仓库130。在卡车124是与仓库和供应链协调器100通信的自动驾驶车辆的另一示例中，仓库和供应链协调器100确定在制造商120处完整数量CQ600的商品G600的提取时间PT600。然后，仓库和供应链协调器100指导卡车/自动驾驶车辆124在PT600到达制造商120，以提取完整数量CQ600的商品G600，并且随后将商品运送到仓库130。使用供应链协调器100安排商品运输的其他技术也有可能；例如，供应链协调器100通过与作为非自动驾驶车辆的车辆直接通信和/或与拥有仓库和供应链协调器100的同一实体所拥有的车辆直接通信来安排运输622。

在生产完整数量CQ600的商品G600之后，卡车124提取完整数量CQ600的商品G600，并作为运输622的一部分将商品传送到仓库130。然后，将完整数量CQ600的商品G600卸载并存储在仓库130。仓库和供应链协调器100安排完整数量CQ600的商品G600的第一部分FP600的运输624通过空运134从仓库130到仓库140，其中FP600≤CQ600。在情形600中，FP600等于CQ600；也就是说，完整数量CQ600的商品G600通过运输624/空运134运输到仓库140。在FP600<CQ600的其他情形下，数量为(CQ600–FP600)的商品G600的剩余部分可以存储在仓库中130；即用于以后通过空运134，海运136和/或通过另一运输方式运输。

在空运商品134到达之后，将商品G600的第一部分FP600从空运134中卸载并随后存储在仓库140中。在商品G600的第一部分FP600中，商品G600的第二部分SP600装载到卡车142上作为运输626的一部分，并且商品G600的第三部分TP600装载到卡车144上作为运输630的一部分。运输626和630两者由仓库和供应链协调器100安排。

在情形600中，第二部分SP600和第三部分TP600等于第一部分FP600；在其他情形下，商品G600的第二部分SP600和/或第三部分TP600中的一些存储在仓库140中；即，供卡车142，卡车144和/或通过另一运输工具稍后运输。

在运载商品626的卡车142到达仓库/配送中心150之后，从卡车142卸载商品G600的第二部分SP600，并存储在仓库/配送中心150。然后，仓库和供应链协调器100安排通过卡车152进行的运输628将至少数量Q170的商品G600从仓库/配送中心150运输到零售商160，随后通过无人机162将数量G170的商品G600从零售商160运输到客户170，以履行作为订单相关数据610的一部分下达的订单。

当进行运输630的卡车144到达仓库/履行中心156时，商品G600的第三部分TP600从卡车144卸载并存储在仓库/履行中心156。然后，仓库和供应链协调器100安排数量Q172的商品G600通过卡车158进行的运输632从仓库/履行中心156运输到客户172，以履行作为订单相关数据612的一部分而下达的订单。一旦作为订单相关数据610、612的一部分而下达的订单被履行，情形600就可以完成。

在情形600中，仓库和供应链协调器100至少获得整个图6所示供应链中的针对供应和商品的所有运输的运输和跟踪信息，包括商品G600的运输。例如，在接收到来自客户170的订单作为数量Q170的商品G600的订单相关信息610的一部分时，仓库和供应链协调器100搜索其自身的数据，以确定是否可以从现有的商品G600库存中供应商品G600；例如，数量大于Q170且位于与仓库和供应链协调器100通信的仓库或其他设施中的商品G600的数量。在场景600中，仓库和供应链协调器100找不到数量Q170的商品G600，因此仓库和供应链协调器100将订单620发送到商品G600的制造商120。此外，仓库和供应链协调器100为客户170下达的订单更新运输信息，以指示数量Q170的商品G600在订购中。在这种情况下，当估计数量Q170的商品G600到达客户170时，确定估计运送日期；即，通过运输622、624、626、628和一架无人机162。

在运输622、624、626、628正在进行时并且每个运输完成时两者，仓库和供应链协调器100为客户170更新运输信息。仓库和供应链协调器100还维护用于将商品G600从制造商120传送到客户170的卡车或空运的跟踪信息。也就是说，仓库和供应链协调器100维护每个运输622、624、626、628的时间和位置信息；例如，在时间T622，运输商品622在仓库130以西50英里(或80公里)处，预计将在以后的时间T623到达仓库130，并且运输624/空运134在时间T624要从仓库130离开到目的地为仓库140。

此外，仓库和供应链协调器100可以维护图2-图6所示的供应链中的部分或全部运输的货单信息。例如，运输622的货单信息包括运输中包括的物品的清单；例如，清单包括完整数量CQ600的商品G600，以及从制造商120通过卡车124运输到仓库130的任何其他商品，这是运输622的一部分。

图7描绘了根据示例实施例的具有与仓库140相关联的仓库和供应链协调器100的系统700，其中系统700包括与仓库和供应链协调器100通信的门712以及机器人750、752、754、756、758、760，如虚线所示。在一些示例中，系统700进一步包括卡车770、772、774、776、778、780、782、784、786、788和790中的部分或全部。

仓库140包括四个入站装载台(ILD)720、722、724、726，其中从诸如卡车770、772、774、776等车辆上卸载商品以存储在仓库140中。仓库140还包括四个出站装载台(OLD)730、732、734、736，其中从仓库140取出商品并将其装载到诸如卡车784、786、788、790的车辆上，以运输到一个或多个目的地。在入站装载台720、722、724、726和出站装载台730、732、734、736之间，仓库140分为四个区域：商品存储(GS)740，订单拣配(OP)742，订单合并(OC)744和包装区域(PR)746。例如，可以首先将通过入站装载台720到达仓库140的商品PG700托盘从与入站装载台720相邻的仓库场710中的车辆卸载到商品存储740。然后，当接收到用于商品托盘PG700的订单O700时，可以从商品存储740中取出商品托盘PG700到订单拣配742以选择作为订单O700的一部分，并且将订单合并744与其他商品托盘分组到托盘组GRP700以履行订单O700。然后，可以将托盘组GRP700带到包装区域746，以准备通过出站装载台运输；例如，出站装载台730到诸如卡车784的车辆上，以履行订单O700。在一些示例中，仓库140具有更多或更少的入站装载台和/或出站装载台。在其他示例中，仓库140具有在入站装载台和出站装载台之间没有区别的装载台。在又一示例中，仓库140具有比商品存储740，订单拣配742，订单合并744和包装区域746更多，更少和/或不同的区域。

机器人750、752、754、756、758、760可用于执行与仓库140相关的各种任务，例如但不限于与以下有关的任务：在入站装载台720、722、724、726从车辆上卸载商品托盘，将卸载的商品托盘存储在仓库140内(例如，在商品存储740)，拣配商品托盘以履行订单，合并/分组要运输的商品托盘，包装要运输的商品托盘，以及将商品托盘装载到出站装载台730、732、734、736的车辆上。在一些示例中，系统700具有更多，更少和/或不同的机器人。在图7所示的例子中，仓库和供应链协调器100与机器人750、752、754、756、758、760中的每个通信，使得仓库和供应链协调器100可以向机器人发送命令和/或其他消息并从机器人接收响应和/或其他消息。

图7示出被仓库场710包围的仓库140，其中诸如卡车770-790的车辆可以在仓库140内和周围进行操纵，使用装载台720-736向仓库140装载商品和从仓库140卸载商标，并将其停放在停车区714a，714b。仓库140和仓库场710由门712保护。可以根据来自仓库和供应链协调器100的命令/消息打开和关闭门712。

图8、图9、图10、图11、图12、图13、图14、图15和图16示出情形800，其中卡车到达，装载，卸载和离开仓库。情形800始于卡车810到达仓库场710和仓库140的门712。仓库和供应链协调器100确定卡车810必须停车并且在入站装载台等待一个时隙，因此为卡车810分配停放卡车810的停车位842。然后，仓库和供应链协调器100在时间T1开始为卡车810分配入站装载台724的时隙，在仓库140内分配用于存储卡车810装载的商品G1的空间，并分配机器人752卸载卡车810。商品G1由机器人752检查，并发现其符合商品G1的合同。在成功检查商品G1之后，仓库和供应链协调器100指示机器人752和756将商品G1从卡车810卸载到仓库140的商品存储740中的区域922。随后，卡车810离开仓库140和仓库场710。

情形800继续，仓库和供应链协调器100引导机器人752、754和756将托盘P10、P11和P12移动到仓库140的包装区域746中的区域1112，以准备卡车1210的到来。卡车1210延迟，卡车1220在卡车1210之前到达。在卡车1220到达时，仓库和供应链协调器100允许卡车1220通过门712进入，并分配时隙以立即将卡车1220装载到出站装载台734。卡车1220进入仓库场710，停在出站装载台734上。在卡车1220到达出站装载台734的过程中，由于要将托盘P20和P21装载到卡车1220上，因此仓库和供应链协调器100通过移动托盘P20和P21更靠近出站装载台734指导机器人752和756重新布置托盘布置1310。仓库和供应链协调器100还指导机器人752和756将托盘P20和P21装载到卡车1220上。在将托盘P20和P21装载到卡车上之后，卡车1220离开。随后，卡车1210到达仓库140并停在出站装载台734。仓库和供应链协调器100指导机器人752、754和756将托盘P10，P11和P12装载到卡车1210上。在托盘P20和P21被装载到卡车1210上之后，卡车1210离开仓库，供应链协调器100指导机器人752和760移动托盘P30、P31和P32更靠近出站装载台734，为下一辆到来的卡车做准备。在托盘P30、P31和P32已经移动更靠近出站装载台734之后，可以完成情形800。

图8示出情形800。始于卡车810到达围绕仓库140的仓库场710的门712。在情形800中，卡车810运载去往仓库140的商品G1。在卡车810到达时，门712发送到达消息830，向仓库和供应链协调器100通知卡车810到达。作为响应，仓库和供应链协调器100向门712发送开门消息832以打开门，并允许卡车810进入仓库场710。

在接收到达消息830之后，仓库和供应链协调器100确定将使用入站装载台724将商品装载到卡车810上，并且该入站装载台724当前被卡车774的装载所占据，如图8的左侧所示。然后，仓库和供应链协调器100向卡车810分配840停车位842，并发送停放消息844，指导卡车810停在停车位842。

图9示出情形800在卡车810已经停在停车位842之后继续。仓库和供应链协调器100分配从时间T1开始的入站装载台724到卡车810的时隙，并且使用时隙消息910通知卡车810该时隙分配。仓库和供应链协调器100还分配了仓库140的商品存储740中的区域922，用于存储从卡车810卸载的托盘，如分配仓库存储(AllocWStorage)消息920所示。仓库和供应链协调器100还发送转到(GoTo)消息930，指导机器人752行驶到入站装载台724。就在时间T1之前，卡车774从入站装载台出发，卡车810沿路径940行驶，在时间T1停在入站装载台724。

图10示出情形800在卡车810在时间T1到达入站装载台724继续。仓库和供应链协调器100将检查消息1010发送到机器人752，以检查卡车810上的商品G1。在接收到检查消息1010时，机器人752检查商品G1，以确定其是否符合商品G1的合同。在情形800中，卡车810上的商品G1符合合同，因此机器人752发送检查响应(InspectResp)消息1020，指示商品G1符合合同“OK”。为了检查商品G1，机器人752可以视觉检查商品G1，扫描商品G1上和/或与商品G1相关联的文本，条形码，射频ID(RFID)和/或快速响应(QR)码，提供与卡车810上的商品G1有关的视频和/或音频信息，以供另一个实体(诸如仓库和供应链协调器100和/或人工检查员)检查，使用一个或多个行动者和/或传感器对商品G1进行物理检查，和/或使用其他合理的技术检查商品G1。由于商品G1符合合同，因此仓库和供应链协调器100将接收1022发送给商品G1的卡车810，以指示在仓库140接受了来自卡车810的商品G1。

在其他情况下，商品G1不符合合同——在这些情况下，检查响应消息指示商品G1“NOT OK(不OK)”或不符合合同。在这些情况下，仓库和供应链协调器100发送拒绝商品G1的拒绝消息，而不是商品G1的接收1022。同样在这些其他情况下，至少不将拒绝的商品G1从卡车810卸载。

在情形800中，商品G1被装载到两个托盘——G1P1和G1P2。成功检查商品G1之后，仓库和供应链协调器100向机器人752发送移动消息1030，以将托盘“G1P1”从卡车810移动到区域922，并向机器人756发送移动消息1040，将托盘“G1P2”从卡车810移动到区域922。一旦托盘G1P1和G1P2已被卸载，卡车810就从入站装载台724离开，并通过门712离开仓库场710。

如图11所示，情形800继续，一个或多个信息源1110向仓库和供应链协调器100提供事件通知1120。在情形800中，事件通知1120使仓库和供应链协调器100“重新安排”或在仓库140内移动三个托盘：P10、P11和P12。在情形800中，事件通知1120包括关于天气相关事件的信息，托盘P10、P11和P12中的商品可用于解决与天气相关事件的问题；例如，用于高温天气的遮阳板，用于冬季风暴事件的雪铲。其他类型的事件和相关事件信息也是可能的，诸如以上至少在图3的上下文中所讨论的。

响应于事件通知1120，仓库和供应链协调器100将托盘P10，P11和P12重新安排到包装区域746内的区域1112；即，在重新安排之后，使托盘P10、P11和P12更易于运输。在情形800中，当仓库140不在装载台720、722、724、726、730、732、734、736装载或卸载商品时，发生重新安排；在其他情况下，在仓库140装载和/或卸载商品时发生重新安排。在其他情况下，基于仓库140内的可用存储空间(例如，从仓库140的相对满的区域重新安排到相对空的区域)，基于预期的车辆到达/离开和/或商品运输，基于一个或多个商品速度，基于仓库和供应链协调器100维护的托盘的重新安排清单，和/或其他原因，进行重新安排。

在其他情况下，重新安排包括在机器人“死角”时间内重新安排；例如，如果指示机器人将托盘拿到装载台并返回到仓库140中的位置L，则机器人可以返回到仓库140中的位置L(或另一个位置)，并且托盘要重新安排而不是返回到位置L空/死角(即，不带任何东西回到位置L)。其他类型的死角时间；例如，当未分配机器人执行任务时，也可用于重新安排。

为了将托盘P10、P11和P12重新安排到区域1112，仓库和供应链协调器100向机器人752、754、756发送各自的移动消息1130、1132、1134以使所有三个托盘P10，P11和P12移动到区域1112。

在情形800中，卡车1210、1220、1230预期将是按此顺序到达仓库140的下三车辆。图12示出情形800继续，信息源1110发送新到达时间(“NewArrTime”)消息1232，向仓库和供应链协调器100通知卡车1210已经被延迟并且现在预期在将来的时间T3到达。

图12还示出卡车1220到达仓库场710的门712。门712发送到达消息1240，向仓库和供应链协调器100通知卡车1220已经到达门712。响应于到达消息1240，仓库和供应链协调器100发送开门消息1242，指示门712打开，从而允许卡车1220进入仓库场710。仓库和供应链协调器100分配立即在出站装载台734开始的时隙，并发送时隙消息1250，通知卡车1220它具有从“现在”开始在出站装载台734的时隙。响应于时隙消息1250，卡车1220沿着路径1252朝着出站装载台734开始。在准备卡车1220到达出站装载台734时，仓库和供应链协调器100发送GoTo消息1260，指导机器人760朝向出站装载台734行驶。

在一些情况下，由于预期卡车1210将是出站装载台734的下一个到达车辆，因此在出站装载台734的时隙先前被分配给卡车1210。例如，如果在“空载”间隔期间(例如，在过夜班次期间)未在仓库140执行车辆装载和/或卸载，则仓库和供应链协调器100可以预先分配空载间隔之后的第一个到达车辆的时隙。在这些情况下，如上面关于时隙消息1250所讨论的，在将时隙分配给卡车1220之前，可以释放出站装载台734到卡车1210的时隙。

图13示出仓库140的一部分，包括出站装载台734，包装区域746和全部区域1112，以及出站装载台734附近的仓库场710的一部分。情形800继续，卡车1220在路径1252上朝着出站装载台734继续。仓库和供应链协调器100确定在卡车1220到达出站装载台734之前，尽可能多地重新布置托盘布置1310。

图13示出托盘布置1310具有三列托盘：预定要装载到卡车1210上的第一列托盘P10、P11和P12，预定要装载到卡车1220上的第二列托盘P20和P21以及预定要装载到卡车1230上的第三列托盘P30、P31和P32，其中第一列托盘比第二列托盘更靠近出站装载台734，第二列托盘又比第三列托盘更靠近出站装载台734。如此安排托盘布置1310以使得能够更快地装载卡车1210，卡车1210被期望是到达出站装载台734的下一卡车；即，第一列托盘都预定要装载到卡车1210上，并且最接近出站装载台734。但是，如上所述，卡车1210已被延迟，卡车1220现在是到达出站装载台734的下一辆卡车。在一些示例中，托盘的每一列可以被认为是托盘布置的队列条目，其中至少在图17至图22的上下文中在下面讨论这种队列条目。

为了帮助加快卡车1220的装载，仓库和供应链协调器100确定交换第一列和第二列托盘，从而将发往卡车1220的托盘P20和P21放置更靠近出站装载台734，以便更快地装载到卡车1220上。但是，在情形800中，在卡车1220到达并停在出站装载台734之前，没有足够的时间来完全交换第一列和第二列托盘。因此，仓库和供应链协调器100向机器人752发送交换消息1330以进行交换托盘P10和P20，并将交换消息1332发送给机器人760，以交换托盘P11和P21，从而移动运往卡车1220的两个托盘(P20和P21)更靠近出站装载台734，而运往卡车1210的托盘P12仍在托盘布置的第一列1310。

情形800继续，卡车1220到达出站装载台734。在卡车1220到达出站装载台734之后，仓库和供应链协调器100指示机器人752和760装载卡车1220。特别地，仓库和供应链协调器100向机器人752发送移动消息1340，以将托盘“P20”移动到在“OLD”(出站装载台)“734”装载的“卡车1220”，并且向机器人752发送移动消息1342，以将托盘“P21”移动到在“OLD 734”装载的“卡车1220”。在其他情况下，代替交换托盘，机器人752和760用最初位于托盘布置1310的第二列的托盘P20和P21装载卡车1220。

图14示出机器人752和760将各自的托盘P20和P21装载到卡车1220上。当卡车1220被装载时，卡车1210到达门712。门712发送到达消息1410，向仓库和供应链协调器100通知卡车1210的到达。响应于到达消息1410，仓库和供应链协调器100通过开门消息1412指示门712打开，从而允许卡车1210进入仓库场710。

在前进到出站装载台734之前，仓库和供应链协调器100确定卡车1210必须停车并等待直到卡车1220装载，因此如通过分配停车消息1414所示为卡车1210分配停车位1418。仓库和供应链协调器100发送停车消息1416以通知卡车1210停在停车位1418。然后仓库和供应链协调器100在时间T3开始向卡车1210分配出站装载台734的时隙，并发送时隙消息1420通知卡车1210关于分配的时隙。

情形800继续，机器人752和760完成托盘P20和P21到卡车1220上的装载，以及随后卡车1220离开，如图15所示。然后，时间T3到来，卡车1210从停车位1418驶向去站装载台734。卡车1210到达出站装载台734之后，仓库和供应链协调器100指导机器人752、754和756装载卡车1210。更具体地，仓库和供应链协调器100将相应的移动消息1510、1512和1514发送到相应的机器人760、752和754，以将相应的托盘“P10”、“P11”和“P12”移动到“OLD 734”的“卡车1210”。在卡车1210装载之后，卡车1210离开出站装载台734。

图16示出情形800继续，卡车1210在离开出站装载台734的途中。图16还示出具有两个托盘P30和P32的托盘布置1310的第一列。仓库和供应链协调器100发送移动消息1610，以指示机器人752将托盘P31移动到“区域1112”中的托盘布置1310的第一列“Col1”。在机器人752将托盘P31移动到托盘布置1310的第一列之后，第一列具有所有三个托盘P30、P31和P32目的地是卡车1230，卡车1230是到达出站装载站734的下一个卡车。供应链协调器100还发送GoTo消息1612，指示机器人760移动到出站装载台736。一旦托盘P31已经移动到托盘布置1310的第一列，并且机器人760已经移动到出站装载台736，情形800可以完成。

图17是根据示例实施例的方法1700的流程图。方法1700用于维护托盘布置，诸如托盘布置1310。托盘布置可以包括QL>0个“队列条目”，或者可以容纳一个或多个商品托盘的空间，其中每个队列条目从1开始到QL依次编号。在图18的左侧示出了QL＝3的队列条目的示例托盘布置，作为位于仓库1870的装载台1850中的托盘布置1860，其中托盘布置1860的队列条目1最接近可以在一个或多个车辆上装载托盘的装载台1850的边缘。队列条目1之后是队列条目2，随后是队列条目3。队列条目3之后是仓库1870的其余部分。

图17指示方法1700可以由仓库和供应链协调器100执行；例如，方法1700可以被包括在一个或多个计算机可读指令中，该指令在由计算设备的一个或多个处理器执行时，使该计算设备在执行仓库和供应链协调器100的本文描述的特征的同时执行方法1700的部分或全部功能。在其他示例中，方法1700可以由仓库和供应链协调器100以外的一个或多个其他实体执行。

图17指示方法1700在块1710开始，在块1710，仓库和供应链协调器100确定直到下一个到达车辆NAV到达诸如仓库的设施的时间T_NAV。在一些示例中，仓库和供应链协调器100确定下一个到达车辆NAV是否将在预定时间之前(诸如在即将到来的空载周期开始之前)到达。然后，如果下一个车辆NAV直到预定时间之后才到达，则仓库和供应链协调器100可以终止方法1700。

在块1712，仓库和供应链协调器100确定与车辆NAV相关联的队列条目QE；例如，队列条目用于存放要在设施的车辆NAV上装载的托盘。

在块1720，仓库和供应链协调器100确定车辆NAV是否已经到达设施。例如，仓库和供应链协调器100可以接收车辆NAV已经进入设施的门(诸如以上在图7至图16的背景下讨论的仓库140和仓库场710的门712)的消息。作为另一示例，设施处的机器人或其他代理可以检测车辆NAV并发送消息向仓库和供应链协调器100通知车辆NAL的到达。作为又一示例，车辆NAV可以发送指示车辆NAV已经到达设施仓库和供应链协调器100的消息。用于向仓库和供应链协调器100通知车辆NAV的到达和/或用于仓库和供应链协调器100确定车辆NAV已经到达设施的其他技也是可能的

如果车辆NAV已经到达设施，则仓库和供应链协调器100进行到块1770。否则，车辆NAV尚未到达设施和仓库和供应链协调器100进行到块1730。

在块1730，仓库和供应链协调器100确定与车辆NAV相关联的队列条目QE是否等于1；即，与车辆NAV相关联的队列条目是否是距车辆NAV将到达的装载台最接近的队列条目。如果QE等于1，则仓库和供应链协调器100进行到块1710。否则，QE不等于1，并且仓库和供应链协调器100进行到块1740。

在块1740，仓库和供应链协调器100确定可用于交换队列条目的机器人NR的数量。也就是说，可以将托盘从队列条目1移动到队列条目QE(在块1740，QE≠1)的机器人的数量，反之亦然。在一些实施例中，如果NR＝0，则没有机器人可用于交换托盘，因此仓库和供应链协调器100可以进行到块1710。

在块1742，仓库和供应链协调器100确定可用于交换队列条目的NR机器人的时间T_SWAP。例如，仓库和供应链协调器100可以基于历史数据，一个或多个数学模型，在交换托盘的测试或实验期间执行的数据和/或使用其他技术和/或数据来估计NR机器人的T_SWAP。

T_SWAP的值可能与机器人的数量不严格成反比，因为添加其他机器人可能会提高操作速度。在NR＝1的一个示例中，假设表1中所示的动作是由一个机器人RS1采取的动作，将位于队列条目1中位置LS1的一个托盘PS1与位于另一列队列2中位置LS2的托盘PS2交换。

表1

作为NR＝2的另一个示例，假设表2中所示的动作是由两个机器人RS1和RS2采取的动作，将位于队列条目1中位置LS1的一个托盘PS1与位于队列条目2中位置LS2的另一个托盘PS2交换。

表2

在特定示例中，仓库和供应链协调器100协调机器人RS1和RS2，使得机器人RS2将托盘PS2带到位置LS1，而机器人RS1将托盘PS1带到位置LS2。也就是说，仓库和供应链协调器100协调机器人RS1和RS2，使得机器人RS1将托盘PS1从位置LS1移动到位置LS2与机器人RS2将托盘PS2从位置LS2移动到位置LS1同时或大约同时。

表2所描述的示例假定机器人RS1和RS2都花费大约或完全相同的时间量来执行表2中列出的相应步骤1、2和3。在这种假设下，当机器人RS1试图将托盘PS1放置在位置LS2时，机器人RS2已经从位置LS2清除了托盘PS2，因此机器人RS1将可以自由地将托盘PS1放置在位置LS2上而没有延迟。类似地，当机器人RS2尝试将托盘PS2放置在位置LS1时，机器人RS1将已经从位置LS1清除了托盘PS1，因此机器人RS2将可以自由地将托盘PS2放置在位置LS1而没有延迟。在该假设不成立的情况下，仓库和供应链协调器100协调机器人RS1和RS2，使得一个机器人可以等待托盘被清除。例如，如果机器人RS1在有交换托盘PS1和PS2的一个或多个命令时不位于LS1附近，但此时RS2位于LS2附近，则仓库和供应链协调员100可以指示机器人RS2提取托盘PS2并等待直到在机器人RS2移向位置LS1之前机器人RS1已提取货盘PS1。

如果T_SWAP与机器人数量成反比，则表2中所示的两个机器人示例所花费的时间(大约)是表1中所示的一个机器人示例的1/2。然而，尽管一个机器人必须将托盘放置在临时位置(LTEMP)进行交换，但是两个机器人无需将托盘放置在临时位置，因此将每个机器人执行的操作数量减少为一个机器人的操作数量的1/3，从而提高速度。因此，通过将NR从1倍增到2，对于NR＝2的T_SWAP可以(大约)为对于NR＝1的T_SWAP的值的1/3，小于可以预期的T_SWAP值的1/2(可以成反比例)。大于反比例的T_SWAP减少的其他示例也是可能的。

在NR＝0的情况下，T_SWAP是无穷大。在这些示例中的某些示例中，T_SWAP可以表示为“实际无穷大”；也就是说，小于无穷大的数字比通常/预期的大得多。例如，如果交换托盘通常花费不超过几分钟，则当NR＝0时，T_SWAP可以具有代表一天或更长时间的几乎无穷大的值。

在块1750，仓库和供应链协调器100确定T_NAV是否大于T_SWAP；也就是说，直到车辆NAV到达为止的时间量是否大于交换托盘的时间量。如果T_NAV大于T_SWAP，则仓库和供应链协调器100进行到块1760。否则，T_SWAP大于或等于T_NAV，并且仓库和供应链协调器100进行到块1710。

在一些示例中，代替将T_NAV和T_SWAP进行比较或与将T_NAV和T_SWAP进行比较一起，将T_SWAP的值与阈值时间量THR_SWAP进行比较，以在队列条目1和QE之间交换托盘。如果T_SWAP大于THR_SWAP，则仓库和供应链协调器100进行到块1760，以在队列条目1和QE之间交换托盘。否则，仓库和供应链协调器100进行到块1710，而不交换托盘。在其他示例中，代替将T_NAV和T_SWAP进行比较或者与将T_NAV和T_SWAP进行比较一起，将T_NAV的值与车辆到达设施的阈值时间量THR_NAV进行比较。如果T_NAV大于THR_NAV，则仓库和供应链协调器100进行到块1760，以在队列条目1和QE之间交换托盘。否则，仓库和供应链协调器100进行到块1710，而不交换托盘。

在其他示例中，仓库和供应链协调器100可以确定是否在队列条目1和QE之间交换托盘；即，基于估计的QE装载时间和估计的Q1装载时间，进行到块1760。仓库和供应链协调器100可以将QE装载时间估计为其托盘容纳在队列条目QE时装载下一个到达车辆的时间，并且可以将Q1装载时间估计为其托盘容纳在队列条目1时装载下一个到达车辆的时间。仓库和供应链协调器100可以确定差异DIFF_QE-LOAD＝QE装载时间Q1装载时间。仓库和供应链协调器100可以考虑DIFF_QE-LOAD，从队列条目QE到队列条目1为下一个到达车辆交换托盘节省的估计时间量。然后，与在块1750中比较T_NAV和T_SWAP一起，或者代替在块1750中比较T_NAV和T_SWAP，仓库和供应链协调器100可以比较DIFF_QE-LOAD和T_SWAP。如果DIFF_QE-LOAD大于T_SWAP，则仓库和供应链协调器100可以进行到块1760，以在队列条目1和QE之间交换托盘。否则，仓库和供应链协调器100进行到块1710，而不交换托盘。

其他数据和相关比较也可用于确定是否交换托盘。

在块1760，仓库和供应链协调器100可以确定与队列条目1相关联的车辆V1。

在块1762，仓库和供应链协调器100指示NR机器人在队列条目1和队列条目QE之间交换托盘。例如，仓库和供应链协调器100可以指示NR机器人使用以上在表1和/或2的上下文中提到的部分或全部技术在队列条目1和队列条目QE之间交换托盘。

在块1764，仓库和供应链协调器100可以将队列条目1与车辆NAV相关联，并且将队列条目QE与车辆V1相关联；即，按照在块1762执行在的队列条目1和QE之间的托盘交换，交换队列条目1和QE的车辆关联。在块1764完成之后，仓库和供应链协调器100进行到块1710。

在块1770，仓库和供应链协调器100已经确定车辆NAV已经到达装载台。然后，仓库和供应链协调器100指示一个或多个机器人将来自队列条目QE的托盘装载到现在到达车辆上。从队列条目QE装载托盘之后，车辆NAV可以离开装载台。

在块1772，仓库和供应链协调器100指示一个或多个机器人将托盘一次上移一个队列条目，从队列条目QE+1到最后一个队列条目；例如，队列条目QL。将托盘一次上移一个队列条目可以涉及将托盘从非空第一队列条目移至相邻空第二队列条目，从而清空第一队列条目。表3示出一个机器人上移一个托盘所需的示例操作：

表3

例如，假设在块1772的开始处QL＝3并且QE＝1。然后，在块1772期间将队列条目2和3上移。为了上移队列条目2，将队列条目2(非空第一队列条目)中的托盘上移到队列条目1(相邻空第二队列条目)，因为在块1770期间，队列条目1中的托盘被装载到了车辆NAV上，而队列条目1中没有托盘。在队列条目2上移之后，队列条目1为非空，队列条目2为空，队列条目3具有托盘。然后，当队列条目3上移时，队列条目3中的托盘上移到队列条目2，从而清空队列条目3的托盘。

在块1774，仓库和供应链协调器100将车辆与队列关联起来一次移动一个队列条目，从队列条目QE+1到最后一个队列条目QL；例如，队列条目QL。继续从块1772开始的QL＝3和QE＝1示例，与队列条目2和3相关联的车辆条目将在块1774期间上移。进一步假设队列条目1与车辆NAV相关联，队列条目2与车辆V2相关联，并且队列条目3与车辆V3相关联，并且车辆阵列用于存储车辆关联，其中，车辆阵列中的索引表示队列条目；例如，vehicle[]是三个车辆关联值的数组，其中vehicle[1]＝NAV，vehicle[2]＝V2，vehicle[3]＝V3。然后，可以执行循环以上移车辆条目，诸如

for i＝(QE+1)to QL

vehicle[i-1]＝vehicle[i]；

end for

在此循环结束时，车辆[1]＝V2，车辆[2]＝V3，并且车辆[3]＝V3。与除车辆数组vehicle[]之外的队列条目与车辆之间关联的其他表示也是可能的。

在块1780，仓库和供应链协调器100确定NewV，NewV是现在与队列条目QL-1相关联的车辆之后下一个到达车辆，并将NewV与队列条目QL相关联。继续上面的块1772和1774(QL＝3)的示例，仓库和供应链协调器100可以通过分配vehicle[QL]＝NewV将NewV与队列条目QL相关联。在此示例中，在将NewV与队列条目QL相关联之后，得到车辆数组具有：vehicle[1]＝V2，vehicle[2]＝V3，以及vehicle[3]＝NewV。

在一些示例中，在块1780，仓库和供应链协调器100确定下一到达车辆NewV是否将在预定时间之前，诸如在即将到来的空载时间段开始之前到达。然后，如果下一个到达车辆NewV直到预定时间之后才到达，则仓库和供应链协调器100可以进行到块1710，而不是进行到块1782。

在块1782，仓库和供应链协调器100指示一个或多个机器人从设施(例如，仓库)中提取发往车辆NewV的托盘，并将这些托盘放置在队列条目QL中。例如，仓库和供应链协调器100可以确定位于设施中的位置L_NEWV的托盘P_NEWV被指定用于装载到车辆New上，并指示机器人遵循表4中的示例性程序将托盘P_NEWV移动到队列条目QL：

表4

继续上面的块1772、1774和1780(QL＝3，并且vehicle[3]＝NewV)的示例，在块1782期间，设施中的机器人获得/提取发往车辆NewV的托盘，并将这些托盘放置/放入队列条目QL，在块1772中清空。在执行块1772、1774、1780和1782的程序之后，队列条目1具有用于车辆V2的托盘，队列条目2具有用于车辆V3的托盘，队列条目3具有用于车辆NewV的托盘，并且车辆数组具有：vehicle[1]＝V2，vehicle[2]＝V3，以及vehicle[3]＝NewV。在完成块1782的程序之后，仓库和供应链协调器100进行到块1710。

图18、图19、图20和图21示出根据示例实施例的情形1800，其中卡车1810、1820和货车1830到达仓库1870的装载台1850，其中托盘布置的托盘使用方法1700的技术装载到卡车中。

情形1800涉及从时间T1到时间T8的时间段，经过连续中间时间T2、T3、T4、T5、T6和T7，其中托盘布置1860根据图17的上下文中讨论的方法1700的程序修改。在情形1800期间，托盘布置1860具有三个队列条目：队列条目1，队列条目2和队列条目3。队列条目1最接近用于装载车辆的装载台1850的边缘，队列条目2紧接在队列条目1后面，队列条目3紧接在队列条目1后面。在队列条目3之后是仓库1870的其余部分，存储有多个托盘并且多个机器人进行操作。在情形1800期间，至少仓库1870的机器人与仓库和供应链协调器(例如，仓库和供应链协调器100)进行通信，该仓库和供应链协调器体现为一个或多个执行包括指令的计算机可读指令的计算设备，当由一个或多个计算设备执行时，使仓库和供应链协调器至少执行方法1700的程序。在情形1800中，最初预期按照卡车1810、1820和货车1830的顺序到达，但卡车1810延迟了。情形1800的车辆实际到达顺序为：卡车1820在时间T1到达，货车1830在时间T5到达，卡车1810在时间T7到达。在时间T8装载卡车1810之后，按照方法1700上移队列条目和相关关联。在装载卡车1810并上移所有队列条目和相关关联之后，完成情形1800。

图18的左侧示出，在情形1800开始时，卡车1820刚刚到达仓库1870的装载台1850。装载台1850包括具有三个队列条目的托盘布置1860：队列条目1容纳两个托盘并与卡车1810相关联，队列条目2容纳四个托盘并与卡车1820相关联，队列条目3容纳一个托盘并与卡车1820相关联。在时间T1，预计卡车1810在卡车1820之前到达，而卡车1820在有时间交换队列条目1和2之间的托盘之前到达；也就是说，在方法1700的上下文中，在块1750T_SWAP>T_NAV，直到NAV＝卡车1820到达，其中QE＝2。

在某些情况下，仓库和供应链协调器最初为卡车1810保留装载台1850的时隙TS1，其中装载台1850的时隙TS1为包括时间T1的时间段。然后，当通知仓库和供应链协调器卡车1810延迟时，仓库和供应链协调器：释放卡车1810的时隙TS1，确定卡车1820是卡车1810之后的下一个到达车辆，并为卡车1820保留时隙TS1。然后，卡车1820在时隙TS1期间到达。特别是在这些方案中，仓库和供应链协调器还为卡车1810保留紧接在时隙TS1之后的另一个时隙TS2。

在特定情况下，为卡车TRK保留时隙可以包括准许卡车TRK对仓库1870访问，直到该时隙的开始，和/或释放卡车TRK的时隙可以包括撤销卡车TRK对仓库1870的访问。在这些情况下，释放卡车1810的时隙TS1包括撤销卡车1810对仓库1870的访问，保留卡车1820的时隙TS1包括准许卡车1820对的仓库1870的访问，直到时隙TS1开始，并为卡车1810保留的时隙TS2包括准许卡车1810对仓库1870的访问，直到时隙TS2开始。

如图18的右侧所示，在时间T2，使用方法1700的块1770的程序，如箭头1880所示，将容纳在队列条目2中的托盘装载到卡车1820上。在装载之后，如箭头1882所示，卡车1820离开装载台1850。一旦块1770的程序完成，仓库和供应链协调器执行方法1700的块1772和1774的程序，以将队列条目3的托盘上移到队列条目2，如箭头1884所示，并将队列条目2与货车1830相关联。在方法1700的块1780，确定新的轨道车1840为货车1830之后到达仓库1870的下一个车辆，并与队列条目3相关联。然后，如箭头1886所示，按照方法1700的块1782的程序，仓库和供应链协调器指示一个或多个机器人从仓库1870提取轨道车1840的托盘，并将这些托盘放入队列条目3。

在如图19的左侧所示的情形1800的时间T3，卡车1820已经离开，并且上面关于时间T2描述的程序已经完成。得到托盘布置1860具有容纳与卡车1810相关联的托盘的队列条目1，容纳与货车1830相关联的托盘的队列条目2以及容纳与轨道车1840相关联的托盘的队列条目3。

在时间T3，仓库和供应链协调器执行方法1700的块1710和1712，以确定下一个到达车辆NAV是与队列条目QE＝2相关联的货车1830，将在T_NAV时间单位到达。在T3，货车1830尚未到达仓库1870，因此方法1700的执行从块1720进行到块1730，其中QE＝2，再进入块1740。在执行块1740和1742之后，仓库和供应链协调器确定可交换队列条目的机器人数量NR>0，并且时间T_SWAP小于T_NAV。这样，方法1700的执行进行到块1760，其中将V1设置为卡车1810，然后进行到块1762，其中仓库和供应链协调器指导在块1740发现可用的NR机器人在队列条目1(与卡车1810相关联)和队列条目2(与货车1830相关联)之间交换托盘。

在图19的右侧的时间T4的箭头1910所示，NR机器人进行在队列条目1和2之间交换托盘。仓库和供应链协调器执行块1764的程序，将队列条目1与货车1830相关联，并将队列条目2与卡车1810相关联。

在如图20的左侧所示的时间T5，上面关于时间T4讨论的块1762和块1764的程序已经完成。得到托盘布置1860具有容纳与货车1830相关联的托盘的队列条目1，容纳与卡车1810相关联的托盘的队列条目2，以及容纳与有轨车1840相关联的托盘队列条目3。还在时间T5，货车1830到达装载台1850。

仓库和供应链协调器执行方法1700的块1710和1712，以确定下一个到达车辆NAV是与队列条目QE＝1相关联的货车1830，将在T_NAV时间量＝0个时间单位到达。当货车1830到达时，方法1700的执行从块1720进行到块1770，其中仓库和供应链协调器指示仓库1870中的一个或多个机器人将队列条目1中容纳的托盘装载到货车1830。

在某些情况下，仓库和供应链协调器已经为卡车1810保留装载台1850的时隙TS2，其中装载台1850的时隙TS2紧接在时隙TS1之后，并且时隙TS2为包括T5的时间段。然后，当通知仓库和供应链协调器卡车1810延迟超过时间T5时，仓库和供应链协调器：释放卡车1810的时隙TS2，确定货车1830是卡车1810之后的下一个到达车辆，并且为卡车1820保留时隙TS2。然后，货车1820在时隙TS2期间到达。特别是在这些情况下，仓库和供应链协调器还为卡车1810保留紧接在时隙TS2之后的另一时隙TS3。

在特定情况下，释放卡车1810的时隙TS2包括撤销卡车1810对仓库1870的访问，为货车1830保留时隙TS2包括准许货车1830对仓库1870的访问，直到时隙TS2的开始，以及为卡车1810保留时隙TS3包括准许卡车1810对仓库1870的访问，直到时隙TS3开始。

在图20的右侧所示的时间T6，如箭头2010所示，使用方法1700的块1770的程序将容纳在队列条目1中的托盘装载到货车1830。在装载之后，如箭头2012所示，货车1830从装载台1850离开。一旦块1770的程序完成，仓库和供应链协调器将执行方法1700的块1772和块1774的程序以：(1)如箭头2020所示，指导一个或多个机器人将队列条目2的托盘上移到队列条目1，并将队列条目2与卡车1810相关联，以及(2)如箭头2030所示，指导一个或多个机器人将队列条目3的托盘上移到队列条目2，并将队列条目2与轨道车1840相关联。在方法1700的块1780中，确定新车辆(卡车2000)是有轨车1840之后到达仓库1870的下一个车辆，并与队列条目3相关联。然后，如箭头2040所示，按照方法1700的块1782的程序，仓库和供应链协调器指导一个或多个机器人从仓库1870中为卡车2000提取托盘，并将这些托盘放入队列条目3。

在如图21的左侧所示的情形1800的时间T7，货车1830已经离开，并且以上关于时间T6描述的程序已经完成。得到托盘布置1860具有容纳与卡车1810相关联的托盘的队列条目1，容纳与轨道车1840相关联的托盘的队列条目2以及容纳与卡车2000相关联的托盘的队列条目3。

同样在时间T7，卡车1810到达装载台1850。仓库和供应链协调器执行方法1700的块1710和块1712，以确定下一到达车辆NAV是与队列条目QE＝1相关联的卡车1810，将在T_NAV时间量＝0时间单位到达。当卡车1810到达时，方法1700的执行从块1720进行到块1770，其中仓库和供应链协调器指导仓库1870中的一个或多个机器人将容纳在队列条目1中的托盘装载到卡车1810。在一些情况下，仓库和供应链协调器已经为卡车1810保留装载台1850的时隙TS3，其中时隙TS3为包括时间T7的时间段。

在图21的右侧所示的时间T8，如箭头2110所示，使用方法1700的块1770的程序将容纳在队列条目1中的托盘装载到卡车1810。在装载之后，如箭头2112所示，卡车1810离开装载台1850。一旦块1770的程序完成，仓库和供应链协调器将执行方法1700的块1772和块1774的程序以：(1)如箭头2120所示，指导一个或多个机器人将队列条目2的托盘上移到队列条目1并将队列条目2与轨道车1840相关联，并且(2)如箭头2130的所示，指导一个或多个机器人将队列条目3的托盘上移到队列条目2，并将队列条目2与卡车2000相关联。在方法1700的块1780中，新车辆(舰艇2100)被确定为是卡车2000之后到达仓库1870的下一个车辆，并且与队列条目3相关联。然后，如箭头2140所示，按照方法1700的块1782的程序，仓库和供应链协调器指导一个或多个机器人从仓库1870提取舰艇2100的托盘并将这些托盘放入队列条目3。将舰艇2100的所有托盘都放入队列条目3之后，情形1800可以完成。

图22是根据示例实施例的供应链2200的框图。供应链可以具有一个或多个组件，其中组件包括通过零个或多个路径连接的一个或多个设施。设施是具有固定位置的供应链实体，例如但不限于与供应商，制造商，仓库，分配中心，维护中心和/或履行中心相关联的一个或多个建筑物。图22-图24中设施的相对大小表示商品库存的集中和/或设施的容量；例如，在图22中，描绘设施2232的矩形大于描绘设施2234的矩形，这表示设施2232比设施2234具有更大的商品库存集中和/或容量。设施之间的路径可用于传送商品，车辆，信息和/或已连接设施之间的其他物质对象，诸如连接设施2250和2252的路径2262。

供应链2200具有四个断开组件：图22的左上方示出的组件2202(包括通过一个路径连接的设施(Fs)2210、2212)；图22的居中靠左示出的组件2204(包括通过四个路径连接的设施2220、2222、2224、2226、2228)；图22的右上方示出的组件2206(包括通过五个路径连接的设施2230、2232、2234、2236、2238、2240)；以及图22的右下方示出的组件2208(包括通过七个路径连接的设施2250、2252、2254、2256、2258、2260)。在某些示例中，在供应链2200中的两个设施之间移动的商品，车辆，信息和/或其他材料必须经过一个或多个中间设施；例如，在设施2230和设施2234之间行驶的商品必须通过设施2232。

在示例性供应链2200中，四个组件2202、2204、2206、2208中的每个都包括单独的子供应链，并且在图22所示的示例中，四个组件未互连。在供应链2200的某些示例中，单独拥有每个组件；例如，组件2202由所有者A拥有，组件2204由所有者B拥有，组件2206由所有者C拥有，组件2208由所有者D拥有，其中所有者A，B，C和D各自不同。在供应链2200的其他示例中，部分或全部组件2202、2204、2206、2208是共同拥有的。

如图22所示，供应链2200的四个组件2202、2204、2206、2208不直接互连。然后，可以使用一个或多个中间设施在组件2202、2204、2206和2208之间运输商品和/或其他材料；例如，从组件2206运输到组件2204的商品可以通过组件2206的设施2236和组件2204的设施2226路由，以运输到组件2204中的目的地。

在其他示例中，两个或更多个非互相交叉组件将部分装载的车辆发送到相同的相对较小的区域(例如，仅具有一个zip-code或邮政编码的区域)，导致相对较小区域的覆盖效率低下。此外，通过中间设施路由商品和/或其他材料会增加成本和时间，这是由于商品和/或其他材料在中间设施的装载，卸载以及可能的额外破损/损坏所致。为了减少与部分装载和中间设施相关的效率低下，可以整合供应链中各种组件的部分或全部。

图23示出供应链2300，其中组件2202、2204和2208已经基本合并为组件2302，并且其中组件2206已经一定程度合并为组件2304。图23示出合并的组件2302具有九个设施2212、2220、2222、2226、2238、2250、2252、2254、2260，这少于组件2202、2204和2208中的十三个设施。此外，设施之间的路径已经改变合并组件2302；例如，已经在设施2238与设施2250、2252、2254和2260中的每个之间添加了路径。

设施之间的路径增加减少和/或消除了在设施2238与设施2250、2252、2254和2260中的每个之间运输商品和/或其他物料时使用中间设施的情况。通过合并组件2202、2204和2208，可以减少卡车的部分载重量。例如，如果将部分装载的卡车PLT2202从供应链2200的组件2202发送到邮政编码ZC1，并且还将部分装载的卡车PLT2204从供应链2200的组件2204发送到邮政编码ZC1，则可以通过组件2302的协调管理合并这些部分卡车载重量，将一个卡车发送邮政编码ZC1，而不是两个部分装载的卡车。组件2302的这种协调管理可以由本文所述的仓库和供应链协调器，诸如仓库和供应链协调器100来提供。仓库和供应链协调器可以识别去往相同目的地或附近区域(例如，一个邮政编码覆盖的区域)的两个部分卡车装载，确定在两个部分卡车装载中要承载最多(如果不是全部)商品的设施，并将一个卡车连同该商品一起从该设施发送到目的地或附近区域来运送两个部分卡车装载的商品。可以基于地理位置以外的其他原因和/或附加原因来合并卡车负载，诸如要使用的商品/车辆的类型(例如，冷藏商品，气体/液体商品，使用冷藏卡车，油罐车，空运或海运船)，商品/运输的优先级(例如，对于高优先级运输和/或高价值商品，可能会继续具有部分装载)。

图24是根据示例实施例的供应链2400的框图。供应链2400示出对供应链2300进一步合并的效果。供应链2300的组件2302已合并成为供应链2400的组件2402。组件2402少了一个设施，多了两个路径，其中一个设施-设施2226-直接连接到组件2402的所有其他七个设施2212、2220、2222、2238、2250、2254、2260，而组件2302没有设施直接连接到该组件的所有其他设施。与组件2302相比，使用更少的设施和更多的路径，维护更少的设施，并且在组件2402中可能使用更少的中间设施，因此使组件2402比组件2302更省时和更具成本效益。

此外，组件2404已合并为仅使用全部直接互连的三个设施-设施2230、2232和2410。相比之下，供应链2300的组件2304使用了五个设施，其中只有一个是完连接的。与组件2304相比，使用更少的设施和更多的路径，维护更少的设施，并且在组件2404中可能使用更少的中间设施，从而使组件2404比组件2304更省时和更具成本效益。

在一些示例中，组件2402，组件2404和/或供应链2400例如由本文所述的仓库和供应链协调器配置，以提供按需物流和/或供应链服务；即，以类似于云计算设备按需提供各种计算服务的方式提供物流作为服务。也就是说，仓库和供应链协调器使得能够从客户接收关于仓储，运输，商品制造，供应和/或其他各种物流/供应链相关服务的订单，组件2402，组件2404/或供应链2400向客户提供这些服务，而客户不必管理商品存储的详细信息，通过供应链的商品运输，从供应商和制造商获得商品以及对仓库的监管。

示例操作方法

图25是根据示例实施例的方法2500的流程图。方法2500可以由计算设备执行。在一些示例中，计算设备包括计算机可读指令/软件，当由计算设备的一个或多个处理器执行该指令/软件时，该指令/软件使计算设备执行仓库和供应链协调器的部分或全部功能；例如，仓库和供应链协调器100。

方法2500可以在块2510处开始，在块2510，计算设备可以确定在仓库的装载台第一车辆的第一估计到达时间，诸如以上至少在图2至图21的上下文中所讨论的。

在一些实施例中，确定第一估计到达时间可以包括为第一车辆保留装载台的第一时隙，其中第一时隙包括第一估计到达时间，诸如以上至少在图9、图14和图21的上下文中所讨论的。

在其他实施例中，仓库包括第一停车位置；然后，确定在装载台第一车辆的第一估计到达时间可以包括：在第一估计到达时间准许第一车辆对仓库的访问；确定第一车辆在第一估计到达时间是否已经访问装载台；在确定第一车辆在第一估计到达时间尚未访问装载台之后，从第一估计到达时间开始为第一车辆保留第一停车位置，诸如以上至少在图8、图9、图14、图15和图18-图20的上下文中所讨论的。

在块2520，计算设备可以确定在仓库的装载台第二车辆的第二估计到达时间，其中第一估计到达时间在第二估计到达时间之前，诸如以上至少在图8-图21上下文中讨论的。

在块2530，计算设备可以确定仓库的装载台的托盘布置，其中该托盘布置包括与第一车辆相关联的第一托盘和与第二车辆相关联的第二托盘，并且其中第一托盘比第二托盘更靠近装载台，诸如至少在图13-图21的上下文中讨论的。在一些实施例中，托盘布置可以至少包括第一队列条目和第二队列条目，第一队列条目和第二队列条目中的每个用于容纳一个或多个托盘，其中第一队列条目的位置比第二队列条目的位置更接近装载台，并且队列条目容纳第一托盘并且第二队列条目容纳第二托盘，诸如以上至少在图13-图21的上下文中所讨论的。

在块2540，计算设备可以在确定托盘布置之后确定第一估计到达时间已经改变为在第二估计到达时间之后，诸如以上至少在图13至图21的上下文中所讨论的。

在块2550，计算设备可以响应于确定第一估计到达时间已经改变为在第二估计到达时间之后，指示机器人修改托盘布置，使得在第二估计到达时间之前第二托盘比第一托盘更接近装载台，诸如以上至少在图13-图21的上下文中所讨论的。

在一些实施例中，响应于确定第一估计到达时间已经改变为在第二估计到达时间之后，指示机器人修改托盘布置，使得在第二估计到达时间之前第二托盘比第一托盘更靠近装载台可以包括：确定第二到达时间，该第二到达时间指示直到第二车辆到达仓库的时间量；确定在第一队列条目和第二队列条目之间交换托盘的时间量；确定第二到达时间是否大于交换托盘的时间量；以及确定第二到达时间大于交换托盘的时间之后，指示机器人：将第二托盘从第二队列条目移动到第一队列条目，并将第一托盘从第一队列条目移动第二队列条目，诸如以上至少在图17-图21的上下文中所讨论的。

在特定实施例中，确定在第一队列条目和第二队列条目之间交换托盘的时间量可以包括基于可用于交换托盘的机器人的数量来确定在第一队列条目和第二队列条目之间交换托盘的时间量，诸如以上至少在图17-图21的上下文中所讨论的。在其他特定实施例中，方法2500还可以包括：在将第一托盘从第一队列条目移动到第二队列条目之后：将第一队列条目与第二车辆相关联；以及将第二队列条目与第一车辆相关联，诸如以上至少在图17-图21的上下文中所讨论的。在其他特定实施例中，方法2500还可以包括：在将第一托盘从第一队列条目移动到第二队列条目之后，确定第二车辆已经到达仓库；以及指示机器人将第一队列条目中的至少第二托盘装载到第二车辆，诸如以上至少在图17-图21的上下文中所讨论的。在甚至其他特定实施例中，托盘布置具有大于或等于两个的队列条目QE的数量；然后，方法2500还可以包括：在指示机器人将第一队列条目中的至少第二托盘装载到第二车辆之后，指示机器人将托盘从第二队列条目移动到第一队列条目；将第一队列条目与第一车辆相关联；确定在每个车辆与队列条目相关联之后新车辆是下一个要到达仓库的车辆；将第QE队列条目与新车辆相关联；并指示机器人将与新车辆相关联的托盘移动到第QE队列条目，诸如以上至少在图17-图21的上下文中所讨论的。

在其他实施例中，托盘布置包括第一队列条目和第二队列条目，第一队列条目在第一位置容纳至少第一托盘，并且第二队列条目在第二位置至少容纳第二托盘；然后，指示机器人修改托盘布置可以包括：指示机器人去第一位置；指示机器人在第一位置提取第一托盘；指示第二机器人去第二位置；指示第二机器人在第二位置提取第二托盘；指示机器人将第一托盘带到第二位置；指示第二机器人在第一机器人将第一托盘带到第二位置的同时将第二托盘带到第一位置；指示机器人将第一托盘放置在第二位置；以及指示第二机器人将第二托盘放置在第一位置，诸如以上至少在图17-图21的上下文中所讨论的。

在一些实施例中，方法2500还可以包括：在确定第一估计到达时间已经改变为在第二估计到达时间之后，计算设备：释放装载台的第一时隙的保留；以及为第二车辆保留装载台的第二时隙，其中第二时隙包括第二估计到达时间，诸如至少以上在图12、图14和图18-图21的上下文中所讨论的。在特定的实施例中，第一估计到达时间已经改变为第三估计到达时间；然后，方法2500还可以包括：确定第三估计到达时间是否在第二时隙期间；在确定第三估计到达时间在第二时隙期间之后，为第一车辆保留装载台的第三时隙，其中第三时隙紧接在第二时隙之后，诸如至少以上在图12、图14和图18-图21的上下文中所讨论的。

在其他实施例中，方法2500还可以包括：在确定第一估计到达时间已经改变为在第二估计到达时间之后：撤销在第一估计到达时间第一车辆对仓库的访问；确定第一估计到达时间已经改变为第三估计到达时间；以及在第三估计到达时间准许第一车辆对仓库的访问，诸如以上至少在图8、图9和图18-图20的上下文中所讨论的。

在其他实施例中，方法2500还可以包括：在第一车辆到达仓库之后：指导检查机器人检查第一车辆运载的商品，以确定第一车辆运载的商品是否符合商品的合同；在确定第一车辆运载的商品符合合同之后，将第一车辆运载的商品移动到仓库；以及发送由第一车辆运载的商品的收据，诸如以上至少在图10和图11的上下文中所讨论的。在特定实施例中，方法2500还可以包括：在确定第一车辆运载的商品不符合合同之后，拒绝第一车辆运载的商品的运送，诸如以上至少在图10的上下文中所讨论的。

在其他实施例中，方法2500还可以包括：接收第一订单，通过装载台为第一车辆从仓库运送商品托盘；以及在接收到运送商品托盘的第一订单之后，指示机器人将商品托盘移动到装载台的托盘布置，诸如以上至少在图12-图16的上下文中所讨论的。在特定实施例中，方法2500还可以包括：在接收到运送商品托盘的第一订单之后，接收第二订单，通过仓库的第二装载台在第二运送时间从仓库运送商品托盘；确定第二订单是否具有比第一订单更高的优先级；在确定第二订单具有比第一订单更高的优先级之后，指示机器人在第二运送时间之前将商品托盘移动到第二装载台。

在甚至其他实施例中，方法2500还可以包括确定第一车辆从仓库的第一估计离开时间；确定要通过第一车辆运送的可运送商品的托盘；并指示机器人在第一估计离开时间之前将可运送商品的托盘带到托盘布置。

本公开不限于本申请中描述的特定实施例，其旨在作为各个方面的说明。如本领域技术人员将显而易见的，可以进行许多修改和变型而不脱离其精神和范围。除了本文所列举的方法和装置之外，根据前述说明，本领域技术人员将显而易见本发明范围内的功能等效方法和装置。这样的修改和变化旨在落入所附权利要求的范围内。

上面的详细描述参考附图描述了所公开的系统，设备和方法的各种特征和功能。在附图中，除非上下文另外指出，否则相似的符号通常标识相似的组件。在详细描述，附图和权利要求中描述的说明性实施例并不意味着是限制性的。在不脱离本文提出的主题的精神或范围的情况下，可以利用其他实施例，并且可以进行其他改变。容易理解，可以以各种不同的配置来布置，替换，组合，分离和设计如本文一般地描述的以及在附图中示出的本公开的各方面，所有这些都被明确地构想。

关于附图中以及如本文所讨论的任何或所有梯形图，方案和流程图，根据示例实施例，每个块和/或通信可以表示信息的处理和/或信息的传输。替代实施例包括在这些示例实施例的范围内。在这些替代实施例中，例如，根据所涉及的功能，被描述为块，传输，通信，请求，响应和/或消息的功能可以与所示出或所讨论的顺序不同的顺序执行，包括基本上并发或按相反顺序执行。此外，更多或更少的块和/或功能可以与本文讨论的任何梯形图，方案和流程图一起使用，并且这些梯形图，方案和流程图可以彼此部分或全部组合。

表示信息处理的块可以对应于可以被配置为执行本文描述的方法或技术的特定逻辑功能的电路。替代地或附加地，表示信息处理的块可以对应于模块，段或程序代码(包括相关数据)的一部分。程序代码可以包括一个或多个可由处理器执行的指令，用于在方法或技术中实现特定逻辑功能或动作。程序代码和/或相关数据可以存储在任何类型的计算机可读介质上，诸如包括磁盘或硬盘驱动器的存储设备或其他存储介质。

计算机可读介质还可以包括非暂时性计算机可读介质，诸如短时间段存储数据的非暂时性计算机可读介质，例如寄存器存储器，处理器高速缓存和随机存取存储器(RAM)。计算机可读介质还可以包括长时间段存储程序代码和/或数据的非暂时性计算机可读介质，诸如二级或永久性长期存储，例如只读存储器(ROM)，光盘或磁盘，压缩盘只读存储器(CD-ROM)。计算机可读介质还可以是任何其他易失性或非易失性存储系统。例如，计算机可读介质可以被认为是计算机可读存储介质或有形存储设备。

此外，表示一个或多个信息传输的块可以对应于同一物理设备中的软件和/或硬件模块之间的信息传输。然而，其他信息传输可以在不同物理设备中的软件模块和/或硬件模块之间。

尽管本文已经公开了各个方面和实施例，但是其他方面和实施例对于本领域技术人员将是显而易见的。本文公开的各个方面和实施例是出于说明性目的而提供的，并且不意图是限制性的，其真实范围由所附权利要求指示。

Claims (20)

1.一种方法，包括：

确定第一车辆在仓库的装载台的第一估计到达时间；

确定第二车辆在仓库的装载台的第二估计到达时间，其中，第一估计到达时间在第二估计到达时间之前；

确定在仓库的装载台的托盘布置，其中，托盘布置包括与第一车辆相关联的第一托盘和与第二车辆相关联的第二托盘，并且其中，第一托盘比第二托盘更靠近装载台；

在确定托盘布置之后，确定第一估计到达时间已经改变为在第二估计到达时间之后；以及

响应于确定第一估计到达时间已经改变为在第二估计到达时间之后，指令机器人修改托盘布置，使得在第二估计到达时间之前第二托盘比第一托盘更靠近装载台。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，确定第一估计到达时间包括：

为第一车辆保留装载台的第一时隙，其中，第一时隙包括第一估计到达时间。

3.根据权利要求2所述的方法，还包括：

在确定第一估计到达时间已经改变为在第二估计到达时间之后：

释放装载台的第一时隙的保留；以及

为第二车辆保留装载台的第二时隙，其中，第二时隙包括第二估计到达时间。

4.根据权利要求3所述的方法，其中，第一估计到达时间已经改变为第三估计到达时间，并且其中，所述方法还包括：

确定第三估计到达时间是否在第二时隙期间；以及

在确定第三估计到达时间在第二时隙期间之后，为第一车辆保留装载台的第三时隙，其中，第三时隙紧接在第二时隙之后。

5.根据权利要求1所述的方法，其中，仓库包括第一停车位置，并且其中，确定第一车辆在装载台的第一估计到达时间包括：

授权第一车辆在第一估计到达时间的仓库访问；

确定第一车辆在第一估计到达时间是否已经访问装载台；以及

在确定第一车辆在第一估计到达时间尚未访问装载台之后，从第一估计到达时间开始为第一车辆保留第一停车位置。

6.根据权利要求5所述的方法，其中，所述方法还包括：

在确定第一估计到达时间已经改变为在第二估计到达时间之后：

撤销第一车辆在第一估计到达时间的仓库访问；

确定第一估计到达时间已经改变为第三估计到达时间；以及

授权第一车辆在第三估计到达时间的仓库访问。

7.根据权利要求1所述的方法，还包括：

在第一车辆到达仓库之后：

指导检查机器人检查第一车辆运载的商品，以确定第一车辆运载的商品是否符合商品的合同；以及

在确定第一车辆运载的商品符合合同之后，

将第一车辆运载的商品移入仓库；以及

发送第一车辆运载的商品的收据。

8.根据权利要求7所述的方法，还包括：

在确定第一车辆运载的商品不符合合同之后，拒绝运送第一车辆运载的商品。

9.根据权利要求1所述的方法，其中，托盘布置至少包括第一队列条目和第二队列条目，第一队列条目和第二队列条目中的每个用于容纳一个或多个托盘，其中，第一队列条目的位置比第二队列条目的位置更靠近装载台，以及其中，第一队列条目容纳第一托盘并且第二队列条目容纳第二托盘。

10.根据权利要求9所述的方法，其中，响应于确定第一估计到达时间已经改变为在第二估计到达时间之后，指令机器人修改托盘布置，使得在第二估计到达时间之前第二托盘比第一托盘更靠近装载台包括：

确定在第一队列条目和第二队列条目之间交换托盘的时间量；

确定直到第二估计到达时间的时间量是否大于交换托盘的时间量；以及

在确定直到第二估计到达时间的时间量大于交换托盘的时间量之后，指令机器人：

将第二托盘从第二队列条目移动到第一队列条目，以及

将第一托盘从第一队列条目移动到第二队列条目。

11.根据权利要求10所述的方法，其中，确定在第一队列条目和第二队列条目之间交换托盘的时间量包括基于可用于交换托盘的机器人的数量来确定在第一队列条目和第二队列条目之间交换托盘的时间量。

12.根据权利要求10所述的方法，还包括：

在将第一托盘从第一队列条目移动到第二队列条目之后：

将第一队列条目与第二车辆相关联；以及

将第二队列条目与第一车辆相关联。

13.根据权利要求10所述的方法，还包括：

在将第一托盘从第一队列条目移动到第二队列条目之后：

确定第二车辆已经到达仓库；以及

指令机器人将第一队列条目中的至少第二托盘装载到第二车辆。

14.根据权利要求13所述的方法，其中，托盘布置具有大于或等于两个的队列条目QE的数量，并且其中，所述方法还包括：

在指令机器人将第一队列条目中的至少第二托盘装载到第二车辆之后：

指令机器人将托盘从第二队列条目移动到第一队列条目；

将第一队列条目与第一车辆相关联；

在每个车辆与队列条目相关联之后，确定作为下一个要到达仓库的车辆的新车辆；

将第QE队列条目与新车辆相关联；以及

指令机器人将与新车辆相关联的托盘移动到第QE队列条目。

15.根据权利要求1所述的方法，还包括：

接收第一订单，以经由装载台针对第一车辆从仓库运送商品托盘；以及

在接收到运送商品托盘的第一订单之后，指令机器人将商品托盘移动到装载台的托盘布置。

16.根据权利要求15所述的方法，还包括：

在接收到运送商品托盘的第一订单之后，接收第二订单，以经由仓库的第二装载台在第二运送时间从仓库运送商品托盘；

确定第二订单是否具有比第一订单更高的优先级；以及

在确定第二订单具有比第一订单更高的优先级之后，指令机器人在第二运送时间之前将商品托盘移动到第二装载台。

17.根据权利要求1所述的方法，还包括：

确定第一车辆从仓库离开的第一估计离开时间；

确定要经由第一车辆运送的可运送商品的托盘；以及

指示机器人在第一估计离开时间之前将可运送商品的托盘带到托盘布置。

18.根据权利要求1所述的方法，其中，托盘布置包括第一队列条目和第二队列条目，第一队列条目容纳在第一位置的至少第一托盘，第二队列条目容纳在第二位置的至少第二托盘，并且其中，指令机器人修改托盘布置包括：

指令机器人去到第一位置；

指令机器人提取在第一位置的第一托盘；

指令第二机器人去到第二位置；

指令第二机器人提取在第二位置的第二托盘；

指令机器人将第一托盘带到第二位置；

指令第二机器人在第一机器人将第一托盘带到第二位置的同时将第二托盘带到第一位置；

指令机器人将第一托盘放置在第二位置；以及

指令第二机器人将第二托盘放置在第一位置。

19.一种计算设备，包括：

一个或多个处理器；以及

数据存储，包括存储在其上的至少计算机可执行指令，所述计算机可执行指令在由一个或多个处理器执行时，使计算设备：

确定第一车辆在仓库的装载台的第一估计到达时间；

确定第二车辆在仓库的装载台的第二估计到达时间，其中，第一估计到达时间在第二估计到达时间之前；

确定在仓库的装载台的托盘布置，其中，托盘布置包括与第一车辆相关联的第一托盘和与第二车辆相关联的第二托盘，并且其中，第一托盘比第二托盘更靠近装载台；

在确定托盘布置之后，确定第一估计到达时间已经改变为在第二估计到达时间之后；以及

响应于确定第一估计到达时间已经改变为在第二估计到达时间之后，指令机器人修改托盘布置，使得在第二估计到达时间之前第二托盘比第一托盘更靠近装载台。

20.一种非暂时性计算机可读介质，其上存储有指令，指令当由计算设备的一个或多个处理器执行时，使计算设备执行功能，包括：

确定第一车辆在仓库的装载台的第一估计到达时间；

确定第二车辆在仓库的装载台的第二估计到达时间，其中，第一估计到达时间在第二估计到达时间之前；

确定在仓库的装载台的托盘布置，其中，托盘布置包括与第一车辆相关联的第一托盘和与第二车辆相关联的第二托盘，并且其中，第一托盘比第二托盘更靠近装载台；

在确定托盘布置之后，确定第一估计到达时间已经改变为在第二估计到达时间之后；以及

响应于确定第一估计到达时间已经改变为在第二估计到达时间之后，指令机器人修改托盘布置，使得在第二估计到达时间之前第二托盘比第一托盘更靠近装载台。

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