CN111344726A - 自动化设施之间的动态卡车路线规划 - Google Patents

Abstract

方法包括提供与到达第一位置的第一最终期限相关联的运送车辆的第一路线。该方法还包括接收货物运送请求。该方法还包括确定用于运送车辆的第二路线，该第二路线包括在自动化仓库的停靠站。该方法额外包括基于仓库中的机器人的调度信息，确定在仓库可提取的满足货物运送请求的货物的推测可用时间。该方法还包括确定在第二路线上行驶并从仓库提取货物之后，预期运送车辆在第一最终期限之前到达第一位置。该方法还包括将第二路线提供到运送车辆，并使仓库中的机器人准备用于在仓库中提取的货物。

Description

自动化设施之间的动态卡车路线规划

相关申请的交叉引用

本申请要求2017年8月28日提交的美国临时专利申请序列号62/551,181和2017年12月15日提交的美国专利申请序列号15/843,559的优先权，其全部内容通过引用合并于此，如同在本说明书中完全阐述一样。

背景技术

一个或多个机器人和/或其他行动者，诸如人类行动者、人力驱动车辆和自主车辆，可以在整个供应链中运行。供应链可以包括各个区域，诸如建筑物、道路、飞行路线和航道。这些区域中的某些区域与一个或多个空间相关联，诸如建筑物的部分或全部的内部和/或其周围的室外区域，其中，机器人和/或其他行动者一起执行任务和/或以其他方式利用空间。

供应链中的示例建筑物是仓库，仓库可以由各种不同类型的商业实体(包括制造商、批发商和运输企业)用来存储商品。示例性存储商品可以包括原材料、零件或组件、包装材料和成品。可以通过各种车辆来访问仓库，诸如人力驱动和/或自主卡车，它们可以在仓库中装卸商品。在某些情况下，仓库可以配备有装载台，以允许将商品装载到运送卡车或其他类型的车辆上或从中卸下。仓库也可以使用成排的托盘架来存放托盘，其是包含成堆的箱子或其他物品的扁平运输结构。另外，仓库可以使用机器或车辆来举升和移动商品或商品托盘，诸如起重机和叉车。仓库中可能会雇用人类操作人员来操作机器、车辆和其他设备。在某些情况下，一个或多个机器或车辆可以是由计算机控制系统引导的机器人设备。

发明内容

在一个方面中，公开一种方法，包括提供用于运送车辆的第一路线，其中，第一路线与到达第一位置的第一最终期限相关联。该方法随后包括接收货物运送请求。该方法另外包括确定用于运送车辆的第二路线，其中，第二路线包括在第一位置之前在自动化仓库的停靠站。该方法还包括基于自动化仓库的多个机器人的调度信息，确定在自动化仓库可提取的满足货物运送请求的货物的推测可用时间。该方法还包括基于货物的推测可用时间，确定在第二路线上行驶并从自动化仓库提取货物之后预期运送车辆在第一最终期限之前到达第一位置。该方法随后包括将第二路线提供给运送车辆。该方法还包括使自动化仓库的至少一个机器人准备用于在自动化仓库提取的货物。

在另一方面中，公开了一种非暂时性计算机可读介质，其中存储有指令，可由一个或多个处理器执行，以使一个或多个处理器执行功能。功能包括提供用于运送车辆的第一路线，其中，第一路线与到达第一位置的第一最终期限相关联。功能随后包括接收货物运送请求。功能另外包括确定用于运送车辆的第二路线，其中，第二路线包括在第一位置之前在自动化仓库的停靠站。功能还包括基于自动化仓库的多个机器人的调度信息，确定在自动化仓库可提取的满足货物运送请求的货物的推测可用时间。功能还包括基于货物的推测可用时间，确定在第二路线上行驶并从自动化仓库提取货物之后预期运送车辆在第一最终期限之前到达第一位置。功能随后包括将第二路线提供给运送车辆。功能还包括使自动化仓库的至少一个机器人准备在自动化仓库提取的货物。

在再一方面中，公开一种系统，包括自动化仓库，该自动化仓库包括多个机器人。该系统还包括控制系统，被配置为提供用于运送车辆的第一路线，其中，第一路线与到达第一位置的第一最终期限相关联。该控制系统随后被配置为接收货物运送请求。该控制系统另外被配置为确定用于运送车辆的第二路线，其中，第二路线包括在第一位置之前在自动化仓库的停靠站。该控制系统另外被配置为基于自动化仓库的多个机器人的调度信息，确定在自动化仓库可提取的满足货物运送请求的货物的推测可用时间。该控制系统另外被配置为基于货物的推测可用时间，确定在第二路线上行驶并从自动化仓库提取货物之后预期运送车辆在第一最终期限之前到达第一位置。该控制系统随后被配置为将第二路线提供给运送车辆。该控制系统另外被配置为使自动化仓库的至少一个机器人准备在自动化仓库提取的货物。

在另一方面，公开了一种系统，包括用于提供用于运送车辆的第一路线的装置，其中，第一路线与到达第一位置的第一最终期限相关联。该系统随后包括用于接收货物运送请求的装置。该系统另外包括用于确定用于运送车辆的第二路线的装置，其中，第二路线包括在第一位置之前在自动化仓库的停靠站。该系统还包括用于基于自动化仓库的多个机器人的调度信息，确定在自动化仓库可提取的满足货物运送请求的货物的推测可用时间的装置。该系统还包括用于基于货物的推测可用时间，确定在第二路线上行驶并从自动化仓库提取货物之后预期运送车辆在第一最终期限之前到达第一位置的装置。该系统随后包括用于将第二路线提供给运送车辆的装置。该系统还包括用于使自动化仓库的至少一个机器人准备用于在自动化仓库提取的货物的装置。

前述概述仅是说明性的，而无意以任何方式进行限制。除了上述说明性方面、实施例和特征之外，通过参照附图和以下详细描述以及附图，其他方面、实施例和特征将变得显而易见。

附图说明

图1是根据示例实施例的供应链的示图。

图2示出根据示例实施例的订单相关数据触发向零售商的装运的方案。

图3示出根据示例实施例的事件触发装运的重新路由的方案。

图4示出根据示例实施例的订单相关数据触发从供应商到制造商以及从制造商到仓库的装运的方案。

图5示出根据示例实施例的订单相关数据触发整个供应链中的装运的方案。

图6示出根据示例实施例的来自客户的订单相关数据触发整个供应链中的装运的方案。

图7描绘了根据示例实施例的具有仓库和供应链协调器、卡车以及与仓库相关联的机器人的系统。

图8、图9、图10、图11、图12、图13、图14、图15和图16示出根据示例实施例的卡车到达，装载，卸载和离开仓库的方案。

图17是根据示例实施例的方法的框图。

图18、图19、图20和图21示出根据示例实施例的卡车被重新路由以包括在自动化仓库处的停靠站的方案。

图22是根据示例实施例的另一个供应链的框图。

图23是根据示例实施例的又一个供应链的框图。

图24是根据示例实施例的又一个供应链的框图。

具体实施方式

概述

自动化仓库是带有机器人的设施，这些机器人被配置为执行自动化任务，以促进设施中库存的管理。通过在自动化仓库中使用机器人，可以提高对仓库操作的可见性。特别地，来自机器人的数据可以允许准确的库存跟踪以及何时可以使库存可用于在仓库取货的准确推测。示例系统可以利用来自机器人的数据进行更高级别的优化。

用于在设施之间路由卡车的系统可以依靠卡车零担货物(Less Than Truckload，LTL)软件以沿着设施之间的路线派遣运送车辆。这种软件可以被配置为最大化卡车利用率，同时最小化沿路线到达设施的额外行驶。可以确定卡车的路线以允许卡车在沿路线的不同位置命中一系列目标运送或取货时间。更具体地，路线可以被设计为提供足够的余地，以确保卡车命中与客户的合同条款所限定的一个或多个服务水平协议(SLA)最终期限。在一些这样的调度系统中，一旦确定卡车的路线并将其发送到卡车(或卡车的驾驶员)，该路线就可能是静态的。

本文公开的示例系统和方法可以允许动态地重新路由已经在运送路线上的运送车辆。更具体地，liquid软件市场可以允许用户在一天当中在线并提交货物运送请求。货物运送请求可以包括从其提取货物的提取位置、货物要运送到的运送位置、或两者。在一些示例中，可以从提取位置或放下位置接收货物运送请求。在允许实时或接近实时布置运输请求的具有liquid市场的系统中，在某些情况下可能希望利用已经沿着路线部署的运送车辆来帮助满足运输请求。然而，在允许重新路由运送车辆而不导致错过最终期限的过程中可能存在挑战。

在一些示例中，控制系统可以最初将第一路线提供给运送车辆。第一路线可以与到达第一位置的第一最终期限(例如，SLA最终期限)相关联。然后可以(例如，经由软件市场)接收货物运送请求，可以包括接近用于运送车辆的第一路线的另一运送位置。然后可以确定用于运送车辆的第二路线，包括在自动化仓库处的停靠站。例如，自动化仓库可以是具有或将具有可用于满足货物运送请求的提取的货物的设施。在示例中，可以利用来自自动化仓库的机器人的实时数据来确定是否将运送车辆重新路由到第二路线。

为了确定是否将运送车辆重新路由到自动化仓库，可以确定仓库中货物的推测可用时间。推测可用时间是时钟时间或时间窗口，在该时钟时间或时间窗口中，预期货物可由运送车辆提取。在一些示例中，推测可用时间是指预期自动化仓库中的一个或多个移动机器人将货物移至仓库的装载台的时间。

为了推测何时可以提取货物，可以考虑自动化仓库中机器人的调度信息。调度信息包括被调度要由仓库中的机器人执行的未来任务。这样的任务可以包括在工厂重新定位库存、从运送卡车卸下货物、将货物装载到运送卡车以及其他操作。在一些示例中，调度信息可以包括当前分配给仓库中的每个机器人的任务的单独订单队列。

在其他示例中，可以通过运行软件仿真来确定推测可用时间，该软件仿真考虑机器人在自动化仓库中的位置和货物在自动化仓库中的位置。仿真还可以考虑仓库中单个机器人和/或整个机器人组的未来分配任务。通过使用软件仿真，在给定自动化仓库的当前状态的情况下，可以生成货物可用时间的准确预测，而在做出重新路由运送卡车的决定之前无需改变任何机器人操作。

基于自动化仓库中货物的推测可用时间，可以评估第二路线，以预测是否将允许运送车辆在第一最终期限之前到达第一位置。通过利用机器人定时信息，可以更加有信心地做出此预测。如果预测指示在第二路线上行驶并从自动化仓库中提取货物之后，运送车辆将在第一最终期限之前到达第一位置，则可以将第二路线提供给运送车辆。例如，第二路线可以被显示在运送车辆中的用户设备上。在一些示例中，运送车辆可以是自主卡车，在这种情况下，可以将第二路线发送到自主卡车，以使自主卡车在推测可用时间之前自动导航到自动化仓库。另外，可以指令自动化仓库处的至少一个机器人准备货物以进行提取。

在另外的示例中，对重新路由运送车辆的决定也可以考虑实时映射数据。在一些示例中，地图软件可以用于确定运送车辆的第二路线(例如，当考虑当前交通状况时的最佳路径)。地图软件可以包括单独的层，考虑运送车辆的一个或多个约束条件(例如，高度、尺寸、重量)，以确定可行道路集合或其他路径来生成路线。当生成用于特定运送车辆的路线时，地图软件可以考虑例如立交桥的高度或最大桥梁容量。

实时映射数据可以允许对到达时间的准确预测，预期运送车辆在该到达时间将通过在第二路线上行驶而到达自动化仓库。在重新路由运送车辆之前，可以基于运送车辆沿着第一路线的当前位置来预测到达时间。在一些示例中，可以调度仓库中货物的推测可用时间以适应预测到达时间。例如，可以指令在仓库的机器人在预计到达时间之后尽快将货物运送到仓库的装载台，以最小化运送卡车的等待时间。

在其他示例中，还可以确定推测装载时间，，预期在该推测装载时间仓库中的一个或多个机器人已经将货物装载到运送车辆上。推测装载时间可以部分基于机器人收集的货物度量(例如，尺寸、重量)。货物度量信息也可用于确保在重新路由运送车辆之前，运送车辆将具有足够的自由空间来容纳货物。推测装载时间还可以基于预期将分配以将货物装载到运送车辆上的机器人数量。可以基于仓库中机器人的当前调度信息来确定机器人的数量。

一旦确定，则在对重新路由运送车辆的决定中也可以考虑推测装载时间。在自动化仓库使用机器人可以减少运送车辆在仓库等待所花费的时间。除了减少空闲时间之外，在自动化仓库使用机器人装载运送车辆还可以更容易地预先预测运送车辆需要等待在自动化仓库将货物装载到运送车辆上的时间量。然后，在运送车辆的重新路由决定中可以考虑该预测。

在其他示例中，可以发起货物运送请求以将货物从第一自动化仓库运送到第二自动化仓库。第二自动化仓库可以具有与第一自动化仓库不同的机器人集合。在一些示例中，可以确定第二自动化仓库的推测卸载时间，可以预期在该推测卸载时间第二自动化仓库的一个或多个机器人已经从运送车辆卸载货物。除了第一自动化仓库中的推测装载时间之外，或者代替第一自动化仓库中的推测装载时间，在重新路由运送车辆的决定中可以考虑推测卸载时间。在一些示例中，推测卸载时间可以考虑使用来自第一自动化仓库的一个或多个机器人的传感器数据确定的货物的一个或多个度量。

在又一示例中，当货物运送请求是用于将货物从第一自动化仓库运送到第二自动化仓库时，除了其他货运之外，或代替其他货运，请求可以包括将一个或多个机器人从第一自动化仓库重新分配到第二自动化仓库。可以设计移动和/或固定机器人，以允许根据推测未来工作量轻松地进行重新分配，以扩大或缩小特定仓库的车队。通过预测每个仓库在未来一段时间内所需的机器人数量，可以分配机器人以满足推测需求。另外，控制系统可以同时考虑整个自动化仓库网络中卡车利用率和机器人利用率。更具体地说，空卡车空间可用于在自动化仓库之间适时地重新分配机器人。

协调物流和仓库管理器

示例实施例涉及仓库和供应链协调器。仓库和供应链协调器可以协调和优化一个或多个供应链中的各种要素。仓库和供应链协调器可以从多个数据源和计算机系统接收数据，诸如但不限于：在不同仓库中运行的仓库管理系统(WMS)、运输系统(包括用于实时估计到达时间(ETA)估计的货运经纪系统和/或车载监视系统)和需求预测系统。仓库和供应链协调器的本文中描述的功能中的一些或全部可以使用执行一个或多个(联网的)计算设备的软件来实现；即，仓库和供应链协调器可以是在“云”中执行的软件。

仓库和供应链协调器可以提供服务，包括但不限于：仓库控制服务；机器人控制服务，用于控制仓库和/或自动运送车辆中的机器人；从多个供应链层面协调库存补充的服务；协调货运和运输交易的服务，包括合并部分车辆装载，提高车辆利用和减少空驶里程；以及合理化运输网络的服务。在某些示例中，仓库和供应链协调器用于控制一个供应链；例如，一个公司或其他企业的供应链。在其他示例中，仓库和供应链协调器是市场和/或生态系统的一部分，在该市场和/或生态系统中，用于仓储、货运等的服务提供商与服务需求相匹配。

仓库控制服务的示例包括但不限于：车辆到达仓库的院子管理服务，诸如将卡车和/或其他车辆路由到适当的装载台、暂存位置和/或停车位置；与基于车辆可追溯性和实时ETA使机器人和/或其他代理与车辆到达仓库(装载台)进行协调以最大化仓库吞吐量有关的服务；与控制仓库中的机器人移动库存有关的服务；基于车辆内容和成功的机器人卸载的知识的自动虚拟商品接收服务；用于在仓库内“安排(slotting)”或定位库存的服务(例如，基于预计和/或实际库存单位(SKU)速度定位库存)；用于在仓库内“重新安排(re-slotting)”或重新定位库存的服务(例如，基于预计和/或实际SKU速度和/或可用仓库空间的变化)；根据优先级或所需的运输时间在客户订单之间重新分配库存的服务；以及基于车辆内容和成功的机器人装载知识的自动虚拟商品运输的服务。

在本文档中，除非另有明确说明，否则术语“托盘”表示一种或多种商品的容器，这些商品可以被带到仓库、存储在仓库中和/或从仓库中获得；例如，托盘可以包括一个或多个：托盘、盒子、袋子、大包、纸箱、板条箱、包裹、小包和/或与可以被到仓库、存储在仓库和/或从仓库获得的商品相关联的其他容器(或其他物体)。

例如，仓库和供应链协调器可以估计车辆到达和离开仓库或其他位置的到达和离开时间。仓库和供应链协调器可以根据到达和/或离开时间确定托盘布置。例如，与装载台相关联的托盘布置可以包括与第一车辆相关联的第一托盘和与第二车辆相关联的第二托盘。

如果第一车辆被调度在第二车辆之前到达装载台，则第一托盘可以位于比第二托盘更靠近装载台，从而缩短第一托盘的位置和在装载台处的第一车辆的位置之间的距离，并因此减少第一车辆的装载时间。然而，如果估计到达时间发生变化，从而现在估计第一车辆要在第二车辆之后到达，则仓库和供应链协调器可以响应性地命令一个或多个机器人修改托盘布置，使得第二托盘比第一托盘更靠近装载台，从而减少第二车辆的装载时间。托盘(和/或其他物体)的示例布置可以包括但不限于以下中的一个或多个：一行托盘(和/或其他物体)、规则或不规则托盘(和/或其他物体)网格、一堆托盘(和/或其他物体)、托盘(和/或其他物体)堆栈、金字塔形托盘(和/或其他物体)和/或其他托盘(和/或其他物体)布置。

作为另一个示例，仓库和供应链协调器可以管理与仓库相关联的资源，诸如装载台时隙、停车位置、存储空间(例如，用于存储托盘的空间)、仓库通道以及仓库中的机器人。可以通过为一个或多个车辆、机器人和/或其他实体保留或分配资源，从一个或多个车辆、机器人和/或其他实体释放或解除分配资源，在车辆、机器人和/或其他实体之间切换保留，提供关于管理资源的信息(例如，分配时隙的调度、指示在特定时间特定停车位是否可用的数据、关于机器人位置的信息)，来管理资源。

在某些情况下，可以根据估计和/或实际到达时间来分配资源；例如，当车辆实际到达仓库时，可以授予车辆进入仓库的权限，可以为被调度在时隙到达仓库的车辆预留装载台的时隙，和/或可以引导机器人在车辆到达装载台的同时或大约同时到达装载台。然后，当估计到达时间(或离开时间)发生变化时，仓库和供应链协调器可以：(1)从被调度在变化到达时间(或离开时间)到达的车辆释放装卸站和/或停车位的原始时隙；(2)对被调度在变化到达时间(或离开时间)之前到达(或离开)的车辆，在装载台和/或停车位保留原始时隙，(3)对被调度在变化到达时间(或离开时间)到达(或离开)的车辆，在装载台和/或停车位保留新时隙，以及(4)在原始时隙和/或新时隙开始之前，调度一个或多个机器人在装载站。原始和/或新时隙和/或停车位可以基于变化到达时间(或离开时间)；例如，预留时隙包括估计到达时间/在估计到达时间开始，预留时隙在估计离开时间/之前结束，和/或从估计到达时间到时隙开始保留停车位等。

另外，其他资源(诸如仓库通道和机器人配置)可以基于到达时间或离开；例如，可以打开仓库门以在到达时间和/或离开时间使车辆能够通过，可以调度机器人在车辆到达时和/或直到车辆离开时在装载台上，仓库中的空间可用于被调度从到达ETA的车辆上卸下的托盘，托盘可在估计到达时间移向和/或移至装载台，以在估计到达时间被装载到车辆上。更具体地说，可以将机器人分配给基于到达时间或离开时间的任务。这些任务可以包括：在卡车到达装载台之前的至少X分钟，提取一个或多个托盘并将托盘运到装载台，其中X是将托盘从它们在仓库中的位置运到装载台所需的估计分钟数。可以基于卡车的估计到达时间调度这些任务，从而减少或消除装载台的拥挤状况，以减少或消除将托盘从仓库运送到卡车的延迟。

仓库和供应链协调器可以指导机器人在仓库内和仓库周围执行各种任务，例如但不限于：装载车辆，卸载车辆，取放操作(机器人从一个位置获取(或“提取”)一个或多个物品(诸如，托盘)，然后将一个或多个物品运送(或“放置”)到第二位置)，检查商品，以及在位置之间交换物品。

为了检查商品，机器人可以检查商品托盘；例如，到达车辆的托盘和/或已经存储在仓库中的托盘，以确定该托盘的商品是否符合合同。例如，假设合同规定，包括100个移动设备的商品托盘将通过卡车T1被运输到机器人R1所在的仓库W1。在该示例中，假设卡车T1仅包括要在仓库W1卸下的一个托盘P1。然后，在卡车T1到达时，机器人R1可以在将P1从卡车T1卸载仓库W1中之前检查卡车T1运载的托盘P1，以确定托盘P1是否实际上包括100个移动设备。如果机器人R1确定托盘P1包括100个移动设备，则机器人R1可以通知仓库和供应链协调器托盘P1检查成功，并且仓库和供应链协调器可以(a)生成托盘P1的收据(b)指示机器人R1和/或一个或多个其他机器人将托盘P1从卡车T1卸载到仓库W1中。否则，如果机器人R1确定托盘P1不包括100个移动设备，则机器人R1可以通知仓库和供应链协调器托盘P1检查失败，并且仓库和供应链协调器可以拒绝托盘P1的运送，并且指导机器人R1和/或一个或多个其他机器人将托盘P1作为拒绝商品留在卡车T1上。在某些情况下，拒绝商品托盘的运送包括向商品托盘的供应商发送拒绝通知，以告知供应商该托盘已被拒绝。检查和/或拒绝商品的许多其他示例也是可能的。

在某些示例中，仓库和供应链协调器可以协调仓库以外的供应链的其他方面。例如，仓库和供应链协调器可以使用包括仓库和供应链协调器的供应链确定请求生产、存储和/或运送一个或多个商品托盘的一个或多个订单。供应链还可以包括通过诸如道路、水运路线和/或飞机航线的多个路径连接的位置，诸如供应商位置、仓库和零售位置，其中使用在从第一位置到第二位置的路径上行驶的车辆将至少一个托盘从第一位置传送到第二位置，其中第一位置和第二位置中的至少一个包括能够存储至少一个托盘的仓库，并且其中车辆包括被配置为由仓库和供应链协调器控制的自主车辆。然后，仓库和供应链协调器可以确定是否发生与至少一个托盘相关的事件。事件可以包括但不限于以下一个或多个：与至少一个托盘的商品有关的事件、与第一和/或第二位置有关的事件、与自主车辆有关的事件、天气有关事件、季节有关事件，与搜索查询和/或结果有关的事件、与广告和/或社交媒体有关的事件以及其他类型的事件。在某些情况下，事件包括位置不存储至少一定数量的物品的事件；例如，位置相对较低和/或物品用完了。

在确定事件与至少一个托盘有关之后，仓库和供应链协调器可以将车辆的路径更改到供应链中的第三位置。作为一个特定示例，假设商品托盘包括瓶装水，并且仓库和供应链协调器确定发生事件E1，在事件E1中预测飓风或其他风暴将到达第三位置但不到达第二位置(因此在第三位置对瓶装水的需求增加了)。然后，仓库和供应链协调器可以将具有瓶装水的托盘的车辆的路径更改到第三位置。作为另一个特定示例，假设商品托盘包括橄榄球球衣，并且仓库和供应链协调器确定发生事件E2，在事件E2中计划的橄榄球比赛的位置从第二位置移动到第三位置。然后，仓库和供应链协调器可以将具有橄榄球球衣的托盘的车辆路径更改到第三位置。作为第三特定示例，假设商品托盘包括物品I，并且仓库和供应链协调器确定发生事件E3，在事件E3中对第三位置的搜索查询和/或结果包括对物品I的引用大大增加，但搜索查询和/或结果(包括对与第二位置相关联的物品I的引用)并未增加。然后，仓库和供应链协调器可以将具有物品I的托盘的车辆的路径更改到第三位置。许多其他示例也是可能的。

供应链中的部分或全部位置可以具有优先级，可以根据事件而改变。继续上面的瓶装水示例，假设E1之前第二位置的优先级为P2_BEFORE，E1之前第三位置的优先级为P3_BEFORE，其中P2_BEFORE高于P3_BEFORE，因为第二位置是具有瓶装水的商品托盘的目的地。然后，在确定发生了E1之后，仓库和供应链协调器可以重新计算或以其他方式确定第三位置的优先级为P3_AFTER，其中P3_AFTER的优先级高于P2_BEFORE。然后，由于P3_AFTER的优先级高于P2_BEFORE，因此仓库和供应链协调器可以将装有具有瓶装水的托盘的车辆的路径更改到第三位置。

在某些情况下，仓库和供应链协调器可以基于现有订单和/或更改订单触发新订单和/或补货。例如，假设仓库和供应链确定订单O1订购数量Q1的商品G1，该商品要从位置L1运送到位置L2。然后，仓库和供应链可以路由和/或以其他方式分配车辆V1，以从位置L1提取至少数量Q1的商品G1并将数量Q1的商品G1运送到位置L2。在此示例中，在路由车辆V1在位置L1提取数量Q1的商品G1之后，仓库和供应链协调器确定位置L1不具有数量Q1的商品G1，但另一个位置L3具有至少数量Q1的商品G1。然后，仓库和供应链协调器可以重新路由和/或以其他方式重新分配车辆V1，以从位置L3提取至少数量Q1的商品G1。

仓库和供应链协调器可以通过从供应商处订购物品来补充一定数量的商品。继续上面的示例，在仓库和供应链协调器确定位置L1不具有数量Q1的商品G1之后，仓库和供应链协调器可以生成对数量Q2的商品G1的订单O1并发送到供应商S1。在接收到订单O1时，供应商S1可以向仓库和供应链协调器发送响应R1，以指示订单O1已完成并等待运输。在发送订单O1时，在接收到响应R1时或在其他时间时，仓库和供应链协调器可以生成从供应商S1提取数量Q2的商品G1的订单O2并发送到车辆V2。在某些示例中，订单O2还指示车辆V2将数量Q2的商品G1的至少一部分从供应商S1运到位置L1，位置L1不具有数量Q1的商品G1。在其他示例中，订单O2还指示车辆V2将数量Q2的商品G1的至少一部分从供应商S1运到另一位置L3。在其他示例中，订单O2还指示车辆V2经由路标位置WL1将数量Q2的商品G1的至少一部分从供应商S1运到位置L1；例如，在WL1提取商品和/或将商品运送到WL1。当车辆V2到达路标位置WL1(或位置L1)时，仓库和供应链协调器可以接收信息I1：车辆V2已到达路标位置WL1(或位置L1)或车辆V2已计划到达路标位置WL1(或位置L1)。在接收到信息I1后，仓库和供应链协调器可以生成订单O3并发送到在路标位置WL1(或位置L1)的一个或多个机器人，以装载和/或卸载车辆V2。在机器人装载和/或卸载车辆V2之后，车辆V2可以离开路标位置WL1(或位置L1)并继续前进到另一位置。路由车辆、重新路由车辆、订单、补给和/或与仓库和/或供应链有关的其他操作的许多其他示例也是可能的。

仓库和供应链协调器可以提供与运输网络合理化有关的服务和/或应用。在某些示例中，仓库和供应链协调器确定商品的移动，审查可能的运输和仓储排列，并为运输网络解决方案生成建议。这样的解决方案可以包括但不限于以下解决方案：合并部分车辆运输以提高车辆利用率/减少空驶里程，在仓库之间传递货物以提高车辆和/或仓库利用率；仓库的重新安排和库存放置，以更经济地利用运输路线并建立更有效的运输网络，在某些情况下，利用多方拥有的库存，仓库和车辆。

仓库和供应链协调器可以高效地协调机器人组，以优化设施(诸如仓库的装载台)上车辆的装载和卸载。特别是，仓库和供应链协调器可以精确地定时当卡车到达时托盘到达装载台的前面，并经济地利用装载台的空间；例如，作为托盘队列。通过计划/协调未来的机器人动作，仓库和供应链协调器可以精确地确定要运输的托盘位于何处，即，何时要运输的托盘将到达队列，何时要运输的托盘将被放置在队列的最前面以便立即运输等。指定一个或多个机器人在托盘队列中移动托盘以为进入车辆节省几分钟，比指派人力/驾驶员用叉车移动这些托盘更可行。另外，某些机器人比标准叉车更小，因此可以更轻松地适合在装载台的狭窄空间中。此外，通过减少队列重新排序中使用的操作数量，以及通过从单个控制系统接收导航指令，而不是两个自主代理试图在装载台范围内协调其行动，使用两个或多个由仓库和供应链协调器指挥和协调的机器人还可以更轻松地对队列重新排序。

在一些示例中，在仓库和供应链协调器与机器人之间通信的指令和/或消息在仓库和供应链协调器与机器人以外的其他代理之间通信，例如但不限于人工代理，由人操作和/或管理的物料搬运系统，以及由人辅助的机器人设备。物料搬运系统的示例包括但不限于电气系统、机械系统和机电系统，诸如自动托盘包装机、电动门等。

在其他示例中，仓库和供应链协调器使用工作计划进行操作。在这些示例中，可以按照工作计划的预期托盘移动调度的引导，将托盘物理放置在装载台上或附近。然后，当仓库和供应链协调器接收到卡车到达时间和/或估计到达时间已更改的数据时，仓库和供应链协调器可以根据更改的卡车到达时间/估计到达时间来更新工作计划。在这些示例中，仓库和供应链协调器根据卡车到达时间/估计到达时间的更改来更改工作计划，而不是根据到达卡车的安排预约来安排仓库内工作的典型工作流程。

仓库和供应链协调器的使用可以使供应链更加灵活，从而提高效率。通过协调到达和离场卡车的仓库活动，可以获得其他效率–仓库和供应链协调器安排机器人等待进入卡车并安排发往外出卡车的商品托盘更靠近装载台时，可以节省时间。也可以节省卡车等待装载台和仓库商品所消耗的燃料和时间。仓库和供应链协调器可以更好地提供供应链的可见性。通过使供应链更加有效和灵活，仓库和供应链协调器可以整合运输、路线、车辆、仓库和供应商。

示例仓库和供应链协调器以及供应链

图1是根据示例实施例的供应链的示图。供应链包括仓库和供应链协调器100，供应商110，制造商120，仓库130，140，仓库/配送中心150，仓库/履行中心156，零售商160和客户170、172。这些实体通过路线连接，由包括卡车112、124、142、144、152、158，空运134，海运136和无人机154、162在内的各种车辆穿过路线。在图1所示的供应链中，卡车112穿过供应商110和制造商120之间的路线，卡车124穿过制造商120和仓库130之间的路线，空运134和海运136穿越仓库130和仓库140之间的路线。

如图1中的虚线所示，仓库和供应链协调器100可以与供应商110，制造商120，仓库130、140，仓库/配送中心150，仓库/履行中心152和零售商160通信。在一些示例中，仓库和供应链协调器100可以与其他实体通信；例如，卡车112、124、142、144、152、158，空运134，海运136，客户170、172和/或与一个或多个供应链相关的其他实体中的一些或全部；例如，在仓库，供应商，制造商等中工作的一个或多个机器人和/或其他代理。

同样在图1所示的供应链中，卡车142穿过仓库140和仓库/配送中心150之间的路线，卡车144穿过仓库140和仓库/履行中心156之间的路线，卡车152和无人机154(即，充当无人机154的自动飞行器)穿过仓库/配送中心150和零售商160之间的路线，无人机162穿过零售商160与客户170之间的路线，卡车158穿过仓库/履行中心156与客户172之间的路线。在其他示例中，在供应链中可能有更多、更少和/或不同的路线和穿过路线的车辆。在其他示例中，在供应链中使用了更多、更少和/或其他位置；例如，有更多和/或不同的供应商，有更多和/或不同的制造商，有更多、更少和/或不同的仓库等。在其他示例中，无人机(诸如154、162和164)用于覆盖仓库的“最后一英里”；例如，无人机用于在从仓库(诸如仓库140，仓库/配送中心150和/或仓库/履行中心156)到客户(诸如客户170、172)的路线上运送商品。特别地，图1示出无人机164将商品从仓库/履行中心156运送到客户172。

在图1所示的供应链中，供应商位置提供制造商位置用于制造和/或以其他方式准备一个或多个商品或运输的组件。在一些示例中，制造商位置和/或供应商位置存储用于制造组件和/或商品的原材料，诸如存储在制造商120的原材料122。

供应链可以有一个或多个所有者。例如，供应商110可以由第一公司拥有，制造商120可以由第二公司拥有，仓库130和140可以由第三公司拥有等。此外，供应链中的车辆可以由与供应链中自己的建筑物不同的实体所拥有，使用圆角矩形在图1中示出了建筑物；例如，客户170、172可以位于诸如家的建筑物中，或者位于诸如办公室、工厂的与业务有关建筑物中，和/或其他种类的与业务有关的建筑物中；供应商110，制造商120和仓库130、140中的一些或全部可以包括一个或多个建筑物等。

供应链可以由一个或多个实体管理，这些实体可以拥有或可以不拥有供应链中的任何建筑物或车辆。例如，仓库管理公司可以为仓库130的所有者操作仓库130；在其他示例中，仓库130的所有者可以管理/操作仓库。

各种数据可用于操作供应链。例如，可以维护以每SKU为基础的数据；例如，由在供应链中特定位置的SKU表示的物品数量，SKU速度数据，由SKU表示的物品的一个或多个成本，价格，重量，大小，体积，来源和/或目的地等。可以维护关于供应链中建筑物、位置和/或车辆的数据；例如，供应链中的建筑物和/或车辆的一个或多个位置，成本，价格，重量，大小，体积，来源和/或目的地；关于路线的数据。

可以将执行软件的一个或多个计算设备用作仓库和供应链协调器100。例如，用作仓库和供应链协调器100的一个或多个计算设备可以用作基于云和/或网络的解决方案。仓库和供应链协调器100可以包括仓库管理系统(WMS)和/或与仓库管理系统(WMS)通信，该仓库管理系统(WMS)用于控制一个或多个仓库内的操作和/或提供关于“上游”(或逻辑上更接近供应商位置)的物品/实体的信息。在供应链中，诸如供应商110和/或下游(或在逻辑上更接近客户位置，诸如客户170或172)的物品/实体。

仓库和供应链协调器100可以提供用户接口，使用户能够查看、创建、更新和删除用于操作供应链的数据，并可以发送和接收消息来控制各种实体，诸如但不限于机器人、车辆以及访问控制系统(诸如提供建筑物和/或其他位置的入口和/或出口)的大门。仓库和供应链协调器100还可以控制在操作仓库和/或供应链中使用的各种资源，诸如对设施的访问、用于装载/卸载车辆的时隙、存储位置或“时隙”、停车位、车辆的载重量。仓库和供应链协调器100可以提供对通过供应链移动的商品的可见性和控制；例如，关于在供应链中一个或多个点的上游和/或下游(例如，一个或多个选定仓库，供应商，零售商和/或客户的上游和/或下游)的商品的可见性。可以通过跟踪整个供应链中的商品运输并以SKU级别从这些商品中提取信息来提供这种可见性，从而使特定商品在供应链中可见；例如，仓库和供应链协调器100可以提供关于具有一个或多个给定SKU的商品的位置，运载具有一个或多个给定SKU的商品的运输位置，来自一个或多个供应商的待处理，进行中和/或已履行的具有一个或多个给定SKU的商品的订单的信息。

在管理和协调通过供应链的运输时，仓库和供应链协调器100可以与各种运输方式进行通信，诸如基于空运、海运和陆运的传输方式。仓库和供应链协调器100可以将来自多个仓库的装载量合并为一个运输，并将来自多个运输的装载量合并以存储在一个仓库中。仓库和供应链协调器100可以考虑给定仓库的各种限制，诸如装载台的数量、用于装载和/或卸载商品的空间、可用存储总量、存储设施的类型(例如冷藏存储、气候控制存储、液态和/或气态商品的存储)、劳动力和/或机器人的可用性，以减少和/或避免仓库效率低下。仓库和供应链协调器100可以将发出订单的商品暂存在装载台上，以提高将商品装载到卡车、轮船、有轨车、飞机、无人机和/或其他车辆上的效率；例如，以托盘布置方式暂存商品，确保运往装载台的卡车的托盘最接近装载台。仓库和供应链协调器100还可以管理仓库内的存储位置，以实现在装载台有效地卸载车辆；例如，将靠近进入车辆的装载台的存储分配给进入车辆，使得可以将商品从进入车辆快速卸载到分配存储中。

方案200、300、400、500和600反映了利用仓库和供应链协调器100的灵活供应链的各种应用，诸如上面讨论的图1所示的以及下面讨论的图2、图3、图4、图5和图6中的供应链。

图2示出根据示例实施例的方案200，其中订单相关数据(ORD)220触发向零售商160的运输222。方案200涉及通过卡车152将商品G200从仓库/配送中心150运输210到零售商160。在运输210之后，订单相关数据220在仓库140和供应链协调器100之间进行通信，从而导致商品G200通过卡车142从仓库140运输到达仓库/配送中心150。

方案200始于商品G200通过卡车152从仓库/配送中心150到零售商160的运输210。运输210由订单200之前发生的商品G200(可能还有其他商品)到达仓库和供应链协调器100的零售商160的订单O200触发。在接收到订单O200时，仓库和供应链协调器100定位具有满足订单O200的足够商品G200的仓库；在这种情况下，仓库/配送中心150具有满足订单O200的足够商品G200。仓库和供应链协调器100命令卡车152到达仓库/配送中心150以装载商品G200(以及满足订单O200的在仓库/配送中心150可用的任何其他商品)，并将装载的商品G200运送到零售商160。

在卡车152装载商品G200之后，仓库和供应链协调器100将订单相关数据220与仓库140进行通信。在方案200中，订单相关数据220包括来自仓库和供应链协调器100的将商品G200从仓库140运送到仓库/配送中心150的订单、从仓库140向卡车142装载商品G200的订单以及仓库140的机器人(可能还有其他代理)将商品G200装载到卡车142上的订单。在其他示例中，仓库和供应链协调器100还包括来自仓库140的商品G200可用的确认或来自仓库140的商品G200不可用的通知。

在卡车142在仓库140装载商品G200之后，运输222开始，卡车142将商品G200(可能还有其他商品)传送到仓库/配送中心150。到达仓库/配送中心150后，从卡车142卸载商品G200，方案200即可完成。

在相关情况下，在装运210开始之前通信订单相关数据220。例如，订单相关数据220可以包括：在零售商160实际通过仓库和供应链协调器100下达商品G200的订单之前，零售商160将订购商品G200的预测和/或代表零售商160下达的商品G200的预测订单。商品G200订单的预测和/或商品G200的预测订单可以基于与一个或多个实体(诸如零售商160)有关的订单预测数据，其中订单预测数据包括但不限于：

·来自零售商160的销售点(POS)数据，指示商品G200的销售，

·零售商160的商品库存G200(例如，如果仓库和供应链协调器100确定零售商160的商品G200数量相对较少，则仓库和供应链协调器100可以预测地为零售商160订购商品G200)，

·关于来自零售商160的历史订单的数据(例如，零售商160已最多或每天、三天、周、月、季度等订购商品G200，因此仓库和供应链协调器100可以预测地为零售商160订购商品G200)，

·互联网相关数据，诸如与商品G200相关的搜索查询数据，社交媒体数据，与商品G200相关的搜索转换率，和/或可通过互联网获得的表示客户对商品G200感兴趣的其他数据(例如，如果仓库和供应链协调器100确定已经进行了相对较大数量的涉及诸如“G200”的术语的搜索，也许是由零售商160或附近地区的用户进行的，则仓库和供应链协调器100可以预测地为零售商160订购商品G200)，以及

·指示POS数据、库存数据、关于历史订单的数据、互联网相关数据和/或其他数据的趋势的数据

在相关方案中，订单相关数据220包括发往零售商160的商品G200的预测订单，该订单已发送到仓库140。在将商品G200的预测订单通信给仓库140之后，仓库和供应链协调器100定购了两批运输：从仓库140补充仓库/配送中心150的商品G200的运输210和从仓库/配送中心150到零售商160的运输222。如果仓库/配送中心150具有满足预测订单的足够商品G200，则运输210和222可以并行发生，和/或运输222可以在运输210之前。如果仓库/配送中心150没有满足预测订单的足够商品G200，则运输222可以在运输210之前。

这样，方案200可以被认为是“反应性”方案，其中仓库和供应链协调器100对来自零售商160的商品G200的订单O200做出反应，以补充仓库/配送中心150。此外，上述相关方案可以被视为“主动”方案，在零售商160并未实际下订单的情况下，仓库和供应链协调器100代表零售商160发出商品G200的预测订单。

一般而言，订单相关数据(诸如订单相关数据220)可以包括一个或多个：订单，订单预测数据，订单预测，预测订单，订单确认，事件通知，无法执行和/或满足的订单的通知，关于供应链中和/或与之相关的商品检查的数据，和/或与涉及供应链的一个或多个订单相关的其他数据。在一些实施例中，可以使用利用神经网络的机器学习技术来使用，生成和/或处理与订单相关数据，所述神经网络在诸如订单相关数据的数据中查找模式，并基于在数据中找到的模式生成预测订单和/或其他命令。这些模式可以包括但不限于：上述订单预测数据(例如，指示趋势的数据)和/或其他数据中的模式。也可以使用其他，和/或附加技术，或者代替机器学习技术来使用，生成和/或处理订单相关数据。

图3示出根据示例实施例的方案300，其中事件320触发运输的重新路由。方案300涉及与仓库/履行中心156相关的事件320的发生，同时商品G300的运输310通过卡车142从仓库140重新路由到仓库/配送中心150。仓库/履行中心156向仓库和供应链协调器100发送有关事件320的事件通知322。仓库和供应链协调器100确定：由于事件320，仓库/履行中心156对商品G300的优先级高于仓库/配送中心150。随后，仓库和供应链协调器100发送重新路由消息330以重新路由卡车142将商品G300运送到仓库/配送中心156。仓库和供应链协调器100将路由消息340发送到卡车144，以将卡车路由到仓库140以提取商品G300并将商品G300运送到仓库/配送中心150。此外，仓库和供应链协调器100发送事件通知342以通知仓库/配送中心150，卡车142已被重新路由，并且卡车144将商品G300带到仓库/配送中心150。

在方案300开始时，卡车142将商品G300运载到仓库/配送中心150，作为运输310的一部分。然后，发生事件320，其中事件320与仓库/履行中心156和商品G300相关。作为一个示例，如果商品G300包括瓶装水，并且事件320是“飓风在仓库/履行中心156附近登陆”，则仓库/履行中心156可能具有对瓶装水的增加的需求。作为另一个示例，如果商品G300包括团队A的队服，并且事件320是“团队A刚刚宣布在仓库/履行中心156附近进行大型比赛”，则仓库/履行中心156可能具有对团队A队服的增加的需求。作为第三示例，事件320可以是“仓库/履行中心156在一天之内已经卖完一个月的商品G300供应”，则仓库/履行中心156可能具有对商品G300的增加的需求。与商品G300和仓库/履行中心156有关的其他事件也是可能的。

在事件320发生后，仓库/履行中心156发送事件通知(EN)322，通知仓库和供应链协调器100事件320的发生。在某些示例中，事件通知322还包括改变一个或多个商品的优先级的请求；例如，当事件320是即将来临的暴风雪的预测时，请求增加铲雪机的优先级；在取消与团队B的比赛之后，请求降低与团队B相关的装备的优先级等。除了增加或减少对商品的需求之外，还有其他原因可能会改变将商品运送(或提取)到某个位置的优先级，诸如将商品G300运送仓库/履行中心156的优先级，例如，与成本变化相关的原因，诸如运送和/或商品的货币成本，与商品运输相关的原因；例如，车辆行驶的总里程数，与碳足迹相关的成本，与供应链中的实体(诸如仓库，车辆，制造商或供应商)有关的原因；例如，a的容量增加或减少，对实体的损坏，在实体商品的盈余或赤字等。改变供应链中的商品，运输和/或实体的优先级的许多其他原因也是可能的。

方案300继续，仓库和供应链协调器100接收事件通知322。然后，基于事件通知322，仓库和供应链协调器100将仓库/履行中心156的优先级改变到具有高于仓库/配送中心150对商品G300的优先级，并随后确定将卡车142重新路由到仓库/配送中心156，以运送高优先级商品G300。对卡车142重新路由有效地取消了向仓库/配送中心150的运输310。在其他情况下，仓库和供应链协调器100可以由于除事件通知322之外的其他原因改变与商品G300、卡车142、仓库/配送中心150、仓库/履行中心156和/或运输310相关联的一个或多个优先级；例如，上面列出的改变优先级的部分或全部原因。

在仓库和供应链协调器100确定对卡车142重新路由之后，仓库和供应链协调器100向卡车142发送重新路由消息330以改变卡车142的路线，将商品G300运送到仓库/履行中心156。响应于重新路由消息330，卡车142停止运输310，并且开始到仓库/履行中心156的运输332。

方案300继续，仓库和供应链协调器100确定仓库140处有一定数量的商品G300，并且卡车144可用于将商品G300从仓库140运送到仓库/配送中心150。然后，仓库和供应链协调器100将路线消息340发送到卡车144，以将卡车路由到仓库140以提取商品G300并将商品G300运送到仓库/配送中心150。此外，仓库和供应链协调器100发送事件通知342通知仓库/配送中心150，卡车142被重新路由，并且卡车144将把商品G300带到仓库/配送中心150。在一些示例中，事件通知342包括卡车142/商品G300的ETA。

在卡车142将商品G300运送到仓库/履行中心156作为运输332的一部分之后，方案300可以完成。在其他情况下，在卡车144被路由到仓库140之前和/或在事件通知342被发送到仓库/配送中心150之前，卡车142将商品G300运送到仓库/履行中心156。

图4示出根据示例实施例的方案400，其中订单相关数据410触发从供应商到制造商以及从制造商到仓库的运输424、426。方案400涉及仓库和供应链协调器100与制造商120之间的订单相关数据410的通信，导致仓库和供应链协调器100将订单420发送给供应商110，其中订单420向制造商120请求原材料122的运输424。仓库和供应链协调器100还向制造商120发送订单422，以请求预测数量FA400的商品G400，随后将商品G400运输到仓库130。制造商120制造预测数量FA400的商品G400，并使用卡车124作为运输426的一部分运载到仓库130。一旦运输426到达仓库130，并且在仓库130从卡车124卸载商品G400，方案400结束。

图4示出方案400始于仓库和供应链协调器100与制造商120之间的订单相关数据410的通信。具体地，对于方案400，订单相关数据410包括来自仓库和供应链协调器100的可以基于制造商120处的原材料122量制造的最大数量的商品G400请求。响应于该请求，制造商120发送响应消息，向仓库和供应链协调器100通知利用制造商120处的原材料122量可以制造的商品G400的数量A400，并且原材料122是限制因素；即，能够制造的商品G400的数量受到原材料122的数量的限制。

在接收到响应消息之后，仓库和供应链协调器100确定在仓库130可能需要的商品G400的预测数量FA400。在方案400中，使用商品G400的订单预测数据确定商品G400的预测数量FA400，其中在方案200和图2的上下文中讨论了订单预测数据。更具体地，仓库和供应链协调器100基于商品G400的订单和指示可能在不久的将来到达的商品G400订单的订单数据的趋势来确定预测数量FA400。

仓库和供应链协调器100还在响应消息中确定商品G400的预测数量FA400大于制造商120提供的数量A400。响应消息还指示原材料122是生产商品G400的限制因素。由于原材料122是生产商品G400的限制因素，因此仓库和供应链协调器100确定制造商120将需要更多的原材料122来至少生产预测数量FA400的商品G400。

在确定制造商120将需要更多的原材料122之后，仓库和供应链协调器100代表制造商120将订单420发送给原材料122的供应商110。响应于订单420，供应商110生产原材料122并将原材料122放入卡车112上作为向制造商120的运输424的一部分。在某些情况下，供应商110通知仓库和供应链协调器100和/或制造商120原材料122在卡车112上作为运输424的一部分。

仓库和供应链协调器100还向制造商120发送订单422，以请求预测数量FA400的商品G400以及随后将商品G400运输到仓库130。订单422还通知制造商120已代表制造商120下达了原材料122的订单420。在一些情况下，订单422包括关于运输424和/或卡车112的信息；例如，运输424的ETA，以及识别关于卡车112的信息，提供运输424的承运人等。

在制造商120处卸载运输424中的原材料122并且制造商120接收到对预测数量FA400的商品G400的订单422之后，制造商120制造预测数量FA400的商品G400。在制造预测数量FA400的商品G400之后，使用卡车124将预测数量FA400的商品G400作为运输426的一部分运送到仓库130。一旦运输426到达仓库130，并且在仓库130从卡车124卸载商品G400，方案400结束。

因为原材料420的订单在商品G400的订单422之前完成，所以方案400可以被认为是主动方案。在相关反应性方案中，仓库和供应链协调器100首先向制造商120下订单422，然后制造商120向供应商110下订单420，以获取原材料122。

图5示出根据示例实施例的方案500，其中订单相关数据510、520、530、540、550触发整个供应链中的运输512、522、532、542、552。方案500涉及与在仓库和供应链协调器100和零售商160，仓库140，仓库130，制造商120和供应商110之间通信的与商品G500有关的订单相关数据510、520、530、540、550。基于订单相关数据510、520、530、540、550，分别制造与商品G500相关的运输512、522、532、542、552，运输512在仓库/配送中心150和零售商160之间，运输522在仓库140和仓库/配送中心150之间，运输532在仓库130和仓库140之间(海运)，运输542在制造商120和仓库130之间，运输542在供应商110和制造商120之间。在所有运输512,、522、532、542、552完成之后，方案500可以完成。

方案500是主动方案，其中仓库和供应链协调器100首先接收订单相关数据510，包括指示零售商160处商品G500的销售的POS数据。在订单相关数据510以及其他可预测订单数据中使用POS数据，仓库和供应链协调器100确定要在图5所示的整个供应链中提供的预测数量FA500的商品G500。仓库和供应链协调器100还基于POS数据确定具有商品G500的足够供应来满足整个供应链中的预测数量FA500，制造商120需要更多的商品G500原材料来生产预测数量FA500的商品G500，预测数量FA500的商品G500的一部分将存储在仓库130、仓库140、仓库/配送中心150中的每一个，并且代表零售商160订购附加数量AM500的商品G500。

然后，仓库和供应链协调器100与供应商110通信订单相关数据550，以代表制造商120订购商品G500的原材料供应，并协调要运输到制造商120的商品G500的原材料供应的运输，作为卡车112进行的运输552的一部分。仓库和供应链协调器100与制造商120通信订单相关数据540，以通知制造商120通过运输552/卡车112到达的商品G500的原材料的供应，订购预测数量FA500的商品G500，并协调将预测数量FA500的商品G500运输到仓库130，作为卡车124进行的运输542的一部分。

方案500继续，仓库和供应链协调器100和仓库130通信订单相关数据530，以通知仓库130通过卡车124到达的预测数量FA500的商品G500的运输542，将预测数量FA500的商品G500的一部分P130存储在仓库130中，并协调剩余数量RA130的商品G500的一部分到仓库140的运输，作为海运136进行的运输532。然后，仓库和供应链协调器100和仓库140通信订单相关数据520，以通知仓库140通过海运136到达的剩余数量RA130的商品G500的运输532，以将剩余数量RA130的商品G500的一部分P140存储在仓库140中，并协调当前剩余数量RA140的商品G500到达仓库/配送中心150的运输，作为卡车142进行的运输522的一部分。

方案500继续，仓库和供应链协调器100和仓库140通信订单相关数据520，以通知仓库140通过海运136到达的剩余数量RA130的商品G500的运输，将剩余数量RA130的商品G500的一部分P140存储在仓库140中，并协调通过卡车142进行的运输522将附加数量AM500的商品G500运输到零售商160。在方案500中，运输522意外终止于仓库/配送中心150，因此仓库和供应链协调器100将附加数量AM500的商品G500到零售商160的运输512安排到由卡车152进行。在运输512完成之后，方案500可以完成。

在相关的主动方案中，仓库和供应链协调器100首先从供应商110接收订单相关数据550，指示用于生产商品G500的原材料可用并且准备好运输到制造商120。然后，仓库和供应链协调器100将订单相关数据540通信到制造商120，以请求生产商品G500和通过卡车542上的运输542将生产的商品G500运输到仓库130，并将订单相关数据550通信到供应商110，订购要通过卡车112上的运输552运输到制造商120的商品G500的原材料。

在运输552接收到商品G500的原材料之后，制造商120生产商品G500，并且将生产的商品G500通过在卡车124上的运输542运输到仓库130。仓库和供应链协调器100将订单相关数据530通信到仓库130，请求存储通过运输542接收的商品G500，并随后将商品G500运输到仓库140，作为通过海运136进行的运输532的一部分。仓库和供应链协调器100将订单相关数据520通信到仓库140，请求存储通过运输532接收的商品G500并随后将商品G500运输打牌仓库/配送中心150，作为卡车142进行的运输522的一部分。

仓库和供应链协调器100将订单相关数据510通信到零售商160，指示代表零售商160下达的商品G500的订单将通过卡车152进行的运输512从仓库/配送中心150到达。在这种情况下，零售商160可以具有未解决的未履行的商品G500的订单，该订单至少部分由通过运输512到达的商品G500的订单来履行。

在相关的反应性方案中，零售商160将订单相关数据510连同附加量AM500的商品G500的订单发送到仓库和供应链协调器100。仓库和供应链协调器100在制造商120，仓库130和仓库140查询，作为各个订单相关数据540、530和520的一部分，以定位附加量AM500的商品G500，但没有可用的商品G500。仓库和供应链协调器100然后通过订单相关数据550与供应商110协调，并与制造商120协调以从供应商110订购至少附加数量AM500的商品G500的原材料，并通过卡车进行的运输552来运输原材料112。在接收到原材料之后，制造商120制造至少附加数量AM500的商品G500，并通知仓库和供应链协调器100至少附加数量AM500的商品G500准备好运输。

仓库和供应链协调器100使用订单相关数据530、520和510来协调通过卡车124进行到仓库130的运输542，通过海运532进行的到仓库140的运输532，绕过仓库/配送中心150通过卡车142进行的到零售商160的运输522，协调附加数量AM500的商品G500到零售商160的运输。在运输522并且附加数量AM500的商品G500到零售商160的运送完成之后，可以完成该相关的反应性方案。其他主动和反应性方案也是可能的。

图6示出根据示例实施例的方案600，其中来自客户170、172的订单相关数据610、612触发整个供应链中的订单620和运输622、624、626、628、630、632。

方案600始于将来自客户170的订单相关数据610和来自客户172的订单相关数据612发送到仓库和供应链协调器100。在方案600中，订单相关数据610包括电子商务(e-商务)购买数量为Q170的商品G600的指示，订单相关数据612包括与商品G600有关的搜索查询数据，以及随后将搜索查询转换为数量Q172的商品G600的的电子商务购买。在其他情况下，其他和/或附加订单相关数据610、612也是可能的。

在方案600中，仓库和供应链协调器100分析订单相关数据610、612和附加数据(例如但不限于上述订单预测数据)，以完成相应客户170、172的购买并订购要存储在供应链中的附加商品G600；例如，在仓库/配送中心150，仓库/履行中心156和/或零售商160，用于将来的商品G600配送。在接收到订单相关数据610、612之后，仓库和供应链协调器100向制造商120发送完整数量CQ600的商品G600的订单620。

在方案600中，仓库和供应链协调器100安排将完整数量CQ600的商品G600通过卡车124运输622到仓库130。例如，仓库和供应链协调器100可以向与卡车124相关联的运输者发送订单，在第一共同商定的日期订购完整数量CQ600的商品G600，并且随后在在第二共同商定的日期将完整数量CQ600的商品G600运送到仓库130。在卡车124是与仓库和供应链协调器100通信的自主车辆的另一示例中，仓库和供应链协调器100确定在制造商120处完整数量CQ600的商品G600的提取时间PT600。然后，仓库和供应链协调器100指导卡车/自主车辆124在PT600到达制造商120，以提取完整数量CQ600的商品G600，然后将商品运送到仓库130。使用供应链协调器100安排商品运输的其他技术也有可能；例如，供应链协调器100通过与非自主车辆直接通信和/或与拥有仓库和供应链协调器100的同一实体所拥有的车辆直接通信来安排运输622。

在生产完整数量CQ600的商品G600之后，卡车124提取完整数量CQ600的商品G600，并将作为运输622的一部分将商品传送到到仓库130。然后，将完整数量CQ600的商品G600卸载并存储在仓库130中。仓库和供应链协调器100安排完整数量CQ600的商品G600的第一部分FP600通过空运134从仓库130到仓库140的运输624，其中FP600≤CQ600。在方案600中，FP600等于CQ600；也就是说，完整数量CQ600的商品G600通过运输624/空运134被运输到仓库140。在FP600<CQ600的其他情况下，剩余数量CQ600–FP600的商品G600可以被存储在仓库中130；即用于以后通过空运134，海运136和/或通过另一运输方式运输。

在空运134到达之后，将第一部分FP600的商品G600从空运134中卸载并随后存储在仓库140中。在第一部分FP600的商品G600中，第二部分SP600的商品G600被装载到卡车142上，作为运输626的一部分，并且第三部分TP600的商品G600被装载到卡车144上，作为运输630的一部分。运输626和630由仓库和供应链协调器100安排。

在方案600中，第二部分SP600和第三部分TP600等于第一部分FP600；在其他情况下，第二部分SP600和/或第三部分TP600的商品G600中的一些存储在仓库140中；即，供卡车142，卡车144和/或通过另一运输工具稍后运输。

在运载商品626的卡车142到达仓库/配送中心150之后，从卡车142卸载第二部分SP600的商品G600，并存储在仓库/配送中心150。然后，仓库和供应链协调器100安排通过卡车152进行的运输628将至少数量Q170的商品G600从仓库/配送中心150运输到零售商160，随后通过无人机162将数量G170的商品G600从零售商160运输到客户170，以履行作为订单相关数据610的一部分下达的订单。

当进行运输630的卡车144到达仓库/履行中心156时，第三部分TP600的商品G600从卡车144卸载并存储在仓库/履行中心156。然后，仓库和供应链协调器100安排数量Q172的商品G600通过卡车158进行的运输632从仓库/履行中心156运输到客户172，以履行作为订单相关数据612的一部分而下达的订单。一旦作为订单相关数据610、612的一部分而下达的订单被履行，方案600就可以完成。

在方案600中，仓库和供应链协调器100至少获得整个图6所示供应链中的供所有应和商品运输的运输和跟踪信息，包括商品G600的运输。例如，在接收到来自客户170的订单作为数量Q170的商品G600的订单相关信息610的一部分时，仓库和供应链协调器100搜索其自身的数据，以确定是否可以从现有的商品G600库存中供应商品G600；例如，数量大于Q170且位于与仓库和供应链协调器100通信的仓库或其他设施中的商品数量G600。在方案600中，仓库和供应链协调器100没有找到数量Q170商品G600，因此仓库和供应链协调器100将订单620发送到商品G600的制造商120。此外，仓库和供应链协调器100为客户170下达的订单更新运输信息，以指示数量Q170的商品G600在订购中。在这种情况下，当估计数量Q170的商品G600到达客户170时，确定估计运送日期；即，通过运输622、624、626、628和一架无人机162。

在运输622、624、626、628正在进行的同时，以及在每个运输完成时，仓库和供应链协调器100为客户170更新运输信息。仓库和供应链协调器100还维护用于将商品G600从制造商120传送到客户170的卡车或空运的跟踪信息。也就是说，仓库和供应链协调器100维护每个运输622、624、626、628的时间和位置信息；例如，在时间T622，运输622在仓库130以西50英里(或80公里)处，并且预计将在以后的时间T623到达仓库130，并且运输624/空运134在时间T624要从仓库130离开，目的地为仓库140。

此外，仓库和供应链协调器100可以维护图2-图6所示的供应链中的部分或全部运输的货单信息。例如，运输622的货单信息包括运输中包括的物品的清单；例如，清单包括完整数量CQ600的商品G600，以及从制造商120通过卡车124运输到仓库130的任何其他商品，这是运输622的一部分。

图7描绘了根据示例实施例的具有与仓库140相关联的仓库和供应链协调器100的系统700，其中系统700包括与仓库和供应链协调器100通信的门712以及机器人750、752、754、756、758、760，如虚线所示。在一些示例中，系统700进一步包括卡车770、772、774、776、778、780、782、784、786、788和790中的部分或全部。

仓库140包括四个入站装载台(ILD)720、722、724、726，其中从诸如卡车770、772、774、776等车辆上卸载商品以存储在仓库140中。仓库140还包括四个出站装载台(OLD)730、732、734、736，其中从仓库140取出商品并将其装载到诸如卡车784、786、788、790的车辆上，以运输到一个或多个目的地。在入站装载台720、722、724、726和出站装载台730、732、734、736之间，仓库140被分为四个区域：商品存储(GS)740、订单拣配(OP)742、订单合并(OC)744和包装区域(PR)746。例如，可以首先将通过入站装载台720到达仓库140的商品托盘PG700从与入站装载台720相邻的仓库场710中的车辆卸载到商品存储740。然后，当接收到用于商品托盘PG700的订单O700时，可以从商品存储740中取出商品托盘PG700到订单拣配742以选择作为订单O700的一部分，并且将订单合并744与其他商品托盘分组到托盘组GRP700以履行订单O700。然后，可以将托盘组GRP700带到包装区域746，以准备通过出站装载台运输；例如，出站装卸台730到诸如卡车784的车辆上，以履行订单O700。在一些示例中，仓库140具有更多或更少的入站装载台和/或出站装载台。在其他示例中，仓库140具有在入站装载台和出站装载台之间没有区别的装载台。在又一示例中，仓库140具有比商品存储740、订单拣配742、订单合并744和包装区域746更多、更少和/或不同的区域。

机器人750、752、754、756、758、760可用于执行与仓库140相关的各种任务，例如但不限于与以下有关的任务：在入站装载台720、722、724、726从车辆上卸载商品托盘，将卸载的商品托盘存储在仓库140内(例如，在商品存储740)，拣配商品托盘以履行订单，合并/分组要运输的商品托盘，包装要运输的商品托盘，以及将商品托盘装载到出站装载台730、732、734、736的车辆上。在一些示例中，系统700具有更多，更少和/或不同的机器人。在图7所示的例子中，仓库和供应链协调器100与机器人750、752、754、756、758、760中的每一个通信，使得仓库和供应链协调器100可以向机器人发送命令和/或其他消息并从机器人接收响应和/或其他消息。

图7示出被仓库场710包围的仓库140，其中诸如卡车770-790的车辆可以在仓库140内和周围进行操纵，使用装卸台720-736向仓库140装载商品和从仓库140卸载商标，并将其停放在停车区714a，714b。仓库140和仓库场710由门712保护。可以根据来自仓库和供应链协调器100的命令/消息打开和关闭门712。

图8、图9、图10、图11、图12、图13、图14、图15和图16示出方案800，其中卡车到达、装载、卸载和离开仓库。方案800始于卡车810到达仓库场710和仓库140的大门712。仓库和供应链协调器100确定卡车810必须停车并且在入站装载台等待一个时隙，因此为卡车810分配停放卡车810的停车位842。然后，仓库和供应链协调器100在时间T1开始为卡车810分配入站装载台724的时隙，在仓库140内分配用于存储卡车810装载的商品G1的空间，并分配机器人752卸载卡车810。商品G1由机器人752检查，并发现其符合商品G1的合同。在成功检查商品G1之后，仓库和供应链协调器100指示机器人752和756将商品G1从卡车810卸载到仓库140的商品存储740中的区域922。随后，卡车810离开仓库140和仓库场710。

方案800继续，仓库和供应链协调器100引导机器人752、754和756将托盘P10、P11和P12移动到仓库140的包装区域746中的区域1112，以准备卡车1210的到来。卡车1210延迟了，并且卡车1220在卡车1210之前到达。在卡车1220到达时，仓库和供应链协调器100允许卡车1220通过门712进入，并分配时隙以立即将卡车1220装载到出站装载台734。卡车1220进入仓库场710，停在出站装载台734上。在卡车1220到达出站装载台734的过程中，由于要将托盘P20和P21装载到卡车1220上，因此仓库和供应链协调器100通过移动托盘P20和P21更靠近出站装载台734而指导机器人752和756重新布置托盘布置1310。仓库和供应链协调器100还指导机器人752和756将托盘P20和P21装载到卡车1220上。在将托盘P20和P21装载到卡车上之后，卡车1220离开。随后，卡车1210到达仓库140并停在出站装载台734。仓库和供应链协调器100指导机器人752、754和756将托盘P10、P11和P12装载到卡车1210上。在托盘P20和P21被装载到卡车1210上之后，卡车1210离开仓库，供应链协调器100指导机器人752和760移动托盘P30、P31和P32更靠近出站装载台734，为下一辆到来的卡车做准备。在托盘P30、P31和P32已经移动更靠近出站装载台734之后，可以完成方案800。

图8示出方案800。始于卡车810到达围绕仓库140的仓库场710的门712。在方案800中，卡车810运载去往仓库140的商品G1。在卡车810到达时，门712发送到达(Arrive)消息830，向仓库和供应链协调器100通知卡车810到达。作为响应，仓库和供应链协调器100向门712发送开门消息832以打开门，并允许卡车810进入仓库场710。

在接收到到达消息830之后，仓库和供应链协调器100确定将使用入站装载台724将商品装载到卡车810上，并且该入站装载台724当前被卡车774的装载所占据，如图8的左侧所示。然后，仓库和供应链协调器100向卡车810分配840停车位842，并发送停车(Park)消息844，指导卡车810停在停车位842。

图9示出方案800继续于卡车810已经停在停车位842之后。仓库和供应链协调器100分配从时间T1开始的入站装载台724到卡车810的时隙，并且使用时隙(Time Slot)消息910通知卡车810该时隙分配。仓库和供应链协调器100还分配了仓库140的商品存储740中的区域922，用于存储从卡车810卸载的托盘，如分配仓库存储(AllocWStorage)消息920所示。仓库和供应链协调器100还发送GoTo消息930，指导机器人752行驶到入站装载台724。恰在时间T1之前，卡车774从入站装载台出发，卡车810沿路径940行驶，在时间T1停在入站装载台724。

图10示出方案800继续于卡车810在时间T1到达入站装载台724。仓库和供应链协调器100将检查(Inspect)消息1010发送到机器人752，以检查卡车810上的商品G1。在接收到检查消息1010时，机器人752检查商品G1，以确定其是否符合商品G1的合同。在方案800中，卡车810上的商品G1符合合同，因此机器人752发送检查响应(InspectResp)消息1020，指示商品G1符合合同“OK”。为了检查商品G1，机器人752可以视觉检查商品G1，扫描商品G1上和/或与商品G1相关联的文本、条形码、射频ID(RFID)和/或快速响应(QR)码，提供与卡车810上的商品G1有关的视频和/或音频信息，以供另一个实体(诸如仓库和供应链协调器100和/或人工检查员)检查，使用一个或多个螺线管(Actuator)和/或传感器对商品G1进行物理检查，和/或使用其他合理的技术检查商品G1。由于商品G1符合合同，因此仓库和供应链协调器100将收货(Receipt)1022发送给商品G1的卡车810，以指示在仓库140接受来自卡车810的商品G1。

在其他情况下，商品G1不符合合同–在这些情况下，检查响应消息指示商品G1“NOTOK”或不符合合同。在这些情况下，仓库和供应链协调器100发送拒绝商品G1的拒绝(Rejection)消息，而不是商品G1的收货1022。同样在这些其他情况下，至少不将拒绝的商品G1从卡车810卸载。

在方案800中，商品G1被装载到两个托盘–G1P1和G1P2。成功检查商品G1之后，仓库和供应链协调器100向机器人752发送移动(Move)消息1030，以将托盘“G1P1”从卡车810移动到区域922，并向机器人756发送移动消息1040，将托盘“G1P2”从卡车810移动到区域922。一旦托盘G1P1和G1P2已被卸载，卡车810就从入站装载台724离开，并通过门712离开仓库场710。

如图11所示，方案800继续，一个或多个信息源1110向仓库和供应链协调器100提供事件通知1120。在方案800中，事件通知1120使仓库和供应链协调器100“重新安排”或在仓库140内移动三个托盘：P10、P11和P12。在方案800中，事件通知1120包括关于天气相关事件的信息，托盘P10、P11和P12中的商品可用于解决与天气相关事件的问题；例如，用于高温天气的遮阳板，用于冬季风暴事件的雪铲。其他类型的事件和相关事件信息也是可能的，诸如以上至少在图3的上下文中所讨论的。

响应于事件通知1120，仓库和供应链协调器100将托盘P10、P11和P12重新安排到包装区域746内的区域1112；即，在重新安排之后，使托盘P10、P11和P12更易于运输。在方案800中，当仓库140不在装载台720、722、724、726、730、732、734、736装载或卸载商品时，发生重新安排；在其他情况下，在仓库140装载和/或卸载商品时发生重新安排。在其他情况下，基于仓库140内的可用存储空间(例如，从仓库140的相对满的区域重新安排到相对空的区域)，基于预期的车辆到达/离开和/或商品运输，基于一个或多个商品速度，基于仓库和供应链协调器100维护的托盘的重新安排清单，和/或其他原因，进行重新安排。

在其他情况下，重新安排包括在机器人“死角(deadhhead)”时间内重新安排；例如，如果指示机器人将托盘拿到装载台并返回到仓库140中的位置L，则机器人可以返回到仓库140中的位置L(或另一个位置)，并且托盘要重新安排而不是返回到位置L空/死角(即，不带任何东西回到位置L)。其他类型的死角时间；例如，当未分配机器人执行任务时，也可用于重新安排。

为了将托盘P10、P11和P12重新安排到区域1112，仓库和供应链协调器100向机器人752、754、756发送各自的移动消息1130、1132、1134以使所有三个托盘P10，P11和P12移动到区域1112。

在方案800中，卡车1210、1220、1230预期将是按此顺序到达仓库140的接下来三辆车。图12示出方案800继续于信息源(或多个)1110发送新到达时间(“NewArrTime”)消息1232，向仓库和供应链协调器100通知卡车1210已经被延迟并且现在预期在将来的时间T3到达。

图12还示出卡车1220到达仓库场710的门712。门712发送到达(Arrival)消息1240，向仓库和供应链协调器100通知卡车1220已经到达门712。响应于到达消息1240，仓库和供应链协调器100发送开门消息1242，指示门712打开，从而允许卡车1220进入仓库场710。仓库和供应链协调器100分配立即在出站装载台734开始的时隙，并发送时隙(TimeSlot)消息1250，通知卡车1220它具有从“现在”开始在出站装载台734的时隙。响应于时隙消息1250，卡车1220沿着路径1252朝着出站装载台734开始。在准备卡车1220到达出站装载台734时，仓库和供应链协调器100发送GoTo消息1260，指导机器人760朝向出站装载台734行驶。

在一些情况下，由于预期卡车1210将是出站装载台734的下一个到达车辆，因此在出站装载台734的时隙先前被分配给卡车1210。例如，如果在“空载”间隔期间(例如，在过夜班次期间)未在仓库140执行车辆装载和/或卸载，则仓库和供应链协调器100可以预先分配空载间隔之后的第一个到达车辆的时隙。在这些情况下，如上面关于时隙消息1250所讨论的，在将时隙分配给卡车1220之前，可以释放出站装载台734到卡车1210的时隙。

图13示出仓库140的一部分，包括出站装载台734、包装区域746和全部区域1112，以及出站装载台734附近的仓库场710的一部分。方案800继续，卡车1220在路径1252上朝着出站装载台734继续。仓库和供应链协调器100确定在卡车1220到达出站装载台734之前，尽可能多地重新布置托盘布置1310。

图13示出托盘布置1310具有三列托盘：预定要装载到卡车1210上的第一列托盘P10、P11和P12，预定要装载到卡车1220上的第二列托盘P20和P21以及预定要装载到卡车1230上的第三列托盘P30、P31和P32，其中第一列托盘比第二列托盘更靠近出站装载台734，第二列托盘又比第三列托盘更靠近出站装载台734。如此安排托盘布置1310以使得能够更快地装载卡车1210，卡车1210被预期是到达出站装载台734的下一卡车；即，第一列托盘都预定要装载到卡车1210上，并且最接近出站装载台734。但是，如上所述，卡车1210已被延迟，卡车1220现在是到达出站装载台734的下一辆卡车。在一些示例中，托盘的每一列可以被认为是托盘布置的队列条目，其中至少在图17至图22的上下文中在下面讨论这种队列条目。

为了帮助加快卡车1220的装载，仓库和供应链协调器100确定交换第一列托盘和第二列托盘，从而将发往卡车1220的托盘P20和P21放置更靠近出站装载台734，以便更快地装载到卡车1220上。但是，在方案800中，在卡车1220到达并停在出站装载台734之前，没有足够的时间来完全交换第一列托盘和第二列托盘。因此，仓库和供应链协调器100向机器人752发送交换消息1330以进行交换托盘P10和P20，并将交换(Swap)消息1332发送给机器人760，以交换托盘P11和P21，从而移动运往卡车1220的两个托盘(P20和P21)更靠近出站装载台734，而运往卡车1210的托盘P12仍在托盘布置的第一列1310。

方案800继续，卡车1220到达出站装载台734。在卡车1220到达出站装载台734之后，仓库和供应链协调器100指示机器人752和760装载卡车1220。特别地，仓库和供应链协调器100向机器人752发送移动(Move)消息1340，以将托盘“P20”移动到在“OLD”(出站装卸台)“734”装载的“卡车1220”，并且向机器人752发送移动消息1342，以将托盘“P21”移动到在“OLD 734”装载的“卡车1220”。在其他情况下，代替交换托盘，机器人752和760用最初位于托盘布置1310的第二列的托盘P20和P21装载卡车1220。

图14示出机器人752和760将各自的托盘P20和P21装载到卡车1220上。当卡车1220被装载时，卡车1210到达门712。门712发送到达消息1410，向仓库和供应链协调器100通知卡车1210的到达。响应于到达消息1410，仓库和供应链协调器100通过开门消息1412指示门712打开，从而允许卡车1210进入仓库场710。

在前进到出站装载台734之前，仓库和供应链协调器100确定卡车1210必须停车并等待直到卡车1220装载，因此如通过分配停车消息1414所示为卡车1210分配停车位1418。仓库和供应链协调器100发送停车消息1416以通知卡车1210停在停车位1418。然后仓库和供应链协调器100在时间T3开始向卡车1210分配出站装载台734的时隙，并发送时隙消息1420通知卡车1210关于分配的时隙。

方案800继续，机器人752和760完成托盘P20和P21到卡车1220上的装载，以及随后卡车1220离开，如图15所示。然后，时间T3到来，并且卡车1210从停车位1418驶向去站装载台734。卡车1210到达出站装载台734之后，仓库和供应链协调器100指导机器人752、754和756装载卡车1210。更具体地，仓库和供应链协调器100将相应的移动消息1510、1512和1514发送到相应的机器人760、752和754，以将相应的托盘“P10”、“P11”和“P12”移动到“OLD734”的“卡车1210”。在卡车1210装载之后，卡车1210离开出站装载台734。

图16示出方案800继续于卡车1210在其离开出站装卸台734的途中。图16还示出具有两个托盘P30和P32的托盘布置1310的第一列。仓库和供应链协调器100发送移动消息1610，以指示机器人752将托盘P31移动到“区域1112”中的托盘布置1310的第一列“Col1”。在机器人752将托盘P31移动到托盘布置1310的第一列之后，第一列具有所有三个托盘–P30、P31和P32–目的地是卡车1230，卡车1230是到达出站装载站734的下一个卡车。仓库和供应链协调器100还发送GoTo消息1612，指示机器人760移动到出站装载台736。一旦托盘P31已经移动到托盘布置1310的第一列，并且机器人760已经移动到出站装载台736，方案800可以完成。

图17是根据示例实施例的方法1700的框图。在一些示例中，方法1700可以由仓库和供应链协调器100执行。更具体地，方法1700可以被包括在一个或多个计算机可读指令中，该指令在由计算设备的一个或多个处理器执行时，使该计算设备在执行仓库和供应链协调器100的本文描述的特征的同时执行方法1700的部分或全部功能。在其他示例中，方法1700可以由仓库和供应链协调器100以外的一个或多个其他实体执行。

本领域的技术人员将理解，图17的框图示出了本公开的某些实现方式的功能和操作。对此，框图的每个块可以代表模块，段或程序代码的一部分，其包括一个或多个指令，该一个或多个指令可由一个或多个处理器执行以用于实现处理中的特定逻辑功能或步骤。程序代码可以存储在任何类型的计算机可读介质上，例如，包括磁盘或硬盘驱动器的存储设备。

另外，每个块可以表示被连接以执行处理中的特定逻辑功能的电路。如本领域的技术人员所理解的，替代实现方式包括在本申请的示例实现方式的范围内，其中取决于所涉及的功能，功能可以与所示或所讨论的功能不同的顺序执行，包括基本上同时或相反地执行。

在块1710，方法1700包括提供用于运送车辆的第一路线。运送车辆是被配置为在设施之间运输货物的卡车或其他类型的车辆。在一些示例中，运送车辆可以是自主车辆。第一路线是运送车辆要遵循以到达第一位置的路径。第一位置可以是运送车辆的提取位置和/或放下位置。第一路线可以与到达第一位置的第一最终期限(例如，SLA最终期限)相关联。在一些示例中，第一路线可以与位置和对应最终期限的序列相关联。可以使用地图软件来确定第一路线，该地图软件考虑特定于运送车辆的参数的约束(例如，在考虑立交桥的高度、最大桥梁通行能力等时定位符合条件的道路)。

图18、图19、图20和图21示出根据示例实施例的卡车被重新路由以包括在自动化仓库的停靠站的场景。参照图18，可以指示运送车辆1810从仓库1802行驶到运送位置1804。控制系统1800包括一个或多个计算设备，被配置为在整个自动化仓库和运送车辆的系统上协调操作。在一些示例中，控制系统1800可以是参照图1描述的仓库和供应链协调器100的示例。控制系统1800可以将电子(例如，无线)通信1830发送到运送车辆1810，指示遵循第一路线1820以到达运送位置1804。在此示例中，仓库1802可以是自动化和/或人工操作的设施。运送车辆1810可以是自主车辆或手动驾驶车辆。如果运送车辆1810是自主的，则通信1830可以被直接发送到本地车辆控制系统。如果运送车辆1810是手动驾驶，则通信1830可以被发送到车辆中的用户设备。

第一路线1820可以与第一最终期限1840相关联。最终期限1840是运送车辆必须到达运送位置1804的时间。在此示例中，最终期限1840可以指示运送车辆1810必须在运送位置1804放下来自仓库1802的货物的时间。在图18中，在时间线上示出了最终期限1840，其中运送车辆1810在时间T0开始在仓库1802。时间线显示：预期运送车辆1810在最终期限1840之前到达运送位置1804。在这种情况下，可能有机会重新路由运送车辆1810的路线，以在运送位置1804之前进行一次或多次停靠，而仍然在最终期限1840之前到达运送位置1804。

参照回图17，方法1700还可以包括接收货物运送请求，如块1720所示。货物运送请求是由运送车辆将货物运输到一个位置或从一个位置运输货物的请求。在一些示例中，可以从在用户设备上运行的软件应用接收货物运送请求。liquid软件市场可以允许放置货物运送请求，而卡车路线控制系统可以立即予以考虑。在自动化仓库的情况下，货物运送请求可能涉及重新定位货物、仓库机器人或货物与仓库机器人的组合的请求。

参照图19，控制系统1800可以以通信1832的形式从运送位置1806接收货物运送请求。货物运送请求可以是用于将特定类型的货物运送到运送位置1806。基于运送位置1806到运送位置1804的接近度，控制系统1800可以从运送车队中选择运送车辆1810，以考虑可能的重新路由。在运送车辆1810已经穿过第一路线1820的一部分之后，控制系统1800可以接收货物运送请求。在做出重新路由运送车辆1810的确定之前，控制系统1800可以考虑是否可以以预期允许运送车辆1810在最终期限1840之前到达运送位置1804的方式重新路由运送车辆1810。

参照回图17，方法1700还可以包括确定用于运送车辆的第二路线，如块1730所示。更具体地，第二路线可以包括在第一位置之前在自动化仓库的停靠站，以允许运送车辆帮助满足货物运送请求。可以将运送车辆分配为在自动化仓库中停靠时提取和/或放下货物。可以基于运送车辆沿第一路线的当前位置来确定第二路线。可以确定第二路线以最小化偏离第一路线的额外驾驶时间和/或距离。考虑到当前交通状况和特定于运送车辆的约束的地图软件可以被用于生成第二路线。

参照图20，可以确定用于运送车辆1810的第二路线1822。第二路线1822可以包括在运送位置1804之前在自动化仓库1808的停靠站。第二路线1822也可以包括在运送位置1806的额外停靠站，以使运送车辆1810将货物从自动化仓库1808运送到运送位置1806。在一些示例中，可以从多个自动化仓库中选择自动化仓库1808，每个自动化仓库具有单独的多个机器人。例如，可以基于与用于运送车辆1810的第一路线的接近程度以及基于具有满足货物运送请求的可用库存的自动化仓库1808来选择自动化仓库1808。

为了评估是否沿着第二路线1822重新路由运送车辆1810，控制系统1800可以以通信1834的形式从自动化仓库1808接收机器人调度信息。机器人调度信息可以从用于自动化仓库1808的WMS和/或从自动化仓库1808的各个机器人接收。调度信息包括将由自动化仓库1808的机器人执行的调度任务。在一些示例中，调度任务可以包括分配给每个机器人的任务的有序队列。在另外的示例中，自动化仓库1808的机器人队的一些或全部调度任务可能尚未被分配给特定机器人。示例任务包括重新定位库存，将货物装载到运送车辆上以及从运送车辆上卸载货物。还可以调度更复杂的任务，包括拆开已接收装运的包装、分类和包装要装运的货物。控制系统1800可以使用在通信1834中接收的机器人调度信息来评估是否在第二路线1822上发送运送车辆1810。

参照回图17，方法1700还可以包括确定在自动化仓库可提取的满足货物运送请求的货物的推测可用时间，如块1740所示。更具体地，推测可用时间指示预期运送车辆基于自动化仓库中机器人的调度信息能够从自动化仓库中提取货物的时间。在一些示例中，推测可用时间可以是时间窗口，在该时间窗口期间能够使得货物在自动化仓库可提取。在一些示例中，自动化仓库中的一个或多个机器人通过将货物移动到自动化仓库的装载台(或装载台的一端)使货物可提取。

如所指出的，用于自动化仓库的调度信息可以包括分配给自动化仓库的机器人队和/或分配给自动化仓库的单个机器人的未来任务。然后，控制系统可以通过识别预期在推测可用时间之前准备好用于提取货物的、仓库中的一个或多个机器人来确定推测可用时间。可以确定推测可用时间以适应运送车辆的预期到达时间。更具体地，可以将推测可用时间确定为在运送车辆的预期到达时间之后的最早时间，在该最早时间，推测一个或多个机器人使货物可由运送车辆提取。另外，还可以确定推测一个或多个机器人将货物装载到运送车辆上的推测装载时间，以预测运送车辆在自动化仓库的总推测等待时间。

作为示例，控制系统可能确定直到运送车辆预期到达后30分钟，没有机器人可用于将货物移动到装载台。考虑到机器人取回货物、将其运送到装载台并将其装载到运送车上所需的预期时间，可以确定该车辆在自动化仓库中的预期等待时间为60分钟。当确定推测可用时间时也可以考虑装载台可用性。

在其他示例中，控制系统可以运行软件仿真以确定仓库中货物的推测可用时间。软件仿真可以考虑机器人在仓库的当前位置以及货物在仓库的当前位置。机器人的调度信息也可以通过软件仿真来考虑。软件仿真可以考虑机器人执行准备要装运的货物所需的任务花费的时间量的差异。例如，一系列先前执行的类似任务的平均准备时间可用于预测推测可用时间。在一些示例中，软件仿真可以使用机器学习模型用于预测。在另外的示例中，可以预测将可用于准备用于提取的货物和/或将货物装载到运送车辆上的机器人的数量，并将其用于生成推测可用时间。

参照图21，控制系统1800基于自动化仓库1808的机器人的调度信息来确定推测可用时间1850。如时间线所示，推测可用时间1850是在预期运送车辆1810通过遵循第二路线1822到达自动化仓库1808之后的某一时间量。在一些示例中，推测可用时间1850是预期自动化仓库1808中的一个或多个机器人将满足货物运送请求的货物移动到自动化仓库1808的装载台的时间。控制系统1800可以使用推测可用时间1850来评估第二路线1822，以确定是否将运送车辆1810重新路由到第二路线1822上。

参照回图17，方法1700还可以包括确定在第二路线上行驶并从自动化仓库提取货物之后预期运送车辆在第一最终期限之前到达第一位置。特别地，为准备好在自动化仓库提取的货物确定的推测可用时间可被用于预测运送车辆停靠在自动化仓库并最终到达第一位置需要花费多长时间。更具体地，可以添加运送车辆沿着第二路线的预期行驶时间(给定当前交通状况)和运送车辆在自动化仓库的预期等待时间(给定货物的推测可用时间)，以预测何时车辆将到达第一位置。可以将在第一位置的该推测到达时间与第一最终期限进行比较，以确定是否重新路由运送车辆。如果推测到达时间早于第一最终期限(可能包括一些缓冲时间)，则可以将运送车辆重新路由到第二路线。

在一些示例中，为了确定运送车辆在自动化仓库的推测到达时间，可以使用机器学习模型。可以取决于各种因素，包括车辆类型、位置、特定卡车驾驶员、调度区域和天气状况，基于运送车辆所花费的行驶时间来训练模型。然后，模型可以获取当前输入数据集(例如，车辆类型、驾驶员、位置、天气)，并产生估计ETA。在控制系统做出重新路由给定卡车的决定之前，模型可以允许更精确地预测卡车重新路由的影响。

参照图21，推测可用时间1850可用于预测运送车辆1810在第二路线1822上行驶并停靠在自动化仓库1808之后将何时到达运送位置1804。如在时间线上的最终期限1840的位置所示，尽管缓冲少于最初计划的第一路线，但是仍然可以预期运送车辆1810在遵循到自动化仓库1808的路线之后在最终期限1840之前到达运送位置1804。因此，控制系统1800可以确定将运送车辆1810重新路由到第二路线，以在满足运送位置1804的最终期限1840之后，满足对运送位置1806的货物运送请求。

参照回图17，方法1700还可以包括将第二路线提供到运送车辆，如块1760所示。更具体地，可以将电子通信发送到运送车辆或运送车辆上的计算设备，以使得运送车辆遵循第二路线并且停靠在自动化仓库。例如，第二路线可以被显示在运送车辆的驾驶员的用户设备上，或者遵循第二路线的指令可以被发送到运送车辆的自主控制系统。

方法1700还可以包括使自动化仓库的至少一个机器人准备用于在自动化仓库提取的货物，如块1770所示。在一些示例中，该功能可以包括使一个或多个机器人在推测可用时间之前将货物移动到仓库的装载台的一端。在其他示例中，准备提取的货物也可以包括其他机器人操作及其他。

参照图21，控制系统1800可以将通信1836发送到运送车辆1810，以指示切换到第二路线1822。控制系统1800可以将通信1838另外发送到自动化仓库1808(例如，发送到自动化仓库1808的WMS和/或自动化仓库1808的一个或多个机器人)，以准备由运送车辆1810提取的货物。例如，可以指示一个或多个机器人叉车将货物移动到自动化仓库1808的装载台，以供运送车辆1810提取。

在图18-图21的上下文中，代替自动化仓库中的自动驾驶叉车或者除了自动化仓库中的自动驾驶叉车之外，可以使用一种或多种其他类型的仓库机器人设备。在一些示例中，可以使用不包括叉车的一个或多个自动引导车辆(AGV)。在进一步的示例中，也可以使用一个或多个固定的机器人设备(例如，具有固定基底的机器人手臂)。仓库中的机器人队也可能是异构的，包括两种或更多种不同类型的机器人以在仓库内执行不同的专用功能。更一般地，在自动化仓库的多个机器人可以有多种不同的可能形式。

尽管图18-图21示出调度从自动化仓库提取的情况，但是应当理解，示例实施例还包括在自动化仓库进行放下的情况，或取而代之包括在自动化仓库进行放下的情况。在这样的示例中，推测可用时间可以是预期自动化仓库的一个或多个机器人可用于在装载台从运送卡车卸载货物的时间。

另外，尽管图18-图21仅示出在初始运送位置之前在第二路线上的单个附加停靠，但是进一步的示例可以包括多个停靠。例如，可以在初始运送位置完成运送之前，从自动化仓库中提取并在不同的运送位置放下货物。

进一步的示例可以包括为运送车辆生成包括在多个单独的自动化仓库的停靠的路线。例如，可以在第一自动化仓库提取货物，并将其运送到第二自动化仓库。在这种情况下，可以在做出对卡车重新路由的决定之前确定关于两个自动化仓库的推测等待时间。对于第二仓库，可以确定推测卸载时间，在该推测卸载时间之前，预期第二仓库的一个或多个机器人已经从运送车辆卸载货物。可以基于由第一自动化仓库的一个或多个机器人收集的货物度量信息来确定推测卸载时间。

在进一步的示例中，在一个或多个下游停靠站的附加处理时间可以是由于决定重新路由运送车辆以进行额外停靠而引起的。在一些示例中，中央规划系统可以预测在一个或多个下游停靠站的该额外处理时间，并将该预测的时间量计入卡车路由决定中。例如，如果路线上的第一停靠站涉及到放下，并且在第一停靠站之前添加新的停靠站以进行提取，则路线改变可能会实质性地改变原始第一停靠站的处理时间。拖车通常是后进先出(LIFO)装载，这意味着卡车最靠近门的一端的物品预期在第一停靠站放下，并且原始调度可能只分配了处理时间来移除规划放下的X个托盘。如果根据新规划，首先在新的停靠站添加Y个托盘，则这Y个托盘可能需要在原始第一停靠站被卸载，以为将被移除的X个托盘腾出空间，然后可能需要再重新装载Y个托盘以用于下一个停靠站。因此，新规划路线不仅可以考虑到达新停靠站的行驶时间，还可以考虑该停靠站对所有下游停靠站的处理时间的影响。在一些示例中，可以基于预期一个或多个机器人在下游的一个或多个附加自动化设施执行附加操作所需的时间量来预测附加处理时间。

在另外的示例中，可以使用在多个自动化仓库具有停靠站的路线，以基于预期需求将机器人从一个自动化仓库适时重新分配到另一个自动化仓库。机器人可以是诸如叉车的移动机器人，其可以驶入运送卡车上的可用空空间中以进行重新分配。在其他示例中，具有固定基底的机器人也可以在仓库之间重新分配。特别地，机器人可以是具有托盘形基底的机器人手臂，以允许叉车从运送车辆装载和卸载手臂，以将机器人手臂从一个仓库重新分配到另一仓库。

因此，中央规划系统可以在为卡车分配路线时考虑卡车利用率和机器人利用率二者。在一些示例中，可以为每个机器人分配归属仓库。然后，如果预期机器人能够在归属仓库的需求预期回升之前就返回(例如，找到相反方向的另一运送车辆上的可用空间)，则仅在需求低时才可以将机器人重新分配到另一个仓库。

另外，尽管图18-图21示出在第一路线上开始之后对卡车重新路由的方案，但是另外的示例实施例包括确定派遣运送车辆的初始路线。例如，来自一系列自动化仓库的机器人信息可以用于规划运送车辆的初始路线，该初始路线被推测为允许运送车辆满足一个或多个运送最终期限。

在其他示例中，代替确定运送车辆是否可以满足一个或多个下游停靠站的SLA最终期限，中央规划系统在某些情况下可以允许运送车辆因停靠而延迟并遭受潜在惩罚。在这种情况下，中央规划系统可以被配置为解决优化问题以全局地优化一个或多个度量。例如，系统的示例度量可以包括最小化所有停靠站的累积迟到分钟数。另一示例度量可以包括最大化公司预订的收入，同时考虑与错过的最终期限相关联的潜在成本。

图22是根据示例实施例的供应链2200的框图。供应链可以具有一个或多个组件，其中组件包括通过零个或多个路径连接的一个或多个设施。设施是具有固定位置的供应链实体，例如但不限于与供应商，制造商，仓库，分配中心，维护中心和/或履行中心相关联的一个或多个建筑物。图22-图24中设施的相对大小表示商品库存的集中和/或设施的容量；例如，在图22中，描绘设施2232的矩形大于描绘设施2234的矩形，这表示设施2232比设施2234具有更大的商品库存集中和/或容量。设施之间的路径可用于传送商品，车辆，信息和/或已连接设施之间的其他物质对象，诸如连接设施2250和2252的路径2262。

供应链2200具有四个断开组件：图22的左上方示出的组件2202(包括通过一个路径连接的设施(Fs)2210、2212)；图22的居中靠左示出的组件2204(包括通过四个路径连接的设施2220、2222、2224、2226、2228)；图22的右上方示出的组件2206(包括通过五个路径连接的设施2230、2232、2234、2236、2238、2240)；以及图22的右下方示出的组件2208(包括通过七个路径连接的设施2250、2252、2254、2256、2258、2260)。在某些示例中，在供应链2200中的两个设施之间移动的商品，车辆，信息和/或其他材料必须经过一个或多个中间设施；例如，在设施2230和设施2234之间行驶的商品必须通过设施2232。

在示例性供应链2200中，四个组件2202、2204、2206、2208中的每一个都包括单独的子供应链，并且在图22所示的示例中，四个组件未互连。在供应链2200的某些示例中，单独拥有每个组件；例如，组件2202由所有者A拥有，组件2204由所有者B拥有，组件2206由所有者C拥有，组件2208由所有者D拥有，其中所有者A，B，C和D各自不同。在供应链2200的其他示例中，部分或全部组件2202、2204、2206、2208是共同拥有的。

如图22所示，供应链2200的四个组件2202、2204、2206、2208不直接互连。然后，可以使用一个或多个中间设施在组件2202、2204、2206和2208之间运输商品和/或其他材料；例如，从组件2206运输到组件2204的商品可以通过组件2206的设施2236和组件2204的设施2226路由，以运输到组件2204中的目的地。

在其他示例中，两个或更多个非互相交叉组件将部分装载的车辆发送到相同的相对较小的区域(例如，仅具有一个zip-code或邮政编码的区域)，导致相对较小区域的覆盖效率低下。此外，通过中间设施路由商品和/或其他材料会增加成本和时间，这是由于商品和/或其他材料在中间设施的装载，卸载以及可能的额外破损/损坏所致。为了减少与部分装载和中间设施相关的效率低下，可以整合供应链中各种组件的部分或全部。

图23示出供应链2300，其中组件2202、2204和2208已经基本合并为组件2302，并且其中组件2206已经一定程度合并为组件2304。图23示出合并的组件2302具有九个设施2212、2220、2222、2226、2238、2250、2252、2254、2260，这少于组件2202、2204和2208中的十三个设施。此外，设施之间的路径已经改变合并组件2302；例如，已经在设施2238与设施2250、2252、2254和2260中的每一个之间添加了路径。

设施之间的路径增加减少和/或消除了在设施2238与设施2250、2252、2254和2260中的每一个之间运输商品和/或其他物料时使用中间设施的情况。通过合并组件2202、2204和2208，可以减少卡车的部分载重量。例如，如果将部分装载的卡车PLT2202从供应链2200的组件2202发送到邮政编码ZC1，并且还将部分装载的卡车PLT2204从供应链2200的组件2204发送到邮政编码ZC1，则可以通过组件2302的协调管理合并这些部分卡车载重量，将一个卡车发送邮政编码ZC1，而不是两个部分装载的卡车。组件2302的这种协调管理可以由本文所述的仓库和供应链协调器，诸如仓库和供应链协调器100来提供。仓库和供应链协调器可以识别去往相同目的地或附近区域(例如，一个邮政编码覆盖的区域)的两个部分卡车装载，确定在两个部分卡车装载中要承载最多(如果不是全部)商品的设施，并将一个卡车连同该商品一起从该设施发送到目的地或附近区域来运送两个部分卡车装载的商品。可以基于地理位置以外的其他原因和/或附加原因来合并卡车负载，诸如要使用的商品/车辆的类型(例如，冷藏商品，气体/液体商品，使用冷藏卡车，油罐车，空运或海运船)，商品/运输的优先级(例如，对于高优先级运输和/或高价值商品，可能会继续具有部分装载)。

图24是根据示例实施例的供应链2400的框图。供应链2400示出对供应链2300进一步合并的效果。供应链2300的组件2302已合并成为供应链2400的组件2402。组件2402少了一个设施，多了两个路径，其中一个设施-设施2226-直接连接到组件2402的所有其他七个设施2212、2220、2222、2238、2250、2254、2260，而组件2302没有设施直接连接到该组件的所有其他设施。与组件2302相比，使用更少的设施和更多的路径，维护更少的设施，并且在组件2402中可能使用更少的中间设施，因此使组件2402比组件2302更省时和更具成本效益。

此外，组件2404已合并为仅使用全部直接互连的三个设施-设施2230、2232和2410。相比之下，供应链2300的组件2304使用了五个设施，其中只有一个是完连接的。与组件2304相比，使用更少的设施和更多的路径，维护更少的设施，并且在组件2404中可能使用更少的中间设施，从而使组件2404比组件2304更省时和更具成本效益。

在一些示例中，组件2402，组件2404和/或供应链2400例如由本文所述的仓库和供应链协调器配置，以提供按需物流和/或供应链服务；即，以类似于云计算设备按需提供各种计算服务的方式提供物流作为服务。也就是说，仓库和供应链协调器使得能够从客户接收关于仓储，运输，商品制造，供应和/或其他各种物流/供应链相关服务的订单，组件2402，组件2404/或供应链2400向客户提供这些服务，而客户不必管理商品存储的详细信息，通过供应链的商品运输，从供应商和制造商获得商品以及对仓库的监管。

结论

本公开不限于本申请中描述的特定实施例，其旨在作为各个方面的说明。如本领域技术人员将显而易见的，可以进行许多修改和变型而不脱离其精神和范围。除了本文所列举的方法和装置之外，根据前述说明，本领域技术人员将显而易见本发明范围内的功能等效方法和装置。这样的修改和变化旨在落入所附权利要求的范围内。

上面的详细描述参照附图描述了所公开的系统，设备和方法的各种特征和功能。在附图中，除非上下文另外指出，否则相似的符号通常标识相似的组件。在详细描述，附图和权利要求中描述的说明性实施例并不意味着是限制性的。在不脱离本文提出的主题的精神或范围的情况下，可以利用其他实施例，并且可以进行其他改变。容易理解，可以以各种不同的配置来布置，替换，组合，分离和设计如本文一般地描述的以及在附图中示出的本公开的各方面，所有这些都被明确地构想。

关于附图中以及如本文所讨论的任何或所有梯形图，方案和流程图，根据示例实施例，每个块和/或通信可以表示信息的处理和/或信息的传输。替代实施例包括在这些示例实施例的范围内。在这些替代实施例中，例如，根据所涉及的功能，被描述为块，传输，通信，请求，响应和/或消息的功能可以与所示出或所讨论的顺序不同的顺序执行，包括基本上并发或按相反顺序执行。此外，更多或更少的块和/或功能可以与本文讨论的任何梯形图，方案和流程图一起使用，并且这些梯形图，方案和流程图可以彼此部分或全部组合。

表示信息处理的块可以对应于可以被配置为执行本文描述的方法或技术的特定逻辑功能的电路。替代地或附加地，表示信息处理的块可以对应于模块，段或程序代码(包括相关数据)的一部分。程序代码可以包括一个或多个可由处理器执行的指令，用于在方法或技术中实现特定逻辑功能或动作。程序代码和/或相关数据可以存储在任何类型的计算机可读介质上，诸如包括磁盘或硬盘驱动器的存储设备或其他存储介质。

计算机可读介质还可以包括非暂时性计算机可读介质，诸如短时间段存储数据的非暂时性计算机可读介质，例如寄存器存储器，处理器高速缓存和随机存取存储器(RAM)。计算机可读介质还可以包括长时间段存储程序代码和/或数据的非暂时性计算机可读介质，诸如二级或永久性长期存储，例如只读存储器(ROM)，光盘或磁盘，压缩盘只读存储器(CD-ROM)。计算机可读介质还可以是任何其他易失性或非易失性存储系统。例如，计算机可读介质可以被认为是计算机可读存储介质或有形存储设备。

此外，表示一个或多个信息传输的块可以对应于同一物理设备中的软件和/或硬件模块之间的信息传输。然而，其他信息传输可以在不同物理设备中的软件模块和/或硬件模块之间。

尽管本文已经公开了各个方面和实施例，但是其他方面和实施例对于本领域技术人员将是显而易见的。本文公开的各个方面和实施例是出于说明性目的而提供的，并且不意图是限制性的，其真实范围由所附权利要求指示。

Claims (20)

1.一种方法，包括：

提供用于运送车辆的第一路线，其中，第一路线与到达第一位置的第一最终期限相关联；

随后接收货物运送请求；

确定用于运送车辆的第二路线，其中，第二路线包括在第一位置之前在自动化仓库的停靠站；

基于自动化仓库的多个机器人的调度信息，确定在自动化仓库可提取的满足货物运送请求的货物的推测可用时间；

基于货物的推测可用时间，确定在第二路线上行驶并从自动化仓库提取货物之后预期运送车辆在第一最终期限之前到达第一位置；

随后将第二路线提供给运送车辆；以及

使自动化仓库的至少一个机器人准备用于在自动化仓库提取的货物。

2.根据权利要求1所述的方法，还包括：

确定预期运送车辆在第一路线上从运送车辆的当前位置到达自动化仓库的到达时间；以及

基于到达时间确定推测可用时间。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，确定到达时间包括使用考虑运送车辆的一个或多个约束的地图软件。

4.根据权利要求1所述的方法，其中，多个机器人的调度信息包括分配给多个机器人中的每一个的任务的有序队列。

5.根据权利要求1所述的方法，其中，确定货物的推测可用时间包括基于多个机器人在自动化仓库中的位置以及基于货物在自动化仓库中的位置来运行软件仿真。

6.根据权利要求1所述的方法，其中，货物的推测可用时间包括预期至少一个机器人将货物移动到自动化仓库的装载台的未来时间。

7.根据权利要求1所述的方法，还包括：

基于自动化仓库的多个机器人的调度信息，确定预期多个机器人中的一个或多个将货物装载到运送车辆上的推测装载时间，其中，进一步基于推测装载时间来确定在第二路线上行驶并从自动化仓库提取货物之后预期运送车辆在第一最终期限之前到达第一位置。

8.根据权利要求7所述的方法，还包括：

基于多个机器人的调度信息，分配多个机器人中将货物装载到运送车辆的机器人的数量，其中，推测装载时间基于分配的机器人数量。

9.根据权利要求1所述的方法，其中，自动化仓库是第一自动化仓库，其中多个机器人是第一多个机器人，并且其中货物运送请求是用于从第一自动化仓库到具有第二多个机器人的第二自动化仓库的运送，所述方法还包括：

基于第二自动化仓库的第二多个机器人的调度信息，确定预期第二多个机器人中的一个或多个从运送车辆卸载货物的推测卸载时间，其中，进一步基于推测卸载时间，确定在第二路线上行驶并从自动化仓库提取货物之后，预期运送车辆将在第一最终期限之前到达第一位置。

10.根据权利要求9所述的方法，还包括：

根据准备用于在自动化仓库提取的货物的至少一个机器人上的至少一个传感器来确定货物的一个或多个度量，其中，预期第二多个机器人中的一个或多个机器人从运送车辆卸载货物的推测卸载时间基于货物的一个或多个度量。

11.根据权利要求1所述的方法，其中，自动化仓库是第一自动化仓库，其中多个机器人是第一多个机器人，并且其中货物运送请求是用于从第一自动化仓库到具有第二多个机器人的第二自动化仓库的运送，所述方法还包括：

确定第一自动化仓库和第二自动化仓库中的每一个的推测未来工作量；

基于推测未来工作量，识别使用运送车辆重新放置到第二自动化仓库中的第一多个机器人中的机器人；以及

在运送车辆停靠在第一自动化仓库的同时，将识别的机器人装载到运送车辆上。

12.根据权利要求11所述的方法，其中，识别的机器人具有固定基底，所述方法还包括通过在自主叉车上用一个或多个尖齿举升识别的机器人的固定基底，使第一自动化仓库的自主叉车将识别的机器人装载到运送车辆上。

13.根据权利要求1所述的方法，还包括：

基于来自多个机器人中的一个上的至少一个传感器的传感器数据来确定货物的尺寸；以及

在将第二路线提供给运送车辆之前，确定运送车辆具有足够的自由空间量来容纳所述尺寸的货物。

14.根据权利要求1所述的方法，其中，从在计算设备上运行的软件应用接收货物运送请求。

15.根据权利要求1所述的方法，其中，将第二路线提供给运送车辆包括使第二路线显示在运送车辆中的用户设备上。

16.根据权利要求1所述的方法，其中，运送车辆是自主卡车，其中，向自主卡车提供第二路线包括使自主卡车在推测可用时间之前自主导航到自动化仓库。

17.一种非暂时性计算机可读介质，其中存储有指令，所述指令可由一个或多个处理器执行，以使一个或多个处理器执行包括以下的功能：

提供用于运送车辆的第一路线，其中，第一路线与到达第一位置的第一最终期限相关联；

随后接收货物运送请求；

确定用于运送车辆的第二路线，其中，第二路线包括在第一位置之前在自动化仓库的停靠站；

基于自动化仓库的多个机器人的调度信息，确定在自动化仓库可提取的满足货物运送请求的货物的推测可用时间；

基于货物的推测可用时间，确定在第二路线上行驶并从自动化仓库提取货物之后预期运送车辆在第一最终期限之前到达第一位置；

随后将第二路线提供给运送车辆；以及

使自动化仓库的至少一个机器人准备用于在自动化仓库提取的货物。

18.一种系统，包括：

自动化仓库，包括多个机器人；以及

控制系统，被配置为：

提供用于运送车辆的第一路线，其中，第一路线与到达第一位置的第一最终期限相关联；

随后接收货物运送请求；

确定用于运送车辆的第二路线，其中，第二路线包括在第一位置之前在自动化仓库的停靠站；

基于自动化仓库的多个机器人的调度信息，确定在自动化仓库可提取的满足货物运送请求的货物的推测可用时间；

基于货物的推测可用时间，确定在第二路线上行驶并从自动化仓库提取货物之后预期运送车辆在第一最终期限之前到达第一位置；

随后将第二路线提供给运送车辆；以及

使自动化仓库的至少一个机器人准备用于在自动化仓库提取的货物。

19.根据权利要求18所述的系统，其中，自动化仓库是第一自动化仓库，其中，多个机器人是第一多个机器人，其中，系统还包括具有第二多个机器人的第二自动化仓库，并且其中，货物运送请求用于从第一自动化仓库到第二自动化仓库的运送。

20.根据权利要求19所述的系统，其中，控制系统还被配置为：

基于第二自动化仓库的第二多个机器人的调度信息，确定预期第二多个机器人中的一个或多个从运送车辆卸载货物的推测卸载时间；以及

基于推测卸载时间，确定在第二路线上行驶并且从第一自动化仓库提取货物且在第二自动化仓库放下货物之后，预期运送车辆在第一最终期限之前到达第一位置。

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