TW202008239A - 用於機器人場地回流的方法和裝置 - Google Patents

Abstract

一種用於機器人(1，2)場地回流的方法和裝置，包括：獲取工作區中的當前空閒的機器人(1，2)的當前座標(S101)；獲取所述當前空閒狀態的機器人(1，2)待返回的所有目的地座標(S102)；根據當前座標到所有目的地座標的距離和時間，計算距離當前座標最近的目標目的地座標(S103)；控制當前空閒狀態的機器人(1，2)按照目標目的地座標對應的回流路徑駛出工作區，以保證所述當前空閒狀態的機器人(1，2)有序離場(S104)；並且在出現路徑交匯時，對機器人(1，2)進行排隊管理，確定擁堵點區域(S501)；根據所述擁堵點區域內的每個機器人(1，2)發送的通過請求分別為所述擁堵點區域內的每個機器人(1，2)設置調度指令(S502)；分別向所述擁堵點區域內的每個機器人(1，2)發送調度指令，以使接收到調度指令的機器人(1，2)根據所述調度指令通過所述擁堵點區域(S503)。

Description

用於機器人場地回流的方法和裝置

本發明關於通訊領域，具體而言，關於一種用於機器人場地回流的方法和裝置。

隨著社會經濟的發展，超級市場、機場、車站、會展中心及物流倉庫等大型人流、物流場所的規模和數量不斷擴大，這使得以往以人為主的模式已滿足不了人們的需求。在這樣的背景下，能夠自主工作的機器人應運而生。該機器人是一個集成環境感知、路線規劃、動態決策、行為控制以及報警模組為一體的多功能綜合系統，能夠實現定時、流動自助工作。

具體的，在物流領域，機器人可以作為一個運輸裝置，其內設置有行走裝置和搬運裝置，藉由搬運裝置在固定位置的儲貨區搬運貨物，然後藉由行走裝置將搬運的貨物運送到指定的貨物排放區，在藉由搬運裝置將搬運的貨物投遞或者卸載在當前的貨物排放區時，為了保證機器人能夠正常而有序的循環工作，每個機器人需要按照指定的路線返回到指定儲貨區，進而重複取貨-運貨-卸貨-返回取貨的工作。

其中，在只有一個上述儲貨區和貨物排放區的情況下，每個機器人的路線單一，該種情況下較容易控 制機器人的活動路線，但是，在上述儲貨區和貨物排放區較多時，對應的機器人的路線同樣較多，此時，當大數量、高密度的機器人集群在場地內進行大規模上述動態活動時，即每個機器人在投遞或搬運完貨物後，更需要儘快有序離場，而待離場的機器人有可能影響到場地內其他正在工作的機器人，此外，當機器人集群在場地內的回流路徑上有一個必經點時，如需要短時間內通過該點，容易發生擁堵的情況，導致整體工作效率的降低，因此，需要給出優化離場調度方案，以提高工作效率。

發明人在研究中發現，針對大數量、高密度的機器人集群在場地內進行大規模上述動態活動時的有序離場且提高工作效率的問題，目前尚未提出有效的解決方法，此外，機器人集群在場地內進行大規模動態活動的過程中，若機器人集群在場地內有一個必經點，當需要短時間內通過該點時，容易發生擁堵的情況，進一步導致整體工作效率的降低。

本發明的目的在於提供一種用於機器人場地回流的方法和裝置，以保證機器人在投遞完貨物後儘快有序離開工作區場地，有效的減少了場地內空閒機器人的數量，同時還減少了機器人路徑交匯的概率；並且在出現機器人路徑交匯時，避免機器人在擁堵點區域發生擁堵，提高了機器人通過擁堵點的速度，提高機器人在場地內的工作效率以及機器人集群的整體工作效率。

第一方面，本發明實施例提供了一種用於機器人場地回流的方法，包括：獲取工作區中的當前空閒狀態的機器人的當前座標；獲取所述當前空閒狀態的機器人待返回的所有目的地座標；其中，所述目的地座標為多個且多個所述目的地座標均處於工作區外；所述工作區外包括多個不同區域的儲貨區，多個所述目的地座標均設置在工作區外的預設區域的儲貨區中；根據所述當前空閒狀態的機器人的當前座標到所有目的地座標的距離和時間，計算距離所述當前座標最近的目標目的地座標；控制所述當前空閒狀態的機器人按照所述目標目的地座標對應的回流路徑駛出工作區，以保證所述當前空閒狀態的所述機器人有序離場。

結合第一方面，本發明實施例提供了第一方面的第一種可能的實施方式，其中，所述根據所述當前空閒狀態的機器人的當前座標到所有目的地座標的距離和時間，計算距離所述當前座標最近的目標目的地座標包括：計算所述當前空閒狀態的機器人的當前座標到每一個所述目的地座標的回流路徑；根據所述回流路徑對應的距離和時間，計算所述當前空閒狀態的機器人的當前座標與每一個所述目的地座標之間的第一匹配代價；將計算的多個所述第一匹配代價進行比較，選擇最小 的第一匹配代價；確定選擇的所述最小的第一匹配代價對應的回流路徑中的目的地座標為距離所述當前座標最近的目標目的地座標。

結合第一方面的第一種可能的實施方式，本發明實施例提供了第一方面的第二種可能的實施方式，其中，所述計算所述機器人的當前座標到每一個所述目的地座標的回流路徑包括：獲取其他機器人的當前座標；根據所述當前空閒狀態的機器人的當前座標以及其他機器人的當前座標，計算所述當前空閒狀態的機器人的當前座標到每一個所述目的地座標的回流路徑。

結合第一方面，本發明實施例提供了第一方面的第三種可能的實施方式，其中，所述方法還包括：判斷所述當前空閒狀態的機器人的電量是否滿足標準電量；在檢測到所述當前空閒狀態的機器人的電量低於所述標準電量時，確定對應的所述機器人為待充電機器人；獲取所述待充電機器人待返回的所有充電站座標；其中，所述充電站座標為多個且多個所述充電站座標均處於工作區外的預設區域中；根據所述待充電機器人的當前座標到所有充電站座標的距離和時間，計算距離所述待充電機器人的當前座標最近的目標充電站座標； 控制所述待充電機器人按照所述目標充電站座標對應的回流路徑駛出工作區，以保證所述待充電機器人有序駛入目標充電站進行充電。

結合第一方面的第三種可能的實施方式，本發明實施例提供了第一方面的第四種可能的實施方式，其中，所述根據所述待充電機器人的當前座標到所有充電站座標的距離和時間，計算距離所述待充電機器人的當前座標最近的目標充電站座標包括：計算所述待充電機器人的當前座標到每一個所述充電站座標的回流路徑；根據所述回流路徑對應的距離和時間，計算所述待充電機器人的當前座標與每一個所述充電站座標之間第二匹配代價；將計算的多個所述第二匹配代價進行比較，選擇最小的第二匹配代價；確定選擇的所述最小的第二匹配代價對應的回流路徑中的充電站座標為距離所述待充電機器人的當前座標最近的目標充電站座標。

結合第一方面，本發明實施例提供了第一方面的第五種可能的實施方式，其中，分別建立與多個機器人的資料連接，還包括：確定擁堵點區域；根據所述擁堵點區域內的每個機器人發送的通過請求分別為所述擁堵點區域內的每個機器人設置調度指令； 分別向所述擁堵點區域內的每個機器人發送調度指令，以使接收到調度指令的機器人根據所述調度指令通過所述擁堵點區域。

結合第一方面的第五種可能的實施方式，本發明實施例提供了第一方面的第六種可能的實施方式，其中，所述確定擁堵點區域，包括：獲取所述多個機器人的路徑；根據所述多個機器人的路徑確定擁堵點；從所述擁堵點的鄰近區域中確定擁堵點區域。

結合第一方面的第六種可能的實施方式，本發明實施例提供了第一方面的第七種可能的實施方式，其中，所述通過請求包括：機器人在所述擁堵點區域內的位置。

結合第一方面，本發明實施例提供了第一方面的第八種可能的實施方式，其中，所述根據所述擁堵點區域內的每個機器人發送的通過請求分別為所述擁堵點區域內的每個機器人設置調度指令，包括：根據所述擁堵點區域內的每個機器人發送的通過請求的時間順序、所述通過請求包含的所述每個機器人在所述擁堵點區域內的位置，分別為所述擁堵點區域內的每個機器人設置調度指令。

結合第一方面，本發明實施例提供了第一方面的第九種可能的實施方式，其中，所述調度指令包括：機器人在所述擁堵點區域內開始運行的時間，所述機器人 通過所述擁堵點區域的路線以及所述機器人通過所述擁堵點區域的速度。

第二方面，本發明實施例還提供了一種用於機器人場地回流的裝置，包括：第一獲取模組，用於獲取工作區中的當前空閒狀態的機器人的當前座標；第二獲取模組，用於獲取所述當前空閒狀態的機器人待返回的所有目的地座標；其中，所述目的地座標為多個且多個所述目的地座標均處於工作區外；所述工作區外包括多個不同區域的儲貨區，多個所述目的地座標均設置在工作區外的預設區域的儲貨區中；第一計算模組，用於根據所述當前空閒狀態的機器人的當前座標到所有目的地座標的距離和時間，計算距離所述當前座標最近的目標目的地座標；第一控制模組，用於控制所述當前空閒狀態的機器人按照所述目標目的地座標對應的回流路徑駛出工作區，以保證所述當前空閒狀態的所述機器人有序離場。

結合第二方面，本發明實施例提供了第二方面的第一種可能的實施方式，其中，所述第一計算模組包括：第一計算單元，用於計算所述當前空閒狀態的機器人的當前座標到每一個所述目的地座標的回流路徑；第二計算單元，用於根據所述回流路徑對應的距離和時間，計算所述當前空閒狀態的機器人的當前座標與每一 個所述目的地座標之間的第一匹配代價；第一比較單元，用於將計算的多個所述第一匹配代價進行比較；第一選擇單元，用於選擇第一比較單元比較得到的最小的第一匹配代價；第一確定單元，用於確定選擇的所述最小的第一匹配代價對應的回流路徑中的目的地座標為距離所述當前座標最近的目標目的地座標。

結合第二方面的第一種可能的實施方式，本發明實施例提供了第二方面的第二種可能的實施方式，其中，所述第一計算單元包括：獲取子單元，用於獲取其他機器人的當前座標；計算子單元，用於根據所述當前空閒狀態的機器人的當前座標以及其他機器人的當前座標，計算所述當前空閒狀態的機器人的當前座標到每一個所述目的地座標的回流路徑。

結合第二方面，本發明實施例提供了第二方面的第三種可能的實施方式，其中，所述裝置還包括：判斷模組，用於判斷所述當前空閒狀態的機器人的電量是否滿足標準電量；第一確定模組，用於在檢測到所述當前空閒狀態的機器人的電量低於所述標準電量時，確定對應的所述機器人為待充電機器人；第二獲取模組，用於獲取所述待充電機器人待返回的 所有充電站座標；其中，所述充電站座標為多個且多個所述充電站座標均處於工作區外的預設區域中；第二計算模組，用於根據所述待充電機器人的當前座標到所有充電站座標的距離和時間，計算距離所述待充電機器人的當前座標最近的目標充電站座標；第二控制模組，用於控制所述待充電機器人按照所述目標充電站座標對應的回流路徑駛出工作區，以保證所述待充電機器人有序駛入目標充電站進行充電。

結合第二方面的第三種可能的實施方式，本發明實施例提供了第二方面的第四種可能的實施方式，其中，所述第二計算模組包括：第三計算單元，用於計算所述待充電機器人的當前座標到每一個所述充電站座標的回流路徑；第四計算單元，用於根據所述回流路徑對應的距離和時間，計算所述待充電機器人的當前座標與每一個所述充電站座標之間第二匹配代價；第二比較單元，用於將計算的多個所述第二匹配代價進行比較；第二選擇單元，用於選擇第二比較單元比較得到的最小的第二匹配代價；第二確定單元，用於確定選擇的所述最小的第二匹配代價對應的回流路徑中的充電站座標為距離所述待充電機器人的當前座標最近的目標充電站座標。

結合第二方面的第三種可能的實施方式，本 發明實施例提供了第二方面的第五種可能的實施方式，其中，所述裝置分別建立與多個機器人的資料連接，還包括，第二確定模組，用於確定所述擁堵點區域；設置模組，用於根據所述擁堵點區域內的每個機器人發送的通過請求分別為所述擁堵點區域內的每個機器人設置調度指令；發送模組，用於分別向所述擁堵點區域內的每個機器人發送調度指令，以使接收到調度指令的機器人根據所述調度指令通過所述擁堵點區域。

結合第二方面的第三種可能的實施方式，本發明實施例提供了第二方面的第六種可能的實施方式，其中，所述第二確定模組，包括：獲取單元，用於獲取所述多個機器人的路徑；擁堵點確定單元，用於根據所述多個機器人的路徑確定擁堵點；擁堵點區域確定單元，用於從所述擁堵點的鄰近區域中確定擁堵點區域。

結合第二方面的第三種可能的實施方式，本發明實施例提供了第二方面的第七種可能的實施方式，其中，所述通過請求包括，機器人在所述擁堵點區域內的位置。

結合第二方面的第三種可能的實施方式，本發明實施例提供了第二方面的第八種可能的實施方式，其中，所述設置模組，用於根據所述擁堵點區域內的每個機 器人發送的通過請求的時間順序、所述通過請求包含的所述每個機器人在所述擁堵點區域內的位置，分別為所述擁堵點區域內的每個機器人設置調度指令。

結合第二方面的第三種可能的實施方式，本發明實施例提供了第二方面的第九種可能的實施方式，其中，所述調度指令包括：機器人在所述擁堵點區域內開始運行的時間，所述機器人通過所述擁堵點區域的路線以及所述機器人通過所述擁堵點區域的速度。

本發明實施例提供的一種用於機器人場地回流的方法和裝置，包括：首先獲取工作區中的當前空閒狀態的機器人的當前座標以及待返回的所有目的地座標；然後，根據該機器人的當前座標到所有目的地座標的距離和時間，計算距離當前座標最近的目標目的地座標；最後控制機器人按照目標目的地座標對應的回流路徑駛出工作區，以保證空閒狀態的機器人有序離場，與先前技術中大數量、高密度的機器人集群在場地內活動結束有序離場的問題未得到有效解決相比，其根據即時定位的空閒狀態的機器人的當前座標到所有目的地座標的距離和時間，計算目標目的地座標，並控制機器人按照計算的目標目的地座標對應的回流路徑駛出工作區，保證了機器人在投遞完貨物後儘快有序離開工作區場地，有效的減少了場地內空閒機器人的數量，同時還減少了機器人路徑交匯的概率；並且在出現機器人路徑交匯時，對機器人進行排隊管理，通過分別建立與多個機器人的資料連接，確定擁堵點區域； 根據擁堵點區域內的每個機器人發送的通過請求以及擁堵點區域內的每個機器人的路徑分別為擁堵點區域內的每個機器人設置調度指令；分別向擁堵點區域內的每個機器人發送調度指令，以使接收到調度指令的機器人根據調度指令通過擁堵點區域，避免機器人在擁堵點區域發生擁堵，提高了機器人通過擁堵點的速度，提高機器人在場地內的工作效率以及機器人集群的整體工作效率。

為使本發明的上述目的、特徵和優點能更明顯易懂，下文特舉較佳實施例，並配合所附圖式，作詳細說明如下。

1、2‧‧‧機器人

11‧‧‧第一獲取模組

12‧‧‧第二獲取模組

13‧‧‧第一計算模組

14‧‧‧第一控制模組

15‧‧‧判斷模組

16‧‧‧第一確定模組

17‧‧‧第二獲取模組

18‧‧‧第二計算模組

19‧‧‧第二控制模組

51‧‧‧第二確定模組

52‧‧‧設置模組

53‧‧‧發送模組

131‧‧‧第一計算單元

132‧‧‧第二計算單元

133‧‧‧第一比較單元

134‧‧‧第一選擇單元

135‧‧‧第一確定單元

181‧‧‧第三計算單元

182‧‧‧第四計算單元

183‧‧‧第二比較單元

184‧‧‧第二選擇單元

185‧‧‧第二確定單元

1311‧‧‧獲取子單元

1312‧‧‧計算子單元

S101~S104‧‧‧步驟

S201~S204‧‧‧步驟

S301~S305‧‧‧步驟

S401~S404‧‧‧步驟

S501~S503‧‧‧步驟

為了更清楚地說明本發明實施例的技術方案，下面將對實施例中所需要使用的圖式作簡單地介紹，應當理解，以下圖式僅示出了本發明的某些實施例，因此不應被看作是對範圍的限定，對於本案所屬技術領域中具有通常知識者來講，在不付出創造性勞動的前提下，還可以根據這些圖式獲得其他相關的圖式。

圖1示出了本發明實施例所提供的一種用於機器人場地回流的方法的流程圖；圖2示出了本發明實施例所提供的另一種用於機器人場地回流的方法的流程圖；圖3示出了本發明實施例所提供的另一種用於機器人場地回流的方法的流程圖； 圖4示出了本發明實施例所提供的另一種用於機器人場地回流的方法的流程圖；圖5示出了本發明實施例所提供的另一種用於機器人場地回流的方法的流程圖；圖6示出了本發明實施例所提供的一種機器人1和機器人2在擁堵點區域的位置示意圖；圖7示出了本發明實施例所提供的另一種機器人1和機器人2在擁堵點區域的位置示意圖；圖8示出了本發明實施例所提供的一種機器人1和機器人2通過擁堵點區域的路線圖；圖9示出了本發明實施例所提供的一種用於機器人場地回流的裝置的結構示意圖；圖10示出了本發明實施例所提供的一種用於機器人場地回流的裝置中第一計算模組的結構示意圖；圖11示出了本發明實施例所提供的一種用於機器人場地回流的裝置中第一計算單元的結構示意圖；圖12示出了本發明實施例所提供的另一種用於機器人場地回流的裝置的結構示意圖；圖13示出了本發明實施例所提供的一種用於機器人場地回流的裝置中第二計算模組的結構示意圖。

圖14示出了本發明實施例所提供的另一種用於機器人場地回流的裝置的結構示意圖。

下面將結合本發明實施例中圖式，對本發明 實施例中的技術方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本發明一部分實施例，而不是全部的實施例。通常在此處圖式中描述和示出的本發明實施例的元件可以以各種不同的配置來佈置和設計。因此，以下對在圖式中提供的本發明的實施例的詳細描述並非旨在限制要求保護的本發明的範圍，而是僅僅表示本發明的選定實施例。基於本發明的實施例，本案所屬技術領域中具有通常知識者在沒有做出創造性勞動的前提下所獲得的所有其他實施例，都屬於本發明保護的範圍。

機器人的出現為社會經濟的發展提供了較大的幫助，如能夠滿足超級市場、機場、車站、會展中心及物流倉庫等大型人流、物流場所的規模和數量不斷擴大的需求，如應用在物流領域，機器人可以作為傳輸裝置，將儲貨區的貨物從儲貨區搬運到投遞區(即貨物排放區)並進行投遞，再返回到相應的儲貨區，而在只有一個上述儲貨區和貨物排放區的情況下，每個機器人的路線單一，該種情況下較容易控制機器人的活動路線，但是，在上述儲貨區和貨物排放區較多時，對應的機器人的路線同樣較多，此時，當大數量、高密度的機器人集群在場地內進行大規模上述動態活動時，即每個機器人在投遞或搬運完貨物後，更需要儘快有序離場，而待離場的機器人有可能影響到場地內其他正在工作的機器人；此外，當機器人集群在場地內的回流路徑上有一個必經點時，如需要短時間內通過該點，容易發生擁堵的情況，導致整體工作效率的降低， 因此，需要給出優化離場調度方案，以提高工作效率。

對此，參見圖1，本發明實施例提供了一種用於機器人場地回流的方法，所述方法包括如下步驟：

S101、獲取工作區中的當前空閒狀態的機器人的當前座標。

具體的，處於工作區的機器人在投遞完搬運的貨物後，即處於空閒狀態，此時，首先獲取當前空閒狀態的機器人的當前座標，即確定該當前空閒狀態的機器人的當前座標。

而實際上，在工作區中設置有多個機器人的投遞區(即貨物排放區)，而確定機器人的當前座標在大範圍上來講是確定機器人當前投遞的投遞區的位置。

具體的，上述機器人的工作區可以分解為多個空格(該空格可以理解為具有預設長和寬的空格)，每個空格對應一個位置的座標，其中，每個空格只能容納一個機器人，當一個空格被一個機器人佔有時，該空格不能再容納另一個機器人，即兩個及兩個以上的機器人不能同時佔據同一個空格。

故確定投遞完貨物的機器人的當前座標，即獲取(即確定)機器人投遞完貨物所在的空格的位置。

S102、獲取所述當前空閒狀態的機器人待返回的所有目的地座標；其中，所述目的地座標為多個且多個所述目的地座標均處於工作區外；所述工作區外包括多個不同區域的儲貨區，多個所述目的地座標均設置在工作 區外的預設區域的儲貨區中。

其中，上述目的地座標可以有多個且多個所述目的地座標均處於工作區外；而在機器人的工作區外包括多個不同區域的儲貨區，而上述多個所述目的地座標正是對應設置在工作區外的預設區域的儲貨區中。

具體的，在確定了機器人投遞完貨物所在的空格的位置之後，還需要確定該空閒狀態的機器人待離場(即待返回)的所有工作區外的儲貨區的目的地座標，以便根據確定的當前座標和所有目的地座標的回流路徑，計算距離所述當前座標最近的目標目的地座標。

S103、根據所述當前空閒狀態的機器人的當前座標到所有目的地座標的距離和時間，計算距離所述當前座標最近的目標目的地座標。

具體的，在確定了空閒狀態的機器人的當前座標和所有目的地座標之後，根據空閒狀態的機器人的當前座標到每一個所述目的地座標的距離和時間，來計算距離和時間的結合對應的最優的組合，然後將該最優組合對應的目的地座標作為距離所述當前座標最近的目標目的地座標。

其中，空閒狀態的機器人的當前座標到每一個所述目的地座標的距離(即行駛路線)是綜合考慮到多個機器人的路線而確定的，該距離(即行駛路線)對應的當前空閒狀態的機器人與其他機器人(包括其他空閒狀態的機器人和處於工作狀態的機器人)的路線不會重合(即避免兩 個及兩個以上的機器人同時佔有一個空閒的空格)，這樣則能夠使得空閒狀態的機器人均能有序的返回儲貨區的目的地座標，從而進行下一個取貨、搬運、卸貨(即投遞)和離場的循環工作過程。

S104、控制所述當前空閒狀態的機器人按照所述目標目的地座標對應的回流路徑駛出工作區，以保證所述當前空閒狀態的機器人有序離場。

具體的，控制該當前空閒狀態的機器人按照上述計算的目標目的地座標對應的回流路徑駛出工作區，返回到對應的儲貨區的目標目的地座標中，以保證機器人在投遞完貨物後儘快有序離開工作區場地，有效的減少了場地內空閒機器人的數量，同時還減少了機器人路徑交匯的概率，提高機器人在場地內的工作效率。

本發明實施例提供的一種用於機器人場地回流的方法，與先前技術中大數量、高密度的機器人集群在場地內活動結束有序離場的問題未得到有效解決相比，其根據即時定位的空閒狀態的機器人的當前座標到所有目的地座標的距離和時間，計算目標目的地座標，並控制機器人按照計算的目標目的地座標對應的回流路徑駛出工作區，保證了機器人在投遞完貨物後儘快有序離開工作區場地，有效的減少了場地內空閒機器人的數量，同時還減少了機器人路徑交匯的概率，提高機器人在場地內的工作效率。

在機器人的工作區外包括多個不同區域的儲 貨區，多個所述目的地座標均設置在工作區外的預設區域的儲貨區中，為了更進一步保證機器人在投遞完貨物後儘快有序離開工作區場地，可以針對該空閒狀態的機器人的當前座標計算距離該空閒狀態的機器人最近的目標目的地座標的儲貨區，然後控制該空閒狀態的機器人沿著目標目的地座標的儲貨區的回流路徑駛出工作區，這樣能夠使機器人更快的離場。

具體的，參考圖2，上述步驟103具體包括：

S201、計算所述當前空閒狀態的機器人的當前座標到每一個所述目的地座標的回流路徑。

具體的，在機器人的工作區外包括多個不同區域的儲貨區，多個所述目的地座標均設置在工作區外的預設區域的儲貨區中，為了方便確定距離當前空閒狀態的機器人的當前座標最近的目標目的地座標目標，首先計算上述當前空閒狀態的機器人的當前座標到每一個所述目的地座標的回流路徑，該回流路徑攜帶有距離和時間參數。

較佳的，該回流路徑的確定方式包括：首先獲取場地內其他機器人的當前座標；然後根據所述當前空閒狀態的機器人的當前座標以及場地內其他機器人的當前座標，計算所述當前空閒狀態的機器人的當前座標到每一個所述目的地座標的回流路徑，目的是保證該空閒狀態的機器人駛出工作區的路線不會與其他機器人重合，即避免了兩個及兩個以上的機器人同時佔有一個空閒的空格。

S202、根據所述回流路徑對應的距離和時 間，計算所述當前空閒狀態的機器人的當前座標與每一個所述目的地座標之間的第一匹配代價。

具體的，根據上述步驟201確定的回流路徑，計算包括距離和時間參數的第一匹配代價；具體的，第一匹配代價的計算方式可以為：第一匹配代價=距離×距離的權重+時間×時間的權重；可替換地：第一匹配代價的計算方式可以為：第一匹配代價=距離×距離的權重與時間×時間的權重之積。

需要說明的是，本發明實施例中對第一匹配代價的計算方式不僅僅局限於上述兩種計算方式，本發明該計算方式不做具體限制。

S203、將計算的多個所述第一匹配代價進行比較，選擇最小的第一匹配代價。

具體的，選擇上述任意一種計算方式計算第一匹配代價，然後將上述計算得到的所有的第一匹配代價進行比較，選擇得到的數值結果最小的匹配代價，以便後續將對應選擇的數值最小的匹配代價的目的地座標作為距離所述當前座標最近的目標目的地座標。

S204、確定選擇的所述最小的第一匹配代價對應的回流路徑中的目的地座標為距離所述當前座標最近的目標目的地座標。

考慮到空閒狀態的機器人可能會存在電量不足的情況，導致該機器人無法完成下一次從取貨到投遞到返回的過程的問題，或者考慮到空閒狀態的機器人的電量 不足以完成整個工作區域的貨物投遞點到工作區外的取貨點的最遠的回流路徑的問題時，還需要即時檢測機器人的電量情況，並控制機器人在電量不足的情況下，去工作區外的機器人充電站充電，參考圖3，具體實現方式如下：

S301、判斷所述當前空閒狀態的機器人的電量是否滿足標準電量。

本發明實施例中的標準電量是能夠使機器人滿足從取貨到運貨到卸貨到返回儲貨區的最遠的路徑的電量；而當前機器人已經完成卸貨的過程後，首先判斷該空閒狀態的機器人剩餘的電量是否低於該標準電量，若該空閒狀態的機器人剩餘的電量低於該標準電量，則需要及時調遣該機器人去機器人充電站進行充電，以保證該空閒狀態的機器人能夠順利完成下一輪從取貨到運貨到卸貨到返回儲貨區的工作。

S302、在檢測到所述當前空閒狀態的機器人的電量低於所述標準電量時，確定對應的所述機器人為待充電機器人。

具體的，在檢測到上述空閒狀態的機器人剩餘的電量低於該標準電量時，為了及時調遣該空閒狀態的機器人去充電，首先將該機器人確定為待充電機器人，以便後續統一調遣待充電機器人前往機器人充電站。

S303、獲取所述待充電機器人待返回的所有充電站座標；其中，所述充電站座標為多個且多個所述充電站座標均處於工作區外的預設區域中。

實際上，在確定了待充電機器人所在的空格的位置之後，還需要確定該待充電機器人待離場(即待返回)的所有充電站座標，以便根據確定的當前座標和所有充電站座標的回流路徑，計算距離所述當前座標最近的目標充電站座標。

S304、根據所述待充電機器人的當前座標到所有充電站座標的距離和時間，計算距離所述待充電機器人的當前座標最近的目標充電站座標。

具體的，在確定了待充電機器人的當前座標和所有充電站座標之後，根據待充電機器人的當前座標到每一個所述充電站座標的距離和時間，來計算距離和時間的結合對應的最優的組合，然後將該最優組合對應的充電站座標作為距離所述當前座標最近的目標充電站座標。

其中，待充電機器人的當前座標到每一個所述充電站座標的距離(即行駛路線)是綜合考慮到多個機器人的路線而確定的，該距離(即行駛路線)對應的待充電機器人與其他機器人(包括待充電機器人以及待會兒回目標目的地座標的機器人)的路線不會重合(即避免兩個及兩個以上的機器人同時佔有一個空閒的空格)，這樣則能夠使得待充電機器人能有序的返回目標充電站，從而進行充電，然後在進行下一個取貨、搬運、卸貨(即投遞)和離場的循環工作過程。

S305、控制所述待充電機器人按照所述目標充電站座標對應的回流路徑駛出工作區，以保證所述待充 電機器人有序駛入目標充電站進行充電。

具體的，控制該待充電機器人按照上述計算的目標充電站座標對應的回流路徑駛出工作區，並駛入充電站座標對應的機器人充電站，以保證待充電機器人儘快有序離開工作區場地進行充電，有效的減少了場地內空閒機器人的數量，同時還減少了機器人路徑交匯的概率，提高機器人在場地內的工作效率。

在機器人的工作區外包括多個不同區域的機器人充電站(包括充電站座標)，多個所述充電站座標均設置在工作區外的預設區域的儲貨區中，為了更進一步保證機器人在投遞完貨物後儘快有序離開工作區場地前往機器人充電站，可以針對該空閒狀態的機器人的當前座標計算距離該空閒狀態的機器人最近的目標充電站座標，然後控制該空閒狀態的機器人沿著目標充電站座標的回流路徑駛出工作區，這樣能夠使機器人更快的離場。對此，參考圖4,本發明實施例中，上述步驟304的具體實現方式如下：

S401、計算所述待充電機器人的當前座標到每一個所述充電站座標的回流路徑。

為了方便確定距離待充電機器人的當前座標最近的目標充電站座標，首先計算上述待充電機器人的當前座標到每一個所述充電站座標的回流路徑，該回流路徑攜帶有距離和時間參數。

較佳的，該回流路徑的確定方式包括：首先獲取其他機器人的當前座標；然後根據所述待充電機器人 的當前座標以及其他機器人的當前座標，計算所述待充電機器人的當前座標到每一個所述充電站座標的回流路徑，目的是保證待充電機器人駛出工作區的路線不會與其他機器人重合，即避免了兩個及兩個以上的機器人同時佔有一個空閒的空格。

S402、根據所述回流路徑對應的距離和時間，計算所述待充電機器人的當前座標與每一個所述充電站座標之間第二匹配代價。具體的，根據上述步驟401確定的回流路徑，計算包括距離和時間參數的第二匹配代價；具體的，第二匹配代價的計算方式可以為：第二匹配代價=距離×距離的權重+時間×時間的權重；可替換地：第二匹配代價的計算方式可以為：第二匹配代價=距離×距離的權重與時間×時間的權重之積。

需要說明的是，本發明實施例中對第二匹配代價的計算方式不僅僅局限於上述兩種計算方式，本發明該計算方式不做具體限制。

S403、將計算的多個所述第二匹配代價進行比較，選擇最小的第二匹配代價。

具體的，選擇上述任意一種計算方式計算第二匹配代價，然後將上述計算得到的所有的第二匹配代價進行比較，選擇得到的數值結果最小的匹配代價，以便後續將對應選擇的數值最小的匹配代價的充電站座標作為距離所述當前座標最近的目標充電站座標。

S404、確定選擇的所述最小的第二匹配代價 對應的回流路徑中的充電站座標為距離所述待充電機器人的當前座標最近的目標充電站座標。

進一步地，參見圖5，當出現機器人路徑交匯時，對機器人進行排隊管理，分別建立與多個機器人的資料連接，上述方法還包括：

步驟S501、確定擁堵點區域。

本發明實施例中，伺服器與場地內的多個機器人(包括空閒狀態的機器人和處於工作狀態的機器人)建立了資料連接，進而獲取所述多個機器人的路徑(包括空閒狀態的機器人的回流路徑和處於工作狀態的機器人的行駛路徑)，並對所述多個機器人的回流路徑進行分析，確定路徑中出現頻率較高的地點為擁堵點，從所述擁堵點的鄰近區域中確定擁堵點區域，其中，擁堵點區域不同於將機器人排成一列，先進入擁堵點區域的機器人排在最前面的排隊區域，而是包括機器人散落在擁堵點區域內的各個位置。

步驟S502、根據所述擁堵點區域內的每個機器人發送的通過請求分別為所述擁堵點區域內的每個機器人設置調度指令。

其中，所述通過請求包括但不限於：機器人在所述擁堵點區域內的位置。每個機器人進入到擁堵點區域，都會被觸發向伺服器發送通過請求，伺服器根據擁堵點區域內的每個機器人發送的通過請求的時間順序、通過請求包含的每個機器人在擁堵點區域內的位置，分別為擁堵點區域內的每個機器人設置調度指令。

具體的，為擁堵點區域內的機器人設置調度指令，需要綜合考慮如下因素：

(1)機器人發送通過請求的時間順序；

機器人發送的每個請求都有時效限制，為了避免機器人發送的通過請求回應超時，避免優先到達擁堵點區域的機器人不能優先通過擁堵點區域，伺服器為機器人設置調度指令時，需要根據機器人發送的通過請求的時間順序進行設置。

(2)機器人在擁堵點區域內的位置；

擁堵點區域是與擁堵點鄰近的區域，每個機器人進入到擁堵點區域後，散落在擁堵點區域內的各個位置，並不是排成一列，先進入擁堵點區域的機器人排在最前面，當某個機器人通過擁堵點的路線上有其他機器人阻擋，則為了能夠快速通過擁堵點區域，可以為阻擋其他機器人的機器人設置調度指令，令其優先通過擁堵點區域。

其中，根據伺服器對機器人通過擁堵點區域的不同的需求，可以適應的調整因素(1)、(2)的優先順序別。例如，當伺服器對機器人進入擁堵點區域的通過請求時效要求較高，則增加因素(1)的比例；當伺服器對對機器人進入擁堵點區域的通過請求時效要求較低，對機器人通過擁堵點區域的總體效率要求較高，則增加因素(2)的比例。

需要注意的是，為了提高機器人通過擁堵點區域的速度，每個機器人都應該以最大行走速度通過擁堵 點區域，而且，考慮到每個機器人的最大行走速度不同，為了避免機器人在擁堵點區域內擁堵，伺服器應該根據每個機器人的最大行走速度為每個機器人設置調度指令。

其中，調度指令包括但不限於：機器人在擁堵點區域內開始運行的時間，機器人通過擁堵點區域的路線以及機器人通過擁堵點區域的速度。

需要注意的是，調度指令包含機器人在擁堵點區域內開始運行的時間的方式包括：A、直接在調度指令中攜帶開始執行時間；B、當到達機器人開始運行的時間時，向機器人發送包含機器人通過擁堵點區域的路線以及機器人通過擁堵點區域的速度的調度指令。

需要注意的是，進入到擁堵點區域後，機器人是處於等候狀態，當接收到調度指令後才開始按照調度指令通過擁堵點區域。其中，由於伺服器設置調度指令的時間很快，可以忽略不計，因此，機器人處於等候狀態的時間並不長，不會影響機器人通過擁堵點區域的速度。

步驟S503、分別向所述擁堵點區域內的每個機器人發送調度指令，以使接收到調度指令的機器人根據所述調度指令通過所述擁堵點區域。

伺服器為擁堵點區域內的每個機器人設置了調度指令後，將針對每個機器人的調度指令發送給對應的機器人，機器人接收到調度指令，按照調度指令中的開始執行時間開始以調度指令中的路線和速度通過擁堵點區 域。

在本發明實施例提供的方法中，進一步地，確定擁堵點區域；根據所述擁堵點區域內的每個機器人發送的通過請求以及所述擁堵點區域內的每個機器人的路徑分別為所述擁堵點區域內的每個機器人設置調度指令；分別向所述擁堵點區域內的每個機器人發送調度指令，以使接收到調度指令的機器人根據所述調度指令通過所述擁堵點區域。對擁堵點區域的每個機器人的通過請求進行分析，為每個機器人設置各自的調度指令，避免了機器人在擁堵點區域發生擁堵，提高了機器人通過擁堵點的速度，進而提高了機器人集群的整體工作效率。

下面結合具體的應用場景對上述步驟S501-S503進行詳細的說明。其中，系統中存在機器人1、2以及伺服器，場地中存在機器人工作區，其中A點為工作區與儲貨區之間的某個節點，機器人充電區和儲貨區C1、C2...CN，為了方便設置回流路徑，伺服器將整個工作區節點化，給每個節點(空格)分配座標(x,y)，並將擁堵點的重力值設置為(0,0)，然後向周圍節點輻射，距離每增加1個座標單位，重力值增加1個單位，即重力值為座標點到座標原點的最小距離，其中，重力值=X座標+Y座標。

伺服器獲知機器人1的路徑為：從工作區內的某個位置-A-C1，機器人2的路徑為從工作區內的某個位置-A-C2。伺服器經過分析，確定所有機器人都會經過A點，A點出現的頻率最高，因此確定A為擁堵點，從A鄰近的區 域中選取擁堵點區域。機器人被設置為當進入到擁堵點區域時，被觸發向伺服器發送通過請求。

當機器人1和機器人2依次進入了擁堵點區域後，分別向伺服器發送其在擁堵點區域的位置，如圖6所示，為本實施例提供的一種機器人1和機器人2在擁堵點區域的位置圖，其中，機器人1的位置座標為(5,6)，重力值為11；機器人2的位置座標為(5,0)，重力值為5，且機器人1與機器人2存在不重合的最小路徑，其中機器人1的路徑為S1，機器人2的路徑為S2。

從圖6中可知，雖然機器人1首先向伺服器發送了通過請求，但機器人2的重力值更小，距離擁堵點的位置更近，如果機器人1通過擁堵點A的時間T1大於機器人2通過擁堵點A的時間T2，則為了提高機器人通過擁堵點A的效率，機器人1和機器人2選擇最小路徑通過擁堵點A，在不影響機器人1通過擁堵點A的同時，為機器人2設置包含與機器人1相同的開始執行時間的調度指令，且調度指令中機器人1的路徑S1與機器人2的路徑S2不重合，如圖6中的S1與S2路徑，這樣節省了機器人2通過路徑S2通過擁堵點A的時間，進而提高了機器人1、2通過擁堵點A的整體速度。

如果機器人1通過擁堵點A的時間T1小於機器人2通過擁堵點A的時間T2(由於每個機器人的速度不同，如果機器人1的速度大於機器人2的速度，則會出現這種情況)，則也可以為機器人1和機器人2設置包含相同的開 始執行時間的調度指令，這樣在機器人1通過擁堵點A之後，不影響機器人2通過擁堵點A的時間，進而提高了機器人1、2通過擁堵點A的整體速度。

如果機器人1通過擁堵點A的時間T1等於機器人2通過擁堵點A的時間T2，則當伺服器對機器人發送通過請求的時間順序有要求時，則可以為機器人1設置的調度指令包含的開始執行時間優先於為機器人2設置的調度指令包含的開始執行時間，且調度指令中機器人1的路徑S1與機器人2的路徑S2不重合，例如，為機器人1設置的調度指令為“10：00按照S1路徑以3公里/小時的速度通過擁堵點A”，為機器人2設置的調度指令可以為“10：01按照S2路徑以3.5公里/小時的速度通過擁堵點A”。

如圖7所示，為本實施例提供的另一種機器人1和機器人2在擁堵點區域的位置圖，其中，機器人1的位置座標為(6,0)，重力值為6；機器人2的位置座標為(5,0)，重力值為5，機器人1的路徑為S1，機器人2的路徑為S2，機器人2在機器人1的最小路徑上。

雖然機器人1首先向伺服器發送了通過請求，但機器人2距離擁堵點A的距離更近，如果機器人1通過擁堵點A的時間T1大於機器人2通過擁堵點A的時間T2，則為了提高機器人通過擁堵點A的效率，為機器人1和機器人2設置包含相同的開始執行時間的調度指令，其中，機器人1的路徑為S1，機器人2的路徑為S2，即在不影響機器人1通過擁堵點A的同時，節省了機器人2通過擁堵點A的 時間，進而提高了機器人1、2通過擁堵點A的整體速度。

如果機器人1通過擁堵點A的時間T1小於等於機器人2通過擁堵點A的時間T2(由於每個機器人的速度不同，如果機器人1的速度大於機器人2的速度，則會出現這種情況)，則根據機器人發送通過請求的時間順序，可以為機器人1設置的調度指令包含的開始執行時間優先於為機器人2設置的調度指令包含的開始執行時間，其中，機器人1的路徑為S1’，其中S1’為繞過機器人2通過擁堵點A的路徑，如圖8所示的S1’。如果根據機器人在所述擁堵點區域內的位置設置調度指令，則為機器人2設置的調度指令包含的開始執行時間優先於為機器人1設置的調度指令包含的開始執行時間，且機器人1的路徑為S1’，機器人2的路徑為S2，使機器人2在機器人1通過擁堵點A之前通過。

需要注意的是，圖6和圖7只是本實施例提供的一種具體的應用場景，實際應用中，機器人集群不僅限於兩個機器人，只要根據本實施例提供的根據所述擁堵點區域內的每個機器人發送的通過請求的時間順序、所述通過請求包含的所述每個機器人在所述擁堵點區域內的位置，為所述擁堵點區域內的每個機器人設置調度指令的方法均在本發明的保護範圍之內。

在本發明實施例提供的方法中，進一步地，確定擁堵點區域；根據所述擁堵點區域內的每個機器人發送的通過請求以及所述擁堵點區域內的每個機器人的路徑分別為所述擁堵點區域內的每個機器人設置調度指令；分 別向所述擁堵點區域內的每個機器人發送調度指令，以使接收到調度指令的機器人根據所述調度指令通過所述擁堵點區域。對擁堵點區域的每個機器人的通過請求進行分析，為每個機器人設置各自的調度指令，避免了機器人在擁堵點區域發生擁堵，提高了機器人通過擁堵點的速度，進而提高了機器人集群的整體工作效率。

本發明實施例提供的一種用於機器人場地回流的方法，與先前技術中大數量、高密度的機器人集群在場地內活動結束有序離場的問題未得到有效解決相比，其根據即時定位的空閒狀態的機器人的當前座標到所有目的地座標的距離和時間，計算目標目的地座標，並控制機器人按照計算的目標目的地座標對應的回流路徑駛出工作區，保證了機器人在投遞完貨物後儘快有序離開工作區場地，有效的減少了場地內空閒機器人的數量，同時還減少了機器人路徑交匯的概率；並且在出現機器人路徑交匯時，對機器人進行排隊管理，通過分別建立與多個機器人的資料連接，確定擁堵點區域；根據擁堵點區域內的每個機器人發送的通過請求以及擁堵點區域內的每個機器人的路徑分別為擁堵點區域內的每個機器人設置調度指令；分別向擁堵點區域內的每個機器人發送調度指令，以使接收到調度指令的機器人根據調度指令通過擁堵點區域，避免機器人在擁堵點區域發生擁堵，提高了機器人通過擁堵點的速度，提高機器人在場地內的工作效率以及機器人集群的整體工作效率。

本發明實施例還提供了一種用於機器人場地回流的裝置，所述裝置用於執行上述用於機器人場地回流的方法，所述裝置可以設置在控制機器人工作的伺服器中，參考圖9，所述裝置包括：第一獲取模組11，用於獲取工作區中的當前空閒狀態的機器人的當前座標；第二獲取模組12，用於獲取當前空閒狀態的機器人待返回的所有目的地座標；其中，目的地座標為多個且多個目的地座標均處於工作區外；工作區外包括多個不同區域的儲貨區，多個目的地座標均設置在工作區外的預設區域的儲貨區中；第一計算模組13，用於根據當前空閒狀態的機器人的當前座標到所有目的地座標的距離和時間，計算距離當前座標最近的目標目的地座標；第一控制模組14，用於控制當前空閒狀態的機器人按照目標目的地座標對應的回流路徑駛出工作區，以保證當前空閒狀態的機器人有序離場。

本發明實施例提供的一種用於機器人場地回流的裝置，與先前技術中大數量、高密度的機器人集群在場地內活動結束有序離場的問題未得到有效解決相比，其根據即時定位的空閒狀態的機器人的當前座標到所有目的地座標的距離和時間，計算目標目的地座標，並控制機器人按照計算的目標目的地座標對應的回流路徑駛出工作區，保證了機器人在投遞完貨物後儘快有序離開工作區場 地，有效的減少了場地內空閒機器人的數量，同時還減少了機器人路徑交匯的概率，提高機器人在場地內的工作效率。

在機器人的工作區外包括多個不同區域的儲貨區，多個所述目的地座標均設置在工作區外的預設區域的儲貨區中，為了更進一步保證機器人在投遞完貨物後儘快有序離開工作區場地，可以針對該空閒狀態的機器人的當前座標計算距離該空閒狀態的機器人最近的目標目的地座標的儲貨區，然後控制該空閒狀態的機器人沿著目標目的地座標的儲貨區的回流路徑駛出工作區，這樣能夠使機器人更快的離場。對此，參考圖10，第一計算模組13包括：第一計算單元131，用於計算當前空閒狀態的機器人的當前座標到每一個目的地座標的回流路徑；第二計算單元132，用於根據回流路徑對應的距離和時間，計算當前空閒狀態的機器人的當前座標與每一個目的地座標之間的第一匹配代價；第一比較單元133，用於將計算的多個第一匹配代價進行比較；第一選擇單元134，用於選擇第一比較單元比較得到的最小的第一匹配代價；第一確定單元135，用於確定選擇的最小的第一匹配代價對應的回流路徑中的目的地座標為距離當前座標最近的目標目的地座標。

較佳的，該回流路徑的確定方式具體通過如 下裝置實現，參考圖11，進一步的，第一計算單元131包括：獲取子單元1311，用於獲取其他機器人的當前座標；計算子單元1312，用於根據當前空閒狀態的機器人的當前座標以及其他機器人的當前座標，計算機器人的當前座標到每一個目的地座標的回流路徑。

考慮到空閒狀態的機器人可能會存在電量不足的情況，導致該機器人無法完成下一次從取貨到投遞到返回的過程的問題，或者考慮到空閒狀態的機器人的電量不足以完成整個工作區域的貨物投遞點到工作區外的取貨點的最遠的回流路徑的問題時，還需要即時檢測機器人的電量情況，並控制機器人在電量不足的情況下，去工作區外的機器人充電站充電，參考圖12，具體實現方式如下：所述裝置還包括：判斷模組15，用於判斷當前空閒狀態的機器人的電量是否滿足標準電量；第一確定模組16，用於在檢測到當前空閒狀態的機器人的電量低於標準電量時，確定對應的機器人為待充電機器人；第二獲取模組17，用於獲取待充電機器人待返回的所有充電站座標；其中，充電站座標為多個且多個充電站座標均處於工作區外的預設區域中；第二計算模組18，用於根據待充電機器人的當前座標到所有充電站座標的距離和時間，計算距離待充電機器人的當前座標最近的目標充電站座標； 第二控制模組19，用於控制待充電機器人按照目標充電站座標對應的回流路徑駛出工作區，以保證待充電機器人有序駛入目標充電站進行充電。

在機器人的工作區外包括多個不同區域的機器人充電站(包括充電站座標)，多個所述充電站座標均設置在工作區外的預設區域的儲貨區中，為了更進一步保證機器人在投遞完貨物後儘快有序離開工作區場地前往機器人充電站，可以針對該空閒狀態的機器人的當前座標計算距離該空閒狀態的機器人最近的目標充電站座標，然後控制該空閒狀態的機器人沿著目標充電站座標的回流路徑駛出工作區，這樣能夠使機器人更快的離場。對此，參考圖13，第二計算模組18包括：第三計算單元181，用於計算待充電機器人的當前座標到每一個充電站座標的回流路徑；第四計算單元182，用於根據回流路徑對應的距離和時間，計算待充電機器人的當前座標與每一個充電站座標之間第二匹配代價；第二比較單元183，用於將計算的多個第二匹配代價進行比較；第二選擇單元184，用於選擇第二比較單元比較得到的最小的第二匹配代價；第二確定單元185，用於確定選擇的最小的第二匹配代價對應的回流路徑中的充電站座標為距離待充電機器人的當前座標最近的目標充電站座標。

進一步地，參見圖14，當出現機器人路徑交匯時，對機器人進行排隊管理，上述裝置分別建立與多個機器人的資料連接，還包括：第二確定模組51，用於確定擁堵點區域；設置模組52，用於根據所述擁堵點區域內的每個機器人發送的通過請求分別為所述擁堵點區域內的每個機器人設置調度指令；發送模組53，用於分別向所述擁堵點區域內的每個機器人發送調度指令，以使接收到調度指令的機器人根據所述調度指令通過所述擁堵點區域。

其中，所述第二確定模組51，包括：獲取單元，用於獲取所述多個機器人的路徑；擁堵點確定單元，用於根據所述多個機器人的路徑確定擁堵點；擁堵點區域確定單元，用於從所述擁堵點的鄰近區域中確定擁堵點區域。

其中，所述通過請求包括：機器人在所述擁堵點區域內的位置。

其中，所述設置模組52，用於根據所述擁堵點區域內的每個機器人發送的通過請求的時間順序、所述通過請求包含的所述每個機器人在所述擁堵點區域內的位置，分別為所述擁堵點區域內的每個機器人設置調度指令。

其中，所述調度指令包括：機器人在所述擁堵點區域內開始運行的時間，所述機器人通過所述擁堵點 區域的路線以及所述機器人通過所述擁堵點區域的速度。

在本發明實施例提供的裝置中，進一步地，確定擁堵點區域；根據所述擁堵點區域內的每個機器人發送的通過請求以及所述擁堵點區域內的每個機器人的路徑分別為所述擁堵點區域內的每個機器人設置調度指令；分別向所述擁堵點區域內的每個機器人發送調度指令，以使接收到調度指令的機器人根據所述調度指令通過所述擁堵點區域。對擁堵點區域的每個機器人的通過請求進行分析，為每個機器人設置各自的調度指令，避免了機器人在擁堵點區域發生擁堵，提高了機器人通過擁堵點的速度，進而提高了機器人集群的整體工作效率。

本發明實施例提供的一種用於機器人場地回流的裝置，與先前技術中大數量、高密度的機器人集群在場地內活動結束有序離場的問題未得到有效解決相比，其根據即時定位的空閒狀態的機器人的當前座標到所有目的地座標的距離和時間，計算目標目的地座標，並控制機器人按照計算的目標目的地座標對應的回流路徑駛出工作區，保證了機器人在投遞完貨物後儘快有序離開工作區場地，有效的減少了場地內空閒機器人的數量，同時還減少了機器人路徑交匯的概率，提高機器人在場地內的工作效率；並且在出現機器人路徑交匯時，對機器人進行排隊管理，通過分別建立與多個機器人的資料連接，確定擁堵點區域；根據擁堵點區域內的每個機器人發送的通過請求以及擁堵點區域內的每個機器人的路徑分別為擁堵點區域內 的每個機器人設置調度指令；分別向擁堵點區域內的每個機器人發送調度指令，以使接收到調度指令的機器人根據調度指令通過擁堵點區域，避免機器人在擁堵點區域發生擁堵，提高了機器人通過擁堵點的速度，提高機器人在場地內的工作效率以及機器人集群的整體工作效率。

本發明實施例所提供的進行機器人場地回流的方法的電腦程式產品，包括存儲了程式碼的電腦可讀存儲介質，所述程式碼包括的指令可用於執行前面方法實施例中所述的方法，具體實現可參見方法實施例，在此不再贅述。

所屬技術領域中具有通常知識者可以清楚地瞭解到，為描述的方便和簡潔，上述描述的系統、裝置和單元的具體工作過程，可以參考前述方法實施例中的對應過程，在此不再贅述。

在本申請所提供的幾個實施例中，應該理解到，所揭露的系統、裝置和方法，可以藉由其它的方式實現。以上所描述的裝置實施例僅僅是示意性的，例如，所述單元的劃分，僅僅為一種邏輯功能劃分，實際實現時可以有另外的劃分方式，又例如，多個單元或元件可以結合或者可以集成到另一個系統，或一些特徵可以忽略，或不執行。另一點，所顯示或討論的相互之間的耦合或直接耦合或通訊連接可以是通過一些通訊介面，裝置或單元的間接耦合或通訊連接，可以是電性，機械或其它的形式。

所述作為分離部件說明的單元可以是或者也 可以不是物理上分開的，作為單元顯示的部件可以是或者也可以不是物理單元，即可以位於一個地方，或者也可以分佈到多個網路單元上。可以根據實際的需要選擇其中的部分或者全部單元來實現本實施例方案的目的。

另外，在本發明各個實施例中的各功能單元可以集成在一個處理單元中，也可以是各個單元單獨物理存在，也可以兩個或兩個以上單元集成在一個單元中。

所述功能如果以軟體功能單元的形式實現並作為獨立的產品銷售或使用時，可以存儲在一個電腦可讀取存儲介質中。基於這樣的理解，本發明的技術方案本質上或者說對先前技術做出貢獻的部分或者該技術方案的部分可以以軟體產品的形式體現出來，該電腦軟體產品存儲在一個存儲介質中，包括若干指令用以使得一台電腦設備(可以是個人電腦，伺服器，或者網路設備等)執行本發明各個實施例所述方法的全部或部分步驟。而前述的存儲介質包括：U盤、行動硬碟、唯讀記憶體(ROM，Read-Only Memory)、隨機存取記憶體(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光碟等各種可以存儲程式碼的介質。

以上所述，僅為本發明的具體實施方式，但本發明的保護範圍並不局限於此，任何熟悉本技術領域的技術人員在本發明揭露的技術範圍內，可輕易想到變化或替換，都應涵蓋在本發明的保護範圍之內。因此，本發明的保護範圍應以所述申請專利範圍的保護範圍為準。

S101~S104‧‧‧步驟

Claims (10)

1. 一種用於機器人場地回流的方法，包括以下步驟：獲取工作區中的當前空閒狀態的機器人的當前座標；獲取前述當前空閒狀態的機器人待返回的所有目的地座標；其中，前述目的地座標為多個且多個前述目的地座標均處於工作區外；前述工作區外包括多個不同區域的儲貨區，多個前述目的地座標均設置在工作區外的預設區域的儲貨區中；根據前述當前空閒狀態的機器人的當前座標到所有目的地座標的距離和時間，計算距離前述當前座標最近的目標目的地座標；及控制前述當前空閒狀態的機器人按照前述目標目的地座標對應的回流路徑駛出工作區，以保證前述當前空閒狀態的機器人有序離場。
2. 如請求項1所記載之方法，其中，前述根據前述當前空閒狀態的機器人的當前座標到所有目的地座標的距離和時間，計算距離前述當前座標最近的目標目的地座標包括以下步驟：計算前述當前空閒狀態的機器人的當前座標到每一個前述目的地座標的回流路徑；根據前述回流路徑對應的距離和時間，計算前述當前空閒狀態的機器人的當前座標與每一個前述目的地座標之間的第一匹配代價； 將計算的多個第一匹配代價進行比較，選擇最小的第一匹配代價；確定選擇的前述最小的第一匹配代價對應的回流路徑中的目的地座標為距離前述當前座標最近的目標目的地座標。
3. 如請求項2所記載之方法，其中，前述計算前述當前空閒狀態的機器人的當前座標到每一個前述目的地座標的回流路徑包括以下步驟：獲取其他機器人的當前座標；根據前述當前空閒狀態的機器人的當前座標以及其他機器人的當前座標，計算前述當前空閒狀態的機器人的當前座標到每一個前述目的地座標的回流路徑。
4. 如請求項1所記載之方法，其中，前述方法還包括以下步驟：判斷前述當前空閒狀態的機器人的電量是否滿足標準電量；在檢測到前述當前空閒狀態的機器人的電量低於前述標準電量時，確定對應的前述當前空閒狀態的機器人為待充電機器人；獲取前述待充電機器人待返回的所有充電站座標；其中，前述充電站座標為多個且多個前述充電站座標均處於工作區外的預設區域中；根據前述待充電機器人的當前座標到所有充電站 座標的距離和時間，計算距離前述待充電機器人的當前座標最近的目標充電站座標；控制前述待充電機器人按照前述目標充電站座標對應的回流路徑駛出工作區，以保證前述待充電機器人有序駛入目標充電站進行充電。
5. 如請求項4所記載之方法，其中，前述根據前述待充電機器人的當前座標到所有充電站座標的距離和時間，計算距離前述待充電機器人的當前座標最近的目標充電站座標包括以下步驟：計算前述待充電機器人的當前座標到每一個前述充電站座標的回流路徑；根據前述回流路徑對應的距離和時間，計算前述待充電機器人的當前座標與每一個前述充電站座標之間第二匹配代價；將計算的多個第二匹配代價進行比較，選擇最小的第二匹配代價；確定選擇的前述最小的第二匹配代價對應的回流路徑中的充電站座標為距離前述待充電機器人的當前座標最近的目標充電站座標。
6. 如請求項1所記載之方法，其中，分別建立與多個機器人的資料連接，且前述方法還包括以下步驟：確定擁堵點區域；根據前述擁堵點區域內的每個機器人發送的通過請求分別為前述擁堵點區域內的每個機器人設置調度 指令；分別向前述擁堵點區域內的每個機器人發送調度指令，以使接收到調度指令的機器人根據前述調度指令通過前述擁堵點區域。
7. 如請求項6所記載之方法，其中，前述確定擁堵點區域包括以下步驟：獲取前述多個機器人的路徑；根據前述多個機器人的路徑確定擁堵點；從前述擁堵點的鄰近區域中確定擁堵點區域。
8. 如請求項6所記載之方法，其中，前述通過請求包括：機器人在前述擁堵點區域內的位置，其中，前述根據前述擁堵點區域內的每個機器人發送的通過請求分別為前述擁堵點區域內的每個機器人設置調度指令，包括：根據前述擁堵點區域內的每個機器人發送的通過請求的時間順序、前述通過請求包含的前述每個機器人在前述擁堵點區域內的位置，分別為前述擁堵點區域內的每個機器人設置調度指令。
9. 如請求項6所記載之方法，其中，前述調度指令包括：機器人在前述擁堵點區域內開始運行的時間、前述機器人通過前述擁堵點區域的路線以及前述機器人通過前述擁堵點區域的速度。
10. 一種使用如請求項1至9中任一項所記載之方法的用於機器人場地回流的裝置，包括： 第一獲取模組，用於獲取工作區中的當前空閒狀態的機器人的當前座標；第二獲取模組，用於獲取前述當前空閒狀態的機器人待返回的所有目的地座標；其中，前述目的地座標為多個且多個前述目的地座標均處於工作區外；前述工作區外包括多個不同區域的儲貨區，多個前述目的地座標均設置在工作區外的預設區域的儲貨區中；第一計算模組，用於根據前述當前空閒狀態的機器人的當前座標到所有目的地座標的距離和時間，計算距離前述當前座標最近的目標目的地座標；及第一控制模組，用於控制前述當前空閒狀態的機器人按照前述目標目的地座標對應的回流路徑駛出工作區，以保證前述當前空閒狀態的機器人有序離場。

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