CN114227698B - 一种机器人的控制方法、装置、设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明实施例公开了一种机器人的控制方法、装置、设备及存储介质。其中，该方法包括：接收语音指令，判断所述语音指令中是否包括机器人的标识信息；若否，则识别所述语音指令，以确定所述语音指令的指令类别；获取至少一个机器人的当前状态信息，根据所述指令类别和当前状态信息，从所述至少一个机器人中确定目标机器人，所述目标机器人执行所述语音指令。实现了向多个机器人发送语音指令时，自动确定目标机器人进行执行，提高了人机交流的便利性和机器人任务执行的效率。

Description

一种机器人的控制方法、装置、设备及存储介质

技术领域

本发明实施例涉及机器人技术领域，尤其涉及一种机器人的控制方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

随着机器人技术的快速发展，机器人在生活中的应用越来越普遍。例如，机器人可以应用在餐厅或商场等场所，为人们提供服务。

现有技术中，多个机器人在同一场所中工作，工作人员需要指定机器人执行动作。例如，在餐厅的出菜口需要服务员人工手动选择使用哪个机器人，并移动至该机器人，以派送菜品到对应的桌号。这种工作人员进行人工选择的过程，使控制机器人时人机交流的步骤繁琐，影响机器人的工作效率。

发明内容

本发明实施例提供了一种机器人的控制方法、装置、设备及存储介质，以提高人机交流的便利性和机器人的控制效率。

根据本发明的一方面，提供了一种机器人的控制方法，该方法包括：

接收语音指令，判断所述语音指令中是否包括机器人的标识信息；

若否，则识别所述语音指令，以确定所述语音指令的指令类别；

获取至少一个机器人的当前状态信息，根据所述指令类别和当前状态信息，从所述至少一个机器人中确定目标机器人，所述目标机器人执行所述语音指令。

根据本发明的另一方面，提供了一种机器人的控制装置，该装置包括：

标识信息判断模块，用于接收语音指令，判断所述语音指令中是否包括机器人的标识信息；

指令类别确定模块，用于若否，则识别所述语音指令，以确定所述语音指令的指令类别；

目标机器人确定模块，用于获取至少一个机器人的当前状态信息，根据所述指令类别和当前状态信息，从所述至少一个机器人中确定目标机器人，所述目标机器人执行所述语音指令。

根据本发明的另一方面，提供了一种电子设备，所述电子设备包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本发明任一实施例所述的机器人的控制方法。

根据本发明的另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现本发明任一实施例所述的机器人的控制方法。

本发明实施例的技术方案，通过一个或多个机器人同时接收语音指令，确定语音指令中是否存在机器人标识信息，即确定语音指令中是否指定有目标机器人。若没有，则识别语音指令，确定语音指令的指令类别。各个机器人可以获取自身或其他机器人的当前状态信息，根据指令类别和当前状态信息，确定能够执行指令的目标机器人，由目标机器人进行工作。解决了现有技术中，人工指定目标机器人的问题，用户可以向各个机器人讲话，机器人主动确定是否响应用户的语音，提高了人机交流的便利性，减少人工操作步骤，提高机器人的工作效率。

应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本发明的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本发明的范围。本发明的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是根据本发明实施例一提供的一种机器人的控制方法的流程示意图；

图2是根据本发明实施例二提供的一种机器人的控制方法的流程示意图；

图3是根据本发明实施例三提供的一种机器人的控制方法的流程示意图；

图4是根据本发明实施例四提供的一种机器人的控制装置的结构示意图；

图5是实现本发明实施例的机器人的控制方法的电子设备的结构示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。

需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“当前”、“目标”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

实施例一

图1为本发明实施例一提供了一种机器人的控制方法的流程示意图，本实施例可适用于控制机器人响应用户指令的情况，该方法可以由机器人的控制装置来执行，该装置可以采用硬件和/或软件的形式实现，该装置可配置于机器人中。如图1所示，该方法包括：

S110、接收语音指令，判断语音指令中是否包括机器人的标识信息。

其中，在机器人的工作场所中存在多个机器人，例如，在餐厅中可以有多个机器人进行送餐或收盘等工作。现有的，用户可以手动指定某个机器人进行工作，例如，用户可以移动至某个机器人，然后通过屏幕发出指令，被选择的机器人作为目标机器人执行用户发出的指令。

本实施例中，用户可以向工作场所中多个的机器人发出语音指令，无需手动指定机器人，即，用户可以对着某个区域的多个机器人讲话，则可能存在多个机器人都能接收到语音指令。例如，餐厅的出餐口停靠有三个机器人，用户在出餐口发出送餐的语音，可以认为是对着三个机器人同时发出送餐的语音指令。各个机器人都接收到了语音指令，根据预设的语音信息提取算法，判断语音指令中是否存在机器人的标识信息。机器人的标识信息可以是机器人的名称或编码等，是机器人的唯一标识。例如，若用户发出的去送餐的语音指令可以是“去送餐”，则该指令中没有机器人的标识信息；若用户发出的去送餐的语音指令是“一号机器人去送餐”，则该指令中存在机器人的标识信息。

S120、若否，则识别语音指令，以确定语音指令的指令类别。

其中，若语音指令中不包括机器人的标识信息，则确定用户没有针对某一个或某几个目标机器人发出语音指令，各个机器人需要确定自己是否是目标机器人。

机器人根据预设的语音识别算法，识别出语音指令的指令内容。根据预先设置的指令内容与指令类别的关联关系，确定语音指令的指令类别。例如，识别出语音指令的指令内容为“去送餐”，预先设置关键词“送餐”关联的指令类别为送餐指令，则可以确定“去送餐”的指令类别为送餐指令。又例如，识别出语音指令的指令内容为“今天天气”，预先设置关键词“天气”关联的指令类别为闲聊，则可以确定“今天天气”的指令类别为闲聊指令。

本实施例中，可选的，在判断语音指令中是否包括机器人的标识信息之后，还包括：若是，则机器人根据标识信息确定自己是否为目标机器人；目标机器人执行语音指令。

具体的，若语音指令中包括机器人的标识信息，则确定用户在发出语音指令时指定了目标机器人。机器人标识信息所对应的机器人即为目标机器人。各个机器人可以将语音指令中的机器人标识信息与自己的标识信息进行比对，确定自身是否为目标机器人。若是，则执行语音指令；若否，则不需要执行语音指令。

语音指令中的机器人标识信息可以一个或多个，即，用户可以同时向一个或多个目标机器人发出同样的语音指令。若语音指令中的机器人标识信息有多个，则多个目标机器人可以同时执行语音指令，也可以根据语音指令中机器人标识信息的先后顺序，依次执行语音指令。这样设置的有益效果在于，用户可以在发出语音指令时，直接指定目标机器人，各个机器人在收到语音指令后，得到语音指令中的机器人标识信息，确定自身是否为目标机器人，只有目标机器人执行语音指令。避免其他机器人也执行语音指令，造成机器人工作出现冲突。且用户仅通过语音控制机器人，减少用户操作，便于进行人机交互，有效提高机器人的控制效率和任务执行效率。

S130、获取至少一个机器人的当前状态信息，根据指令类别和当前状态信息，从至少一个机器人中确定目标机器人，目标机器人执行语音指令。

其中，各个机器人在确定语音指令的指令类别后，获取一个或多个机器人的当前状态信息，例如，各个机器人可以只获取自身的当前状态信息，也可以获取工作场所中所有机器人的当前状态信息。根据指令类别和当前状态信息，确定自身是否为目标机器人，也可以确定工作场所的其他机器人是否为目标机器人。目标机器人是当前可以执行语音指令的机器人，例如，机器人可以确定自身正处于工作状态，语音指令中要求执行另一项工作，则该机器人无法执行语音指令，可以确定该机器人不是目标机器人。在确定自身是否为目标机器人后，只有目标机器人执行语音指令，其他机器人可以继续自身当前的状态。

也可以由机器人后台获取各个机器人的当前状态信息，根据指令类别和当前状态信息，从多个机器人中确定能够执行语音指令的目标机器人，控制目标机器人执行该语音指令。

本实施例中，可选的，获取至少一个机器人的当前状态信息，包括：获取机器人所在工作场景的预设位置范围内至少一个机器人的当前工作状态和当前位置信息；其中，当前工作状态包括空闲状态和已取物状态。

具体的，当前状态信息可以包括当前工作状态和当前位置信息，当前工作状态包括空闲状态和已取物状态，当前位置信息表示机器人在工作场所中的当前位置，可以通过机器人在导航地图中的坐标来表示。已取物状态可以是机器人已经接收到待配送物品的状态，例如，机器人工作于餐厅中，机器人取物时需要到出餐口接收工作人员放置的菜品，在接收到菜品后，机器人的当前工作状态可以更新为已取物状态。在接收到菜品之前，机器人的当前工作状态可以是待取物状态或空闲状态等。

预先设置机器人能够获取到当前状态信息的位置范围，预设位置范围可以是工作场景的范围，也可以是以机器人为中心，预设半径的范围。机器人可以获取预设位置范围内各个机器人的当前状态信息，例如，可以获取自身的当前工作状态和当前位置信息。也可以由后台获取各个机器人的当前工作状态和当前位置信息。举例来说，在餐厅中，可以将出餐口设置为一个目标取物位置，将距离出餐口一定范围，如距离5m内设置为预设位置范围。当至少一个机器人接收到语音指令时，发送信息到后台服务器，以告知服务器其接收到了语音指令及其当前位置，后台服务器接收到信息后，确定其属于目标取物位置的预设范围内，则获取预设位置范围内，即距离出餐口5m内的，所有机器人的当前位置信息和当前工作状态。通过设置预设位置范围，本方案能够更加适应在复杂环境下的机器人响应，即使环境噪音大、用户语音指令声音小，但只要有一个机器人接收到语音指令，即可以从附近所有的机器人中选择目标机器人，扩大了可响应机器人的范围，提高了响应的效率，也便于选定最适合进行响应的机器人。

根据当前工作状态和当前位置信息，可以确定机器人是否为目标机器人。例如，语音指令是出餐，机器人处于空闲状态，且位于出餐口附近，则该机器人可以是目标机器人。这样设置的有益效果在于，机器人或后台都可以获取到各个机器人的当前工作状态和当前位置信息，便于对当前工作状态和当前位置信息进行综合考虑，从而确定机器人中的目标机器人，避免机器人之间的工作出现冲突，提高机器人的工作效率和精度。

本发明实施例通过一个或多个机器人同时接收语音指令，确定语音指令中是否存在机器人标识信息，即确定语音指令中是否指定有目标机器人。若没有，则识别语音指令，确定语音指令的指令类别。各个机器人可以获取自身或其他机器人的当前状态信息，根据指令类别和当前状态信息，确定能够执行指令的目标机器人，由目标机器人进行指令的响应。解决了现有技术中，需要手动指定目标机器人的问题，用户可以对着各个机器人讲话，机器人主动确定是否响应用户的语音，提高了人机交流的便利性，减少人工操作步骤，提高机器人的工作效率。

实施例二

图2为本发明实施例二提供的一种机器人的控制方法的流程示意图，本实施例为在上述实施例基础上的可选实施例，该方法可以由一种机器人的控制装置来执行。

本实施例中，获取至少一个机器人的当前状态信息，可细化为：获取机器人所在工作场景的预设位置范围内至少一个机器人的当前工作状态和当前位置信息；其中，当前工作状态包括空闲状态和已取物状态。

根据指令类别和当前状态信息，从至少一个机器人中确定目标机器人，可细化为：若指令类别为闲聊或取物，则根据至少一个机器人的当前工作状态，确定处于空闲状态的候选机器人；根据候选机器人的当前位置信息，确定候选机器人在预设区域范围内的排列顺序；将排列顺序中预设排序位置的候选机器人确定为目标机器人。

如图2所示，该方法包括：

S210、接收语音指令，判断语音指令中是否包括机器人的标识信息。

S220、若否，则识别语音指令，以确定语音指令的指令类别。

S230、获取机器人所在工作场景的预设位置范围内至少一个机器人的当前工作状态和当前位置信息。

S240、若指令类别为闲聊或取物，则根据至少一个机器人的当前工作状态，确定处于空闲状态的候选机器人。

其中，指令状态可以包括闲聊、取物和配送等。闲聊是指机器人与用户进行对话，例如，用户可以向机器人询问天气或地址等，机器人可以查询答案并回答。取物是指机器人前往取物地点获取物品，例如，可以前往餐厅中预设的出餐口获取待配送的菜品，也可以是前往指定地点获取待回收的物品等。配送是指机器人将获取到的物品配送到预设或指定的地点，例如，可以将获取到的菜品送往顾客的餐桌。

机器人在确定指令类别后，若指令类别是闲聊或取物，则根据自身的当前工作状态确定自身是否是处于空闲状态的候选机器人。也可以根据工作场景中所有机器人的当前工作状态，确定工作场景中所有处于空闲状态的候选机器人。即，候选机器人是指当前处于空闲状态的机器人。

若机器人不是候选机器人，则可以停止该机器人本次对语音指令的响应工作。若机器人是候选机器人，则该候选机器人可以获取工作场景中各个候选机器人的当前位置信息，即，得到当前所有候选机器人在工作场景中的位置。

S250、根据候选机器人的当前位置信息，确定候选机器人在预设区域范围内的排列顺序。

其中，根据各个候选机器人的当前位置信息，确定候选机器人在预设区域范围内的排列顺序。预设区域范围是工作场景中预先规划的范围，可以只对预设区域范围内的候选机器人进行位置排序。例如，预设区域范围是出餐口周围预设半径距离的范围，候选机器人确定位于预设区域范围的各个候选机器人，出餐口位置固定，将各个候选机器人按照距离出餐口的距离远近进行排序，得到候选机器人在预设区域范围内的排列顺序。

S260、将排列顺序中预设排序位置的候选机器人确定为目标机器人，目标机器人执行语音指令。

其中，预先设置一个排序位置，例如，将队首作为预设排序位置，可以将距离出餐口最近的候选机器人作为队首。确定排列顺序中位于预设排序位置的候选机器人为目标机器人，由目标机器人执行用户的语音指令，其他机器人维持当前状态。

本实施例中，也可以由机器人后台获取各个机器人的当前工作状态，确定处于空闲状态的候选机器人。后台根据各个候选机器人的当前位置信息，确定候选机器人在预设区域范围内的排列顺序，并将排列顺序中位于预设排序位置的候选机器人确定为目标机器人。例如，工作场景中预设有闲聊区域，作为预设的区域范围。用户在工作场景中发出语音指令，询问“今天天气如何”。工作场景中的各个机器人确定彼此的当前工作状态，或者由机器人后台确定各机器人的当前工作状态。确定处于空闲状态的候选机器人。根据候选机器人的当前位置信息，确定闲聊区域中各候选机器人的排列顺序，可以预先设置闲聊区域中的一个指定位置，根据候选机器人与指定位置的距离进行排序。将距离指定位置最近的机器人作为第一个机器人，将第一个机器人作为预设排序位置，即，排在第一个的候选机器人为目标机器人。这样设置的有益效果在于，在指令类别为闲聊或取物时，先确定候选机器人再确定目标机器人，可以综合考虑机器人的当前工作状态和当前位置信息，提高目标机器人的确定精度，有利于机器人的高效工作，减少用户指定目标机器人的过程，提升用户体验。

本实施例中，可选的，指令类别为闲聊；目标机器人执行语音指令，包括：目标机器人获取语音指令中的闲聊内容，并对闲聊内容进行应答。

具体的，在指令类别为闲聊时，目标机器人根据预设的语音内容识别算法，对语音指令的内容进行识别，得到语音指令中的闲聊内容。根据闲聊内容，查找对应的回答，例如，目标机器人可以从云端进行天气和日期等问题的查询，也可以在机器人终端查找用户问题的答案，从而实现目标机器人与用户之间的应答。目标机器人可以通过语音与用户进行对话，也可以将应答内容显示在机器人屏幕上。这样设置的有益效果在于，由目标机器人与用户进行对话，避免其他机器人与目标机器人同时进行应答，影响用户体验，提高人机交流的便利性，实现机器人控制的自动化。

本实施例中，可选的，指令类别为取物；目标机器人执行语音指令，包括：目标机器人从当前位置前往预设的取物位置，用于接收待配送物品。

具体的，在指令类别为取物的情况下，由目标机器人进行取物。可以预先设置固定的取物位置，例如，餐厅中设置有出餐口，机器人和后台都可以预先存储出餐口的位置，当目标机器人进行取物时，可以直接前往预设的出餐口位置。用户也可以通过语音指令告知机器人预设的取物位置，即，目标机器人可以通过识别语音指令确定取物位置。目标机器人确定取物位置后，前往取物位置接收物品，所接收物品可以是待配送物品。例如，机器人前往出餐口，工作人员将菜品放置在机器人的托盘上，目标机器人可以等待配送指令，将菜品进行配送。这样设置的有益效果在于，目标机器人可以自动前往取物位置进行取物，不需要用户进行其他操作，用户只需在工作场景中直接发出语音指令即可。有效减少用户操作，提升用户的交互体验，进而提高机器人的控制效率。

本实施例中，可选的，在目标机器人从当前位置前往预设的取物位置之后，还包括：根据候选机器人在预设区域范围内的排列顺序，控制其他机器人至当前位置进行补位；其中，其他机器人根据除目标机器人之外的候选机器人确定。

具体的，目标机器人从当前位置前往预设的取物位置，即，预设的区域范围中，目标机器人的当前位置由占用变为空闲，控制其他机器人至当前位置进行补位。预设区域范围中排在目标机器人之后的候选机器人可以上前进行补位，到达目标机器人原来的当前位置处。即，可以将目标机器人之后的第一个候选机器人作为其他机器人。在目标机器人后的第一个候选机器人补位后，该候选机器人之后的其他候选机器人都可以依次进行补位，到达各候选机器人之前的候选机器人的当前位置处。这样设置的有益效果在于，在目标机器人前往预设位置后，其他的候选机器人根据在预设区域范围内的排列顺序自动进行补位，使候选机器人逐渐靠近预设位置，便于下一个目标机器人执行语音指令，减少目标机器人前往预设位置的时间，提高机器人的工作效率。且补位过程不需要用户操作，实现机器人控制的自动化。

本实施例中，可选的，在目标机器人从当前位置前往预设的取物位置之后，还包括：通过安装在目标机器人身上的预设传感器，判断是否接收到待配送物品；若是，则将目标机器人的当前工作状态更新为已取物状态。

具体的，机器人身上可以安装有预设传感器，例如，可以安装有重量传感器或图像采集设备等。重量传感器可以用于采集托盘的重量变化，图像采集设备可以获取托盘的图像。即，可以通过预设传感器确定机器人是否接收到待配送物品。例如，通过重量传感器可以确定目标机器人在到达预设的取物位置后，托盘上承载的重量是否增加，若是，则认为目标机器人成功取到待配送物品。又例如，通过托盘上方安装的图像采集设备确定托盘的图像中是否存在获取的物品，若存在，则确定目标机器人成功取到待配送物品。若确定目标机器人接收到待配送物品，则可以将目标机器人的当前工作状态由空闲状态更新为已取物状态。可以由目标机器人自身进行更新，也可以由机器人后台进行更新。这样设置的有益效果在于，目标机器人可以确定是否成功接收到待配送物品，及时更新自身状态，避免机器人一直处于空闲状态而接收到多个任务。有效提高后续任务中，目标机器人的确定精度，进而提高机器人的控制精度和效率。

本发明实施例通过一个或多个机器人同时接收语音指令，确定语音指令中是否存在机器人标识信息，即确定语音指令中是否指定有目标机器人。若没有，则识别语音指令，确定语音指令的指令类别。在指令类别为闲聊或取物时，各个机器人可以获取自身或其他机器人的当前工作状态和当前位置信息，先确定候选机器人，再从候选机器人中确定能够执行指令的目标机器人，由目标机器人进行工作。解决了现有技术中，人工指定目标机器人的问题，用户可以向各个机器人讲话，机器人主动确定是否响应用户的语音，提高了人机交流的便利性，减少人工操作步骤，提高机器人的工作效率。

实施例三

图3为本发明实施例三提供的一种机器人的控制方法的流程示意图，本实施例为在上述实施例基础上的可选实施例，该方法可以由一种机器人的控制装置来执行。

本实施例中，根据指令类别和当前状态信息，从至少一个机器人中确定目标机器人，可细化为：若指令类别为配送，则根据至少一个机器人的当前工作状态，确定处于已取物状态的目标机器人。

如图3所示，该方法包括：

S310、接收语音指令，判断语音指令中是否包括机器人的标识信息。

S320、若否，则识别语音指令，以确定语音指令的指令类别。

S330、获取机器人所在工作场景的预设位置范围内至少一个机器人的当前工作状态和当前位置信息。

S340、若指令类别为配送，则根据至少一个机器人的当前工作状态，确定处于已取物状态的目标机器人，目标机器人执行语音指令。

其中，配送是指机器人需要将自身托盘上的物品送到设定的位置处，即，执行配送指令的目标机器人身上存在已取的物品，目标机器人在配送前的工作状态应该为已取物状态。

机器人可以获取自身的当前工作状态和其他机器人的当前工作状态。若确定指令类别为配送，则机器人可以确定自己是否为已取物状态，也可以确定其他机器人是否为已取物状态，即各个机器人可以确定自身是否为目标机器人。本实施例中，也可以由机器人后台获取各个机器人的当前工作状态，确定各个机器人是否为已取物状态。将已取物状态的机器人确定为目标机器人。在配送时，目标机器人可以是一个或多个，例如，有多个机器人都处于已取物状态，等待进行配送，当用户发出配送指令时，已取物的机器人都可以作为目标机器人。这样设置的有益效果在于，在控制机器人进行配送时，用户不需要依次指定各个目标机器人，只要统一发出配送指令即可。各个机器人可以根据自己的当前工作状态，确定自己是否需要进行配送，减少用户操作，提高机器人的控制效率。

本实施例中，可选的，在确定处于已取物状态的目标机器人之后，还包括：通过安装在目标机器人身上的图像采集设备，确定待配送物品的物品信息；根据物品信息和预先存储的订物信息，确定待配送物品的目标位置；控制目标机器人前往目标位置。

具体的，机器人身上可以安装有图像采集设备，通过图像采集设备可以获取到机器人身上放置的待配送物品的物品图像。识别物品图像，得到待配送物品的物品信息。例如，待配送物品为菜品，预先设置菜品图像和菜品名称的关联关系，根据菜品图像，可以确定菜品名称。

机器人可以预先存储待配送物品的订物信息，订物信息可以包括待配送物品的名称、数量和目标位置等。根据物品信息，从预先存储的订物信息中查找与待配送物品关联的目标订物信息。根据目标订物信息，可以得到待配送物品的目标位置，例如当前菜品对应的订单的桌号是多少，从而根据导航地图确定目标位置。目标机器人确定待配送物品的目标位置，前往目标位置进行配送。这样设置的有益效果在于，目标机器人在接收到配送指令后，可以自动前往目标位置，不需要用户进行其他操作，有效提高配送效率和精度。

用户也可以在发出配送指令时，通过语音直接告知机器人待配送物品的目标位置。例如，用户可以发出“送餐到01号桌”的指令。执行配送任务的目标机器人可以通过语音重复用户发出的语音指令，向用户确认指令是否正确。在得到用户的确认后，执行配送指令。避免机器人识别到错误的指令信息，保证机器人前往正确的目标位置，提高机器人的配送精度。且机器人身上可以不安装图像采集设备，有效节约成本。

本发明实施例通过一个或多个机器人同时接收语音指令，确定语音指令中是否存在机器人标识信息，即确定语音指令中是否指定有目标机器人。若没有，则识别语音指令，确定语音指令的指令类别。若指令类别为配送指令，则可以将已取物状态的机器人作为目标机器人，由目标机器人进行工作。解决了现有技术中，人工指定目标机器人的问题，用户可以向各个机器人讲话，机器人主动确定是否响应用户的语音，提高了人机交流的便利性，减少人工操作步骤，提高机器人的工作效率。

可以理解的是，本实施例的技术方案可以和前述实施例进行灵活结合。即在一整个配送流程中，用户可以先发出取物的第一语音指令，机器人接收并通过判断第一语音指令来确定取物的目标机器人进行取物。待取物完毕后，用户可以再发出配送的第二语音指令，机器人接收并通过判断第二语音指令来确定配送的目标机器人进行配送。从而可以实现通过语音指令完成整个配送，无需用户接触机器人的屏幕进行操作，提高了配送的自动化程度及配送效率。

实施例四

图4为本发明实施例四提供的一种机器人的控制装置的结构示意图。如图4所示，该装置包括：

标识信息判断模块401，用于接收语音指令，判断所述语音指令中是否包括机器人的标识信息；

指令类别确定模块402，用于若否，则识别所述语音指令，以确定所述语音指令的指令类别；

目标机器人确定模块403，用于获取至少一个机器人的当前状态信息，根据所述指令类别和当前状态信息，从所述至少一个机器人中确定目标机器人，所述目标机器人执行所述语音指令。

可选的，该装置还包括：

标识信息存在模块，用于在判断所述语音指令中是否包括机器人的标识信息之后，若是，则机器人根据所述标识信息确定自己是否为目标机器人；所述目标机器人执行所述语音指令。

可选的，目标机器人确定模块403，包括：

状态和位置确定单元，用于获取机器人所在工作场景的预设位置范围内至少一个机器人的当前工作状态和当前位置信息；其中，所述当前工作状态包括空闲状态和已取物状态。

可选的，目标机器人确定模块403，具体用于：

若所述指令类别为闲聊或取物，则根据所述至少一个机器人的当前工作状态，确定处于空闲状态的候选机器人；

根据所述候选机器人的当前位置信息，确定所述候选机器人在预设区域范围内的排列顺序；

将排列顺序中预设排序位置的候选机器人确定为目标机器人。

可选的，指令类别为闲聊；

目标机器人确定模块403，包括：

闲聊应答单元，用于所述目标机器人获取语音指令中的闲聊内容，并对所述闲聊内容进行应答。

可选的，指令类别为取物；

目标机器人确定模块403，包括：

取物单元，用于所述目标机器人从当前位置前往预设的取物位置，用于接收待配送物品。

可选的，该装置还包括：

机器人补位模块，用于在所述目标机器人从当前位置前往预设的取物位置之后，根据所述候选机器人在预设区域范围内的排列顺序，控制其他机器人至所述当前位置进行补位；其中，所述其他机器人根据除目标机器人之外的候选机器人确定。

可选的，该装置还包括：

状态更新模块，用于在所述目标机器人从当前位置前往预设的取物位置之后，通过安装在所述目标机器人身上的预设传感器，判断是否接收到待配送物品；

若是，则将所述目标机器人的当前工作状态更新为已取物状态。

可选的，目标机器人确定模块403，具体用于：

若所述指令类别为配送，则根据至少一个机器人的当前工作状态，确定处于已取物状态的目标机器人。

可选的，该装置还包括：

物品信息确定模块，用于在确定处于已取物状态的目标机器人之后，通过安装在所述目标机器人身上的图像采集设备，确定待配送物品的物品信息；

目标位置确定模块，用于根据所述物品信息和预先存储的订物信息，确定所述待配送物品的目标位置；

目标位置前往模块，用于控制所述目标机器人前往所述目标位置。

本发明实施例通过一个或多个机器人同时接收语音指令，确定语音指令中是否存在机器人标识信息，即确定语音指令中是否指定有目标机器人。若没有，则识别语音指令，确定语音指令的指令类别。各个机器人可以获取自身或其他机器人的当前状态信息，根据指令类别和当前状态信息，确定能够执行指令的目标机器人，由目标机器人进行工作。解决了现有技术中，人工指定目标机器人的问题，用户可以对着各个机器人讲话，机器人主动确定是否响应用户的语音，提高了人机交流的便利性，减少人工操作步骤，提高机器人的工作效率。

本发明实施例所提供的机器人的控制装置可执行本发明任意实施例所提供的机器人的控制方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。

实施例五

图5示出了可以用来实施本发明的实施例的电子设备10的结构示意图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备(如头盔、眼镜、手表等)和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本发明的实现。

如图5所示，电子设备10包括至少一个处理器11，以及与至少一个处理器11通信连接的存储器，如只读存储器(ROM)12、随机访问存储器(RAM)13等，其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的计算机程序，处理器11可以根据存储在只读存储器(ROM)12中的计算机程序或者从存储单元18加载到随机访问存储器(RAM)13中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在RAM 13中，还可存储电子设备10操作所需的各种程序和数据。处理器11、ROM 12以及RAM 13通过总线14彼此相连。输入/输出(I/O)接口15也连接至总线14。

电子设备10中的多个部件连接至I/O接口15，包括：输入单元16，例如键盘、鼠标等；输出单元17，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元18，例如磁盘、光盘等；以及通信单元19，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元19允许电子设备10通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。

处理器11可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。处理器11的一些示例包括但不限于中央处理单元(CPU)、图形处理单元(GPU)、各种专用的人工智能(AI)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的处理器、数字信号处理器(DSP)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。处理器11执行上文所描述的各个方法和处理，例如机器人的控制方法。

在一些实施例中，机器人的控制方法可被实现为计算机程序，其被有形地包含于计算机可读存储介质，例如存储单元18。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由ROM 12和/或通信单元19而被载入和/或安装到电子设备10上。当计算机程序加载到RAM 13并由处理器11执行时，可以执行上文描述的机器人的控制方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，处理器11可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行机器人的控制方法。

本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、芯片上系统的系统(SOC)、负载可编程逻辑设备(CPLD)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。

用于实施本发明的方法的计算机程序可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些计算机程序可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器，使得计算机程序当由处理器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。计算机程序可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。

在本发明的上下文中，计算机可读存储介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的计算机程序。计算机可读存储介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。备选地，计算机可读存储介质可以是机器可读信号介质。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。

为了提供与用户的交互，可以在电子设备上实施此处描述的系统和技术，该电子设备具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，CRT(阴极射线管)或者LCD(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给电子设备。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。

可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(LAN)、广域网(WAN)、区块链网络和互联网。

计算系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，又称为云计算服务器或云主机，是云计算服务体系中的一项主机产品，以解决了传统物理主机与VPS服务中，存在的管理难度大，业务扩展性弱的缺陷。

应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发明中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本发明的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。

上述具体实施方式，并不构成对本发明保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本发明的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明保护范围之内。

Claims (9)

1.一种机器人的控制方法，其特征在于，包括：

接收语音指令，判断所述语音指令中是否包括机器人的标识信息；

若否，则识别所述语音指令，以确定所述语音指令的指令类别；

获取至少一个机器人的当前状态信息，根据所述指令类别和当前状态信息，从所述至少一个机器人中确定目标机器人，所述目标机器人执行所述语音指令；

其中，获取至少一个机器人的当前状态信息，包括：

获取机器人所在工作场景的预设位置范围内至少一个机器人的当前工作状态和当前位置信息；其中，所述当前工作状态包括空闲状态和已取物状态；

其中，根据所述指令类别和当前状态信息，从所述至少一个机器人中确定目标机器人，包括：

若所述指令类别为闲聊或取物，则根据所述至少一个机器人的当前工作状态，确定处于空闲状态的候选机器人；

根据所述候选机器人的当前位置信息，确定所述候选机器人在预设区域范围内的排列顺序；

将排列顺序中预设排序位置的候选机器人确定为目标机器人；

其中，若所述指令类别为取物，所述目标机器人执行所述语音指令，包括：

所述目标机器人从当前位置前往预设的取物位置，用于接收待配送物品；

在所述目标机器人从当前位置前往预设的取物位置之后，还包括：

根据所述候选机器人在预设区域范围内的排列顺序，控制其他机器人至所述当前位置进行补位；其中，所述其他机器人根据除目标机器人之外的候选机器人确定。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在判断所述语音指令中是否包括机器人的标识信息之后，还包括：

若是，则机器人根据所述标识信息确定自己是否为目标机器人；

所述目标机器人执行所述语音指令。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，若所述指令类别为闲聊；

所述目标机器人执行所述语音指令，包括：

所述目标机器人获取语音指令中的闲聊内容，并对所述闲聊内容进行应答。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述目标机器人从当前位置前往预设的取物位置之后，还包括：

通过安装在所述目标机器人身上的预设传感器，判断是否接收到待配送物品；

若是，则将所述目标机器人的当前工作状态更新为已取物状态。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述指令类别和当前状态信息，从所述至少一个机器人中确定目标机器人，包括：

若所述指令类别为配送，则根据至少一个机器人的当前工作状态，确定处于已取物状态的目标机器人。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，在确定处于已取物状态的目标机器人之后，还包括：

通过安装在所述目标机器人身上的图像采集设备，确定待配送物品的物品信息；

根据所述物品信息和预先存储的订物信息，确定所述待配送物品的目标位置；

控制所述目标机器人前往所述目标位置。

7.一种机器人的控制装置，其特征在于，包括：

标识信息判断模块，用于接收语音指令，判断所述语音指令中是否包括机器人的标识信息；

指令类别确定模块，用于若否，则识别所述语音指令，以确定所述语音指令的指令类别；

目标机器人确定模块，用于获取至少一个机器人的当前状态信息，根据所述指令类别和当前状态信息，从所述至少一个机器人中确定目标机器人，所述目标机器人执行所述语音指令；

所述目标机器人确定模块，包括：

状态和位置确定单元，用于获取机器人所在工作场景的预设位置范围内至少一个机器人的当前工作状态和当前位置信息；其中，所述当前工作状态包括空闲状态和已取物状态；

所述目标机器人确定模块，具体用于：

若所述指令类别为闲聊或取物，则根据所述至少一个机器人的当前工作状态，确定处于空闲状态的候选机器人；

根据所述候选机器人的当前位置信息，确定所述候选机器人在预设区域范围内的排列顺序；

将排列顺序中预设排序位置的候选机器人确定为目标机器人；

当所述指令类别为取物时，所述目标机器人确定模块，还包括：

取物单元，用于所述目标机器人从当前位置前往预设的取物位置，用于接收待配送物品；

机器人补位单元，用于在所述目标机器人从当前位置前往预设的取物位置之后，根据所述候选机器人在预设区域范围内的排列顺序，控制其他机器人至所述当前位置进行补位；其中，所述其他机器人根据除目标机器人之外的候选机器人确定。

8.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-6中任一项所述的机器人的控制方法。

9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现权利要求1-6中任一项所述的机器人的控制方法。